分配工具及其用途，机器人系统，操作现场及方法

摘要

提供了一种设有多个筒的分配工具(42)，用于将粘性材料分配到风力涡轮机叶片(5)的表面(5’)上。该分配工具(42)有利地是机器人系统的一部分，该机器人系统用于对叶片(5)的表面(5’)进行加工。该系统设置用于将选取的筒的喷嘴带去表面(5’)附近，并将分配工具(42)相对表面(5’)定向，使得相应的所选取的筒(44)的喷嘴(46)处于表面(5’)上，以在将喷嘴(46)沿表面(5’)移动时，从所选取的筒(44)向表面(5’)提供粘性材料。

权利要求

1.一种在操作现场操作系统的方法，所述操作现场包括表面；其中所述操作现场为具有风力涡轮机叶片的风力涡轮机，且所述表面是风力涡轮机叶片的表面；其中所述系统包括‑无人机器人，其中所述机器人包括底座和从所述底座延伸的臂，所述臂包括远端，所述臂设置用于将所述远端相对所述底座移动；

‑附接至所述臂的远端的分配工具，其设置用于将粘性材料分配到所述表面上；其中所述分配工具持有多个筒，所述筒包含有粘性材料，每个筒包括相应的喷嘴；

其中所述方法包括

‑将所述机器人定位在所述表面上；

‑选取所述分配工具中的多个筒中的一个，用于从所选取的筒分配粘性材料；

‑通过臂将所选取的筒的喷嘴带去所述表面的附近，并相对所述表面将所述分配工具定向，使得相应的所选取的筒的喷嘴在所述表面上；激活分配器并在沿所述表面移动所选取的筒的喷嘴时，仅将从所选取的筒将粘性材料提供至所述表面上。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述分配工具包括筒外壳，设有相应的喷嘴的筒并排设置在所述外壳中；且其中所述机器人为任一个所选取的筒，设置至少一个相对于所述表面的所述分配工具的主动分配方向；其中在所述主动分配方向上，所选取的筒的喷嘴处于所述表面上；其中所述方法包括，在选取筒之后，相对所述表面定向所述分配工具，使得相应的选取的筒的喷嘴处于所述表面，随后激活分配器并从所选取的筒的喷嘴分配粘性材料。

3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法包括将所选取的筒的喷嘴移动到所述表面附近，并通过臂将所述分配工具相对所述表面定向，使得相应的所选取的筒的喷嘴比分配工具中其他筒的喷嘴更靠近所述表面。

4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述底座包括底座附接装置，用于通过所述底座附接装置与所述表面的接触将底座静止固定至所述表面，且其中所述方法包括将所述底座静止固定至所述表面并相对所述底座、相对所述表面移动设有分配工具的臂的远端，并沿所述表面分配粘性材料。

5.一种在操作现场加工锚固位置下方的表面的系统，其中所述操作现场是设有风力涡轮机叶片的风力涡轮机，且所述表面是风力涡轮机叶片的表面；

其中所述系统包括

‑无人机器人，其中所述机器人包括底座和从所述底座延伸的臂，所述臂包括远端，所述臂设置用于将远端相对所述底座移动；

‑附接至所述臂的远端的分配工具，其设置用于将粘性材料分配到所述表面上；其中所述分配工具包括多个筒，每个筒包括相应的喷嘴；

其中所述系统设置为通过所述臂将所选取的筒的喷嘴移动到所述表面附近，并将所述分配工具相对所述表面定向，使得相应的所选取的筒的喷嘴处于所述表面上；并设置为激活所述分配工具并在沿所述表面移动所述喷嘴时，从所选取的筒分配粘性材料到所述表面上。

6.根据权利要求5所述的系统，其特征在于，所述分配工具包括筒外壳，设有相应的喷嘴的筒并排设置在外壳中；且其中所述机器人为任一个所选取的筒，设置至少一个相对于所述表面的所述分配工具的主动分配方向；其中在所述主动分配方向上，所选取的筒的喷嘴处于所述表面上。

7.根据权利要求5所述的系统，其特征在于，所述分配工具包括多个筒，筒的类型包括管状壁和位于管状壁一端的喷嘴和远离喷嘴设置在管状壁内的可滑动的端盖，且设置为朝喷嘴推动可滑动盖来将粘性材料从筒中排出，并在朝喷嘴推动端盖时通过喷嘴离开筒；其中所述分配工具包括至少一个分配致动器，用于驱动杆对抗端盖，以在分配致动器的控制下朝向喷嘴推动端盖；其中所述系统设置为激活分配致动器并使用杆朝喷嘴驱动端盖，并在沿所述表面移动所述喷嘴时从所选取的筒向所述表面提供粘性材料。

8.根据权利要求5所述的系统，其特征在于，所述底座包括底座附接装置，用于通过所述底座附接装置与所述表面的接触将底座静止固定至所述表面。

9.一种操作现场，包括一个系统，所述系统用于在操作现场检查表面和加工表面中的至少一个，其中所述操作现场为具有风力涡轮机叶片的风力涡轮机，且所述表面是风力涡轮机叶片的表面；

其中具有所述系统的所述操作现场包括

‑无人机器人，其中所述机器人包括底座和从所述底座延伸的臂，所述臂包括远端，所述臂设置用于将远端相对所述底座移动；

‑附接至所述臂的远端的分配工具，其设置用于将粘性材料分配到所述表面上；其中所述分配工具包括多个筒，每个筒包括相应的喷嘴；

其中所述系统设置为通过所述臂将所选取的筒的喷嘴移动到所述表面附近，并将所述分配工具相对所述表面定向，使得相应的所选取的筒的喷嘴处于所述表面上；并设置为激活所述分配工具并在沿所述表面移动所述喷嘴时，从所选取的筒将粘性材料分配到所述表面上。

10.一种分配工具，用于在风力涡轮机叶片的表面上分配粘性材料，所述分配工具设置为附接在无人机器人的臂的远端，所述无人机器人设置为位于所述风力涡轮机叶片的表面上，所述分配工具包括多个筒，筒的类型为包括管状壁和位于管状壁一端的喷嘴和远离喷嘴设置在管状壁内的可滑动的端盖，且设置为在分配器喷嘴接触所述表面时、或非常接近所述表面以致于当朝喷嘴方向推动端盖，所分配的粘性材料直接从所述喷嘴被分配到所述表面上时，朝喷嘴方向推动可滑动端盖使粘性材料通过喷嘴从筒中排出；其中所述分配工具包括至少一个分配致动器，用于驱动杆对抗端盖，以在分配致动器的控制下朝向喷嘴推动端盖。

11.根据权利要求10所述的分配工具，其特征在于，所述分配工具包括筒外壳，各自设有喷嘴的筒静止地并排设置在外壳中，且所述分配器包括用于各个筒的分配致动器，并设置为选择性驱动所选取的筒的特定分配致动器，而其他分配致动器未激活。

12.根据权利要求10所述的分配工具，其特征在于，所述分配工具包括移动机构，用于将分配器中选取的筒从未激活位置移动到激活位置，其中在未激活位置，所述分配器不能从所选取的筒中分配粘性材料，且其中所选取的筒仅在激活位置与分配致动器相对准，用于从所选取的筒分配粘性材料。

13.一种将根据权利要求10所述的分配工具用于加工风力涡轮机叶片的表面的应用。

说明书

分配工具及其用途，机器人系统，操作现场及方法

技术领域

[0001] 本发明涉及一种具有机器人的系统，例如用于垂直表面或倾斜表面的加工，特别是用于风力涡轮机的垂直表面或倾斜表面的加工，以及其运行方法。还涉及该系统的使用、具有这种系统的操作现场和用于这种风力涡轮机叶片的维修工具。

背景技术

[0002] 为了对风力涡轮机叶片进行清洁或涂漆或维修，现有技术公开了用于保养风力涡轮机的外部部件的多个系统。

[0003] 国际专利申请WO2004/092577公开了一种工人的可移动工作平台。该平台悬挂在从机舱中的起重机上伸出的电缆上，并附接在一个与塔架接合的臂上，从而在平台升降时抓附在塔架上或者沿塔架外侧滑动。塔架和平台之间的间距能够通过伸长臂来调节。

[0004] 为了避免人工，提出了自动化设备。欧洲专利EP2281770公开了一个实例，其中围绕塔架设置了多个无人攀爬车，并通过塔架和车周围的电线将其按压在塔架表面。每辆车的臂上的摩擦垫反复从各自的车上伸出，并被按压在车辆下方的塔架表面，以推动车辆向上。维修工具设置在车辆下方，例如用于清洁和涂漆。

[0005] 其他无人系统设置在紧固至机舱或转子的电线上。例子如韩国专利申请KR20130114913、KR20140001412、KR20140001444、KR20120067128、KR20140000370和KR20140000383、韩国专利KR101324974B1，以及美国专利申请US2011318496A。后面的系统包括液体喷雾器，通过管道将该液体喷雾器连接至地面货车上的水箱，以向喷雾器提供液体。由于这些系统的尺寸，它们的制造相对比较贵，运输至现场也贵。US2011318496A中的系统具有管道从机器人向下延伸的额外问题。

[0006] 包括在风力涡轮机叶片为水平方向时沿其滑动或爬动的机器人的较小的系统，例如在国际专利申请WO2013/032166所公开的，该申请等同于US2015/135459，以及美国专利申请US2010132137和等同的欧洲专利申请EP2752621所公开的，或者中国实用新型CN205129861U所公开的。US2013/0289766公开了通过爬行机器人维护机翼。

[0007] US5551525公开了用于水平壁或垂直壁的另一种类型的爬行机器人。两个类似的具有吸盘的臂通过铰链互相连接，且当一个臂移动时，另一个臂固定在一个位置，反之亦然。国际专利申请WO00/75000中公开了另一种类型的爬行机器人，其中车辆包括环状履带，环状履带设有吸入腔用于将履带吸附在表面上。可选地，车辆上附接有活动臂，活动臂在其远端设有吸盘。当该臂恰当地附接在表面上时，能够将车辆提起越过障碍物。

[0008] 这些系统在商业上都没有成功。市场似乎仍在等待通用的、生产低成本的、并且易于在现场之间运输的小型的技术方案。

[0009] 对于风力涡轮机，美国专利申请US20140519169中公开了一种真空步进机器人。该机器人包括一个带有多个真空吸盘的底座，这些吸盘相对彼此交替地移动。

[0010] 国际专利申请WO2012/158042公开了一种构造为履带车的清洁车，该履带车具有用于在风力涡轮机的金属塔架上向上爬行的磁性轨道。安全线用作安全特征。这样的机器人对于风力涡轮机的机翼没有用，因为没有让磁性脚在其上工作的金属。

[0011] 美国专利申请US2011/0138937公开了一种用于风力涡轮机叶片的爬行和检查设备。包括真空吸附系统的履带牵引系统被用于将车辆保持在塔架处，可选地由电线系统进行辅助。该车辆沿塔架移动时，摄像机随之沿塔架向上移动，以在叶片与塔架平行时检查叶片。

[0012] 对于一般的机器人而言，相对较新的发展集中在合成干性粘合剂上，试图模仿壁虎的脚，因为壁虎可以沿着垂直的墙壁爬行，也可以倒挂在天花板上。在US7762362和德国专利申请DE201510101290中公开了干性粘合剂的实例。在US2008/169003、US2014272272和US8882996中参照静电力和范德华力，大致描述和讨论了微结构干性粘合剂。在US2014272272中，参考壁虎脚解释了干性粘合剂通常使用不对称的微结构化的毛发，该毛发在沿优选的方向负载时，产生大的接触面积。当负载反向时，粘合剂以接近零的力从表面释放。

[0013] 为了通过工业机器人来抓取元件，欧洲专利EP2735408B1公开了一种包括鳍条元件的抓取器。还公开了鳍条元件用于挡风玻璃刮水器，例如在美国专利申请US20177232935和欧洲专利申请EP3172098中所公开的。在US2012/0222230中公开了类似的构造原理。

[0014] 为了分配粘性材料，现有技术中的系统已经大致公开，例如在US2009/0229760公开的，特别是用于风力涡轮机叶片的，例如在US017/0239682公开的。

[0015] 特别是对于风力涡轮机，对于改进风力涡轮机的保养、检查和维修存在稳定的需求。

发明内容

[0016] 本发明的一个目的在于提供本领域的改进。具体地，目的在于提供一种易于用于修复表面，特别是风力涡轮机叶片表面的系统，且其制造成本低，并且具有高的通用性和适应性。该目的通过一种工具和机器人系统以及下文进一步描述的加工表面的方法。如下所示，其他优点包括系统的可靠性、稳定性和低重量。该目的还通过具有如下所述的这种系统的操作现场来实现。另一个目的在于提供该系统的操作方法以及这种系统，特别是所描述的各种实施例的有利使用。

[0017] 该系统包括无人机器人。该机器人具有底座和从底座延伸的臂。该机器人可以是各种类型，例如具有在表面爬行的各种腿或臂，或者是根据现有技术的其他原理。下文更详细地描述了一种电线上的机器人。

[0018] 术语“臂”使用时是指“至少一个臂”。多个臂能够用于相似的功能，或者多个臂能够具有多个功能。在多个臂的情况下，通常地，这些臂具有不同功能。例如，不同的臂用于握持并操作不同工具。在多个臂用于不同功能时，描述为“臂”和“另外的臂”；在这种情况下，术语“臂”包括一个或多个臂，具有为此特定臂所述的特定功能，且术语“另外的臂”包括一个或多个另外的臂，具有此特定“另外的臂”的特定功能。

[0019] 另外的臂可用于握持并操作不同工具。然而，在一些情况下，为了使重量最小化并降低生产成本，只有一个臂用在底座上。

[0020] 该臂包括远端，通常设有联轴器，用于附接工具，以检查和/或加工表面。该臂设置为将远端相对底座移动，以调节远端处的工具的位置和方向。

[0021] 臂相对底座是活动的，因此其相对底座具有至少一个自由度。然而，臂通常具有相对底座活动的多个自由度，例如相对底座活动的2、3、4、5、6、7或8个自由度。例如，这是通过相应数量的旋转致动器各具有一个自由度实现的。然而，单个致动器可提供多于一个自由度，例如当设置为协作的半球。

[0022] 机器人设有至少一个工具，设置为用于检查和加工表面中的至少一个。加工还可能包括清洁、修复或涂覆。

[0023] 为了修复风力涡轮机叶片的表面，特别是风力涡轮机叶片的边缘，将填充材料分配到表面是一种有用的步骤，随后将填充材料涂抹在整个表面上并沿着该表面分布，例如边缘。

[0024] 为此，设置用于分配填充材料的分配工具。该分配工具也可用于将其他粘性材料，例如胶水或油漆分配到表面上。

[0025] 例如，为了加工，分配器工具附接到臂的远端，例如永久地附接到臂，或者经由联轴器附接到臂的远端，以易于附接和移除。

[0026] 在实际的实施例中，分配工具持有多个容纳粘性材料的筒，每个筒包括各自的喷嘴。例如，筒是这种类型：包括管状壁和在管状壁的一端处的喷嘴，以及远离喷嘴的端盖，其可滑动地设置在管状壁内，并且设置用于将可滑动的盖推向喷嘴以将粘性材料从筒内排出，并且当将端盖推向喷嘴时，将粘性材料通过喷嘴排至筒外。

[0027] 分配工具包括至少一个分配致动器，用于从筒分配粘性材料。例如，在上述特定类型筒的情况下，致动器驱动分配杆抵靠端盖，并且分配杆随端盖一起移动，以在分配致动器的控制下将端盖推向喷嘴。可选地，这种分配杆是主轴的一部分，该主轴由致动器中的电机驱动。

[0028] 例如，在操作中，臂将所选筒的喷嘴带到该表面附近，并使分配工具相对于该表面定向，以使相应所选筒的喷嘴位于该表面，例如比分配工具中其他筒的喷嘴更靠近该表面。然后，启动分配器，并在沿着喷表面移动喷嘴的同时，将粘性材料从选定的筒提供到叶片的表面。

[0029] 在一些实施例中，该系统每次从单个喷嘴分配。在其他实施例中，该系统设置为每次从多于一个喷嘴分配。当在更大的表面上分配粘性材料时，后者可能是有用的。

[0030] 例如，致动器是由电机驱动的类型。可选地，分配工具中的电机的电力通过分配工具的电连接器提供。或者，分配工具包括电池。然而，原则上也可能使用液压或气动驱动器作为致动器。

[0031] 在一些实施例中，分配工具包括筒外壳，筒并排设置在该筒外壳中，例如设置有各自的喷嘴。机器人因此设置为将分配工具中的至少一个相对表面的主动分配方向用于任一选定的筒，选定的筒的喷嘴在该主动分配方向处于表面上，例如比分配工具中的其他筒的喷嘴更靠近表面。

[0032] 例如，在此实施例的操作中，在选取筒之后，分配工具相对表面定向为使得相应选取的筒的喷嘴处于表面，例如比分配工具中的其他筒的喷嘴更靠近表面，且随后激活分配致动器并朝向所选筒的喷嘴驱动端盖。或者，驱动多于一个筒的端盖，以同时从多于一个筒进行分配。

[0033] 可选地，筒设置为静止在分配器中，且分配器包括用于每个筒的分配致动器，并设置为选择性地为选定的筒驱动特定的分配致动器，而不激活其他分配致动器。例如，在此实施例的操作中，在选取相应筒后只激活分配致动器中的一个，并仅从该选定的筒中将粘性材料排出至表面上。

[0034] 或者，分配工具包括可动机构，用于将分配器中选定的筒从未激活位置移动到激活位置，其中在未激活位置，分配器不能从选定的筒中分配粘性材料，且其中只有在激活位置选定的筒与分配致动器对准，用于从选定的筒分配粘性材料。例如，在此实施例的操作中，在选取了处于未激活位置的筒后，所选取的筒从未激活位置移动至激活位置，随后激活分配致动器以从所选取的筒分配粘性材料。一个实例是旋转类型布置的筒，其中持有筒的弹鼓将筒旋转至激活位置，筒在激活位置与分配致动器对准。

[0035] 为了将填料或其他粘性材料在叶片表面恰当地涂抹开，设置了涂抹工具，用于在风力涡轮机叶片的弯曲表面，例如边缘上涂抹粘性材料。对于加工，涂抹工具附接至臂的远端，例如永久性附接至臂，或者通过联轴器附接至臂的远端，以易于附接和移除。其包括可弯曲涂抹刮片和弯曲机构，弯曲机构包括致动器，用于将涂抹刮片变形为可变弯曲结构。通过致动器，涂抹刮片的挠曲线调节至弯曲部的曲率。

[0036] 术语“可弯曲涂抹刮片”应当理解为“至少一个可弯曲涂抹刮片”，且下文将对具有两个可弯曲涂抹刮片的实施例进行描述。

[0037] 在实际操作中，机器人位于弯曲部，且粘性材料被提供到弯曲部上，例如通过上文所述的分配器。然后，通过臂将涂抹工具相对弯曲部定向，且通过致动器将涂抹刮片调节至弯曲部的曲率。通过借助臂将涂抹工具沿弯曲部移动，来保持涂抹工具的恰当方向，沿弯曲部拖曳粘性材料并将粘性材料涂抹在弯曲部上。

[0038] 例如，在涂抹期间，将涂抹刮片的方向和/或曲率调节至弯曲部的曲率。如果方向和/或曲率沿涂抹工具的移动路线变化，这是特别有用的。

[0039] 分配工具和涂抹工具可以通过相同的机器人操作。例如两个工具使用两个不同的臂。或者，使用同一个臂，分配器从臂上分离并将涂抹工具附接至臂，例如附接至臂的远端的联轴器。在另一个可替换的实施例中，一个机器人操作分配工具，另一个机器人操作涂抹工具。

[0040] 在一些实施例中，平坦的柔性带附接在涂抹刮片上，用于紧靠在弯曲部上并在涂抹工具借助臂沿弯曲部移动时沿弯曲部拖曳粘性材料。

[0041] 例如，涂抹刮片根据鳍条原理构建，具有第一支柱和第二支柱。这两个支柱组成两个长边，两个支柱之间成锐角。多个支撑梁可旋转地连接第一支柱和第二支柱；其中第二支柱连接至致动器。在实践中，通过致动器将第二支柱相对第一支柱移动，将鳍条结构变形为弯曲结构。

[0042] 在一些具体的实施例中，支柱分别通过第一链条和第二链条形成，且致动器连接至第二链条，通过致动器将第二链条相对第一链条移动，迫使第一链条形状弯曲至与叶片的弯曲部形状相似。例如，第一链条获得类似叶片边缘的形状。可选地，支撑梁的可转动连接与链节的可转动连接相结合。

[0043] 对于具有柔性带的实施例，该带将附接至第一链条，并结合第一链条被弯曲至类似弯曲部的形状，例如叶片在边缘的形状。

[0044] 在一些实施例中，涂抹工具包括第二涂抹刮片。例如，两个涂抹刮片从中心区域以反方向延伸；其中两个涂抹刮片中的每一个都连接至弯曲机构，以调节两个涂抹刮片的组合挠曲线至弯曲部的曲率。在实践中，该方法包括将涂抹工具相对弯曲部定向并结合弯曲部的曲率调节涂抹刮片的曲率。

[0045] 例如，如果弯曲部是叶片的边缘，以下实施例是有用的。在这种情况下，两个可弯曲涂抹刮片设置为当中心区域位于风力涡轮机叶片的边缘时面向彼此，同时两个涂抹刮片在边缘两侧面向风力涡轮机叶片的表面，以在通过弯曲机构将涂抹刮片弯曲在叶片边缘周围时紧靠风力涡轮机叶片。

[0046] 在这种情况下，在实践中，通过臂将涂抹工具相对边缘定向，并将涂抹工具调节至这样的弯曲结构：边缘两侧的两个涂抹刮片被调节至风力涡轮机叶片在叶片边缘周围的曲率。在此结构中，涂抹工具沿边缘移动并将粘性材料沿表面拖曳，可选地设有柔性带，柔性带功能类似刮刀。这样，粘性材料恰当地在边缘上涂抹开。

[0047] 专门为将粘性材料涂抹到叶片的弯曲表面部上，例如绕叶片边缘周围，开发了涂抹工具，并且该涂抹工具能够相应地弯曲。然而，在一些实施例中，涂抹工具的刮片是可调节的，不仅能调节为弯曲结构，也能够是平直的。这意味着涂抹工具能够在紧靠叶片边缘和紧靠叶片的平坦侧的准平面表面之间切换。

[0048] 在一些具体的实施例中，机器人包括底座，底座包括底座附接装置，用于将底座稳定地附接至表面。底座附接装置在激活时提供了与表面的稳定接触。当机器人上升和下降时或者机器人侧向移动时，该底座附接设备是未激活的。在加工表面期间，底座附接装置是激活的，以将机器人相对表面稳定固定就位。

[0049] 对于具有底座和臂的机器人的具体实施例，该方法还可以包括以下步骤：通过底座附接装置将底座固定在表面上的固定位置、为臂的远端设置工具、使用工具检查或加工表面，而底座与表面接触并固定至表面。所述的分配工具和涂抹工具是这种工具的两个实例。

[0050] 为了向机器人提供电力或者提供流体，例如水、压缩空气或液压流体，设置具有电缆和流体管道中的至少一个的管线，以从基站连接至机器人。例如这样的基站设置在操作现场的地基处，或者在合适的平台上，通常是在低于机器人的位置，尽管这不是严格必需的。另外的替换方案是，特别是在离岸安装的情况下，例如离岸风力涡轮机，基站设置在船舶上，例如轮船，或者在过度连接件上。

[0051] 可选地，机器人的底座和臂的组合用于沿操作现场的表面移动机器人。该机构在下文中更详细地进行描述。对于这种情况，至少一个臂的远端包括臂附接装置，用于将远端固定至操作现场的表面上。由于被固定，臂附接装置与表面接触。类似地，如上文所述，底座包括底座附接装置，其不同于臂附接装置，用于将底座固定至表面。

[0052] 附接装置的实例是吸盘、干性粘结垫、电磁垫或静电垫、魔术贴、或粘性垫或高摩擦垫。术语干性粘结垫在此处用于如上文介绍中所述的不使用液体粘结剂而表现出粘性行为的装置。实例是功能类似于壁虎脚的装置，例如该装置包括在US7762362、US8882996、US8398909、US2014/272272、US2014/227473中公开的人造纳米尺寸结构。要指出的是，底座和臂附接装置不必是相同类型的，而是可以是不同的。

[0053] 在这些实施例中，系统设置为用于一系列操作，包括，

[0054] ‑通过长度调节机构调节机器人的高度水平；

[0055] ‑然后通过底座附接装置将底座固定至表面；

[0056] ‑当底座与表面接触且固定至表面时，将臂的远端移动至表面上的附接点，附接点远离固定的底座，并将臂的远端固定至表面该附接点，

[0057] ‑当臂的远端仍然固定在表面上的附接点时，将底座附接装置从其在表面上的固定位置解除，并通过相对底座移动臂或者通过长度调节机构改变底座的高度水平或者二者结合来相对附接点移动底座。

[0058] 通过此移动，通过与表面接触并固定至表面的底座或者通过与表面接触并固定在表面的臂的远端，机器人总是附接至表面。

[0059] 例如，当臂的远端在表面上的附接点固定至表面时，臂用于拖曳底座，通常是沿表面朝附接点拖曳或者将其推开。或者，臂的远端在附接点固定至表面，且通过长度调节机构移动底座。还可以是两种功能的结合，其中臂的远端在附接点固定至表面，通过长度调节机构以及臂的移动来移动底座。通常地，通过臂进行拖曳或推动，用于侧向移动，侧向移动可选地与长度调节机构的高度调节相结合。

[0060] 可选地，底座包括具有至少一个工具的匣，该匣包括匣联轴器和工具，例如分配工具和/或涂抹工具，包括第一工具联轴器，设置为与匣联轴器配合以将工具固定在匣中。臂的远端或者另外的臂的远端包括有臂联轴器，该工具包括第二工具联轴器用于与臂联轴器配合，将工具固定至相应的臂的远端。在操作中，将相应的臂的远端移向匣，且将臂联轴器调节到臂联轴器与第二工具联轴器处于匹配方向的方向和位置。然后，臂联轴器锁定至工具联轴器，且第一工具联轴器从匣联轴器松脱，以通过相应的臂将工具从匣移除。一旦工具固定至相应的臂，能够通过该臂操作工具。

[0061] 例如，设置工具用于磨削表面，可选地，风力涡轮机叶片的表面，分配工具用于将填料填充至裂缝和磨削的区域，以及涂抹工具用于将填料平滑，以获得修复的表面。进一步的替换方案是，设置螺纹工具以紧固螺栓，螺栓用于将风力涡轮机的叶片部分保持在一起或者将叶片固定至转子中心。工具，例如螺纹工具的这些操作，可以是电力驱动的、气动的或者液压驱动的。例如从臂为工具提供电力。或者，对于液压或者气动工具，相应地，通过在臂中的管道或沿臂的管道提供压缩空气或液压流体。通常地，如上所述，从基站向相应的臂提供电力、水、压缩空气或液压流体。

[0062] 在一些有用的实施例中，底座包括设有工具或多个工具的匣。例如，在一系列加工步骤中的各种加工步骤，工具是不同的，例如不同的加工步骤用于检查、清洁、维修和/或涂覆序列。维修的实例也包括更换避雷针、紧固螺栓、或将各种空气动力附件，例如涡流发生器粘结在叶片上。

[0063] 然而，也可以使用具有多个相同工具的匣；如果用于给定工艺的工具的寿命很短，这个实施例是有用的。例如，要清洁、磨削、维修或涂覆大的表面，单个工具可能无法在整个表面上起作用，且当在工具使用一定时间后，其能力不足以继续时必须更换为适当的加工工具。具有多个筒的分配器，一次性筒，例如上文所述的类型，在这种情况下是有用的，因为只需要更换筒而不是整个工具。

[0064] 在一些实施例中，特别是如果机器人只包括一个臂，附接装置能够从臂上分离。在这种情况下，它会自动分离并存储在工具匣中。因此，其包括与第一和第二工具联轴器相同的联轴器是有利的。为了将附接装置从臂上分离，在该匣中的工具连接至臂之前，将臂的远端移动到该匣，并且将附接装置转移到该匣中。

[0065] 通常，机器人包括用于电子控制至少一条臂的操作的控制单元。电子控制单元激活必要的致动器，例如通过相应的电气开关激活电动致动器，或通过相应的阀激活气动或液压致动器。

[0066] 在一些实施例中，控制单元包括电脑，电脑编程为自主地对现场进行视频检查并评估视频信号，并且随后，可选地，在根据评估对处理程序进行修改和调整之后，利用可用工具自主地运行处理程序。该处理程序可能涉及清洁、维修和/或涂覆的步骤。作为视频信号的替代或补充，也可以使用其他传感器的信号，例如触觉传感器或红外传感器或激光扫描仪。

[0067] 或者，通过数据传输线将控制单元连接至控制站，例如位于远处的控制站。为了检查，机器人包括检查工具，且通过检查工具检查操作现场，例如通过摄像机拍照，且检查信号从检查工具传输到远程控制站，并在远程控制站进行评估，用于远程操作至少一个臂。值得注意的是，在这种有利的操作模型中，由于可以进行远程检查、评估和操作，因此无需专业操作员在场即可将机器人运送到操作现场。后者的优点是控制站可以在相对较少的专业操作员的情况下在不同地点处理多个机器人，因为专业操作员不需要移动到有机器人的不同现场，而是可以留在远程控制站。

[0068] 原则上，用于在远程控制站和机器人的控制单元之间进行数据通信的数据连接线可以是使用卫星传输或无线数据网络的无线数据线。然而，特别是对于离岸风力涡轮机，无线数据传输线通常对于该目的是不令人满意的，因此优选有线连接。由于离岸风力涡轮机不仅配备了离岸‑陆上电力电缆，而且还配备了海底数据传输电缆，因此这些电缆还可用于在远程控制站和机器人控制单元之间传输数据，用于机器人的操作。可选地，由于这个原因，控制单元具有用于连接到信号电缆的信号电缆插座，控制单元通过该信号电缆从远程控制站接收操作控制信号。这样，至少一个臂的操作由有线数据信号控制。

[0069] 例如，臂的远端移至匣，如果存在的话，然后连接至工具，且将工具从匣中松开。一旦工具在臂上，能够通过至少一个臂操作工具，同时将底座固定至叶片表面。

[0070] 可选地，如上所述，为机器人系统提供工具套装，该工具套装包括用于磨削表面的磨削工具、用于向表面分配填充材料的分配工具、以及用于使填充材料在表面上成形的涂抹工具。

[0071] 尽管参照风力涡轮机对机器人系统的使用进行了举例说明，特别是保养风力涡轮机的外部部件，本发明具有更加通用的特性，且机器人系统有利地用于清洁、涂覆或维修表面，可选地垂直表面或倾斜表面，例如建筑的墙。

[0072] 应当指出的是，臂能够具有其他功能。例如，臂能够用于将设备从远处提至底座附近。此外，臂还能够用于辅助其他类似的机器人移动至操作现场，例如在底座被固定至表面时，通过将其他机器人从地面提起。

[0073] 在下文中，描述了这样的系统：其包括无人机器人和至少一根电线，例如两根或三根电线，机器人附接至电线上，且其中至少一根电线的尺寸设计为借助至少一根电线承载机器人的重量。如果仅使用了一根电线，其尺寸设计为承载机器人的全部重量。如果使用了多于一根电线，例如两根或三根，将这些电线的尺寸设计为能够共同承载重量就够了。然而，通常为了安全原因，即使在多根电线的情况下，也会将每根电线的尺寸设计为能够承载全部重量。

[0074] 当这个举例说明的系统在运行中时，该至少一根电线附接至锚固位置并向下延伸，因为锚固位置处在高于机器人的水平处。

[0075] 在一些实施例中，该至少一根电线不必总是承载机器人，但是用作安全线以防事故，例如如果机器人是在表面上自我控制的类型，并且可能意外滑落表面。实例包括通过真空吸附附接在表面的机器人或通过多臂抓附机构附接的机器人。

[0076] 在其他实施例中，该至少一根电线用于承载机器人并通过提起或降低电线上的机器人调整机器人的高度。在这样的实施例中，设置长度调节机构用于调节机器人和锚固位置之间的至少一根电线的长度。因此该长度调节能够用于升高或降低机器人，或者用于机器人侧向移动时调节电线的长度，从而改变底座与锚固位置之间的距离。因此，当侧向移动机器人而无需升高或降低机器人时，该至少一根电线也可用作支撑。有利地，底座设置为附接至至少一根电线，以改变底座的高度水平，且至少一根电线对抗重力将机器人固定在想要的高度。

[0077] 在一些实施例中，对于长度调节机构，底座设有拖曳单元，通过拖曳单元，能够沿电线拖曳底座，例如选择性地在向上或向下的方向上。三星重型工业的韩国专利申请KR20140000383公开了拖曳单元的一个例子，其设有辊子，电线被压在辊子之间。

[0078] 作为一个替换方案，该至少一根电线被卷起到至少一个辊子上，该辊子是底座的一部分。在这种情况下，通常，该至少一根电线不会比机器人向下悬挂得更低。作为另外的替换方案，该机器人固定至该至少一根电线，例如固定至该至少一根电线的端部，且长度调节机构包括处于高于机器人处的电线起重机，例如在风力涡轮机顶部，其用于根据需要通过将电线卷起或放出来将机器人提起或降下。

[0079] 在用于操作系统的一些实际过程中，使用以下步骤。该至少一根电线被附接到锚固位置，并且附接其上的机器人在锚固位置下方。通过借助长度调节机构调节电线的长度以及将机器人定位在叶片的表面，例如靠近叶片的边缘，来调整机器人的标高。

[0080] 在此操作模型中，该至少一根电线在操作现场附接至提高的高度，例如在机舱或者风力涡轮机的转子上的锚固位置。该机器人附接至电线用于将其移动至提高的高度。为了从远程控制站操作机器人，在机器人的控制单元和远程控制站之间建立数据连接线，并将操作信号从远程控制站传输到控制单元。这样，能够通过操作信号从远程控制站远程操作臂，而无需操作专家在现场。这很重要，因为往返操作现场需要相对长的时间，且由于远程操作，专家能够以最佳方式操作。

[0081] 正如已经指出的，尽管能够在各种操作现场使用机器人，原则上，一个特别感兴趣的操作实例是操作现场是具有风力涡轮机叶片的风力涡轮机。电线被附接到机舱上或转子的中心部分上的锚固位置，并且线材从那里向下延伸。通过从控制站对拖曳单元进行远程控制使底座沿导线移动，或通过使用远程控制的起重机来抬起底座，从而增加了机器人的高度，直到机器人紧靠风力涡轮机叶片为止。通过底座附接装置，底座被固定到叶片表面。当底座被固定到叶片表面并在叶片表面保持静止时，臂被伸长，通常是从底座侧向伸长，且臂的远端通过臂附接装置，例如臂吸盘或者臂干性粘结垫被固定，以在附接点保持静止地固定至叶片表面。底座附接装置从叶片表面松脱，并通过将臂相对底座移动或通过长度调节机构改变底座高度水平或者通过二者的结合将底座附接装置相对臂的远端的附接点移动。例如，相对附接点将底座沿叶片表面拖曳，或者将其从那儿推离。相对臂的远端移动底座后，通过激活底座附接装置将底座再次固定至叶片表面。当底座相对叶片表面静止时，臂远端的臂附接装置再次从叶片表面松脱，用于下一个动作。

附图说明

[0082] 将参照附图对本发明进行更详细的描述。其中

[0083] 图1为本发明的一个实施例在具有地面基站的风力涡轮机上的简图；

[0084] 图2a‑c示出了a)电线的安装，b)机器人安装到电线上，沿电线升降机器人；

[0085] 图3示出了在叶片前缘上具有磨削工具的机器人；

[0086] 图4更详细地示出了在叶片上具有附接装置的机器人的一个实施例；

[0087] 图5a‑b示出了臂上a)不具有和b)具有附接装置的机器人；

[0088] 图6示出了将工具连接至底座的联轴器的实施例；

[0089] 图7示出了远程控制站；

[0090] 图8示出了拖曳单元；

[0091] 图9示出了分配工具的a)概图和b)细节图；

[0092] 图10示出了旋转型分配工具的a)立体图、b)剖视图和c)主视图；

[0093] 图11示出了a)机翼上的涂抹工具、b)涂抹工具的放大图、c)从相对侧观察的涂抹工具；

[0094] 图12示出了a)朝柔性带观察和b)朝致动器观察的平直结构的涂抹工具。

具体实施方式

[0095] 图1示出了本发明的实施例。风力涡轮机1包括塔架2和机舱3，转子4可转动地安装在机舱3上。转子4包括固定在转子4的中心6上的多个转子叶片5。系统7包括机器人8和电线9，机器人8附接至电线9上。电线9固定至转子4，例如转子4的中心6，并/或固定至机舱3并向下朝向风力涡轮机1的底座区域10延伸。

[0096] 在风力涡轮机1的底座区域10，设有基站11用于辅助机器人8的运行。例如，基站11提供电力，以防机器人8没有装备电池系统。除此之外或者可替换地，其提供以下至少一个：水、清洁液、用于清洁和/或用于气动驱动工具的压缩空气、液压流体、和/或用于涂覆的涂料。为此，基站11通过线12A连接至机器人8，线12A包括至少一根电缆和/或用于流体的至少一根柔性管。可选地，线12A是软管，也叫做集束管，其中设有多个流体管或者至少一根电缆和至少一根流体管。

[0097] 例如，线12A包括第一电缆，基站11通过第一电缆连接至机器人8，通过第二电缆12B穿过塔架2的舱口13以接收电力并/或通过有线数据传输电缆连接与远处的控制站通信。后者在风力涡轮机1是离岸安装，可用的无线数据连接不足的情况下，是特别有利的。

[0098] 可选地，基站11包括有线或者无线收发器，用于与机器人8进行数据通信。在无线通信的情况下，机器人8包括相应的无线数据收发器41，如图3所示。

[0099] 作为另一替换方案，基站11不设置在塔架2的底座区域10，而是设置在塔架2的平台19上，其中平台19设置在比塔架2的底座区域10更高的位置。作为另外的选择，在离岸安装的情况下，例如海上风力涡轮机的情况下，将基站11设置在船只上。

[0100] 图2a示出了一种安装方法的实例。一个人或一组人，为简单起见，在下文中称为安装工14，将两根电线9安装在涡轮机顶部，并使电线9垂下，而其中一个叶片5方向垂直向下。如图2b所示，安装工14将机器人8安装到电线9上。要指出的是，在该说明实例中，机器人8被安装在平台19上的电线上，然而，机器人8也可以被安装在风力涡轮机的底座10处的电线上。

[0101] 例如，机器人8设有拖曳单元，电线9通过该拖曳单元延伸并在其中保持就位。拖曳单元设置为沿电线4运行，从而在向上或向下的方向上沿电线9拖曳机器人8，如图2c所示。因此，拖曳单元提供了长度调节机构，用于调节机器人8和锚固位置之间的至少一根电线9的长度，从而提升或降低机器人8。图8示出了拖曳单元8的一个实例。

[0102] 图3示出了运行中的机器人8。机器人8包括底座15，臂16从底座15延伸。臂16包括七个旋转联轴器17a‑g，如图5a最清楚示出，为臂提供了相对底座15运动的七个自由度。所示出的致动器的数量是示范性的，可以不同于七。底座15固定至叶片5，而臂6设有用于磨削叶片5的前缘5”的磨削工具18。在用适当的填料填充可能的损坏之前，使用这样的磨削作为叶片表面5'的修复的一部分。此外，臂16包括摄像机40，用于检查现场和用于控制动作。

[0103] 作为示出的实施例的替代，电线9卷在辊子(未示出)上，辊子是底座15的一部分，并位于底座15中。在这种情况下，电线9不会悬挂得比机器人8更低。图4也示出了这样的设有将电线卷起的辊子的示范性实施例。作为另外的替代，机器人8固定至电线，例如至电线末端，并在风力涡轮机顶部设置起重机，用于升降机器人。这样的示范性实施例看起来与图4中示出的辊子设置在底座中的实施例相似。

[0104] 如图4所示，设置了底座附接装置20，例如多个底座吸盘，作为底座15的一部分以将底座15固定至叶片5表面5’。底座吸盘是示范性的，底座附接装置20可以通过如上文所述的其他方式提供。

[0105] 在此特定附图中，臂16设有臂附接装置21，例如臂吸盘，用于将臂16的远端固定至叶片表面5’的附接点23。臂吸盘是示范性的，且臂附接装置20可以通过如上文所述的其他方式提供。

[0106] 当底座附接装置20从叶片表面5’上释放时，臂16能够朝附接点23拖曳底座15。为了说明图4，臂16部分指向下，部分指向侧边，使得拖曳会斜向下。臂的这种运动通常受到借助长度调节机构的电线长度变化的辅助。然而，在很多情况下，臂15将相对底座16更多地向侧边放置，使得与电线9的相互作用能够确定对抗重力的位置的垂直调节，而底座15上的臂16的拖曳确定侧向运动。

[0107] 图5a和5b更详细地示出了机器人8，其中图5a示出了没有工具的臂16，图5b示出了连接在远端22的臂附接装置21。底座15包括匣24，用于多个工具，例如特别是用于加工表面。匣24包括多个匣联轴器25，用于将工具连接到匣联轴器25，在此示出了三个匣联轴器，但是可以根据需求设置不同的数量。

[0108] 图6示出了具有两个联轴器配对件26A、26B的联轴器的实例。通过连接件27对联轴器配对件26A、26B进行电力操作，使得在配对后，电力能够激活锁定机构28，在这种情况下，球30组成的一圈可膨胀环固定在凹槽29中。

[0109] 如图1所示，可选地，基站11接线用于通过数据传输电缆12B进行数据传输。这样的电缆对于离岸风力涡轮机是有用的，因为离岸时无线数据网络通常是不足的。然而，风力涡轮机1通常通过用于传输电力的电力电缆连接，并通过数据传输电缆连接至岸上站点。这样的数据电缆有利地延伸，以在机器人和岸上控制站之间传输数据，如图7所示。在远程控制站31中，操作者32远程操作离岸处的机器人8，例如通过观察显示器33和操作控制面板34。控制面板34的操作引发操作命令数据传输到离岸处的机器人8的控制单元35，控制单元35如图3所示。参照图7，显示器33能够用于观看臂或底座上的摄像机录制的视频序列。

[0110] 作为另一个选项，能够使用虚拟现实工具来操作机器人8，类似用于相应的电脑游戏的那些。例如，操作者32设有特制操作单元，通过操作者手臂移动该单元使臂16相应地移动。

[0111] 图8示出了底座8的拖曳单元36的实例。通过在辊子对37之间铺设电线9，该辊子对将电线9挤压在它们之间，使得辊子对37的滚动将拖曳单元36沿电线9拖曳，即使是在对抗重力的提升动作中。电线9也绕制动辊子28移动，制动棍子28和制动靴39挤压配合，将电线固定在预设位置。这样，机器人8被固定以防下落。或者，机器人8包括辊子，用于将底座中或底座上的电线卷起。

[0112] 图9a示出了分配工具42。在外壳43中，设置有分配筒44，材料例如填充材料或胶水设置在分配筒中，经由相应的喷嘴46提供。能够通过检修门45接近筒44以对其进行更换。在支架47上，设置有一个联轴器配对件26A，以接收用于驱动工具和/或流体的电力，作为用于分配动作的气动或液压驱动系统的一部分。

[0113] 图9b是这种分配工具42的实例的细节图，其中移除了外壳43的一部分。分配筒44或者有喷嘴46被拧到筒44上的这种类型，筒44包括端盖，端盖在筒44壁内滑动，使得朝喷嘴46滑动端盖的按压导致筒44中的内容物从喷嘴46被排出。这种类型的筒44对于胶水和填充材料是标准的，且可选地是一次性的。端盖(未示出)通过分配致动器48驱动，其中通过电机
50驱动主轴49顶住筒44外壳43中的端盖。如图所示，为四个筒44设置四个分配致动器48以及相应的电机50和主轴49，然而数量可以变化。通过联轴器26A为电机50提供电力。通过连接在致动器48上的电路板51实现对致动器48的恰当的控制。

[0114] 通常，每次只使用分配器44中的一个。为了恰当地控制从相应喷嘴46到表面5’的分配，臂通过联轴器26A握持住分配工具42，臂弯折角度至合适的方向，在此方向只有预定的分配喷嘴46与表面5’相接触或者非常靠近表面5’使得分配的粘性材料被分配到表面5’上。

[0115] 图10a、10b和10c示出了另外的实施例，其中筒44设置在旋转类型的分配工具42的可旋转弹鼓66上，其中可旋转弹鼓66通过电机67旋转，直到筒44中的一个对准分配致动器48，例如类似于图9b中示出的类型，设有主轴49和电机50，电机50驱动主轴49，主轴转而朝喷嘴46推动端盖68。由于弹鼓66的旋转，对准分配致动器48的筒44的喷嘴46总是在相同位置。因此，分配工具42相对叶片表面5”的方向是相同的，与使用哪个筒44来分配无关。

[0116] 一旦来自筒44的材料，例如胶水或填充材料，已经通过相应的喷嘴46从筒44分配到表面5'上，则提供另一工具，用于在表面5上将分配的粘性材料适当地涂抹开。

[0117] 在一些情况下，通过将粘性填充材料分配在表面5’上并随后通过涂抹工具将其恰当地涂抹开，来维修叶片5的表面5’的边缘5”或另一弯曲部。图11示出了这样的涂抹工具的实例。

[0118] 图11a示出了操作中的涂抹工具52。该涂抹工具52具有柔性带53，该柔性带53固定至可弯曲结构54，使得柔性带53能够在紧靠表面5’时用作刮刀。当涂抹工具52紧靠叶片5的边缘5”时，柔性带53变形为叶片5的形状，围绕边缘5”并牢牢紧靠在表面5’上，在图11b中示出了放大图。液压或气动涂抹致动器58用于可弯曲结构54的可控变形。涂抹致动器58设有相应的液压或气动管道连接器65。相应地，当将粘性材料涂抹在叶片表面5’的其他弯曲部时，柔性带53变形。

[0119] 图12a和图12b示出了当涂抹工具52的柔性带53处于平直状况时的涂抹工具52，例如在储存时或者当其用于在叶片5的表面5’的平直部上涂抹粘性材料时。柔性带53具有远离可弯曲结构54定向的平坦侧55，并且设置为与叶片表面5’和叶片边缘56接触，并且用于将粘性材料，例如填料涂抹到表面上。

[0120] 当涂抹工具52相对表面5’保持倾斜，使得柔性带53未停靠为其平坦侧55靠着叶片表面5’而只是柔性带53的刃边缘56靠着时，当沿着边缘5”拉动涂抹工具52时，通过涂抹工具52在边缘5”表面5'上并沿边缘5”表面5'均匀地涂抹粘性材料。图11c示出了这种情况，可以很容易地认识到，在表面5'与柔性带53的平坦侧55之间存在间隙57，而带的刃边缘56几乎紧挨表面5'，以便从间隙57中沿边缘5”拖曳粘性材料，同时涂抹在边缘5”周围。

[0121] 涂抹工具52包括两个联轴器26A，为机器人8的臂的附接提供了两种可能性。或者，一个用于将涂抹工具52附接至机器人8的臂，并且当涂抹工具52储存在工具盒中时，使用另一个联轴器26A，如图4所示。再或者，涂抹工具52只包括一个联轴器26A。

[0122] 例如，联轴器26A连接至成对液压或气动致动器58的连接器65。在这种情况下，液压或气动流体通过机器人臂提供。

[0123] 在激活后，成对的致动器58将可弯曲结构54的两个部54A、54B和柔性带53一起弯曲，例如环绕边缘5”，如图所示。

[0124] 如图12最清楚示出，可弯曲结构54包括两个涂抹刮片54A、54B，设置在中心区域59的两侧，中心区域在操作时位于叶片表面5’的边缘5”上，且两个涂抹刮片54A、54B在相反方向延伸，并在边缘5”的两侧上弯曲为叶片5的边缘5”的轮廓。

[0125] 该结构遵循鳍条原理，其中两个柔性支柱朝彼此倾斜，并且多个支撑梁沿其长度在不同位置连接支柱。当一个支柱相对于另一个支柱移动时，该结构变形为弯曲结构。

[0126] 在图12a和12b所示的示例性实施例中，每个涂抹刮片54A，54B包括一个双链条结构60，该双链条结构具有两条链条60A、60B作为支柱。每条链条只能在一个平面上弯曲，该平面处于垂直于柔性带53的平坦侧55的方向上。当两个链条60A、60B被拉直时，如图12b所示，两条链条60A和60B相对于彼此倾斜并形成锐角，通常在15度至45度之间。中心区域59与由链条60A和60B形成的两个支柱形成三角形的底面。

[0127] 更详细地，两条链条中的一个60A的多个链节61A通过相应的多个支撑梁62连接到另一条链条60B的对应的多个链节61B，支撑梁62从链条60A、60B大体上侧向地延伸，并且支撑梁62的两端分别旋转地连接至它们各自连接的两个链节61A、61B。由于两个链条60A，60B在平直时彼此倾斜，所以支撑梁62具有不同的尺寸并且其长度沿着双链条60的长度增加。两条链条60A、60B的三角形布置的结果是侧向弯曲，其中弯曲不是自由的，而是通过两条链条60A、60B的配合而被限制为平滑曲线，两条链条60A、60B通过多个支撑梁62彼此连接。鉴于一条链条60A被附接到柔性带53，另一条链条60B的两个部被两个覆盖带63覆盖。

[0128] 致动器58包括致动杆64，其固定至外链条61B的端部。当致动器58伸出，致动杆64推动外链条61B远离致动器58，并迫使两个涂抹刮片54A、54B绕中心区域59弯曲。

[0129] 当致动器58收缩，涂抹刮片54A、54B伸出形成平直结构。尽管涂抹工具52特别为围绕边缘5”涂抹粘性材料进行开发，并且能够相应弯曲，当填料、胶水或者其他粘性材料将要涂抹在叶片5的平坦的表面5’上时，涂抹刮片54A、54B也能够用在平直结构中。就用途广泛而言，一个很大的优点是，涂抹工具52可以在紧靠叶片5的边缘和紧靠叶片5的平坦侧上的准平面表面5'之间简单且快速地切换。

[0130] 尽管已经使用了两个刮片作为适合于叶片5的边缘的范例，但是也可以选择仅具有单个涂抹刮片54A的涂抹工具25，特别是在修复曲率较小的表面部分时。

[0131] 尽管已经对机器人8和特定的工具就风力涡轮机1及其叶片5进行了详细描述，因为在这种类型的操作现场特别有优势，但是当在其他类型的操作现场使用机器人8时，原理同样适用，例如其他类型的垂直或倾斜墙，例如建筑物的。

[0132] 标号列表

[0133] 1        风力涡轮机

[0134] 2        塔架

[0135] 3        机舱

[0136] 4        转子

[0137] 5        叶片

[0138] 5'       叶片表面

[0139] 5"       叶片前缘

[0140] 6        转子4的中心

[0141] 7        系统

[0142] 8        机器人

[0143] 9        电线

[0144] 10       风力涡轮机1的底座区域

[0145] 11       基站

[0146] 12A      基站11和机器人8之间的第一电缆

[0147] 12B      基站和第一电缆与远程控制站31之间的第二电缆

[0148] 13       塔架2中用于第二电缆12B的舱口

[0149] 14       安装工

[0150] 15       底座

[0151] 16       臂

[0152] 17a‑g    臂16上的可旋转致动器

[0153] 18       磨削工具

[0154] 19       平台

[0155] 20       底座附接装置

[0156] 21       臂附接装置

[0157] 22       臂16的远端

[0158] 23       叶片表面5'上的附接点

[0159] 24       工具匣

[0160] 25       匣联轴器

[0161] 26A、26B  联轴器配对件

[0162] 27       联轴器配对件26A、26B的电子连接件

[0163] 28       联轴器配对件26A、26B的锁定机构

[0164] 29       联轴器配对件26A、26B的凹槽

[0165] 30       联轴器配对件26A、26B的球组成的可膨胀球环

[0166] 31       远程控制站

[0167] 32       操作者

[0168] 33       显示器

[0169] 34       控制面板

[0170] 35       机器人8的控制单元

[0171] 36       拖曳单元

[0172] 37       辊子对

[0173] 38       制动辊子

[0174] 39       与制动辊子相互作用的制动靴

[0175] 40       摄像机

[0176] 41       底座15中的无线收发器

[0177] 42       分配工具

[0178] 43       分配工具42的外壳

[0179] 44       筒

[0180] 45       通向筒44的门

[0181] 46       喷嘴

[0182] 47       支架

[0183] 48       用于从筒44分配的致动器

[0184] 49       致动器48的主轴

[0185] 50       致动器48的电机

[0186] 51       电路板51

[0187] 52       涂抹工具

[0188] 53       柔性带

[0189] 54       可弯曲结构

[0190] 54A、54B  可弯曲结构54的两个相对涂抹刮片

[0191] 55       柔性带53的平坦侧

[0192] 56       柔性带53的边缘

[0193] 57       当相对的刃边缘56靠近或紧靠在表面5'时的柔性带的一个边缘之间的间隙

[0194] 58       液压或气动涂抹致动器

[0195] 59       中心区域

[0196] 60A      载有柔性带53的第一链条

[0197] 60B      第二链条，当平直时相对第一链条60A倾斜

[0198] 61A      第一链条60A的链节

[0199] 61B      第二链条60B的链节

[0200] 62       将链节61A与链节61B旋转连接的支撑梁