本发明涉及机器人，更具体的说是一种机器人地盘，包括地盘Ⅰ、地盘Ⅱ、转向机构、补偿支架、摆动机构Ⅰ、传动机构、摆动机构Ⅱ、同步带、运动足和调紧机构，可以通过摆动机构Ⅰ带动传动机构进行摆动，传动机构带动摆动机构Ⅱ进行摆动，摆动机构Ⅰ和摆动机构Ⅱ的摆动速度相同，摆动机构Ⅰ和摆动机构Ⅱ的摆动方向相反，摆动机构Ⅰ和摆动机构Ⅱ带动对应的运动足进行摆动，四个运动足在摆动的过程中推动装置向前进行运动，八个补偿支架分别限制四个运动足在摆动的过程中在对应的摆动机构Ⅰ和摆动机构Ⅱ内进行滑动，保证地盘Ⅰ和地盘Ⅱ在前进过程中在一定程度上保持统一水平高度，转向机构可以中在一定程度上驱动装置进行转弯。
1.一种机器人地盘，包括地盘Ⅰ（1）、地盘Ⅱ（2）、转向机构（3）、补偿支架（4）、摆动机构Ⅰ（5）、传动机构（6）、摆动机构Ⅱ（7）、同步带（8）、运动足（9）和调紧机构（10），其特征在于：所述地盘Ⅰ（1）的后端设置有转向机构（3），转向机构（3）的后端固定连接在地盘Ⅱ（2）上，地盘Ⅰ（1）和地盘Ⅱ（2）下端的外侧均固定连接有四个补偿支架（4），摆动机构Ⅰ（5）设置有两个，两个摆动机构Ⅰ（5）均设置在地盘Ⅰ（1）上，地盘Ⅰ（1）上转动连接有传动机构（6），两个摆动机构Ⅰ（5）均和传动机构（6）传动连接，地盘Ⅱ（2）上转动连接有两个摆动机构Ⅱ（7），两个摆动机构Ⅱ（7）和传动机构（6）之间均通过同步带（8）传动连接，两个摆动机构Ⅰ（5）和两个摆动机构Ⅱ（7）的下端均滑动连接有运动足（9），四个运动足（9）中每一个均滑动连接在对应的两个补偿支架（4）上，地盘Ⅱ（2）上设置有四个调紧机构（10）。
2.根据权利要求1所述的一种机器人地盘，其特征在于：所述地盘Ⅰ（1）包括底板Ⅰ
（101）、连接耳Ⅰ（102）、带座轴承Ⅰ（103）和带座轴承Ⅱ（104），底板Ⅰ（101）的后端固定连接有连接耳Ⅰ（102），底板Ⅰ（101）前端的两侧固定连接有带座轴承Ⅱ（104），底板Ⅰ（101）的前端固定连接有带座轴承Ⅰ（103），两个带座轴承Ⅰ（103）均位于两个带座轴承Ⅱ（104）的内侧。
3.根据权利要求2所述的一种机器人地盘，其特征在于：所述地盘Ⅱ（2）包括底板Ⅱ
（201）、连接耳Ⅱ（202）、滑动板（203）、带座轴承Ⅲ（204）和滑动柱Ⅰ（205），底板Ⅱ（201）的前端固定连接有连接耳Ⅱ（202），底板Ⅱ（201）上固定连接有四个滑动板（203），底板Ⅱ（201）的后端滑动连接有四个带座轴承Ⅲ（204），四个带座轴承Ⅲ（204）上均固定连接有滑动柱Ⅰ（205），四个滑动柱Ⅰ（205）分别滑动连接在四个滑动板（203）上。
4.根据权利要求3所述的一种机器人地盘，其特征在于：所述转向机构（3）包括摆动电
机（301）和摆动柱（302），摆动电机（301）固定连接在连接耳Ⅰ（102）上，摆动电机（301）的输出轴转动连接在连接耳Ⅰ（102）上，摆动电机（301）的输出轴上固定连接有摆动柱（302），摆动柱（302）固定连接在连接耳Ⅱ（202）上。
5.根据权利要求4所述的一种机器人地盘，其特征在于：所述补偿支架（4）包括弧形板
（401）和弧形槽（402），弧形板（401）上设置有弧形槽（402），补偿支架（4）设置有八个，八个弧形板（401）的上端分别固定连接在底板Ⅰ（101）和底板Ⅱ（201）下端的两侧，底板Ⅰ（101）和底板Ⅱ（201）下端的两侧各有两个弧形板（401）。
6.根据权利要求5所述的一种机器人地盘，其特征在于：所述摆动机构Ⅰ（5）包括摆动电机（501）、摆动支架Ⅰ（502）、摆动齿轮（503）、滑动筒Ⅰ（504）和滑动腰孔Ⅰ（505），摆动电机（501）的输出轴上固定连接有摆动支架Ⅰ（502），摆动电机（501）的输出轴上固定连接有摆动齿轮（503），摆动支架Ⅰ（502）的下端固定连接有滑动筒Ⅰ（504），滑动筒Ⅰ（504）上设置有滑动腰孔Ⅰ（505），两个摆动电机（501）均固定连接在底板Ⅰ（101）上，两个摆动电机（501）的输出轴分别转动连接在对应的带座轴承Ⅰ（103）和带座轴承Ⅱ（104）上。
7.根据权利要求6所述的一种机器人地盘，其特征在于：所述传动机构（6）包括联轴器
（601）、传动轴（602）、传动齿轮（603）和同步带轮Ⅰ（604），联轴器（601）的两端均转动连接有传动轴（602），两个传动轴（602）的外端均固定连接有传动齿轮（603），两个传动齿轮（603）上均固定连接有同步带轮Ⅰ（604），两个传动轴（602）分别转动连接在两个带座轴承Ⅱ（104）上，两个传动齿轮（603）分别和两个摆动齿轮（503）啮合传动。
8.根据权利要求7所述的一种机器人地盘，其特征在于：所述摆动机构Ⅱ（7）包括摆动
轴（701）、摆动支架Ⅱ（702）、同步带轮Ⅱ（703）、滑动筒Ⅱ（704）和滑动腰孔Ⅱ（705），摆动轴（701）上固定连接有摆动支架Ⅱ（702）和同步带轮Ⅱ（703），摆动支架Ⅱ（702）的下端固定连接有滑动筒Ⅱ（704），滑动筒Ⅱ（704）上设置有滑动腰孔Ⅱ（705），摆动轴（701）设置有两个，两个摆动轴（701）的两端分别转动连接在对应的带座轴承Ⅲ（204）上，两个同步带轮Ⅰ（604）和两个同步带轮Ⅱ（703）之间均通过同步带（8）传动连接，同步带轮Ⅰ（604）和同步带轮Ⅱ（703）的外侧均圆弧设置，同步带（8）的内侧圆弧设置。
9.根据权利要求8所述的一种机器人地盘，其特征在于：所述运动足（9）包括滑动柱Ⅱ
（901）、限位柱（902）、转动电机（903）、运动架（904）、连接柱（905）、棘爪（906）和棘轮（907），滑动柱Ⅱ（901）上固定连接有限位柱（902），滑动柱Ⅱ（901）的下端固定连接有转动电机（903），转动电机（903）的输出轴上固定连接有运动架（904），运动架（904）内固定连接有连接柱（905），连接柱（905）上转动连接有棘爪（906），棘爪（906）和运动架（904）之间设置有扭簧，运动架（904）的下端转动连接有棘轮（907），棘爪（906）和棘轮（907）相互配合，滑动柱Ⅱ（901）设置有四个，其中两个滑动柱Ⅱ（901）分别滑动连接在两个滑动筒Ⅰ（504）内，另外两个滑动柱Ⅱ（901）分别滑动连接在两个滑动筒Ⅱ（704）内，四个限位柱（902）的两端分别滑动连接在对应的两个弧形槽（402）内。
10.根据权利要求9所述的一种机器人地盘，其特征在于：所述调紧机构（10）包括弹簧
挡板（1001）和调紧螺钉（1002），弹簧挡板（1001）上转动连接有调紧螺钉（1002），调紧机构（10）设置有四个，四个弹簧挡板（1001）分别滑动连接在四个滑动柱Ⅰ（205）上，四个调紧螺钉（1002）分别通过螺纹连接在四个滑动板（203）上，四个带座轴承Ⅲ（204）和四个弹簧挡板（1001）之间均固定连接有压缩弹簧。
一种机器人地盘
技术领域
[0001] 本发明涉及机器人，更具体的说是一种机器人地盘。
背景技术
[0002] 例如公开号CN106394725A一种微步机器人，包括壳体、前进电机、行走机构和转向机构；行走机构包括齿轮传动机构、切比雪夫连杆机构和足部，齿轮传动机构包括前后依次啮合的前驱动齿轮、中间齿轮和后驱动齿轮，前进电机通过联轴器与中间齿轮连接，前后驱动齿轮均具有齿轮轴，切比雪夫连杆机构由上述齿轮轴驱动；转向机构包括驱动齿轮、转向齿轮、推力球轴承、底座和舵机，驱动齿轮和转向齿轮均为水平布置且相互啮合，舵机与驱动齿轮的齿轮轴连接，转向齿轮的齿轮轴的下部连接推力球轴承，推力球轴承位于壳体下方的轴承座内，转向齿轮的齿轮轴通过开口销与底座连接；该发明的缺点是四足机器人在
运动时不能保证地盘平行前进。
发明内容
[0003] 本发明的目的是提供一种机器人地盘，可以保证四足机器人在运动时地盘平行前进。
[0004] 本发明的目的通过以下技术方案来实现：
[0005] 一种机器人地盘，包括地盘Ⅰ、地盘Ⅱ、转向机构、补偿支架、摆动机构Ⅰ、传动机构、摆动机构Ⅱ、同步带、运动足和调紧机构，所述地盘Ⅰ的后端设置有转向机构，转向机构的后端固定连接在地盘Ⅱ上，地盘Ⅰ和地盘Ⅱ下端的外侧均固定连接有四个补偿支架，摆动机构Ⅰ设置有两个，两个摆动机构Ⅰ均设置在地盘Ⅰ上，地盘Ⅰ上转动连接有传动机构，两个摆动机构Ⅰ均和传动机构传动连接，地盘Ⅱ上转动连接有两个摆动机构Ⅱ，两个摆动机构Ⅱ和传动机构之间均通过同步带传动连接，两个摆动机构Ⅰ和两个摆动机构Ⅱ的下端均滑动连接有运动足，四个运动足分别滑动连接在对应的四个补偿支架上，地盘Ⅱ上设置有四个调紧机
构。
[0006] 作为本技术方案的进一步优化，本发明一种机器人地盘，所述地盘Ⅰ包括底板Ⅰ、连接耳Ⅰ、带座轴承Ⅰ和带座轴承Ⅱ，底板Ⅰ的后端固定连接有连接耳Ⅰ，底板Ⅰ前端的两侧固定连接有带座轴承Ⅱ，底板Ⅰ的前端固定连接有带座轴承Ⅰ，两个带座轴承Ⅰ均位于两个带座轴承Ⅱ的内测。
[0007] 作为本技术方案的进一步优化，本发明一种机器人地盘，所述地盘Ⅱ包括底板Ⅱ、连接耳Ⅱ、滑动板、带座轴承Ⅲ和滑动柱Ⅰ，底板Ⅱ的前端固定连接有连接耳Ⅱ，底板Ⅱ上固定连接有四个滑动板，底板Ⅱ的后端滑动连接有四个带座轴承Ⅲ，四个带座轴承Ⅲ上均固定连接有滑动柱Ⅰ，四个滑动柱Ⅰ分别滑动连接在四个滑动板上。
[0008] 作为本技术方案的进一步优化，本发明一种机器人地盘，所述转向机构包括摆动电机和摆动柱，摆动电机固定连接在连接耳Ⅰ上，摆动电机的输出轴转动连接在连接耳Ⅰ上，摆动电机的输出轴上固定连接有摆动柱，摆动柱固定连接在连接耳Ⅱ上。
[0009] 作为本技术方案的进一步优化，本发明一种机器人地盘，所述补偿支架包括弧形板和弧形槽，弧形板上设置有弧形槽，补偿支架设置有八个，八个弧形板的上端分别固定连接在底板Ⅰ和底板Ⅱ下端的两侧。
[0010] 作为本技术方案的进一步优化，本发明一种机器人地盘，所述摆动机构Ⅰ包括摆动电机、摆动支架Ⅰ、摆动齿轮、滑动筒Ⅰ和滑动腰孔Ⅰ，摆动电机的输出轴上固定连接有摆动支架Ⅰ，摆动电机的输出轴上固定连接有摆动齿轮，摆动支架Ⅰ的下端固定连接有滑动筒Ⅰ，滑动筒Ⅰ上设置有滑动腰孔Ⅰ，两个摆动电机均固定连接在底板Ⅰ上，两个摆动电机的输出轴分别转动连接在对应的带座轴承Ⅰ和带座轴承Ⅱ上。
[0011] 作为本技术方案的进一步优化，本发明一种机器人地盘，所述传动机构包括联轴器、传动轴、传动齿轮和同步带轮Ⅰ，联轴器的两端均转动连接有传动轴，两个传动轴的外端均固定连接有传动齿轮，两个传动齿轮上均固定连接有同步带轮Ⅰ，两个传动轴分别转动连接在两个带座轴承Ⅱ上，两个传动齿轮分别和两个摆动齿轮啮合传动。
[0012] 作为本技术方案的进一步优化，本发明一种机器人地盘，所述摆动机构Ⅱ包括摆动轴、摆动支架Ⅱ、同步带轮Ⅱ、滑动筒Ⅱ和滑动腰孔Ⅱ，摆动轴上固定连接有摆动支架Ⅱ和同步带轮Ⅱ，摆动支架Ⅱ的下端固定连接有滑动筒Ⅱ，滑动筒Ⅱ上设置有滑动腰孔Ⅱ，摆动轴设置有两个，两个摆动轴的两端分别转动连接在对应的带座轴承Ⅲ上，两个同步带轮Ⅰ和两个同步带轮Ⅱ之间均通过同步带传动连接，同步带轮Ⅰ和同步带轮Ⅱ的外侧均圆弧设
置，同步带的内侧圆弧设置。
[0013] 作为本技术方案的进一步优化，本发明一种机器人地盘，所述运动足包括滑动柱Ⅱ、限位柱、转动电机、运动架、连接柱、棘爪和棘轮，滑动柱Ⅱ上固定连接有限位柱，滑动柱Ⅱ的下端固定连接有转动电机，转动电机的输出轴上固定连接有运动架，运动架内固定连
接有连接柱，连接柱上转动连接有棘爪，棘爪和运动架之间设置有扭簧，运动架的下端转动连接有棘轮，棘爪和棘轮相互配合，滑动柱Ⅱ设置有四个，四个滑动柱Ⅱ分别滑动连接在两个滑动筒Ⅰ和两个滑动筒Ⅱ内，四个限位柱的两端分别滑动连接在对应的两个弧形槽内。
[0014] 作为本技术方案的进一步优化，本发明一种机器人地盘，所述调紧机构包括弹簧挡板和调紧螺钉，弹簧挡板上转动连接有调紧螺钉，调紧机构设置有四个，四个弹簧挡板分别滑动连接在四个滑动柱Ⅰ上，四个调紧螺钉分别通过螺纹连接在四个滑动板上，四个带座轴承Ⅲ和四个弹簧挡板之间均固定连接有压缩弹簧。
[0015] 本发明一种机器人地盘的有益效果为：
[0016] 本发明一种机器人地盘，可以通过摆动机构Ⅰ带动传动机构进行摆动，传动机构带动摆动机构Ⅱ进行摆动，摆动机构Ⅰ和摆动机构Ⅱ的摆动速度相同，摆动机构Ⅰ和摆动机构Ⅱ的摆动方向相反，摆动机构Ⅰ和摆动机构Ⅱ带动对应的运动足进行摆动，四个运动足在摆动的过程中推动装置向前进行运动，八个补偿支架分别限制四个运动足在摆动的过程中在对应的摆动机构Ⅰ和摆动机构Ⅱ内进行滑动，保证地盘Ⅰ和地盘Ⅱ在前进过程中在一定程度上保持统一水平高度，转向机构可以中在一定程度上驱动装置进行转弯。
附图说明
[0017] 下面结合附图和具体实施方法对本发明做进一步详细的说明。
[0018] 在本发明的描述中,需要说明的是，术语“中心”、“纵向”、“横向”、“上”、“下”、“前”、“后”、“左”、“右”、“顶”、“底”、“内”、“外”和“竖着”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本发明和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本发明
的限制。
[0019] 在本发明的描述中，需要说明的是，除非另有明确规定和限定，术语“安装”、“相连”、“连接”应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或一体地连接可以是直接连接，亦可以是通过中间媒介间接连接，可以是两个部件内部的连通。对于本领域的普通技术人员而言，可以具体情况理解上述术语在本发明中的具体含义。
[0020] 此外，在本发明的描述中,除非另有说明，“多个”、“多组”、“多根”的含义是两个或两个以上。
[0021] 图1是本发明的机器人地盘整体结构示意图；
[0022] 图2是本发明的地盘Ⅰ结构示意图；
[0023] 图3是本发明的地盘Ⅱ结构示意图；
[0024] 图4是本发明的摆动机构结构示意图；
[0025] 图5是本发明的补偿支架结构示意图；
[0026] 图6是本发明的摆动机构Ⅰ结构示意图；
[0027] 图7是本发明的传动机构结构示意图；
[0028] 图8是本发明的摆动机构Ⅱ结构示意图；
[0029] 图9是本发明的同步带结构示意图；
[0030] 图10是本发明的运动足结构示意图；
[0031] 图11是本发明的运动足剖视图结构示意图；
[0032] 图12是本发明的调紧机构结构示意图。
[0033] 图中：地盘Ⅰ1；底板Ⅰ101；连接耳Ⅰ102；带座轴承Ⅰ103；带座轴承Ⅱ104；地盘Ⅱ2；底板Ⅱ201；连接耳Ⅱ202；滑动板203；带座轴承Ⅲ204；滑动柱Ⅰ205；转向机构3；摆动电机301；摆动柱302；补偿支架4；弧形板401；弧形槽402；摆动机构Ⅰ5；摆动电机501；摆动支架Ⅰ502；
摆动齿轮503；滑动筒Ⅰ504；滑动腰孔Ⅰ505；传动机构6；联轴器601；传动轴602；传动齿轮
603；同步带轮Ⅰ604；摆动机构Ⅱ7；摆动轴701；摆动支架Ⅱ702；同步带轮Ⅱ703；滑动筒Ⅱ
704；滑动腰孔Ⅱ705；同步带8；运动足9；滑动柱Ⅱ901；限位柱902；转动电机903；运动架
904；连接柱905；棘爪906；棘轮907；调紧机构10；弹簧挡板1001；调紧螺钉1002。
具体实施方式
[0034] 下面结合附图对本发明作进一步详细说明。
[0035] 具体实施方式一：
[0036] 下面结合图1-12说明本实施方式，一种机器人地盘，包括地盘Ⅰ1、地盘Ⅱ2、转向机构3、补偿支架4、摆动机构Ⅰ5、传动机构6、摆动机构Ⅱ7、同步带8、运动足9和调紧机构10，所述地盘Ⅰ1的后端设置有转向机构3，转向机构3的后端固定连接在地盘Ⅱ2上，地盘Ⅰ1和地盘Ⅱ2下端的外侧均固定连接有四个补偿支架4，摆动机构Ⅰ5设置有两个，两个摆动机构Ⅰ5均设置在地盘Ⅰ1上，地盘Ⅰ1上转动连接有传动机构6，两个摆动机构Ⅰ5均和传动机构6传动连接，地盘Ⅱ2上转动连接有两个摆动机构Ⅱ7，两个摆动机构Ⅱ7和传动机构6之间均通过同步带8传动连接，两个摆动机构Ⅰ5和两个摆动机构Ⅱ7的下端均滑动连接有运动足9，四个运动足9分别滑动连接在对应的四个补偿支架4上，地盘Ⅱ2上设置有四个调紧机构10；可以通过摆动机构Ⅰ5带动传动机构6进行摆动，传动机构6带动摆动机构Ⅱ7进行摆动，摆动机构Ⅰ5和摆动机构Ⅱ7的摆动速度相同，摆动机构Ⅰ5和摆动机构Ⅱ7的摆动方向相反，摆动机构Ⅰ5和摆动机构Ⅱ7带动对应的运动足9进行摆动，四个运动足9在摆动的过程中推动装置向前
进行运动，八个补偿支架4分别限制四个运动足9在摆动的过程中在对应的摆动机构Ⅰ5和摆动机构Ⅱ7内进行滑动，保证地盘Ⅰ1和地盘Ⅱ2在前进过程中在一定程度上保持统一水平高度，转向机构3可以中在一定程度上驱动装置进行转弯。
[0037] 具体实施方式二：
[0038] 下面结合图1-12说明本实施方式，本实施方式对实施方式一作进一步说明，所述地盘Ⅰ1包括底板Ⅰ101、连接耳Ⅰ102、带座轴承Ⅰ103和带座轴承Ⅱ104，底板Ⅰ101的后端固定连接有连接耳Ⅰ102，底板Ⅰ101前端的两侧固定连接有带座轴承Ⅱ104，底板Ⅰ101的前端固定连接有带座轴承Ⅰ103，两个带座轴承Ⅰ103均位于两个带座轴承Ⅱ104的内测。
[0039] 具体实施方式三：
[0040] 下面结合图1-12说明本实施方式，本实施方式对实施方式二作进一步说明，所述地盘Ⅱ2包括底板Ⅱ201、连接耳Ⅱ202、滑动板203、带座轴承Ⅲ204和滑动柱Ⅰ205，底板Ⅱ
201的前端固定连接有连接耳Ⅱ202，底板Ⅱ201上固定连接有四个滑动板203，底板Ⅱ201的后端滑动连接有四个带座轴承Ⅲ204，四个带座轴承Ⅲ204上均固定连接有滑动柱Ⅰ205，四个滑动柱Ⅰ205分别滑动连接在四个滑动板203上。
[0041] 具体实施方式四：
[0042] 下面结合图1-12说明本实施方式，本实施方式对实施方式三作进一步说明，所述转向机构3包括摆动电机301和摆动柱302，摆动电机301固定连接在连接耳Ⅰ102上，摆动电机301的输出轴转动连接在连接耳Ⅰ102上，摆动电机301的输出轴上固定连接有摆动柱302，摆动柱302固定连接在连接耳Ⅱ202上。
[0043] 具体实施方式五：
[0044] 下面结合图1-12说明本实施方式，本实施方式对实施方式四作进一步说明，所述补偿支架4包括弧形板401和弧形槽402，弧形板401上设置有弧形槽402，补偿支架4设置有
八个，八个弧形板401的上端分别固定连接在底板Ⅰ101和底板Ⅱ201下端的两侧。
[0045] 具体实施方式六：
[0046] 下面结合图1-12说明本实施方式，本实施方式对实施方式五作进一步说明，所述摆动机构Ⅰ5包括摆动电机501、摆动支架Ⅰ502、摆动齿轮503、滑动筒Ⅰ504和滑动腰孔Ⅰ505，摆动电机501的输出轴上固定连接有摆动支架Ⅰ502，摆动电机501的输出轴上固定连接有摆动齿轮503，摆动支架Ⅰ502的下端固定连接有滑动筒Ⅰ504，滑动筒Ⅰ504上设置有滑动腰孔Ⅰ
505，两个摆动电机501均固定连接在底板Ⅰ101上，两个摆动电机501的输出轴分别转动连接在对应的带座轴承Ⅰ103和带座轴承Ⅱ104上。
[0047] 具体实施方式七：
[0048] 下面结合图1-12说明本实施方式，本实施方式对实施方式六作进一步说明，所述传动机构6包括联轴器601、传动轴602、传动齿轮603和同步带轮Ⅰ604，联轴器601的两端均转动连接有传动轴602，两个传动轴602的外端均固定连接有传动齿轮603，两个传动齿轮
603上均固定连接有同步带轮Ⅰ604，两个传动轴602分别转动连接在两个带座轴承Ⅱ104上，两个传动齿轮603分别和两个摆动齿轮503啮合传动。
[0049] 具体实施方式八：
[0050] 下面结合图1-12说明本实施方式，本实施方式对实施方式七作进一步说明，所述摆动机构Ⅱ7包括摆动轴701、摆动支架Ⅱ702、同步带轮Ⅱ703、滑动筒Ⅱ704和滑动腰孔Ⅱ
705，摆动轴701上固定连接有摆动支架Ⅱ702和同步带轮Ⅱ703，摆动支架Ⅱ702的下端固定连接有滑动筒Ⅱ704，滑动筒Ⅱ704上设置有滑动腰孔Ⅱ705，摆动轴701设置有两个，两个摆动轴701的两端分别转动连接在对应的带座轴承Ⅲ204上，两个同步带轮Ⅰ604和两个同步带轮Ⅱ703之间均通过同步带8传动连接，同步带轮Ⅰ604和同步带轮Ⅱ703的外侧均圆弧设置，同步带8的内侧圆弧设置。
[0051] 具体实施方式九：
[0052] 下面结合图1-12说明本实施方式，本实施方式对实施方式八作进一步说明，所述运动足9包括滑动柱Ⅱ901、限位柱902、转动电机903、运动架904、连接柱905、棘爪906和棘轮907，滑动柱Ⅱ901上固定连接有限位柱902，滑动柱Ⅱ901的下端固定连接有转动电机
903，转动电机903的输出轴上固定连接有运动架904，运动架904内固定连接有连接柱905，连接柱905上转动连接有棘爪906，棘爪906和运动架904之间设置有扭簧，运动架904的下端转动连接有棘轮907，棘爪906和棘轮907相互配合，滑动柱Ⅱ901设置有四个，四个滑动柱Ⅱ
901分别滑动连接在两个滑动筒Ⅰ504和两个滑动筒Ⅱ704内，四个限位柱902的两端分别滑
动连接在对应的两个弧形槽402内。
[0053] 具体实施方式十：
[0054] 下面结合图1-12说明本实施方式，本实施方式对实施方式九作进一步说明，所述调紧机构10包括弹簧挡板1001和调紧螺钉1002，弹簧挡板1001上转动连接有调紧螺钉
1002，调紧机构10设置有四个，四个弹簧挡板1001分别滑动连接在四个滑动柱Ⅰ205上，四个调紧螺钉1002分别通过螺纹连接在四个滑动板203上，四个带座轴承Ⅲ204和四个弹簧挡板
1001之间均固定连接有压缩弹簧。
[0055] 本发明的一种机器人地盘，其工作原理为：
[0056] 使用时启动两个摆动电机501，两个摆动电机501的输出轴往复摆动，两个摆动电机501的输出轴分别带动对应的摆动支架Ⅰ502和摆动齿轮503进行往复摆动，摆动支架Ⅰ502带动对应的滑动筒Ⅰ504以摆动电机501输出轴的轴线为中心进行往复摆动，摆动齿轮503带动对应的传动齿轮603进行往复摆动，传动齿轮603带动对应的传动轴602进行往复摆动，传动轴602带动对应的同步带轮Ⅰ604进行往复摆动，同步带轮Ⅰ604带动对应的同步带轮Ⅱ703进行往复摆动，同步带轮Ⅱ703带动对应的摆动轴701进行往复摆动，摆动轴701带动对应的摆动支架Ⅱ702进行往复摆动，摆动支架Ⅱ702带动对应的滑动筒Ⅱ704进行往复摆动，滑动筒Ⅱ704和滑动筒Ⅰ504的摆动速度相同，滑动筒Ⅱ704和滑动筒Ⅰ504的摆动方向相反，当两个滑动筒Ⅰ504顺时针摆动时，两个滑动筒Ⅰ504带动对应的两个滑动柱Ⅱ901进行顺时针摆动，两个滑动筒Ⅱ704逆时针摆动时，带动对应的两个滑动柱Ⅱ901进行逆时针摆动，如图1所示，当两个滑动筒Ⅰ504上的两个运动足9进行顺时针摆动时，两个运动足9上的棘轮907可以进行转动，当两个滑动筒Ⅱ704上的两个运动足9进行逆时针摆动时，两个运动足9上的棘轮907不可以进行转动，棘轮907和地面进行摩擦推动装置向前进行运动，当两个滑动筒Ⅰ
504上的两个运动足9进行逆时针摆动时，两个运动足9上的棘轮907不可以进行转动，棘轮
907和地面进行摩擦推动装置向前进行运动，当两个滑动筒Ⅱ704上的两个运动足9进行逆
时针摆动时，两个运动足9上的棘轮907可以进行转动，四个运动足9在摆动的过程中推动装置向前进行运动；四个运动足9在摆动的过程中在对应的弧形槽402内进行滑动，弧形槽402的形状根据运动足9摆动的直径设置，弧形槽402用于弥补运动足9在摆动规程中推动地盘Ⅰ
1和地盘Ⅱ2上下往复运动的距离，保证地盘Ⅰ1在前进过程中在一定程度上保持统一水平高度，保证地盘Ⅱ2在前进过程中在一定程度上保持统一水平高度，如图1所示；摆动电机301的输出轴可以驱动摆动柱302进行摆动，摆动柱302带动地盘Ⅱ2进行摆动，装置进行转向
时，同步带8在压缩弹簧的推动下保证紧绷状态，如图6和9所示，同步带轮Ⅰ604和同步带轮Ⅱ703的外侧均圆弧设置，同步带8的内侧圆弧设置，保证同步带8出现偏转时还可以进行传动，同步带8的同步带齿没有在图中画出，但是属于本领域的公知常识，不做赘述；装置需要进行反向运动时，启动转动电机903，转动电机903的输出轴进行转动，改变棘轮907的可以转动的方向，使得棘轮907可以转动的方向进行改变；转动调紧螺钉1002可以调整压缩弹簧的预紧力，满足不同的使用需求。
[0057] 当然，上述说明并非对本发明的限制，本发明也不仅限于上述举例，本技术领域的普通技术人员在本发明的实质范围内所做出的变化、改型、添加或替换，也属于本发明的保护范围。
