基于机械连杆机构的自适应悬挂底盘系统

摘要

本发明提供了一种基于机械连杆机构的自适应悬挂底盘系统，属于机器人底盘技术领域，包括完全非独立连杆悬挂、底盘框架以及四个麦克纳姆轮组；完全非独立连杆悬挂安装在底盘框架上；完全非独立连杆悬挂上设置有连杆型弹簧减震装置；其中，两个麦克纳姆轮组对称安装在底盘框架的一侧且分别通过连杆型弹簧减震装置与完全非独立连杆悬挂连接，另外两个麦克纳姆轮组对称安装在底盘框架的另一侧且分别通过连杆型弹簧减震装置与完全非独立连杆悬挂连接；本发明采用连杆型弹簧减震装置使系统能够适应多种特殊地形，有效解决了变速和转弯时因相邻轮子向同一方向运动导致的晃动和倾斜现象，系统抗冲击能力强，连接稳固，实用性强。

权利要求

1.一种基于机械连杆机构的自适应悬挂底盘系统，其特征在于，包括完全非独立连杆悬挂、底盘框架以及麦克纳姆轮组（9）；

所述完全非独立连杆悬挂安装在底盘框架上且完全非独立连杆悬挂上设置有连杆型弹簧减震装置；

所述麦克纳姆轮组（9）的数量为4个；

其中，2个麦克纳姆轮组（9）对称安装在底盘框架的一侧且分别通过连杆型弹簧减震装置与完全非独立连杆悬挂连接；另外2个麦克纳姆轮组（9）对称安装在底盘框架的另一侧且分别通过连杆型弹簧减震装置与完全非独立连杆悬挂连接；

所述底盘框架包括第一大横梁（1）、第一组安装管（2）、第一前后大梁（5）、第一转轴上板（7）、第二大横梁（23）、第二组安装管（24）、第二前后大梁（25）以及第二转轴上板（26）；

所述第一大横梁（1）、第二大横梁（23）平行布置且之间设置有第一安装间隙；

所述第一大横梁（1）、第二大横梁（23）的上面依次安装有相平行的第一转轴上板（7）、第二转轴上板（26）；

所述第一大横梁（1）、第二大横梁（23）的下面依次布置有第一组安装管（2）、第一前后大梁（5）、第二前后大梁（25）、第二组安装管（24）；

所述完全非独立连杆悬挂包括第一联动转轴（3）、第一三角支撑体（4）、双侧联动板（6）、第二联动转轴（27）以及第二三角支撑体（28）；

所述连杆型弹簧减震装置包括第一连杆型弹簧减震器（10）、第二连杆型弹簧减震器（29）、第三连杆型弹簧减震器（30）以及第四连杆型弹簧减震器（31）；

所述第一联动转轴（3）穿过第一三角支撑体（4）且两端分别安装在第二前后大梁（25）、第二转轴上板（26）上；

所述第二联动转轴（27）穿过第二三角支撑体（28）且两端分别安装在第一前后大梁（5）、第一转轴上板（7）上；

所述双侧联动板（6）的两端分别与第一三角支撑体（4）的一侧、第二三角支撑体（28）的一侧连接；

所述第一三角支撑体（4）的另一侧与分别与第三连杆型弹簧减震器（30）、第四连杆型弹簧减震器（31）连接；

所述第二三角支撑体（28）的另一侧分别与第一连杆型弹簧减震器（10）、第二连杆型弹簧减震器（29）连接；

所述第一三角支撑体（4）和第二三角支撑体（28）都包括垫圈、两块悬挂三角板以及两个法兰轴承；

所述两块悬挂三角板之间设置有垫圈并通过两个法兰轴承压合紧固；

所述第一联动转轴（3）、第二联动转轴（27）分别安装在相对应的两块悬挂三角板上的两个法兰轴承上。

2.根据权利要求1所述的基于机械连杆机构的自适应悬挂底盘系统，其特征在于，所述连杆型弹簧减震装置包括外螺纹关节轴承（11）、减震器弹簧（12）、壁面管（13）、顶针（14）、小孔固定套环（15）以及内螺纹关节轴（16）；

所述壁面管（13）的一端设置有内螺纹孔，所述外螺纹关节轴承（11）带外螺纹的一端匹配安装在壁面管（13）的内螺纹孔里；

所述壁面管（13）的内部上设置有第一容纳空间，所述壁面管（13）的另一端安装有设置有小孔固定套环（15），所述小孔固定套环（15）上设置有与第一容纳空间相连通的通孔，所述顶针（14）的一端安装在第一容纳空间中，所述顶针（14）的另一端通过小孔固定套环（15）上的通孔并延伸到壁面管（13）的外部与内螺纹关节轴（16）连接；

所述减震器弹簧（12）安装在第一容纳空间中，所述减震器弹簧（12）的一端抵在壁面管（13）的内壁上，所述减震器弹簧（12）的另一端抵在顶针（14）上。

3.根据权利要求2所述的基于机械连杆机构的自适应悬挂底盘系统，其特征在于，当所述连杆型弹簧减震装置行程达到最大时，所述减震器弹簧（12）仍然处于压缩状态；

在外力的驱使下，所述顶针（14）能够相对于壁面管（13）运动，当顶针（14）靠近外螺纹关节轴承（11）运动时，所述减震器弹簧（12）受到顶针（14）的挤压变短；当顶针（14）远离外螺纹关节轴承（11）运动时，小孔固定套环（15）能够对顶针（14）的运动进行限位。

4.根据权利要求2所述的基于机械连杆机构的自适应悬挂底盘系统，其特征在于，所述小孔固定套环（15）的周向设置有外螺纹，所述壁面管（13）安装小孔固定套环（15）的一端设置有内螺纹，所述小孔固定套环（15）通过外螺纹匹配安装在定套环（15）的内螺纹中；

所述顶针（14）设置在壁面管（13）外部的一端设置有外螺纹并与内螺纹关节轴（16）设置有内螺纹孔的一端螺接。

5.根据权利要求1所述的基于机械连杆机构的自适应悬挂底盘系统，其特征在于，所述麦克纳姆轮组（9）包括悬架（17）、电机安装板（18）、电机尾端板（19）、电机（20）、连轴器（21）以及麦克纳姆轮（22）；

所述电机安装板（18）、电机尾端板（19）平行布置且分别安装在悬架（17）的两侧，且电机安装板（18）、悬架（17）、电机尾端板（19）之间形成第二容纳空间，所述电机（20）安装在第二容纳空间中；

所述电机（20）的一端安装在电机安装板（18）的一侧并延伸到电机安装板（18）的另一侧通过连轴器（21）与麦克纳姆轮（22）驱动连接，所述电机（20）的另一端安装在电机尾端板（19）上。

6.根据权利要求5所述的基于机械连杆机构的自适应悬挂底盘系统，其特征在于，所述麦克纳姆轮组（9）还包括第一转轴以及第二转轴；

所述电机安装板（18）上设置有第一转轴孔（32）以及第二转轴孔（33）；

所述电机尾端板（19）上设置有第三转轴孔（34）以及第四转轴孔（35）；

所述第一转轴的两端分别安装在第一转轴孔（32）、第三转轴孔（34）上；

所述第二转轴分别安装在第二转轴孔（33）、第四转轴孔（35）上；

所述麦克纳姆轮组（9）通过第二转轴安装在底盘框架上，所述麦克纳姆轮组（9）通过第一转轴与连杆型弹簧减震装置连接，其中，在外力的驱使下所述麦克纳姆轮组（9）能够绕第二转轴转动，此时连杆型弹簧减震装置受到麦克纳姆轮组（9）的挤压或拉伸。

7.根据权利要求6所述的基于机械连杆机构的自适应悬挂底盘系统，其特征在于，所述底盘框架上设置有转点件（8）以及两个轴承；

所述两个轴承分别设置在转点件（8）的两侧，所述第二转轴穿过转点件（8）及两侧的轴承且两端安装在第二转轴孔（33）、第四转轴孔（35）上。

说明书

基于机械连杆机构的自适应悬挂底盘系统

技术领域

[0001] 本发明涉及机器人底盘技术领域，具体地，涉及一种基于机械连杆机构的自适应悬挂底盘系统。

背景技术

[0002] 现有的机器人底盘悬挂系统通常遵循传统悬挂的设计需求，即只注重悬挂的缓冲和减震作用。例如，专利文献CN108995742A公开了一种基于麦克纳姆轮的连杆非独立悬挂
底盘，其通过抬高底盘和加长悬挂行程来加大底盘系统的缓冲能力，该设计在非独立的机
构上外加避震器的方案以及其它使用避震器的独立底盘方案存在着缺陷，由于悬挂所适配
的底盘采用麦克纳姆轮四轮驱动方案，其每个轮子必须与地面产生足够的压力才能确保底
盘全向移动的正确执行，然而安装类似的长避震器后，在遇到大地面突起或凹陷、较大幅度
坡等路况时，部分轮子会因为悬挂拉伸过长而打滑或者供力不足，从而破坏了移动指令的
正确执行。另外，该种底盘以及其它使用避震器的独立底盘在加减速和转弯时，会因为一侧
(加速时为后侧，减速时为前侧)轮子压缩，一侧轮子拉伸而产生车身向一侧偏移进而晃动
的现象，起步和刹车时尤为严重。这会影响机器人传感器接受到的数据，同时也会降低机器
人的作业效率。

发明内容

[0003] 针对现有技术中的缺陷，本发明的目的是提供一种基于机械连杆机构的自适应悬挂底盘系统。

[0004] 根据本发明提供的一种基于机械连杆机构的自适应悬挂底盘系统，包括完全非独立连杆悬挂、底盘框架以及麦克纳姆轮组9；

[0005] 所述完全非独立连杆悬挂安装在底盘框架上且完全非独立连杆悬挂上设置有连杆型弹簧减震装置；

[0006] 所述麦克纳姆轮组9的数量为4个；

[0007] 其中，2个麦克纳姆轮组9对称安装在底盘框架的一侧且分别通过连杆型弹簧减震装置与完全非独立连杆悬挂连接；另外2个麦克纳姆轮组9对称安装在底盘框架的另一侧且
分别通过连杆型弹簧减震装置与完全非独立连杆悬挂连接。

[0008] 优选地，所述底盘框架包括第一大横梁1、第一组安装管2、第一前后大梁5、第一转轴上板7、第二大横梁23、第二组安装管24、第二前后大梁25以及第二转轴上板26；

[0009] 所述第一大横梁1、第二大横梁23平行布置且之间设置有第一安装间隙；

[0010] 所述第一大横梁1、第二大横梁23的上面依次安装有相平行的第一转轴上板7、第二转轴上板26；

[0011] 所述第一大横梁1、第二大横梁23的下面依次布置有第一组安装管2、第一前后大梁5、第二前后大梁25、第二组安装管24。

[0012] 优选地，所述完全非独立连杆悬挂包括第一联动转轴3、第一三角支撑体4、双侧联动板6、第二联动转轴27以及第二三角支撑体28；

[0013] 所述连杆型弹簧减震装置包括第一连杆型弹簧减震器10、第二连杆型弹簧减震器29、第三连杆型弹簧减震器30以及第四连杆型弹簧减震器31；

[0014] 所述第一联动转轴3穿过第一三角支撑体4且两端分别安装在第二前后大梁25、第二转轴上板26上；

[0015] 所述第二联动转轴27穿过第二三角支撑体28且两端分别安装在第一前后大梁5、第一转轴上板7上；

[0016] 所述双侧联动板6的两端分别与第一三角支撑体4的一侧、第二三角支撑体28的一侧连接；

[0017] 所述第一三角支撑体4的另一侧与分别与第三连杆型弹簧减震器30、第四连杆型弹簧减震器31连接；

[0018] 所述第二三角支撑体28的另一侧分别与第一连杆型弹簧减震器10、第二连杆型弹簧减震器29连接。

[0019] 优选地，所述第一三角支撑体4和第二三角支撑体28都包括垫圈、两块悬挂三角板以及两个法兰轴承；

[0020] 所述两块悬挂三角板之间设置有垫圈并通过两个法兰轴承压合紧固；

[0021] 所述第一联动转轴3、第二联动转轴27分别安装在相对应的两块悬挂三角板上的两个法兰轴承上。

[0022] 优选地，所述连杆型弹簧减震装置包括外螺纹关节轴承11、减震器弹簧12、壁面管13、顶针14、小孔固定套环15以及内螺纹关节轴16；

[0023] 所述壁面管13的一端设置有内螺纹孔，所述外螺纹关节轴承11带外螺纹的一端匹配安装在壁面管13的内螺纹孔里；

[0024] 所述壁面管13的内部上设置有第一容纳空间，所述壁面管13的另一端安装有设置有小孔固定套环15，所述小孔固定套环15上设置有与第一容纳空间相连通的通孔，所述顶
针14的一端安装在第一容纳空间中，所述顶针14的另一端通过小孔固定套环15上的通孔并
延伸到壁面管13的外部与内螺纹关节轴16连接；

[0025] 所述减震器弹簧12安装在第一容纳空间中，所述减震器弹簧12的一端抵在壁面管13的内壁上，所述减震器弹簧12的另一端抵在顶针14上。

[0026] 优选地，当所述连杆型弹簧减震装置行程达到最大时，所述减震器弹簧12仍然处于压缩状态；

[0027] 在外力的驱使下，所述顶针14能够相对于壁面管13运动，当顶针14靠近外螺纹关节轴承11运动时，所述减震器弹簧12受到顶针14的挤压变短；当顶针14远离外螺纹关节轴
承11运动时，小孔固定套环15能够对顶针14的运动进行限位。

[0028] 优选地，所述小孔固定套环15的周向设置有外螺纹，所述壁面管13安装小孔固定套环15的一端设置有内螺纹，所述小孔固定套环15通过外螺纹匹配安装在定套环15的内螺
纹中；

[0029] 所述顶针14设置在壁面管13外部的一端设置有外螺纹并与内螺纹关节轴16设置有内螺纹孔的一端螺接。

[0030] 优选地，所述麦克纳姆轮组9包括悬架17、电机安装板18、电机尾端板19、电机20、连轴器21以及麦克纳姆轮22；

[0031] 所述电机安装板18、电机尾端板19平行布置且分别安装在悬架17的两侧，且电机安装板18、悬架17、电机尾端板19之间形成第二容纳空间，所述电机20安装在第二容纳空间
中；

[0032] 所述电机20的一端安装在电机安装板18的一侧并延伸到电机安装板18的另一侧通过连轴器21与麦克纳姆轮22驱动连接，所述电机20的另一端安装在电机尾端板19上。

[0033] 优选地，所述麦克纳姆轮组9还包括第一转轴以及第二转轴；

[0034] 所述电机安装板18上设置有第一转轴孔32以及第二转轴孔33；

[0035] 所述电机尾端板19上设置有第三转轴孔34以及第四转轴孔35；

[0036] 所述第一转轴的两端分别安装在第一转轴孔32、第三转轴孔34上；

[0037] 所述第二转轴分别安装在第二转轴孔33、第四转轴孔35上；

[0038] 所述麦克纳姆轮组9通过第二转轴安装在底盘框架上，所述麦克纳姆轮组9通过第一转轴与连杆型弹簧减震装置连接，其中，在外力的驱使下所述麦克纳姆轮组9能够绕第二
转轴转动，此时连杆型弹簧减震装置受到麦克纳姆轮组9的挤压或拉伸。

[0039] 优选地，所述底盘框架上设置有转点件8以及两个轴承；

[0040] 所述两个轴承分别设置在转点件8的两侧，所述第二转轴穿过转点件8及两侧的轴承且两端安装在第二转轴孔33、第四转轴孔35上。

[0041] 与现有技术相比，本发明具有如下的有益效果：

[0042] 1、通过采用连杆和类连杆结构将四个轮组连接起来，同时采用连杆型弹簧减震装置，从而使得在系统能够适应多种特殊地形，任何一个轮组因为特殊地形而被压缩行程a
时，其相邻的轮子将会被瞬间拉伸至一个近似等于a的行程，有效解决了变速和转弯时因相
邻轮子向同一方向运动导致的晃动和倾斜现象。

[0043] 2、通过采用底盘四轮相对运动而成的双对称三角形结构，从而可以及时而有效地贴合地面，轮组对地面的压力在这过程中近似不变，避免了因某一轮子打滑或驱动力不足
而导致的底盘移动指令错误执行的情况。而在冲击较大时，在保留上述特性的同时，还提供
了一定的缓冲与减震的能力。

[0044] 3、通过采用连杆结构使得系统内部各处弯矩较小，从而使得悬挂系统抗冲击能力强，连接稳固，机器人行驶安全平稳。

附图说明

[0045] 通过阅读参照以下附图对非限制性实施例所作的详细描述，本发明的其它特征、目的和优点将会变得更明显：

[0046] 图1为本发明的结构示意图；

[0047] 图2为连杆型弹簧减震装置的结构示意图；

[0048] 图3为麦克纳姆轮组9的结构示意图。

[0049] 图中示出：

[0050]

[0051]

具体实施方式

[0052] 下面结合具体实施例对本发明进行详细说明。以下实施例将有助于本领域的技术人员进一步理解本发明，但不以任何形式限制本发明。应当指出的是，对本领域的普通技术
人员来说，在不脱离本发明构思的前提下，还可以做出若干变化和改进。这些都属于本发明
的保护范围。

[0053] 本发明提供了一种基于机械连杆机构的自适应悬挂底盘系统，如图1所示，包括完全非独立连杆悬挂、底盘框架以及麦克纳姆轮组9；所述完全非独立连杆悬挂安装在底盘框
架上；所述完全非独立连杆悬挂上设置有连杆型弹簧减震装置；所述麦克纳姆轮组9的数量
为4个；其中，2个麦克纳姆轮组9对称安装在底盘框架的一侧且分别通过连杆型弹簧减震装
置与完全非独立连杆悬挂连接，优选地，通过塞打螺栓连接；另外2个麦克纳姆轮组9对称安
装在底盘框架的另一侧且分别通过连杆型弹簧减震装置与完全非独立连杆悬挂连接，优选
地，通过塞打螺栓连接。

[0054] 具体地，在一个优选例中，所述连杆型弹簧减震装置包括第一连杆型弹簧减震器10、第二连杆型弹簧减震器29、第三连杆型弹簧减震器30以及第四连杆型弹簧减震器31，其
中，第一连杆型弹簧减震器10与左后麦克纳姆轮组连接，第二连杆型弹簧减震器29与左前
麦克纳姆轮组连接，第三连杆型弹簧减震器30与右后麦克纳姆轮组连接，第四连杆型弹簧
减震器31与右前麦克纳姆轮组连接。

[0055] 进一步地，如图1所示，所述底盘框架包括第一大横梁1、第一组安装管2、第一前后大梁5、第一转轴上板7、第二大横梁23、第二组安装管24、第二前后大梁25以及第二转轴上
板26；所述第一大横梁1、第二大横梁23平行布置且在一个平面上，之间设置有第一安装间
隙；所述第一大横梁1、第二大横梁23的上面依次通过螺钉安装有相平行的第一转轴上板7、
第二转轴上板26，所述第一转轴上板7、第二转轴上板26起到加固和支撑的作用；所述第一
大横梁1、第二大横梁23的下面依次布置有第一组安装管2、第一前后大梁5、第二前后大梁
25、第二组安装管24；在一个优选例中，第一组安装管2、第一前后大梁5、第二前后大梁25、
第二组安装管24依次平行布置且都焊接在第一大横梁1和第二大横梁23上。

[0056] 更进一步地，如图1所示，所述完全非独立连杆悬挂还包括第一联动转轴3、第一三角支撑体4、双侧联动板6、第二联动转轴27以及第二三角支撑体28；所述第一联动转轴3穿
过第一三角支撑体4且两端分别安装在第二前后大梁25、第二转轴上板26上；所述第二联动
转轴27穿过第二三角支撑体28且两端分别安装在第一前后大梁5、第一转轴上板7上；所述
双侧联动板6的两端分别通过塞打螺栓与第一三角支撑体4的一侧、第二三角支撑体28的一
侧连接，且连接处都通过塞打螺栓连接；所述第一三角支撑体4的另一侧与分别与第三连杆
型弹簧减震器30、第四连杆型弹簧减震器31通过塞打螺栓连接；所述第二三角支撑体28的
另一侧分别与第一连杆型弹簧减震器10、第二连杆型弹簧减震器29通过塞打螺栓连接，所
述的完全非独立悬挂的每个活动连接点均为铰连接，以此来避免系统受到弯矩，其中双侧
联动板6根据系统的需要设置有一定的厚度，从而能承载左右轮组之间中的较大拉力及压
力，相当于一个稳固的连杆，因此在冲击较小情况下，悬挂主体为一个刚性多连杆系统。

[0057] 具体地，在一个优选例中，所述第一联动转轴3的下端与第二前后大梁25通过螺钉连接，所述第一联动转轴3的上端与第二转轴上板26榫接；所述第二联动转轴27的下端与第
一前后大梁5通过螺钉连接，所述第二联动转轴27的上端与第一转轴上板7榫接。

[0058] 进一步地，所述第一三角支撑体4和第二三角支撑体28都包括垫圈、两块悬挂三角板以及两个法兰轴承；所述两块悬挂三角板之间设置有垫圈并通过两个法兰轴承压合紧
固，同时通过螺钉紧固两块悬挂三角板；所述第一联动转轴3、第二联动转轴27分别安装在
相对应的两块悬挂三角板上的两个法兰轴承上。

[0059] 具体地，如图1所示，所述连杆型弹簧减震装置包括外螺纹关节轴承11、减震器弹簧12、壁面管13、顶针14、小孔固定套环15以及内螺纹关节轴16；所述壁面管13的一端设置
有内螺纹孔，所述外螺纹关节轴承11带外螺纹的一端匹配安装在壁面管13的内螺纹孔里，
所述外螺纹关节轴承11的另一端设置有外螺纹关节轴承并套装在第一三角支撑体4或第二
三角支撑体28中的转轴上；所述壁面管13的内部上设置有第一容纳空间，所述壁面管13的
另一端安装有设置有小孔固定套环15，所述小孔固定套环15上设置有与第一容纳空间相连
通的通孔，所述顶针14的一端安装在第一容纳空间中，所述顶针14的另一端通过小孔固定
套环15上的通孔并延伸到壁面管13的外部与内螺纹关节轴16连接；所述减震器弹簧12安装
在第一容纳空间中，所述减震器弹簧12的一端抵在壁面管13的内壁上，所述减震器弹簧12
的另一端抵在顶针14上；在外力的驱使下，所述顶针14能够相对于壁面管13运动，当顶针14
靠近外螺纹关节轴承11运动时，所述减震器弹簧12受到顶针14的挤压变短；当顶针14远离
外螺纹关节轴承11运动时，小孔固定套环15能够对顶针14的运动进行限位。

[0060] 具体地，在一个优选例中，在连杆型弹簧减震装置行程达到最大时，所述减震器弹簧12仍然处于压缩状态

[0061] 具体地，如图1所示，所述小孔固定套环15的周向设置有外螺纹，所述壁面管13安装小孔固定套环15的一端设置有内螺纹，所述小孔固定套环15通过外螺纹匹配安装在定套
环15的内螺纹中；所述顶针14设置在壁面管13外部的一端设置有外螺纹并与内螺纹关节轴
16设置有内螺纹孔的一端螺接。所述内螺纹关节轴16的另一端设置有外螺纹关节轴承并套
装在第一转轴上。

[0062] 具体地，如图1所示，所述麦克纳姆轮组9包括悬架17、电机安装板18、电机尾端板19、电机20、连轴器21以及麦克纳姆轮22；所述电机安装板18、电机尾端板19平行布置且分
别安装在悬架17的两侧，且电机安装板18、悬架17、电机尾端板19之间形成第二容纳空间，
所述电机20安装在第二容纳空间中；所述电机20的一端安装在电机安装板18的一侧并延伸
到电机安装板18的另一侧通过连轴器21与麦克纳姆轮22驱动连接，所述电机20的另一端安
装在电机尾端板19上。

[0063] 具体地，如图1所示，所述麦克纳姆轮组9还包括第一转轴以及第二转轴；所述电机安装板18上设置有第一转轴孔32以及第二转轴孔33；所述电机尾端板19上设置有第三转轴
孔34以及第四转轴孔35；所述第一转轴的两端分别安装在第一转轴孔32、第三转轴孔34上；
所述第二转轴分别安装在第二转轴孔33、第四转轴孔35上；所述麦克纳姆轮组9通过第二转
轴安装在底盘框架上，所述麦克纳姆轮组9通过第一转轴与连杆型弹簧减震装置连接，其
中，在外力的驱使下所述麦克纳姆轮组9能够绕第二转轴转动，此时连杆型弹簧减震装置受
到麦克纳姆轮组9的挤压或拉伸，在一个优选例中，所述第一转轴、第二转轴都采用塞打螺
栓。

[0064] 具体地，所述底盘框架上设置有转点件8以及两个轴承；所述两个轴承分别设置在转点件8的两侧，所述第二转轴穿过转点件8及两侧的轴承且两端安装在第二转轴孔33、第
四转轴孔35上。

[0065] 本发明的工作原理如下：

[0066] 前麦克纳姆轮组、后麦克纳姆轮组间通过近似共线的连杆型弹簧减震器连接获得方向相反且数值近似相等的运动，而左右两侧的麦克纳姆轮组相对运动又通过中间的双侧
联动板6而方向相反且运动数值相等，因而任何一个轮组因为特殊地形而被压缩或拉伸行
程a时，会使得相邻的轮子被瞬间拉伸或压缩至一个近似等于a的行程，具体地，例如，左前
轮的相邻轮子就是左后轮和右前轮，当左前轮突然被压缩a时，左后轮和右前轮会瞬间被拉
伸一个近似等于a的值，而由于双侧联动板6的作用右后轮也会瞬间被压缩一个等于a的值，
瞬间的底盘轮组运动使得四个轮子构成了两个异面的三角形，车底盘则是这两个面的等角
面，使得底盘能够有效适应绝大多数特殊地形，例如，陡坡、突起或凹陷的地形。在机器人的
运动较平缓，受到的冲击较小时，连杆型弹簧减震装置并不会因为冲击而做任何压缩，整个
悬挂系统保持刚性，所以机构在适应地面的同时并不会因为悬挂行程改变而显著改变轮子
对地压力。而在受到强烈冲击时，弹簧快速压缩，起到缓冲和减震作用，然后瞬间回弹，使得
悬挂快速回到刚性状态，轮子对地压力快速恢复因而大大降低了某个麦克纳姆轮因为对地
压力减小而打滑或驱动力衰减导致的底盘移动指令失效的可能。同时因为同侧轮子无法向
同一方向运动，车身在变速和转弯时向一侧晃动的问题也能有效避免。

[0067] 在本申请的描述中，需要理解的是，术语“上”、“下”、“前”、“后”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“顶”、“底”、“内”、“外”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位
置关系，仅是为了便于描述本申请和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须
具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本申请的限制。

[0068] 以上对本发明的具体实施例进行了描述。需要理解的是，本发明并不局限于上述特定实施方式，本领域技术人员可以在权利要求的范围内做出各种变化或修改，这并不影
响本发明的实质内容。在不冲突的情况下，本申请的实施例和实施例中的特征可以任意相
互组合。