一种智能炒菜机器人料盒定位移载装置

摘要

本发明提供一种智能炒菜机器人料盒定位移载装置，其技术特征是，X轴步进推杆组件由固定夹紧座（5A）通过螺栓（6）、法兰螺母和螺栓紧固到固定机座组件上。Z轴步进推杆组件由固定夹紧座（5B）通过螺栓（6）和法兰螺母紧固到固定机座组件（4）上，步进可旋转支撑板组件通过螺栓和螺母紧固到固定机座组件上，料盒导向板和固定机座组件（4）通过螺栓和法兰螺母紧固到外围架构上。其优点是，减少占用空间，节拍快、噪音低、结构简单、系统由步进控制系统控制位置，移载装置定位精度高。操作安全可靠，可以在不具备有气源的工作条件下工作，电磁铁吸附固定料盒固定牢靠。从而增加了企业的竞争力。

权利要求

1.一种智能炒菜机器人料盒定位移载装置，包括X轴步进推杆组件（1）、步进可旋转支撑板组件（2）、料盒导向板（3）、固定机座组件（4）、第一固定夹紧座（5A）、第二固定夹紧座（5B）、螺栓、Z轴步进推杆组件（6）、料盒（7），其特征是，X轴步进推杆组件（1）由第一固定夹紧座（5A）通过螺栓和法兰螺母紧固到固定机座组件（4）上，Z轴步进推杆组件（6）由第二固定夹紧座（5B）通过螺栓和法兰螺母紧固到固定机座组件（4）上，步进可旋转支撑板组件（2）通螺栓和螺母紧固到固定机座组件（4）上，料盒导向板（3）和固定机座组件（4）通过螺栓和法兰螺母紧固到外围架构上；首先将料盒定位好从上层移动到移载位置，再移动到下层自动化传送线接口处，释放料盒，移载装置复位再去取下一个料盒；X轴步进推杆组件（1）是由X轴步进推杆（23）、电磁铁安装座（24）和电磁铁（25）组成，X轴步进推杆组件（1）通过第一固定夹紧座（5A）连接定位夹紧到固定机座组件（4）上，X轴步进推杆（23）由第一步进电机驱动器来精确的确定料盒的移动位置，X轴步进推杆（23）的杆端用螺钉紧固电磁铁安装座（24），电磁铁（25）数量为两件，电磁铁（25）吸附力为8KG，能够将料盒很好的吸附在电磁铁（25）上，X轴步进推杆组件（1）在上层自动化传送线上由电磁铁（25）吸附固定好料盒后，将料盒移动到移载位置，也就是步进可旋转支撑板组件（2）上；步进可旋转支撑板组件（2）由连接板（26），步进电机连接板（27），步进电机原点传感器（28），旋转支撑板（29），步进电机和第二步进电机驱动器（30）组成，步进可旋转支撑板组件（2）用螺栓固定在固定机座组件（4）上，步进可旋转支撑板组件（2）由步进电机和第二步进电机驱动器（30）带动旋转支撑板（29）旋转90°，起到支撑料盒和避让Z轴步进推杆组件（6）下降的作用，X轴步进推杆组件（1）通过半喇叭口状料盒导向板（3）将料盒移动到步进可旋转支撑板组件（2）位置后，释放料盒到旋转支撑板（29）上，待Z轴步进推杆组件（6）将料盒固定好后，步进电机和第二步进电机驱动器（30）将旋转支撑板（29）顺时针旋转90°避让，Z轴步进推杆组件（6）下降到下层自动化传送线上，同时步进电机和第二步进电机驱动器（30）将旋转支撑板（29）逆时针旋转90°，此时步进电机原点传感器（28）有信号，旋转支撑板（29）回到原点位上，步进可旋转支撑板组件（2）由步进电机控制器控制步进电机运动，位置准确重复定位好；料盒导向板（3）在X轴步进推杆组件（1）转移料盒时起到导向的作用，同时在Z轴步进推杆组件（6）定位夹紧料盒时起到限位料盒的作用，料盒导向板（3）通过螺栓和法兰螺母固定到固定机座组件（4）上，料盒导向板（3）通过螺栓固定到外围架构上；固定机座组件（4）是整个移载装置的支撑部分，所有组件都连接在固定机座组件（4）上，该固定机座组件（4）通过螺栓和法兰螺母固定到外围架构上，固定机座组件（4）由立板（9）、立板座（10）、竖板（11）、横板座（12）、横板（13）组成，各部件用螺栓固定，同时其他的部件通过立板（9）和竖板（11）来调节位置；第一固定夹紧座（5A）将Z轴步进推杆组件（6）定位夹紧到机构固定机座组件（4）上，同时第一固定夹紧座（5A）由螺栓和法兰螺母连接到固定机座组件（4）上；第二固定夹紧座（5B）将X轴步进推杆组件（1）定位夹紧到固定机座组件（4）上，同时第二固定夹紧座（5B）由螺栓和法兰螺母连接到固定机座组件（4）上；Z轴步进推杆组件（6）将料盒从步进可旋转支撑板组件（2）上定位夹紧移动到下层自动化传送线上，Z轴步进推杆组件（6）通过第二固定夹紧座（5B）连接定位夹紧到固定机座组件（4）上；Z轴步进推杆组件（6）是由步进电动推杆和第三步进电机驱动器（14），导向光轴（15），直线轴承（16），直线轴承安装座（17），电磁推杆安装座（18），电磁推杆（19），第二电磁铁安装座（20），电磁推杆连接轴（21），第二电磁铁（22）组成，电磁推杆（19）通电推出将第二电磁铁（22）吸附固定好料盒，步进电动推杆和第三步进电机驱动器（14）以导向光轴（15）和直线轴承（16）为导向伸出，将料盒送到下层自动化输送线接口处，释放料盒，下层自动化输送线同时将料盒带走，由于步进电动推杆和第三步进电机驱动器（14）在下层自动化输送线外，不影响下层自动化输送线的连续动作，Z轴步进推杆组件（6）由第三步进电机驱动器（14）控制步进电动推杆动作，步进电动推杆下降和上升位置准确重复定位好。

说明书

一种智能炒菜机器人料盒定位移载装置

技术领域

[0001] 本发明涉及一种智能炒菜机器人，特别是一种智能炒菜机器人料盒定位移载装置。

背景技术

[0002] 食品行业中，料盒为了能够顺畅的从上层自动化传送线转运到下层连续传送机构上，我们采用移载装置来实现上述转运功能，传统的移载机体积大， 不能再连续移动的线
体上转移料盒，结构复杂，夹具动作起来步骤繁多，多以气动组件和电机共同完成，每转移
一个料盒，每转移一个料盒的节拍需要的时间是12S，移载机动作多效率低。由于智能炒菜
机器人应用于不具备有气源的工作条件，需要低噪音环境下工作，因此要有适合智能炒菜
机器人用的料盒定位移载装置。

发明内容

[0003] 本发明的目的是针对上述技术中存在的不足，提供一种智能炒菜机器人料盒定位移载装置。有效的减少占用空间，节拍快，结构简单，整个系统都由步进控制系统控制，确保
移载装置定位精度高。

[0004] 本发明的目的是这样实现的，包括X轴步进推杆组件、步进可旋转支撑板组件、料盒导向板、固定机座组件、固定夹紧座A、固定夹紧座B、Z轴步进推杆组件、料盒。其特征是，X
轴步进推杆组件由固定夹紧座A通过螺栓和法兰螺母紧固到固定机座组件上。Z轴步进推杆
组件由固定夹紧座B通过螺栓和法兰螺母紧固到固定机座组件上，步进可旋转支撑板组件
通过螺栓和螺母紧固到固定机座组件上，料盒导向板和固定机座组件通过螺栓紧固到外围
架构上。

[0005] 本发明的有益效果

[0006] 有效减少占用空间，节拍快、噪音低、结构简单、整个系统都由步进控制系统控制位置，确保移载装置定位精度高。操作安全可靠，智能炒菜机器人可以在不具备有气源的工
作条件下工作，电磁铁吸附固定料盒，结构简单，固定牢靠。每转移一个料盒的节拍所需要
的时间是7S，大大的提高了生产效率，从而增加了企业的竞争力。

附图说明

[0007] 图1是本发明的外部结构示意图

[0008] 图2是本发明的主视图

[0009] 图3是本发明的左视图

[0010] 图4是本发明的俯视图

[0011] 图5是本发明X轴步进推杆组件结构示意图

[0012] 图6是本发明步进可旋转支撑板组件结构示意图

[0013] 图7是本发明料盒导向板结构示意图

[0014] 图8是本发明固定机座组件结构示意图

[0015] 图9是本发明固定夹紧座A5固定夹紧座B6示意图

[0016] 图10是Z轴步进推杆组件7示意图

[0017] 图11是现有技术料盒的工作流程方框图

[0018] 图12是本发明的料盒的工作流程方框图

具体实施方式

[0019] 下面结合附图对本实施例做进一步说明，由图1‑4可知，X轴步进推杆组件1、步进可旋转支撑板组件2、料盒导向板3、固定机座组件4、固定夹紧座5A、固定夹紧座5B、螺栓6、 
Z轴步进推杆组件6、料盒7。

[0020] X轴步进推杆组件1由固定夹紧座5A通过螺栓6、法兰螺母紧固到固定机座组件4上。Z轴步进推杆组件7由固定夹紧座5B通过螺栓6、法兰螺母紧固到固定机座组件4上，步进
可旋转支撑板组件2通螺栓和螺母紧固到固定机座组件4上，料盒导向板3和固定机座组件4
通过螺栓6和法兰螺母紧固到外围架构上。

[0021] 首先将料盒定位好从上层移动到移载位置，再移动到下层自动化传送线接口处，释放料盒，移载机构复位再去取下一个料盒。

[0022] 由图5可知，X轴步进推杆组件1是由X轴步进推杆23，电磁铁安装座24和电磁铁25组成，X轴步进推杆组件1通过固定夹紧座5A连接定位夹紧到固定机座组件4上，X轴步进推
杆23由步进电机驱动器来精确的确定料盒的移动位置，X轴步进推杆23的杆端用螺钉紧固
了电磁铁安装座24，电磁铁25数量两件，电磁铁25吸附力为8KG，可以将料盒很好的吸附在
电磁铁25上。X轴步进推杆组件1在上层自动化传送线上由电磁铁25吸附固定好料盒后，将
料盒移动到移载位置，也就是步进可旋转支撑板组件2上。

[0023] 由图6可知，步进可旋转支撑板组件2由连接板26，步进电机连接板27，步进电机原点传感器28，旋转支撑板29，步进电机和步进电机驱动器30组成。步进可旋转支撑板组件2
用螺栓6固定在固定机座组件4上，步进可旋转支撑板组件2，由步进电机和步进电机驱动器
30带动旋转支撑板29旋转90°，起到支撑料盒和避让料盒Z轴步进推杆组件7下降的作用。X
轴步进推杆组件1，通过半喇叭口状料盒导向板3将料盒移动到步进可旋转支撑板组件2位
置后，释放料盒到旋转支撑板29上，待Z轴步进推杆组件7将料盒固定好后，步进电机和步进
电机驱动器30将旋转支撑板29顺时针旋转90°避让，料盒Z轴步进推杆组件7下降到下层自
动化传送线上。同时步进电机和步进电机驱动器30将旋转支撑板29逆时针旋转90°，此时原
点传感器有信号旋转支撑板29回到原点位上。步进可旋转支撑板组件2由步进电机控制器
控制电机运动，位置准确重复定位好。

[0024] 由图7可知，料盒导向板3在X轴步进推杆组件转移料盒时起到导向的作用，同时在Z轴步进推杆组件定位夹紧料盒时起到限位料盒的作用。料盒导向板通过螺栓6和法兰螺母
固定到固定机座组件4上，料盒导向板通过螺栓6固定到外围架构上。

[0025] 由图8可知，固定机座组件4是整个移载机的支撑部分，所有组件都连接在固定机座组件4上，该固定机座组件4通过螺栓6和法兰螺母固定到外围架构上。

[0026] 固定机座组件4由立板9、立板座10、竖板11、横板座12、横板13组成，各部件用螺栓6固定，同时其他的部件可以通过立板9和竖板11来调节位置。

[0027] 由图9可知，固定夹紧座5A将Z轴步进推杆组件1定位夹紧到机构固定机座组件4上，同时固定夹紧座5A由螺栓6、法兰螺母和螺栓连接到固定机座组件4上。

[0028] 由图9可知，固定夹紧座5B将X轴步进推杆组件1定位夹紧到固定机座组件4上，同时固定夹紧座5B由螺栓6和法兰螺母连接到固定机座组件4上。

[0029] 由图10可知，Z轴步进推杆组件7将料盒从步进可旋转支撑板组件2上定位夹紧移动到下层自动化传送线上。Z轴步进推杆组件通过固定夹紧座5B连接定位夹紧到固定机座
组件4上。Z轴步进推杆组件7是由步进电动推杆和步进电机驱动器14，导向光轴15，直线轴
承16，直线轴承安装座17，电磁推杆安装座18，电磁推杆19，电磁铁安装座20，电磁推杆连接
轴21，电磁铁22组成。电磁推杆19通电推出将电磁铁22，吸附固定好料盒，步进电动推杆和
步进电机驱动器14以导向光轴15和直线轴承16为导向伸出，将料盒送到下层自动化输送线
接口处，释放料盒，下层线体同时将料盒带走，由于由步进电动推杆和步进电机驱动器14在
线体外，不影响下层线体的连续动作。Z轴步进推杆组件由步进电机驱动器控制步进电动推
杆动作，步进推杆下降和上升位置准确重复定位好

[0030] 由图11和图12可知，图11是已有技术的工作流程图，图12是本发明的工作流程图，通过两个流程图的对比可清楚的看出本发明的工作效率优于已有技术的工作效率。由此可
证本发明的工作特性是节省时间，工作效率高。