旋转紧凑型光测距系统转让专利
申请号 : CN202010108049.4
文献号 : CN111273310B
文献日 : 2021-03-12
发明人 : A·帕卡拉 , M·弗里赫特 , M·舒 , E·扬
申请人 : 奥斯特公司
摘要 :
权利要求 :
1.一种光测距系统,其包括:
轴杆;
第一电路板组合件,其包含定子组合件,所述定子组合件包括围绕所述轴杆布置在所述第一电路板组合件的表面上的多个定子元件;
第二电路板组合件,其旋转联接到所述轴杆,其中所述第二电路板组合件包含转子组合件,所述转子组合件包括围绕所述轴杆布置在所述第二电路板组合件的表面上的多个转子元件,使得所述多个转子元件与所述多个定子元件对准且隔开;
光测距装置,其联接以随所述第二电路板组合件旋转,所述光测距装置包含被配置成将光脉冲传输到周围环境中的对象的光源,以及检测器电路,所述检测器电路被配置成检测从所述周围环境中的所述对象反射的所述光脉冲的反射部分,并基于所述光脉冲的所述反射部分计算测距数据;以及
定子驱动器电路,其安置于所述第二电路板组合件或所述第一电路板组合件的任一个上且被配置成将驱动信号提供到所述多个定子元件,借此在所述多个转子元件上赋予电磁力来驱动所述第二电路板组合件围绕所述轴杆的旋转。
2.根据权利要求1所述的光测距系统,其中所述多个转子元件和所述多个定子元件围绕所述轴杆对称地布置。
3.根据权利要求1所述的光测距系统,其中所述第二电路板组合件进一步包含多个光学上行链路接收器,所述多个光学上行链路接收器安置于所述第二电路板组合件的电路板上且围绕所述轴杆对称地布置。
4.根据权利要求3所述的光测距系统,其中所述多个转子元件比多个光学上行链路接收器距所述轴杆更远。
5.根据权利要求1所述的光测距系统,其中所述第一电路板组合件进一步包含多个光学上行链路传输器,所述多个光学上行链路传输器安置于所述第一电路板组合件的电路板上且围绕所述轴杆对称地布置。
6.根据权利要求5所述的光测距系统,其中所述轴杆和所述多个定子元件中的每一个之间的距离大于所述轴杆和多个光学上行链路传输器中的每一个之间的距离。
7.根据权利要求1所述的光测距系统,其中所述多个定子元件包含多个螺线管线圈,所述多个螺线管线圈中的每一个以环的形式布置于所述轴杆周围。
8.根据权利要求7所述的光测距系统,其中所述多个定子元件中的每一个具有垂直于所述第一电路板组合件的纵向轴线,且包括缠绕在磁性材料的芯部周围的螺线管线圈,其中所述多个转子元件中的每一转子元件包括磁体,所述磁体的磁极布置成与邻近于所述转子元件的磁体的磁极相对。
9.根据权利要求8所述的光测距系统,其中所述多个定子元件中的定子元件的数目是三的倍数,且所述光测距系统进一步包括马达驱动器电路,所述马达驱动器电路联接到所述多个定子元件且被配置成将三相交替信号提供到所述多个定子元件。
10.根据权利要求8所述的光测距系统,其中所述多个转子元件包含多个永磁体。
11.根据权利要求1所述的光测距系统,其中所述多个定子元件包含以环的形式布置于所述轴杆周围的多个永磁体,且所述多个转子元件包括以环的形式布置于所述轴杆周围且与所述多个永磁体直接相对的多个螺线管线圈。
12.根据权利要求11所述的光测距系统,其中所述多个定子元件包含至少12个定子元件。
13.根据权利要求1所述的光测距系统,其中所述第二电路板组合件进一步包含光学下行链路传输器,所述光学下行链路传输器被配置成经由所述轴杆内的中心孔传输来自所述光测距装置的测距数据,且其中所述第一电路板组合件进一步包含光学下行链路接收器,所述光学下行链路接收器被配置成经由所述轴杆内的所述中心孔接收来自所述光学下行链路传输器的测距数据。
14.根据权利要求1所述的光测距系统,其中所述第一电路板组合件包括无线功率传输子系统,所述无线功率传输子系统被配置成将功率传输到电连接到所述第二电路板组合件的所述光测距装置,所述无线功率传输子系统包括安置于所述第一电路板组合件上且安置在所述轴杆周围的传输器线圈,
其中所述第二电路板组合件包括被配置成从所述无线功率传输子系统接收功率的无线功率接收器子系统,所述无线功率接收器子系统包括安置于所述第二电路板组合件上且安置在所述轴杆周围的接收器线圈。
15.一种光测距系统,其包括:
固定的罩壳,其具有光学透明窗和基底;
中空轴杆,其安置于所述罩壳内;
轴承系统,其联接到所述中空轴杆;
第一电路板组合件,其安置于所述罩壳内且与垂直于所述中空轴杆的第一平面平行,所述第一电路板组合件包含定子组合件,所述定子组合件包括围绕所述轴杆环形地布置在所述第一电路板组合件的表面上的均匀间隔开的多个定子元件;
第二电路板组合件,其安置于所述罩壳内且平行于所述第一平面并通过所述轴承系统旋转联接到所述轴杆,其中所述第二电路板组合件包含转子组合件,所述转子组合件包括围绕所述轴杆环形地布置在所述第二电路板组合件的表面上的均匀间隔开的多个转子元件,使得所述多个转子元件与所述多个定子元件对准且隔开;
光测距装置,其联接以随所述第二电路板组合件在固定的所述罩壳内旋转,所述光测距装置包含被配置成经由所述窗将光脉冲传输到周围环境中的对象的光源,以及检测器电路,所述检测器电路被配置成检测从所述周围环境中的所述对象反射的经由所述窗接收的所述光脉冲的反射部分,并基于所述光脉冲的所述反射部分计算测距数据;以及定子驱动器电路,其安置于所述第二电路板组合件或所述第一电路板组合件的任一个上且被配置成将驱动信号提供到所述多个定子元件,借此在所述多个转子元件上赋予电磁力来驱动所述第二电路板组合件和所述光测距装置围绕所述轴杆的旋转。
16.根据权利要求15所述的光测距系统,其进一步包括:第一光学通信通道,其被配置成经由所述中空轴杆在所述第一电路板组合件和所述第二电路板组合件之间以光学方式传输数据,所述第一光学通信通道包含联接到安置于所述第一电路板组合件上的电路的第一光学组件,以及联接到安置于所述第二电路板组合件中的电路的第二光学组件;以及
第二环形光学通信通道,其在所述中空轴杆周围且被配置成在所述第一电路板组合件和所述第二电路板组合件之间以光学方式传输数据,所述环形光学通信通道包含联接到安置于所述第一电路板组合件上的电路的第一环形光学组件,以及联接到安置于所述第二电路板组合件中的电路的第二环形光学组件。
17.根据权利要求16所述的光测距系统,其中所述第一光学通信通道为下行链路通道,所述下行链路通道被配置成将来自所述光测距装置的测距数据传输到联接到所述第一电路板子组合件的处理器,且所述第二光学通信通道为上行链路通道,所述上行链路通道被配置成将来自所述处理器的控制信号传输到所述光测距装置。
18.根据权利要求15所述的光测距系统,其进一步包括联接到所述第一电路板组合件的热扩散元件,其中所述光测距系统的组件被配置成经由所述轴承系统和所述热扩散元件将来自所述第二电路板组合件的热量传导到所述基底。
19.根据权利要求15所述的光测距系统,其中所述均匀间隔开的多个定子元件中的每一个具有垂直于所述第一电路板组合件的纵向轴线,且包括缠绕在磁性材料的芯部周围的螺线管线圈,其中所述均匀间隔开的多个转子元件中的每一转子元件包括磁体,所述磁体的磁极布置成与邻近于所述转子元件的磁体的磁极相对。
20.一种光测距系统,其包括:
轴杆,其具有纵向轴线;
第一电路板组合件,其包含定子组合件,所述定子组合件包括围绕所述轴杆布置在所述第一电路板组合件的表面上的多个定子元件;
第二电路板组合件,其旋转联接到所述轴杆且与所述第一电路板组合件隔开并呈相对关系,其中所述第二电路板组合件包含转子组合件,所述转子组合件包括围绕所述轴杆布置在所述第二电路板组合件的表面上的多个转子元件,使得所述多个转子元件与所述多个定子元件对准且隔开;
定子驱动器电路,其安置于所述第二电路板组合件或所述第一电路板组合件的任一个上且被配置成将驱动信号提供到所述多个定子元件,借此在所述多个转子元件上赋予电磁力来驱动所述第二电路板组合件围绕所述轴杆的所述纵向轴线的旋转;以及光测距装置,其以机械方式联接到所述第二电路板组合件使得所述光测距装置随所述第二电路板组合件旋转。
21.一种光测距系统,其包括:
轴杆,其具有旋转轴线;
第一电路板组合件,其垂直于所述旋转轴线布置,其中所述第一电路板组合件包含围绕所述轴杆布置在所述第一电路板组合件的表面上的多个定子元件;
第二电路板组合件,其旋转地联接到所述轴杆且与所述第一电路板组合件隔开并平行于所述第一电路板组合件,其中所述第二电路板组合件包含围绕所述轴杆布置在所述第二电路板组合件的表面上的多个转子元件,使得所述多个转子元件与所述多个定子元件对准且隔开;
定子驱动器电路,其电联接到所述多个定子元件,以将驱动信号提供到所述多个定子元件,借此在所述多个转子元件上赋予电磁力来驱动所述第二电路板组合件围绕所述轴杆的所述旋转轴线的旋转;以及
飞行时间光测距装置,其以机械方式联接到所述第二电路板组合件,使得光测距装置随所述第二电路板组合件旋转,所述飞行时间光测距装置包括多个光发射器和多个光传感器,其中所述多个光发射器精确地将定时脉冲发射到所述光测距系统外部的场中并且由所述多个光传感器检测所述脉冲从所述场中的物体反射回所述光测距装置的反射,使得在发射和检测之间经过的时间能够用于计算到所述物体的距离。
22.根据权利要求21所述的光测距系统,其中,所述轴杆是中空的,并且所述系统进一步包括在所述第一电路板组合件和所述第二电路板组合件之间穿过中空的所述轴杆的第一通信通道。
23.根据权利要求22所述的光测距系统,其进一步包括在所述第一电路板组合件和所述第二电路板组件之间在与所述轴杆隔开的位置处的第二通信通道,所述第二通信通道包括接收器和传输器,所述接收器安装在所述第一电路板组合件或所述第二电路板组合件中的一个上,所述传输器与所述接收器呈相对关系地安置并且安装在所述第一电路板组合件或所述第二电路板组合件中的另一个上。
24.根据权利要求21所述的光测距系统,其进一步包括无线功率系统,所述无线功率系统包括无线功率传输器和无线功率接收器,所述无线功率传输器安装到所述第一电路板组合件,并且所述无线功率接收器与所述无线功率传输器呈相对关系地安置并且安装到所述第二电路板组合件。
25.根据权利要求24所述的光测距系统,其进一步包括编码器和编码器读取器,所述编码器具有安装在所述第一电路板组合件或所述第二电路板组合件中的一个上的编码器条带,所述编码器读取器与所述编码器条带呈相对关系地安置并且安装在所述第一电路板组合件或所述第二电路板组合件中的另一个上。
说明书 :
旋转紧凑型光测距系统
('867申请);2018年12月4日提交的标题为“具有相对电路板的光测距系统(Light Ranging
System with Opposing Circuit Boards)”的第16/209,869号美国专利申请('869申请);
2018年12月4日提交的标题为“具有光学通信上行链路和下行链路通道的旋转光测距系统
(Rotating Light Ranging System with Optical Communication Uplink and Downlink
Channels)”的第16/209,875号美国专利申请('875申请);以及2018年12月4日提交的标题
为“具有多元体形透镜系统的光测距装置(Light Ranging Device with a Multi‑element
Bulk Lens System)”的第16/209,879号美国专利申请('879申请)。'867、'869、'875和'879
申请中的每一个出于所有目的以全文引用的方式并入本文中,且各自要求2017年12月7日
提交的标题为“紧凑型LIDAR系统(Compact LIDAR System)”的第62/596,018号美国临时专
利申请的权益,所述临时专利申请也出于所有目的以全文引用的方式并入本文中。
技术领域
背景技术
系统可用于各种需要使用3D深度图像的应用,包含考古学、地理学、地质学、林业、绘图、建
造、医学成像和军事应用,以及其它应用。自主车辆也可使用LIDAR用于障碍检测和避免以
及车辆导航。
大众市场汽车、卡车和其它车辆中广泛部署。特定类型的LIDAR传感器的总体组件成本和制
造复杂性通常受LIDAR传感器本身的架构中的底层复杂性影响。这一问题在一些现代LIDAR
传感器中可能进一步加剧,所述现代LIDAR传感器是不同内部子系统的组合,每一子系统本
身可能非常复杂,例如光电系统、机电系统、计算机控制系统、高速通信系统、数据处理系统
等。
并且常常需要先进行昂贵的校准和对准程序,然后各个LIDAR单元才可供消费者使用。举例
来说,一些LIDAR系统的内部架构采用一个或多个较大主板和庞大而沉重的光学系统,它们
安装在配衡结构部件上,全部在以约1,000RPM的速率旋转的转台内。在这些系统中的一些
系统中,单独的激光发射器/检测器对安装到各个单独电路板。因此,每一发射器板和接收
器板可能需要单独地安装到母板,每一发射器/检测器对沿着特定方向精确对准以确保每
一检测器的视场与检测器的相应发射器的视场重叠。由于上述架构,在组装期间通常需要
精度对准技术来单独地对准每一发射器板和每一接收器板。
型的架构的情况下线性地缩放分辨率可能会导致制造成本的指数级增加,考虑到所涉及的
单个零件和板的数量过大,此举也可能导致可靠性的指数级降低。一旦组装和对准完成,则
必须十分小心,已精确对准的多板布置不能在运送期间或系统的设计寿命内的某一其它时
间点因干扰或颠簸而不再对准。
定制板的单独模块。这些定制板又可能需要安装到LIDAR单元内的母板,或可借助于一个或
多个安装托架安装在LIDAR单元的结构元件上的某个其它地方。在某些情况下,每一板都可
具有一个或多个电互连件,所述电互连件需要布线穿过罩壳内的一个或多个内部容积空间
或通路以最终与母板连接。
感、电容和/或金属滑环旋转联接器实现,它们可能难以实施和/或导致低数据传送速率。一
些系统采用旋转联接器内的金属刷,且因此可能归因于旋转结构内的刷子的机械接触要求
而不可靠。其它滑环型连接器可能采用例如汞等有害物质,从而致使这些类型的联接器不
符合有害物质限制指令2002/95/EC(ROHS)且因此不赞成使用,甚至在一些管辖区内是禁止
的。
率和其低动态范围。为了改进量子效率,一些基于SPAD的检测器采用InGaA技术,但此类系
统与CMOS装置相比在以有成本效益的方式集成方面更具挑战性。因此,与使用InGaAs技术
制造的SPAD检测器相关联的外部/支持电路(例如,可感测雪崩电流的前导边沿、产生与雪
崩累积同步的标准输出脉冲、通过将偏压降低回到崩溃电压来淬灭雪崩,且接着使光电二
极管复原到操作水平的淬灭电路)通常与SPAD阵列分开制造在例如SPAD阵列外部的封装
中。此外,InGaAs衬底相对昂贵,且相关联制造工艺通常具有比硅衬底制造工艺低的良率,
从而使成本增加加剧。使事情更复杂的是,InGaAs衬底通常需要有效地冷却以便将暗电流
减小到合适的电平,这增加了运行时期间消耗的能量的量,从而更进一步增加成本和复杂
性。
如,电流),且因此具有高动态范围。然而,APD必须由若干额外模拟电路支持,包含(例如)比
如跨阻抗放大器和/或差分放大器、高速A/D转换器、一个或多个数字信号处理器(DSP)等模
拟电路。传统APD还需要标准CMOS工艺无法实现的高反向偏压电压。没有成熟的CMOS,就难
以以紧凑的形状因数将所有此模拟电路集成到单个芯片上,且通常采用位于印刷电路板上
的多个外部电路模块,这导致了这些现有单元的高成本。
更优美的系统架构。
发明内容
中的一个或多个。一些特定实施例涉及LIDAR系统,所述LIDAR系统包含使系统能够足够便
宜并以足够的可靠性制造且具有足够小的覆盖面以供在大众市场汽车、卡车和其它车辆中
使用的设计特征。
件。上部电路板组合件可经由相应电路元件与下部电路板组合件协作,例如以提供功率、数
据和/或编码位置。在旋转上部板组合件和下部板组合件上包含协作的无线电路元件(例
如,与外部物理连接相对)可提供较紧凑的设计。此外,特定电路元件(例如,光学或功率)可
以某一方式定位以实现有效通信和/或增加通量。举例来说,无线功率接收器可提供在上部
电路板组合件的外边缘处的环处,从而使由电感环捕获的磁通量的量最大化或使电容系统
中可用的面积最大化。
且便宜的设计。举例来说,转台光学通信组件可定位在旋转组合件上以与基底光学通信组
件进行数据通信(例如,来自光测距装置的测距数据)。此定位可缓解对于较庞大通信机构
的需要。举例来说,下行链路传输器可定位成经由用于旋转的中空轴杆传输光学测距数据。
作为另一实例,基底子系统的一个或多个上行链路传输器可将上行链路信号传输到在旋转
组合件上旋转的一个或多个上行链路接收器,例如其中这些上行链路元件定位于对准的环
中。
轴杆对称地布置的多个转子元件,且下部电路板组合件可包含围绕所述轴杆对称地布置的
多个定子元件。驱动器电路可驱动定子元件。使此类转子和定子元件构建到电路板本身上
提供优于使用较庞大马达(例如,步进式马达、有刷马达或非集成式无刷马达)的产品的各
种优点。
的多个定子元件;第二电路板组合件,其旋转联接到轴杆且与第一电路板组合件隔开并呈
相对关系,其中第二电路板组合件包含转子组合件,所述转子组合件包括围绕轴杆布置在
第二电路板组合件的表面上的多个转子元件,使得所述多个转子元件与所述多个定子元件
对准且隔开;定子驱动器电路,其安置于第二或第一电路板组合件的任一个上且被配置成
将驱动信号提供到所述多个定子元件,借此在所述多个转子元件上赋予电磁力来驱动第二
电路板组合件围绕轴杆的纵向轴线的旋转;以及光测距装置,其以机械方式联接到第二电
路板组合件使得光测距装置随第二电路板组合件旋转。
第二电路板组合件,其旋转联接到轴杆,其中第二电路板组合件包含转子组合件,所述转子
组合件包括围绕轴杆布置在第二电路板组合件的表面上的多个转子元件,使得所述多个转
子元件与所述多个定子元件对准且隔开;光测距装置,其联接以随第二电路板组合件旋转,
所述光测距装置包含被配置成将光脉冲传输到周围环境中的对象的光源,以及检测器电
路,所述检测器电路被配置成检测从周围环境中的对象反射的光脉冲的反射部分并基于光
脉冲的反射部分计算测距数据;以及定子驱动器电路,其安置于第二或第一电路板组合件
的任一个上且被配置成将驱动信号提供到所述多个定子元件,借此在所述多个转子元件上
赋予电磁力来驱动第二电路板组合件围绕轴杆的旋转。
罩壳内且与垂直于中空轴杆的第一平面平行,所述第一电路板组合件包含定子组合件,所
述定子组合件包括围绕轴杆环形地布置在第一电路板组合件的表面上的多个均匀间隔开
的定子元件;第二电路板组合件,其安置于罩壳内,平行于第一平面且通过轴承系统旋转联
接到轴杆,其中第二电路板组合件包含转子组合件,所述转子组合件包括围绕轴杆环形地
布置在第二电路板组合件的表面上的多个均匀间隔开的转子元件,使得所述多个转子元件
与所述多个定子元件对准且隔开;光测距装置,其联接以在固定罩壳内随第二电路板组合
件旋转,所述光测距装置包含被配置成经由所述窗将光脉冲传输到周围环境中的对象的光
源,以及检测器电路,所述检测器电路被配置成检测从周围环境中的所述对象反射的经由
所述窗接收的光脉冲的反射部分,且基于光脉冲的反射部分计算测距数据;以及定子驱动
器电路,其安置于第二或第一电路板组合件的任一个上且被配置成将驱动信号提供到所述
多个定子元件,借此在所述多个转子元件上赋予电磁力以驱动第二电路板组合件和光测距
装置围绕轴杆的旋转。
转轴线的第一平面对准,所述第一电路板组合件包含安置于第一电路板上的多个第一电路
元件;第二电路板组合件,其在壳体内在平行于第一平面的第二平面中与第一电路板组合
件隔开且旋转联接到轴杆使得第二电路板组合件围绕旋转轴线旋转,所述第二电路板组合
件包含多个第二电路元件,所述多个第二电路元件安置于第二电路板上且与所述第一多个
电路元件中的至少一个对准并被配置成与所述第一多个电路元件中的至少一个以无线协
作的方式工作;以及光测距装置,其电连接且联接以随第二电路板组合件旋转,所述光测距
装置被配置成将光脉冲传输到周围环境中的对象,来检测从周围环境中的所述对象反射的
光脉冲的反射部分,并基于光脉冲的反射部分计算测距数据。
转轴线对准;第二电路板组合件,其安置于罩壳内且与第一电路组合件隔开并呈相对关系,
所述第二电路板组合件可旋转地联接到轴杆;光测距装置,其以固定关系联接到第二电路
板组合件使得光测距装置随第二电路板组合件围绕轴杆旋转;环形编码器,其包括安装在
第一或第二电路板中的一个上的环形编码器条带以及安装在第一或第二电路板中的另一
个上处于朝向环形编码器条带并与环形编码器条带相对的位置处的编码器读取器;无线通
信系统,其包括安装到第一电路板的第一环形无线通信组件以及安装到第二电路板处于朝
向第一环形无线通信组件并与第一环形无线通信组件相对的位置处的第二环形无线通信
组件;以及环形无线功率传递系统,其包括安装到第一电路板的环形无线功率传输器以及
安装到第二电路板处于朝向环形无线功率传输器并与环形无线功率传输器相对的位置处
的环形无线功率接收器。
转轴线对准;第二电路板组合件,其安置于罩壳内且与第一电路组合件隔开并呈相对关系,
所述第二电路板组合件可旋转地联接到轴杆;光测距装置,其安装到第二电路板组合件使
得光测距装置随第二电路板组合件围绕轴杆旋转,所述光测距装置被配置成将光脉冲传输
到周围环境中的对象,以检测从周围环境中的对象反射的光脉冲的反射部分,并基于光脉
冲的反射部分计算测距数据;环形编码器,其包括安装在第一或第二电路板中的一个上的
环形编码器条带以及安装在第一或第二电路板中的另一个上处于朝向环形编码器条带并
与环形编码器条带相对的位置处的编码器读取器;无线通信系统,其包括安装到第一电路
板的第一环形无线通信组件以及安装到第二电路板处于朝向第一环形无线通信组件并与
第一环形无线通信组件相对的位置处的第二环形无线通信组件;电马达,其包含包括围绕
轴杆布置在第一电路板组合件的表面上的多个定子元件的定子组合件,以及包括围绕轴杆
布置在第二电路板组合件的表面上的多个转子元件的转子组合件,使得所述多个转子元件
安置于朝向所述多个定子元件并与所述多个定子元件相对的位置处;定子驱动器电路,其
安置于第二或第一电路板组合件的任一个上且被配置成将驱动信号提供到所述多个定子
元件,借此在所述多个转子元件上赋予电磁力来驱动第二电路板组合件围绕轴杆的旋转;
以及环形无线功率传递系统,其包括安装到第一电路板的环形无线功率传输器以及安装到
第二电路板处于朝向环形无线功率传输器并与环形无线功率传输器相对的位置处的环形
无线功率接收器。
中的对象的光源,以及检测器电路,所述检测器电路被配置成检测从周围环境中的所述对
象反射的光脉冲的反射部分并基于光脉冲的反射部分计算测距数据;基底子系统,其不围
绕轴杆旋转;以及光学通信子系统,其被配置成提供基底子系统和光测距装置之间的光学
通信通道,所述光学通信子系统包含连接到检测器电路的一个或多个转台光学通信组件以
及连接到基底子系统的一个或多个基底光学通信组件。
线旋转,所述光测距装置包含被配置成经由光学透明窗将光脉冲传输到周围环境中的对象
的光源,以及检测器电路,所述检测器电路被配置成检测从周围环境中的所述对象反射的
穿过光学透明窗的光脉冲的反射部分且基于光脉冲的反射部分计算测距数据;基底子系
统,其安置于壳体内且不围绕轴杆旋转;以及光学通信子系统,其安置于壳体内且被配置成
在基底子系统和光测距装置之间提供光学通信通道,所述光学通信子系统包含安置于中空
轴杆内的第一光学通道和环形地布置在中空轴杆外部的第二光学通道。
线旋转,所述光测距装置包含被配置成经由光学透明窗将光脉冲传输到周围环境中的对象
的光源,以及检测器电路,所述检测器电路被配置成检测从周围环境中的所述对象反射的
穿过光学透明窗的光脉冲的反射部分且基于光脉冲的反射部分计算测距数据;基底子系
统,其安置于壳体内且不围绕轴杆旋转;第一光学通信通道,其被配置成在光测距装置和基
底子系统之间经由中空轴杆以光学方式传输数据,所述第一光学通信通道包含联接到联接
以随光测距装置旋转的电路的第一光学组件以及联接到安置于基底子系统上的电路的第
二光学组件;以及第二环形光学通信通道,其在中空轴杆周围且被配置成在光测距装置和
基底子系统之间以光学方式传输数据,所述环形光学通信通道包含联接到联接以随光测距
装置旋转的电路的第一环形光学组件以及联接到安置于基底子系统上的电路的第二环形
光学组件。
壳体;体形透镜系统,其联接到透镜壳体且被配置成接收来自周围环境的光并将所接收光
聚焦到焦平面,所述体形透镜系统包括安装于透镜壳体中的第一透镜、第二透镜和第三透
镜;其中所述第一透镜、所述第二透镜或所述第一透镜和所述第二透镜为塑料;且其中所述
第三透镜为玻璃;光电传感器阵列,其被配置成接收来自体形透镜系统的光并检测从周围
环境中的对象反射的光脉冲的反射部分;以及安装件,其使透镜壳体与光电传感器阵列以
机械方式联接,其中所述透镜壳体、所述体形透镜系统和所述安装件被配置成在某一温度
范围内将来自体形透镜系统的光被动地聚焦到光电传感器阵列上。在一些情况下,所述透
镜壳体、所述体形透镜系统和所述安装件被配置成依据温度使透镜系统的焦距与透镜壳体
的膨胀系数且与安装件的膨胀系数匹配,使得光在例如‑5摄氏度到70摄氏度的温度范围内
被动地聚焦到光电传感器阵列上。
括体形传输器透镜系统和多个传输器通道,每一通道包含光发射器,所述光发射器被配置
成产生窄带光脉冲并将窄带光脉冲经由体形传输器光学件且经由光学透明窗传输到光测
距系统外部的场中;以及光接收器,其包括体形接收器透镜系统、透镜壳体和多个微光学件
接收器通道,每一微光学件通道包含与体形接收器光学件的焦平面重合的孔隙、孔隙后方
的准直透镜、准直透镜后方的光学滤波器,以及光电传感器,所述光电传感器响应于通过孔
隙进入准直透镜并穿过滤波器的入射光子。体形接收器透镜系统可包含安装于透镜壳体中
的第一透镜、第二透镜和第三透镜;其中第一透镜、第二透镜或第一透镜和第二透镜为塑
料;第三透镜为玻璃;且透镜壳体的热膨胀系数(CTE)在某一温度范围内与体形接收器透镜
系统匹配使得在所述温度范围内焦平面相对于所述多个微光学件接收器通道中的每一光
电传感器是稳定的。在一些情况下,所述温度范围为20摄氏度到70摄氏度,且在一些情况
下,所述温度范围为‑5摄氏度到70摄氏度。
到焦平面。所述体形透镜系统可包含安装于透镜壳体中的第一透镜、第二透镜和第三透镜,
其中所述第一透镜、所述第二透镜或所述第一透镜和所述第二透镜为塑料,且其中所述第
三透镜为玻璃。图像感测装置可进一步包含被配置成接收来自体形透镜系统的光的光电传
感器阵列,以及以机械方式将透镜壳体与光电传感器阵列联接的安装件。透镜壳体的热膨
胀系数(CTE)可在某一温度范围内与体形透镜系统匹配使得在所述温度范围内焦平面相对
于光电传感器阵列是稳定的。在一些情况下,所述温度范围为20摄氏度到70摄氏度,且在一
些情况下,所述温度范围为‑5摄氏度到70摄氏度。并且,在一些实施例中,安装件的CTE与透
镜壳体的CTE匹配。
实施例的原理。
附图说明
所介绍;
不意图限制本公开的范围。本文所使用的缩写具有其相关技术领域内的传统含义。
目标点的距离)、范围‑速率或速度信息(例如,测距数据相对于时间的导数)以及操作信息
(例如,传回的信噪比(SNR)或信号强度、目标反射性、来自每一像素视场的环境NIR水平、包
含温度的诊断信息、电压电平等)。在一些实施例中,测距数据可包含来自定位于转台中的
RGB相机的RGB信息,例如高速读出相机,比如线扫描相机或热成像器。
位于旋转致动器的旋转电路板上的一个或多个组件。
的任何非旋转组件或电路板,且可包含位于基底组合件中的一个或多个组件和/或位于旋
转致动器的非旋转电路板上的一个或多个组件。
基底组件,定位于LIDAR系统的基底上。
不排除稍微不对称或相对于对称具有略微偏差的那些配置,即使那些配置不会产生最佳操
作配置。
之间的角度,这取决于所采用的制造容差。
度。
含多个较小“光电检测器”。因此,多个单光子雪崩二极管(SPAD)可以是光电传感器的另一
实例,其中所述多个SPAD中的每一个别SPAD(例如,SPAD阵列中的每一SPAD)可称为光电检
测器。术语传感器阵列有时可指代包含多个传感器的阵列的传感器芯片。此外,术语像素有
时可与光电传感器或传感器互换使用。
使用的那些光学件。在本公开中,术语体形光学件与术语微光学件对比,术语微光学件指代
具有约几微米到几毫米的尺寸或更小的个别元件直径的光学元件或光学元件阵列。大体来
说,微光学件可针对发射器阵列或检测器阵列的不同发射器和/或不同检测器以不同方式
修改光,而体形光学件针对整个阵列修改光。
如,+/‑2度)内“直行”或以零入射角入射到图像平面上。
具体实施方式
和任选的高度紧凑且集成的旋转致动器。模块化光测距装置可操作为独立的非旋转固态
LIDAR,或在连接到集成旋转致动器的情况下可操作为旋转LIDAR的转台的一部分。光测距
装置可包含用于照明位于光测距模块周围的场中的对象的光传输模块(有时被称作“光发
射模块”),且还包含用于感测照明光脉冲的反射或散射部分以供用于计算3D深度图像的光
感测模块。光测距模块还可包含检测器芯片(例如,CMOS芯片),其包含光电传感器阵列,其
中的每一个可为例如SPAD阵列。
动器的各种电路板可在这样的意义上高度集成:LIDAR系统的许多功能性和/或支持性电子
和光学组件可直接安装到旋转致动器的一个或多个板。举例来说,可控制光传输模块的各
种发射参数的LIDAR系统的基底控制器可安装在旋转致动器的基底电路板组合件的板上。
此外,功率可借助于也集成到旋转致动器的板上的无线功率传输系统而提供到光测距模
块。基底控制器和光测距模块之间(且反之亦然)的通信可借助于光学上行链路通道和光学
下行链路通道来启用,其中支持光学上行链路/下行链路通道的电和光学组件也集成到旋
转致动器的一个或多个电路板上。
合到旋转致动器的下部电路板组合件的表面,所述其它电组件例如光学上行链路传输器、
光学下行链路接收器和无线功率传输器的群组。同样,电马达转子可连同其它电组件一起
直接结合到旋转致动器的上部电路板组合件的表面,所述其它电组件例如光学上行链路接
收器、光学下行链路传输器、光学或磁性旋转编码器读取器和无线功率接收器的群组。
含额外计算资源、一个或多个FPGA、ASIC、微处理器等,其可由光测距模块使用以对所获取
数据执行数据处理。
块、单独的功率模块等。
轴线布置,乃至与系统的轴线同轴地布置。中心轴线还可与上部电路板组合件或转台的旋
转轴线共线。旋转致动器的一个或多个板可包含中心孔,其被配置成接收可附接(直接或间
接)到固定罩壳的下部部分或基底的轴杆。在一些实施例中,轴杆限定系统的旋转轴线,且
附接到其的一个或多个轴承提供上部电路板组合件相对于下部电路板组合件的旋转移动。
统的中心轴线周向布置,所以一旦组装完成这些系统就可有效地操作,而不需要复杂的对
准程序。
输器或传感器芯片在空间中稳定的图像平面,所述传输器或传感器芯片分别包含光传输模
块或光感测模块的传输器和/或传感器的阵列。透镜壳体和透镜壳体内的光学元件的热膨
胀系数以及相对于温度的折射率改变可挑选为实现热稳定的图像平面。在各种实施例中,
光学系统中的个别光学件可为玻璃和/或塑料以提供经济但热稳定的设计。
列作为一组像素(光电传感器)来检测从所述场中的表面反射或散射的辐射。如上所陈述,
相比于一些当前可用LIDAR传感器中使用的APD,SPAD具有相对低的动态范围。SPAD固有的
低动态范围在某种程度上是归因于SPAD如何检测光子的物理学‑其是所谓的盖革模式装
置,针对每一光子检测事件产生呈雪崩电流脉冲的形式的二元电信号(检测到或未检测到
光子)。使用VCSEL作为发射器且使用SPAD作为检测器使得能够同时进行多个测量(即,
VCSEL发射器可同时启动),并且还使得所述组发射器和所述组光电传感器能够各自使用单
芯片上的标准CMOS工艺来制造,从而极大地简化制造和组装过程。然而,在某些实施例中使
用VCSEL和SPAD提出了挑战,本发明的各种实施例克服这些挑战。举例来说,VCSEL远不如一
些当前可用LIDAR传感器中使用的激光器强大,且SPAD远不如一些LIDAR传感器中使用的检
测器有效。为了解决这些挑战,以及由于同时启动多个发射器而产生的挑战,本公开的某些
实施例可包含用以增强VCSEL发射器的亮度的光学组件以及可与多个SPAD阵列协同工作的
各种光学组件(例如,透镜、滤波器和孔隙层),每一阵列对应于不同光电传感器,如本文所
描述。
飞机、火车等其它类型的车辆中以及在其中3D深度图像为有用的多种其它应用中采用,所
述其它应用例如医学成像、测地学、测绘学、考古学、地理学、地质学、地貌学、地震学、林业、
大气物理、激光制导、机载激光幅绘图(airborne laser swath mapping,ALSM)和激光测
高。根据一些实施例,例如扫描LIDAR系统100和/或固态LIDAR系统120等LIDAR系统可安装
在车辆105的顶板上,如图1A和1B中所展示。在其它实施例中,一个或多个LIDAR传感器可安
装在车辆的其它位置上,包含(但不限于)车辆的前面或背面、车辆的侧面和/或车辆的隅
角。
对象的距离的检测器电路)的定向可在外部场或车辆105外部的场景内在一个或多个视场
110周围扫描。在扫描架构的情况下,发射的光112可以如所示在周围环境上扫描。举例来
说,定位于扫描LIDAR系统100中的一个或多个光源(例如红外或近红外脉冲IR激光器,未图
示)的输出射束可被扫描(例如旋转)以照明车辆周围的场景。在一些实施例中,由旋转箭头
115表示的扫描可由机械手段实施,例如通过将光发射器安装到旋转柱或平台。在一些实施
例中,旋转可以经由其它机械手段实施,例如通过使用电流计。也可采用基于芯片的转向技
术,例如通过使用采用一个或多个基于MEMS的反射体的微芯片,例如数字微镜面(DMD)装
置、数字光处理(DLP)装置等。在一些实施例中,扫描可以经由非机械手段实现,例如通过使
用电子信号使一个或多个光学相控阵列转向。
对不同方向(在单元之间可能具有部分重叠和/或不重叠的视场)以便捕获比每一单元自身
能够捕获的视场更大的复合视场。
来说,反射部分114可由检测器电路104检测到。光传输模块可安置于与光感测模块相同的
壳体中。扫描系统和固定系统的方面不是相互排斥的,且因此可组合使用。举例来说,图1B
中的个别LIDAR子系统122和124可采用例如MEMS振镜等可转向发射器,或整个复合单元可
经由机械手段旋转,借此在LIDAR系统前方扫描整个场景,例如从视场130到视场132。
输和感测模块212和214可各自分别包含定位于感测和传输模块的输入/输出处的体形光学
件215,例如多元件透镜组合件。光传输模块212可进一步包含微光学件阵列和任选的陷波
滤波器元件(未图示),其定位于体形光学件215和光发射器电路216之间。在一些实施例中,
光发射器电路216包含光源的芯片级阵列,例如砷化铟镓(InGAs)衬底上的竖直腔表面发射
激光器(VCSEL)的阵列。光感测模块214也可包含微光学件阵列和陷波滤波器元件(未图
示),其定位于体形光学件215和光检测器电路218之间。在一些实施例中,光检测器电路218
可包含光子检测器的芯片级阵列,例如CMOS技术中制造的单光子雪崩二极管(SPADS)的阵
列。也可以采用其它检测器技术,例如雪崩光电二极管、CCD图像传感器、CMOS光电二极管图
像传感器、腔增强型光电检测器、表面增强型光电检测器等。
连接到光测距装置210的程度上视为测距。如下文在图3中更详细描述,转台电路板组合件
222可包含若干电路元件,包含一个或多个处理器和存储器。举例来说,转台电路板组合件
222可包含现场可编程门阵列(FPGA)和/或被调适成提供特定LIDAR功能性的一个或多个专
用集成电路(ASIC)。在一些实施例中,光测距装置210可经由多引脚电连接器硬接线到转台
电路板组合件222,或可以无线方式例如经由采用光学或RF连接的通信通道连接到转台电
路板组合件222。
置210和任何其它相关联电路(例如,ASIC、FPGA、通信电路等)供电。此外,光学、电感和/或
电容通信通道可将基底电路板组合件226连接到转台电路板组合件222,借此允许经由来自
基底电路板组合件的非接触数据传递控制光测距装置210。
LIDAR系统200的壳体220内旋转完整的360度。光测距装置210的旋转允许系统获取可用于
构造装置周围的体积的完整的360视场3D地图的数据。在一些实施例中,基底电路板组合件
226可例如借助于机械托架和螺钉(未图示)联接到壳体220,使得基底电路板组合件226保
持固定且不相对于壳体220旋转。壳体220可以是防水壳体,其保护光测距装置210和LIDAR
系统200的其它内部组件不受LIDAR系统200的操作环境的湿气及各种因素影响。
转台电路板组合件222的旋转移动的旋转致动器的一个或多个组件。举例来说,包含转子元
件(例如,永磁体)的布置的电马达转子组合件可直接集成到转台电路板组合件222中,且包
含定子元件(例如螺线管线圈)的布置的电马达定子组合件可直接集成到基底电路板组合
件226中。在其中一个或多个旋转致动组件集成到基底电路板组合件226和/或转台电路板
组合件222中的此类实施例中,不再需要用于旋转致动的单独模块。因此,与采用单独的电
马达模块的自旋LIDAR系统相比,本文中所公开的LIDAR系统的实施例可具有较紧凑的形状
因数和简化得多的组装过程。
210。光测距装置210可直接连接到壳体240内的基底电路板组合件232。因为系统230不旋转
光测距装置210,所以不需要单独的旋转转台电路板组合件或旋转联接器。相应地,先前分
布在转台电路板组合件222和基底电路板组合件226之间的电路可完全集成到单个基底电
路板组合件232中,和/或在与光感测模块214和/或传输模块212相关联的电路之间共享。
和软件/固件可并入到光测距装置210和/或电路板组合件(例如,用于LIDAR系统200的转台
电路板组合件222和/或基底电路板组合件226中,或用于LIDAR系统230的基底电路板组合
件232)中的一个或多个的电路中。举例来说,在一些实施例中,光检测器电路218还可包含
集成到与SPAD阵列相同的衬底上的ASIC。在此情形下,光测距装置210在这样的意义上来说
是模块化的:软件/固件的再编程/重新配置可允许光测距装置210作为旋转LIDAR系统(比
如图2A中展示的LIDAR系统200)的一部分或作为独立的固态LIDAR系统(比如图2B中展示的
LIDAR系统230)操作。正如上文已经提到的,可以采用还将允许射束转向而不需要机械旋转
致动器的电路(例如,MEMS、DMD、光学相控阵列等)。相应地,本文中所公开的系统的模块化
设计产生可满足用户需求的高度可调适系统,其无总体硬件和机械架构的昂贵且费时的再
设计。
及接收能力的旋转致动器。在一些实施例中,旋转致动器包含集成到旋转电路板的表面上
的转子和集成到固定电路板的表面上的定子,且两个板组合件都装备有无线功率和数据传
递能力。
示例交互。用户接口硬件和软件305的不同示例可变化,且可包含例如具有监视器、键盘、鼠
标、CPU和存储器的计算机系统;汽车中的触摸屏;具有触摸屏的手持型装置;或任何其它适
当的用户接口。用户接口硬件和软件305可在旋转LIDAR系统300安装于的对象本地,但也可
以是远程操作的系统。举例来说,去往/来自旋转LIDAR系统300的命令和数据可路由穿过蜂
窝网络(LTE等)、个域网(蓝牙、Zigbee等)、局域网(WiFi、IR等)或例如因特网等广域网。
电检测器曝光水平、偏置、取样持续时间和其它操作参数(例如,发射脉冲模式和信号处
理)、指定例如亮度等光发射器参数的命令。另外,命令可以允许用户选择用于显示结果的
方法。用户接口可显示LIDAR系统结果,其可包含例如单帧快照图像、恒定更新的视频图像
和/或一些或所有像素的其它光测量值的显示,例如环境噪声强度、传回信号强度、经校准
目标反射性、目标分类(硬目标、扩散目标、回反射目标)、范围、信噪比、目标径向速度、传回
信号时间脉冲宽度、信号偏振、噪声偏振等。在一些实施例中,用户接口硬件和软件305可跟
踪对象距车辆的距离(近程),且可能向驾驶者提供警报,或提供此类跟踪信息用于驾驶者
的行为的分析。
LIDAR系统可以提供汽车周围环境的实时3D图像以辅助导航。在其它情况下,LIDAR系统可
以用作先进驾驶者辅助系统(ADAS)的一部分或用作安全系统的一部分,其例如可将3D图像
数据提供到任何数目的不同系统(例如,自适应巡航控制、自动停车、驾驶者困倦监视、盲点
监视、碰撞避免系统等)。当车辆控制单元310可通信地联接到光测距装置320时,可向驾驶
者提供警报,或可跟踪和/或显示对象的近程。
子系统)和上部电路板组合件380(在本文中也被称为转台子系统)。下部电路板组合件360
可以机械方式安装到罩壳或壳体(未图示)的固定部分,而上部电路板组合件380围绕通常
由轴杆(图3中未表示)限定的旋转轴线自由旋转,所述轴杆也安装到罩壳(直接或间接)。光
测距装置320可以机械方式附接到可旋转上部电路板组合件380,且因此在壳体内自由旋
转。
测距系统控制器350(其可为例如FPGA、ASIC或更一般的计算装置,比如嵌入式系统或芯片
上系统(SOC))可直接安装(例如,焊接)到作为上部电路板组合件380的一部分的印刷电路
板。换句话说,在一些实施例中,旋转致动器的零件可集成于光测距装置320内,且反之亦
然。
信子系统、无线功率传输子系统和基底控制器。这些系统由数对协作电路元件形成,每一对
包含下部电路板组合件360上的一个或多个电路元件与上部电路板组合件380上的一个或
多个电路元件协作(例如,具有与之互补的功能)操作。互补功能包含(例如)功率和/或数据
通信信号的传输(Tx)和接收(Rx),如下文更详细地描述。
的旋转依据来源于马达驱动器电路364的驱动信号(例如,三相驱动电流)来驱动。在一些实
施例中,一个或多个马达控制线将马达驱动器电路连接到定子组合件362的线圈以允许将
驱动信号提供到马达定子。此外,马达驱动器电路364可电连接到基底控制器366使得基底
控制器366可控制转子组合件的旋转速率和因此光测距装置320的旋转速率(即,帧速率)。
体。这些永磁体通过由定子组合件的线圈产生的电磁力(例如,磁力)被吸引或排斥,来驱动
上部电路板组合件380相对于下部电路板组合件360的旋转。上部电路板组合件380的旋转
定向可由旋转编码器接收器394跟踪,所述旋转编码器接收器可通过检测旋转编码器374上
的一个或多个特征的通过来跟踪上部电路板组合件的角位置。可以采用多种不同的旋转编
码器技术。在一些实施例中,旋转编码器374直接集成到下部电路板组合件360的电路板的
表面上。
的功率可被光测距装置320和/或需要转台/上层电路板组合件上的功率的任何电路消耗。
在一些实施例中,光测距装置320所需的所有功率经由无线功率接收器392提供,且因此不
需要比如滑环或基于汞的装置等旋转电联接器,借此增加了总体系统的可靠性并降低了总
体系统的成本。
测距装置320之间(或去往/来自以机械方式连接到旋转致动器315的上部电路板组合件380
的任何其它装置或系统)的双向非接触数据传输。更确切地说,光学通信子系统可包含一组
基底光学通信组件,其附接到(例如,焊接到)作为LIDAR系统300的固定基底的一部分的下
部电路板组合件360;且可包含一组转台光学通信组件,其附接到(例如,焊接到)作为LIDAR
系统300的旋转转台的一部分的旋转上部电路板组合件380。这些光学通信组件提供用于将
包含控制信号的光学信号提供到光测距装置320的上行链路数据通道,并且还提供用于将
包含测距和操作数据的光学信号从光测距装置320提供到基底控制器366、用户接口硬件和
软件305和/或车辆控制单元310的下行链路数据通道。
到上部电路板组合件380,且因此可访问下行链路光学通信通道以将测距和操作数据向下
传递到下部电路板组合件360以供进一步使用。在一些实施例中,在光学信号中经由光学下
行链路向下传递的数据可包含场中个别点(像素)的范围数据(或可能单个像素和角度的多
个范围,例如在雾/雨期间、当透过玻璃窗观看时等等)、方位角和顶点角度数据、传回的信
噪比(SNR)或信号强度、目标反射性、来自每一像素视场的环境近IR(NIR)水平、来自光测距
装置的例如温度、电压电平等诊断操作信息。此外,来自连接到旋转致动器的上部电路板
380的任何其它系统的数据可经由光学下行链路向下传递。举例来说,来自高速RGB或热相
机、线扫描相机等的数据。
经由光学上行链路通信通道被传递到光测距装置320。举例来说,在一些实施例中,基底控
制器366可监视装置中的各种温度(如从下行链路通道接收),且可在过热条件的情况下将
紧急关机信号经由上行链路通道发送到光测距装置320。在一些实施例中,基底控制器可以
是移动计算机,例如采用具有相关联存储器和I/O能力(例如,以太网等)的ARM+FPGA架构的
可编程芯片上系统。
感测模块330检测到。基于延迟时间(通常被称为“飞行时间”),可确定到反射表面的距离。
也可采用其它测距方法,例如连续波、多普勒等。
传输器通道阵列。这些传输器通道可任选地包含用于射束整形、射束转向、亮度增强等的微
光学件结构。光传输模块340可进一步包含任选的处理器346和存储器348,但在一些实施例
中这些计算资源可并入到测距系统控制器350中。在一些实施例中,可使用脉冲译码技术,
例如巴克码(Barker code)等。在这些情况下,存储器348可以存储指示何时应当传输光的
脉冲代码。在一个实施例中,脉冲代码存储为存储于存储器中的整数序列。
测器(例如,SPAD等)的集合,而在其它实施例中每一光电传感器可以是线性光电检测器(例
如,APD)。接收器光学系统334和传感器阵列332结合在一起可形成如下文更详细地描述的
体形成像光学件后方的微光学件接收器通道阵列。每一微光学件接收器通道测量对应于周
围体积的相异视场中的图像像素的光。由于光感测模块330和光传输模块340的几何配置,
传感器阵列332的每一光电传感器(例如,SPAD的集合)可对应于发射器阵列342的特定发射
器。在替代实施例中,传感器阵列332的每一传感器可对应于发射器阵列342的多个发射器
(例如,VCSEL的群集)。在又一实施例中,单个大型发射器(例如,激光二极管杆)可在发射器
阵列342,可对应于传感器阵列336内的多个传感器。
传感器(或光电传感器群组)的原始信号进行信号处理的处理器336和存储器338。包含传感
器阵列332、处理器336和存储器338的整体式结构可制造为专用ASIC。在一些实施例中,作
为接收器光学系统334的一部分的微光学组件也可以是其中传感器阵列332、处理器334和
存储器338为零件的整体式结构的一部分。在此类实例中,微光学组件可形成于ASIC上,使
得其变为具有用于接收器通道的每一层的单独衬底层的整体式结构的一部分。举例来说,
孔隙层、准直透镜层、光学滤波器层和光电检测器层可堆叠且在切割之前在晶片级处结合
到多个ASIC。可以通过在透明衬底之上布置不透明衬底或者通过以不透明膜涂覆透明衬底
来形成孔隙层。在此类实施例中,切割步骤形成多个ASIC,每一ASIC具有直接结合到其上的
其自身的微光学件结构。作为另一实例,微光学组件可形成为单独的整体式结构,所述单独
的整体式结构可在ASIC经由切割过程与较大晶片分离之后直接结合到ASIC。以此方式,
ASIC和微光学件结构可结合在一起以形成单个整体式结构。在另外其它实施例中,Rx模块
330的一个或多个组件可以在整体式结构的外部。举例来说,孔隙层可以被实施为具有销孔
的单独金属片。
连续时间分区内检测到的光子的计数,且这些时间分区结合在一起可用于再创建反射光脉
冲的时间系列(即,光子计数相对于时间)。汇总的光子计数的此时间序列在本文中被称作
强度直方图(或仅直方图)。此外,处理器336可实现例如匹配滤波等特定信号处理技术,来
帮助恢复对可能归因于SPAD饱和和淬灭而发生的脉冲形状失真不太敏感的光子时间系列。
在一些实施例中,测距系统控制器350的一个或多个组件还可集成到与传感器阵列332、处
理器336和存储器338相同的ASIC中,借此排除对于单独的测距控制器模块的需要。
经由光学下行链路发送到下部电路板组合件360。测距系统控制器350可以多种方式实现,
包含例如通过使用例如FPGA等可编程逻辑装置、作为ASIC或ASIC的一部分、使用具有存储
器354的处理器352,以及上述方式的某一组合。测距系统控制器350可以与基底控制器366
协作或者独立于基底控制器而操作(经由预先编程的指令)以通过发送命令来控制光感测
模块330,所述命令包含开始和停止光检测和调整光电检测器参数。类似地,测距系统控制
器350可通过从基底控制器366发送命令或中继命令来控制光传输模块340,所述命令包含
开始和停止光发射控制以及可调整例如发射器温度控制(用于波长调谐)、发射器驱动功率
和/或电压等其它光发射器参数的控制。
谐阵列中的不同发射器,则传输器参数可包含多个温度控制信号。在一些实施例中,测距系
统控制器350具有一个或多个有线接口或连接器(例如,电路板上的迹线)用于与光感测模
块330以及与光传输模块340交换数据。在其它实施例中,测距系统控制器320在例如光学通
信链路等无线互连上与光感测模块330和光传输模块340通信。
所介绍。图4A描绘收集光测距系统400外部的体积或场景450的三维距离数据的光测距系统
400(例如,固态或和/或扫描)。图4B为来自图4A的光测距系统400的放大视图。光测距系统
400可表示上文所论述的光测距系统200、220或300中的任一个,以及下文论述的各种光测
距装置。图4A和4B是突出显示发射器和传感器之间的关系的高度简化图式,且因此未展示
其它组件。
列(例如,VCEL的阵列等)。光传感器阵列420包含包括例如传感器420(1)和420(9)等个别光
电传感器的光电传感器阵列。光电传感器可以是像素化光传感器,其针对每一像素采用一
组离散光电检测器,例如单光子雪崩二极管(SPAD)等。然而,各种实施例可部署其它类型的
光电传感器。在一些实施例中,光测距系统400包含一组或多组体形光学元件(未图示),在
本文中被称作体形光学件,其放置于光发射器阵列410和/或光传感器阵列420前方用于在
所展示的方向中重导向射束。
(1)将照明射束415(1)(由一个或多个光脉冲形成)发射到圆形视场452(其大小为清楚起见
而夸示)中。同样,发射器410(9)将照明射束415(9)(也被称为发射器通道)发射到圆形视场
454中。虽然图4A和4B中为了避免复杂而未展示,但每一发射器将相应照明射束发射到其对
应的视场中,从而使得照明视场的2D阵列(在此实例中二十一个相异视场对应于光发射器
阵列410的布置成3x7阵列的二十一个发射器)。
述组发射器和所述组非重叠视场之间存在一对一映射。因此,在图4A和4B的实例中,系统可
对3D空间中的二十一个相异点进行取样。更密集的点取样可以通过具有更密集的发射器阵
列或通过扫描发射器射束随时间的角位置以使得一个发射器可以对空间中的若干点进行
取样来实现。
体上一致,例如,与其重叠且大小相同。类似于上文描述的发射器,传感器的视场可通过组
合件的旋转来扫描。还可使用电流计、MEMS反射镜或经由某一其它方法实现扫描。
多,且因此从发射器到对象的光的路径近似平行于从对象回到传感器的反射光的路径(即,
其几乎是“反射回来”)。相应地,存在系统400前方的某一距离范围,在该距离范围内个别传
感器和发射器的视场重叠,且正是在此距离范围内系统可最准确地确定深度信息。
束的反射光。举例来说,发射器410(1)将照明射束415(1)发射到圆形视场452中,且一些照
明射束作为反射射束425(1)从对象460反射。理想地,反射射束425(1)仅由传感器420(1)检
测到。因此,发射器410(1)和传感器420(1)共享相同视场(即,视场452)且形成发射器‑传感
器对。同样,发射器410(9)和传感器420(9)形成发射器‑传感器对,共享视场454。在一些实
施例中,发射器阵列410和传感器阵列420设计和配置(结合体形光学件)为使得每一发射
器‑传感器对的视场与其它发射器‑传感器对的视场不重叠(超出阈值距离)。
例中,在相同布置的发射器/传感器对的前方具有相同体形成像光学件从设计简单性/成本
视角来看可能是有利的。
可使用飞行时间技术,其中光发射器发射精确定时脉冲,且在经过一些时间之后由相应传
感器检测脉冲的反射。在发射与检测之间经过的时间以及已知光速随后用以计算到反射表
面的距离。在一些实施例中,可以由传感器获得额外信息以确定反射表面的除距离之外的
其它性质。举例来说,脉冲的多普勒移位可以由传感器测量且用以计算传感器与反射表面
之间的相对速度。
其它实施例中,发射器和传感器可被扫描(例如围绕轴线旋转)以确保所述组发射器和传感
器的视场对周围体积的完整的360度区(或所述360度区的某一有用分数)进行取样。例如在
某一预定义时间周期内从扫描系统收集的范围数据可以随后经过后处理成为一个或多个
数据帧,所述数据帧可以随后进一步处理成一个或多个深度图像或3D点云。深度图像和/或
3D点云可以进一步处理成地图图块以用于3D绘图和导航应用。
系统500可包含固定基底壳体502、光学透明窗504和固定盖506,用于为LIDAR系统500的内
部组件提供保护。窗504可由透明材料制成以允许近IR光的双向传输。固定基底壳体502、窗
504和盖506组成耐水或防水的系统壳体或罩壳508,其完全围封LIDAR系统500的内部组件
以保护组件不受各种因素影响。壳体/罩壳508可以表示例如上文相对于图2A所论述的壳体
220。在一些实施例中,罩壳可具有大体圆柱形形状,如图5A所示。
后方旋转。在其它实施例中,窗504可随光测距装置510旋转。图5A中展示的基底壳体502、窗
504和固定盖506的配置仅为根据本公开的实施例的罩壳508的一个实例。所属领域的技术
人员将认识到,用于LIDAR系统500的合适的罩壳的其它配置是可能的。作为不同配置的一
个实例,盖506可以是窗504的部分。作为另一实例,在其中窗504随光测距装置510旋转的实
施例中,窗504可包含由不透明区分离的两个或两个以上单独的窗。举例来说,在一些实施
例中,LIDAR系统500可包含与光学传输器对准的第一窗,以及与光学接收器对准的与第一
窗隔开的第二窗。如本文中所使用,“对准”意味着光学传输器或接收器经由窗传输或接收
光。
动器自旋以在光测距装置在顺时针或逆时针方向中连续地自旋经过360度时将光脉冲射束
经由窗504投射到LIDAR系统500周围的场中。经由窗504从场反射回去的光可接着由光测距
装置检测到以确定到场中的对象的距离,如本文所描述。
形状因数可小于许多现有系统,例如其总体积类似于或小于图5A中可见的咖啡杯550的总
体积。
LIDAR系统500包含光测距装置510,所述光测距装置510包含安装在壳体515内的光学传输
器512和光学接收器514,所述壳体包含用于光学传输器的第一壳体部分516和用于光学接
收器的第二壳体部分518。光测距装置510以机械方式固定地连接到形成堆叠板旋转致动器
520的旋转端的印刷电路板522。包含印刷电路板524的堆叠板旋转致动器520的固定侧附接
到罩壳的基底部分502。
中,所述堆叠电路板组合件包含堆叠于平行布置中的所述一个或多个电路板,如图5B所示,
例如电路板522、524、526和528。在一些实施例中,功率系统、电马达、通信系统和LIDAR控制
系统全部集成到堆叠板旋转致动器520的一个或多个堆叠平面电路板中。光测距装置510可
借助于一个或多个多引脚连接器等(未图示)方便地附接到顶板522。如下文将详述,板可包
含中心轴杆从中通过的中心孔隙。上部板可经由一个或多个轴承附接到轴杆的上部部分。
板中的每一个可布置成使其平面表面垂直于轴杆且因此垂直于旋转轴线。由于此配置,组
装和维护相对于LIDAR系统内多个板的定向各不相同的其它系统简单得多。
6C中展示的视图提供根据不同实施例的各种电路元件的几何放置的实例。图6A和6B各自展
示采用上部和下部电路板组合件之间的光学通信的实施例,且图6C展示采用上部和下部电
路板组合件之间的电感通信的实施例。图6D‑6E提供根据一些实施例的个别电路板的表面
的视图,以进一步示出若干个别电路元件的同心周向布置。
绕垂直于板组合件的轴线605旋转。电路板组合件610和620各自为LIDAR系统600的结构组
件,其保持LIDAR系统的所有或基本上所有组件。所述两件式设计使系统600与许多当前可
用的LIDAR系统相比能够具有减小的尺寸和增加的可靠性,且使得能够以减小的成本制造
系统600。
的每一个为LIDAR系统600的固定基底的一部分。由位于沿着纵向轴线或旋转605居中的中
空轴杆606上的轴承系统607实现上部电路板组合件610和光测距装置602的旋转。
614,而下部组合件620包含定子通信板622和定子控制板624。电马达可连同如下文更详细
地描述的编码器、无线功率系统和光学通信系统一起直接集成在板组合件上。这些相同元
件中的许多或全部还分别集成在图6B和6C中展示的LIDAR系统650和660的板组合件上。因
此,为了简化图6A‑6C的描述且避免重复,使用相同参考标号来指示相同元件,且此类相同
元件的描述通常不再重复。
施例中,本公开的LIDAR系统可包含上部和下部板组合件,其各自为单个电路板,从而更进
一步简化了堆叠板设计。举例来说,图6B中展示的LIDAR系统650包含单个下部电路板652和
单个上部电路板654。
个或多个电路板上。举例来说,用于将三相驱动电流提供到定子的螺线管的马达驱动器可
附接到下部电路板组合件620的电路板的表面。功率驱动和调节电路可与无线功率传输组
件配对且安装到上部和/或下部板组合件。例如缓冲器、LED/激光器电流驱动器、编码器/解
码器、时钟恢复电路、光电检测器驱动和调节电路等数字通信系统的支持电路也可安装到
电路板组合件的一个或多个板。将在下文进一步详细论述这些元件中的一些元件,但所属
领域的普通技术人员将了解,可以采用标准电路组件的任何数目的布置和配置,而不脱离
本公开的范围。在一些实施例中,由于旋转对称的光学上行链路、无线功率旋转变换器、无
刷dc马达和旋转编码器的性质的缘故,可以采用这些子系统围绕轴杆的任何同心排序。
等数据从转台组合件提供到定位于下部电路板组合件620(也称为基底系统)中的控制和处
理电路。光学下行链路通道可包含光学下行链路传输器626和光学下行链路接收器628,其
中的每一个可沿着旋转轴线605居中。光学下行链路传输器626可直接附接(例如,焊接)到
上部电路板组合件610的电路板的表面,并且可定位成使得其可经由中空轴杆606中的中心
孔或开口传输光学信号。同样,光学下行链路接收器628可直接附接(例如,焊接)到下部电
路板组合件620的电路板的表面。光学下行链路接收器628可定位在轴杆的下端上且与光学
下行链路传输器626对准,使得其能够接收从光学下行链路传输器626传输的光学信号。
适的光检测技术可用于接收器,例如光电二极管等。
上行链路传输器和光学上行链路接收器可分别直接附接(例如,焊接)到下部和上部电路板
组合件的相应电路板。安置于下部电路板组合件上的光学通信组件在本文中也被称为“基
底光学通信组件”。安置于上部电路板组合件或转台上的光学通信组件在本文中也被称为
“转台光学通信组件”。有利的是,中空轴杆606的壁提供上行链路和下行链路通道之间的光
学隔离,且因此使串扰最小化。
上行链路信号的总体光学强度随着个别发射器/检测器彼此通过仅稍微变化。此外,复合传
输器中的个别传输器的数目可与复合接收器中的个别接收器的数目相同或不同。
器。同样,任何合适的类型的光检测技术可用于接收器,例如光电二极管等的环可用作复合
光学接收器。此外,用于光学上行链路的光学传输器和接收器可以是与用于下行链路的光
学传输器和接收器相同或不同的类型(例如,功率和波长)。
的光学上行链路传输器642。六(6)个传输器围绕圆674均匀间隔开,所述圆的中心位于轴杆
的中心(和因此孔672的中心)处且因此与旋转轴线重叠。
仰视图。在此实例中,存在围绕中心孔672周向布置的七(7)个光学上行链路接收器。七(7)
个接收器围绕圆684均匀间隔,所述圆的中心位于轴杆的中心处且因此与旋转轴线重叠。相
应地,随着板旋转,光学上行链路接收器632的布置围绕旋转轴线旋转。因为圆684的半径与
圆674的半径相同,所以传输器与接收器对准且旋转仅导致平均信号随时间略微升高和降
低,其中频率为转台系统的旋转频率的倍数。可靠的上行链路通道所需的传输器的数目取
决于传输器的标称功率以及从每一传输器发射的光锥的发散度两者。理想地,旋转板的前
表面处传输器光的光斑大小足够大,使得个别光斑重叠到这样的程度:随着旋转板旋转,接
收器的集合所见的平均强度的总体变化低于指定值。
接收器的互补周向布置之间的实施例,但在其它实施例中光学通道的其它布置是可能的。
举例来说,在一些实施例中,上行链路通道可形成于中空轴杆606内,且下行链路通道可形
成在轴杆外部。在另外其它布置中,下行链路和上行链路通道两者可形成在轴杆606内部
(例如,使用单独的光导),或下行链路通道和上行链路通道两者可形成在轴杆外部处于光
学组件的单独周向布置中。
部电路板组合件上的数对线圈666a‑e和668a‑e提供,如所示。线圈可包含数据线和时钟线
两者。每一线圈可嵌入于壳体的单独沟道(例如,环形沟道)内,所述壳体例如本身安装到其
相应电路板的表面的上部线圈壳体666和下部线圈壳体668。在一些实施例中,可存在用于
多个电感数据线的若干线圈,例如下行链路通道1传输器线圈666b和下行链路通道1接收器
线圈668b、下行链路通道2传输器线圈666c和下行链路通道2接收器线圈668c。在一些实施
例中,可经由例如下行链路时钟传输线圈666a和下行链路时钟接收器线圈668a等单独线圈
对传输下行链路时钟信号。同样,数据上行链路通道可由一对或多对线圈形成,例如由上行
链路传输器线圈668d和上行链路接收器可666d形成。类似于下行链路,数据上行链路时钟
信号也可具有由一对线圈形成的专用通道,所述对线圈例如上行链路时钟传输器线圈668e
和上行链路时钟接收器线圈666e。
布置可需要对机械对准不太严格的容差且因此具有较低制造成本;(3)用于在板之间传递
多个信息通道的更容易的布置;(4)可实现传递时钟连同数据,这排除需要时钟和数据恢复
(CDR)芯片;(5)可允许通过提供多通道(平行)数据传输线路布置来缩放带宽;以及(6)通过
在板之间分布单独的时钟信号,可实现下部板组合件(定子)和上部板组合件/光测距单元
(转子)之间的确定性定时行为。
个线圈对配置。在此情况下,可经由上行链路通道提供时钟信号,且下行链路时钟可从此上
行链路时钟信号导出。在其它实施例中,可以采用三个线圈对,一个用于上行链路数据,一
个用于下行链路数据,且一个用于上行链路时钟信号,再次所述下行链路时钟信号从上行
链路时钟信号导出。提供上行链路和下行链路时钟信号通道两者的四个线圈对配置也是可
能的。除所有上述方案之外,还可以采用任何数目的数据通道,而不脱离本公开的范围。
子和转子组合件可集成到旋转致动器608的板上,即,电马达的元件是印刷电路板的表面上
的许多组件之一,且因此LIDAR系统600不需要单独的马达模块。举例来说,返回参看图6D,
定子组合件644可包含例如竖直定向的螺线管(其纵向轴线垂直于板的表面)等多个定子元
件644(i)的环形布置,所述定子元件附连(例如,使用粘合剂)到下部电路板组合件620的板
(例如,板622)或附连到软磁芯,该软磁芯接着附连到下部电路板组合件620。定子元件的实
例在图6D的俯视图中展示。每一定子元件644(i)可包含缠绕在例如铁氧体等磁性材料的芯
部644b周围的螺线管线圈644a。线圈定向成使得退出螺线管的磁场大体上在大体上垂直于
电路板的平面的方向上定向。在图6D中展示的实施例中,定子组合件644包含彼此均匀间隔
开的十八(18)个个别定子元件644(i),但本公开的实施例不限于具有任何特定数目的定子
元件的定子组合件,且其它实施例可包含更少或更多的个别定子元件644(i)。举例来说,在
一些实施例中,定子组合件644包含环形布置中的至少12个个别定子元件644(i)。并且,在
一些实施例中,定子组合件644中的个别定子元件644(i)的数目为三的倍数,且马达驱动器
电路和控制器(图6D中未图示)将三相交替信号提供到定子组合件644以控制板622的旋转
速率和因此光测距装置602的旋转速率。
634(i)的环形布置,其中磁极按交替图案布置以循序地排斥和吸引定子组合件的各种螺线
管线圈的开口,如图6E中展示的板视图中更详细地展示。因此,如图6E所示,每一个别磁体
634a的磁极可布置成与其邻近磁体634b相对,且每一个别磁体634b的磁极可布置成与其邻
近磁体634a相对。此外,虽然图6E中展示的定子组合件644的实施例包含彼此均匀间隔开的
二十四(24)个个别磁体634(i),但本公开的实施例不限于具有任何特定数目的元件的转子
组合件,且其它实施例可包含更少或更多的个别磁体634(i)。此外,如图6D和6E中可以看
出,马达定子组合件644和马达转子组合件634可具有总体圆环形状,其中定子和转子圆两
者具有相同的半径和中心位置(例如,两个环可在轴杆上居中)。
子元件且永磁体可以用作定子元件,在此情况下,到定子元件的功率可由下文描述的无线
功率传输系统提供。此外,代替于将永磁体用作转子/定子元件,可在某些实施例中采用电
磁体。得到本公开的益处的普通技术人员将了解,可以采用PCB安装式无刷DC马达的任何实
施方案,举例来说,可以采用螺线管线圈和永久磁体元件的任何非接触式配置,且可以采用
实施基本硬件的旋转运动的任何驱动方案,而不脱离本公开的范围。
器648的无线功率传输子系统,和包括无线功率接收器638的无线功率接收子系统。无线功
率传输器648可以是呈圆形环路天线的形式的传输器线圈(例如,单匝或多匝线圈),其附接
到例如如图6D中展示的下部电路板组合件620的电路板(例如,板622)的表面。同样,无线功
率接收器638可以是呈圆形环路天线的形式的接收器线圈(例如,单匝或多匝线圈),其附接
到如图6E所示的上部电路板组合件610的电路板(例如,板612)的表面。无线功率传输器648
和无线功率接收器638两者的中心定位于中空轴杆606的中心处,且因此与光学编码器环、
电马达组合件和光学上行链路接收器/传输器同心。有利的是,无线功率传输器和接收器可
定位于板622和612的最外区处以使圆形环路的面积(且因此电感)最大化,这使功率传递效
率最大化且有利地阻止来自环境或LIDAR系统的内部的光到达光学编码器、上行链路或下
行链路。
于由铁氧体壁686和688(图6A‑6C中未图示)和被遮挡的铁氧体底部形成的环形区内的无线
功率接收器638。铁氧体材料的此布置在图6F中描绘,图6F是定位在由铁氧体壁686、688和
底部铁氧体壁690限定的环形通道内的多线圈无线功率接收器638的一部分的简化横截面
图。图6F中展示的布置有助于为传输器和接收器之间的磁场形成通道来改进功率传递效率
并减少从系统泄漏的电磁辐射。
器646和旋转编码器检测器636,用于通过(例如)检测随着系统旋转通过旋转编码器检测器
636的图案的数目并对所述数目进行计数来读出组合件的角位置。在某些实施例中,旋转编
码器检测器636可包含照明装置,例如LED和检测器,例如用于对环形光学编码器的图案化
表面进行照明和检测的光电二极管或成像检测器。在一些实施例中,环形光学编码器可包
含开始代码,其在环形上的唯一位置处发生或提供绝对编码图案,借此实现绝对角定向测
量。在一些实施例中,编码器系统本质上为磁性的而非光学的,且依赖于类似地定位的磁性
编码器条带和磁性编码器读取器。
如,板612),如此处展示,或反之亦然。无关于其放置在哪一板上,环形光学编码器646可被
布置成使其中心处于中空轴杆606的中心处,且因此与如例如图6D中所展示的电马达组合
件和光学上行链路接收器/传输器两者同心。在一些实施例中,旋转编码器检测器636定位
于旋转电路板上,在环形光学编码器646上方的任何地方,例如如图6E所示。
示,在一些实施例中,环形光学编码器646可在旋转致动器606的定子侧上,而旋转编码器检
测器636在转子侧上。虽然这是旋转致动器的非标准配置,但此配置对于LIDAR应用是有利
的。举例来说,通过以此方式移除旋转编码器检测器636和光测距装置602之间的旋转连接,
可实施两个系统之间的低等待时间连接的实施方案。在LIDAR应用中,低等待时间连接对于
快速取得旋转编码器检测器636的角位置测量值且使当前测距信息与转子的当前角位置相
关以增加空间准确性可能是重要的。
的机械组装及其到下部电路板组合件和光测距装置两者的附接,借此形成完全LIDAR系统。
6A描述的两个板配置。确切地说,下部电路板组合件700包含第一和第二子板,在本文中被
称作基底控制板720和定子板730。在一些实施例中,基底控制板720和定子板730分别对应
于板643和板641,如图6A所示。
包含基底控制器,类似于基底控制器366。用于光学通信系统、无线功率传输系统和旋转编
码器系统的元件的支持电路(例如驱动器)也可包含在基底控制板上。为了实现光学下行链
路通信通道,光学下行链路接收器722可安装到(例如,焊接到)基底控制板720的上表面,在
板的中心区中,如上文参考图6A所描述。
下部电路板组合件700的组装可通过将热扩散元件725直接附接到基底710来开始,或在不
采用基底或热扩散元件725的情况下,组装可通过安装定子板730来开始。
接到基底710以改进热量从上部电路板组合件到基底710的热传导。如上文参考图6A‑6B所
描述,轴杆715可包含穿过其长度的中心孔716,从而提供光学下行链路通道的开放光学路
径。如此,轴杆715可直接放置在大体位于基底710的中心附近的光学下行链路接收器722的
顶部上。在一些实施例中,无关于基底控制板712或基底710的外圆周的形状,轴杆715限定
系统的旋转轴线705。因此,轴杆715的位置不必直接处于基底控制板720的中心或基底710
的中心。
铝等)制成。此外,可存在热扩散元件725和板之间的一个或多个中间热泡沫衬垫以在提供
导热路径的同时防止电短路。在一些实施例中,热扩散元件725与定子板730的下表面的一
个或多个部分和基底控制板720的上表面的一个或多个部分进行热接触,借此提供热路径
用于使来自这些板的电路元件的集中热量在板之间更均匀地分布。在其周边上,热扩散元
件725还可与基底710的侧部进行热接触,且因此提供改进的热路径用于使热量从板传导到
基底710且最终离开系统。
底控制板720。在一些实施例中,通过在定子板730和基底控制板720之间施加机械连接压力
(例如,通过在其已附接到基底710之后将定子板按压到基底控制板上)来作出板之间的物
理连接。可在系统的寿命期间通过用于将定子板730固定到基底控制板720的螺钉736来维
持连接压力。
多个成像孔隙在一些实施例中可以是透明孔隙或可含有一个或多个光学元件来帮助成像。
在其它实施例中,彩色相机732可直接安装到基底710而非安装到定子板730。彩色相机732
使得由LIDAR系统累积的LIDAR数据能够由例如静止帧和/或视频等彩色成像数据补充,如
标题为“以色彩扩增全景LIDAR结果(Augmenting Panoramic LIDAR Results with
Color)”的第15/980,509号美国申请中所描述,所述美国申请出于所有目的以全文引用的
方式并入本文中。
含上文关于图7所描述的下部电路板组合件700、上部电路板组合件810、光测距装置820和
罩壳830。如图8A所示,LIDAR系统800包含上部电路板组合件8,所述。
730分别对应于上文参考图6A描述的定子控制板624和转子控制板614。
着利用螺钉866附接到转子板850。
表面中的圆形中心凹口854中且旋拧到轴杆715的顶部上以将转子板850牢固地附接到下部
电路板组合件700。如上文所论述,归因于轴杆715和轴承862和864之间作出的旋转联接,转
子板850能够相对于下部电路板组合件700旋转。
可附接到(例如,焊接到)测距装置控制板840(图8A中不可见)的下表面和转子板850(例如,
连接器856)的上表面。测距装置控制板840可接着使用螺钉846固定到转子板850。
865。光测距装置820包含Tx模块822和Rx模块824,其中的每一个可具有专用电连接器,所述
专用电连接器与安置于光测距装置控制板840的上表面上的相应连接器844和846配对。如
同系统中的其它板,将光测距装置820连接到组装好的系统的其余部分可通过将按压力施
加到组件来实现。一旦作出连接,就可如所示通过安装在光测距装置820的任一侧上的螺钉
826维持按压力。此外,u形托架828可利用额外的螺钉826固定到光测距装置820以为组合件
提供进一步结构。
上文相对于图5所描述的光学透明窗,其使来自Tx模块822的激光脉冲能够从LIDAR系统投
射到周围环境中,且使从脉冲反射和散射的光能够由LIDAR系统经由Rx模块824接收。
粘合剂、可变形销或闩锁、铆钉或焊缝等任何数目、布置和类型的紧固件,而不脱离本公开
的范围。
距装置320或相对于图5描述的光测距装置510。光测距装置900包含两个主要模块:在包含
例如传输器透镜管912和检测器透镜管922等两个透镜管的共同壳体或安装件905内彼此间
隔开的光传输(Tx)模块910和光感测(Rx)模块920。光Tx模块和光Rx模块各自包含体形光学
件模块(未图示),其例如通过将体形光学件模块滑动到适当的透镜管中而定位于其相应的
传感器/发射器前方。体形光学件模块在下文更详细地描述。在传输侧,位于Tx侧体形光学
件模块后方的是(任选地)Tx侧微光学件组合件。微光学件组合件的细节在下文参考图10‑
11陈述。在任选的传输侧微光学件组合件后方的是发射器阵列914,例如制造于InGaAs上的
整体式单芯片NIR VSCEL阵列等。在检测器侧,位于Rx侧体形光学件模块后方的是Rx侧微光
学件组合件,也在下文参考图10‑11更详细地描述。在Rx侧微光学件组合件后方的是单芯片
检测器阵列和ASIC组合924,例如基于CMOS工艺制造的整体式单芯片NIR SPAD阵列等。
包含用于对来自SPAD以包含在时间分区的直方图中的信号进行计数的电路,所述时间分区
可由时/数转换器指定。电路板926还可包含匹配滤波用于分析直方图以确定接收时间。在
一些实施例中,例如FPGA等可编程计算元件(例如,用以执行高级滤波,例如内插)可以操作
方式连接到Rx模块920。
的接收侧、旋转光学上行链路的接收侧,以及旋转光学下行链路的传输侧。这些元件结合在
一起在本文中被称作LIDAR系统的转台组合件。在某些实施例中,转台组合件可以1Hz到
30Hz的频率自旋,从而以固定角间隔进行范围测量。在一个实施例中,对于任何给定完全旋
转(“帧”),可产生64x2048分辨率深度图像,但用户可通过改变装置操作参数来选择其它分
辨率。在一些实施例中,LIDAR系统可获取每秒2,621,440个点(范围测量)。
Tx模块910,而光感测模块1040可表示Rx模块920。本公开的实施例不限于图10中展示的特
定光学配置。在其它实施例中,光传输模块1010和光感测模块1040可包含更少、更多或不同
的光学组件。光传输模块1010和光感测模块1040的其它配置的非限制性实例在以下美国申
请中陈述:2018年5月14日提交的标题为“具有亮度增强的光学成像传输器(Optical
Imaging Transmitter with Brightness Enhancement)”的第15/979,235号美国申请,以
及2018年5月14日提交的标题为“具有在固定窗后方对准的微光学件的自旋LIDAR单元
(Spinning LIDAR Unit with Micro‑optics Aligned behind Stationary Window)”的第
15/979,266号美国申请,所述美国申请中的每一个的公开内容出于所有目的以全文引用的
方式并入本文中。
方式是例如将例如具有例如2nm、1nm、0.5nm、0.25nm或更小的谱宽的NIR光等窄带光的脉冲
传输到一个或多个视场中,如上文在图1A‑1B和4中所展示。Rx模块1040检测由场景中的对
象反射的所传输的窄带光的反射部分。
发射器1022可布置于例如加框区中展示的通道1025等传输器通道的一维或二维阵列中。传
输器通道中的每一个具有能够发射窄带光的一个或多个光发射器1022(例如NIR VCSEL
等),以及任选地来自透镜层1024的微透镜和来自孔隙层1026的孔隙。
的孔隙重合的焦平面,所述孔隙层包含位置对应于微光学件阵列和发射器阵列的孔隙阵
列。孔隙阵列1026可减少系统中的串扰。在退出微透镜之后,聚焦的光再次呈锥体形式发
散,接着与Tx侧体形成像光学件模块1030相遇。在下文更详细地论述Tx侧体形成像光学件
模块1030的细节。
处的准直光,每一准直射线束以不同角度退出Tx侧体形成像光学件模块1030。相应地,来自
每一发射器的光导向装置前方的不同视场。在一些实施例中,Tx侧体形成像光学件1030在
透镜的VCSEL侧上,即在系统的射线图中为远心的,进入体形成像光学件1030的孔隙内的任
何地方的所有主射线彼此平行地行进离开透镜,且以大体上垂直于VCSEL(图像)平面的入
射角与VCSEL(图像)平面相交。在此配置中,VCSEL阵列有利地充当远心源,即,光学件捕获
由发射器阵列产生的大体上全部光,甚至从阵列的外边缘上的发射器发射的光。如果没有
所述远心设计,由外部发射器捕获的光可能由于其高度倾斜的入射角而以不合需要的方式
减少、散射或折射。
相应微光学件传输器通道1025的微光学件接收器通道1055。RX侧微光学件封装1050包含Rx
侧孔隙阵列层1056、Rx侧微光学件透镜层1054、窄带光学滤波器层1028和传感器阵列层
1052。从场中的对象反射出去的所发射光的部分,展示为光线1005,从多个方向进入Rx侧体
形成像光学件模块1060。Rx侧体形成像光学件模块1060使光线聚焦在与Rx侧孔隙阵列层
1056重合的平面处。聚焦的光接着由Rx侧微光学件透镜层1054的微透镜捕获,且以准直方
式导向传感器阵列层1052(即,具有小于十度的发散半角)。
群组对应于发射器模块和因此测距数据中的“像素”。
选成与发射器的中心波长对应,且通带的宽度可足够宽以适应跨越发射器阵列的输出波长
的任何变化。在一些实施例中,在期望非常窄的通带的情况下,控制系统可个别地或整体地
使发射器的波长稳定。在一些实施例中,在期望非常窄的通带的情况下,通过滤波器层1028
的光的准直角必须严格地控制使得不会发生入射角移位(如薄膜干扰滤波器中常见的);准
直角主要由RX侧孔隙阵列层1056中的孔隙的大小、RX侧微光学件透镜层1054中的透镜的焦
距、RX侧孔隙阵列层1056和RX侧微光学件透镜层1054之间的相对定位,以及RX侧微光学件
透镜层1054的表面质量和形状精度来控制。在一些实施例中,窄带光学滤波器层1028是跨
越传感器的整个阵列的连续平面层。在其它实施例中,窄带光学滤波器层1028可制造为与
传感器阵列层1052的像素几何形状对应的微光学元件阵列。
器通道1055测量针对传感器阵列层1052中的不同像素的光,即,Rx模块1040的光学件用以
将从不同角度进入模块的平行射线束映射到传感器阵列层1052上的不同的相应空间位置。
在一些实施例中,体形成像光学件模块1060在系统的检测器侧上为远心的以避免图像平面
中的非理想性因素(按类似于TX侧的方式),如上文所描述。
的增加的隔离。这是有利的,因为在一些情况下,例如当发射器光从场中的强反射体(例如,
停车标志)反射时,每一通道的Rx侧的光子通量可能相当大,从而使系统对串扰和模糊敏感
(即来自一个通道的入射光可能如此明亮而致使其可被相邻通道检测到)。模糊问题的一个
解决方案是,采用复杂的时间多路复用方案使得在任何给定时间仅触发一个发射器‑检测
器对(或发射器‑检测器对的谨慎挑选的群组),因此消除串扰的风险。此布置需要额外定时
电子器件以及多路复用软件和硬件,这增加了系统的额外成本和复杂性。此外,时间多路复
用是一种效率低下的数据收集方法,因为每一接收器发射器对必须连续循序地激活,借此
增加作为整体的阵列的总体获取时间。有利的是,Rx侧微光学件组合件的设计使串扰减少
到这样的程度:不需要时间多路复用和循序激活,即,可以同时采用所有通道来以类似于快
闪LIDAR系统的方式并行地收集数据点。
明的视场检视光。视场的此1:1配对帮助消除检测器中来自邻近或相邻像素的串扰。额外微
光学孔隙层也有助于消除串扰。窄带滤波器层有助于移除背景光,这可促成杂散信号检测,
最终产生测距误差。
1102。举例来说,如果实施于接收器侧上,则每一通道1102将对应于单个微光学接收器通
道,例如通道1055。类似地,如果实施于发射器侧上,则每一通道1102将对应于单个传输器
通道,例如通道1025。在图11A中展示的实例中,微光学通道布置为m×n交错阵列,例如布置
于16×4阵列中。作为一实例,如果图11A表示接收器通道,则对于0.500mm的接收器通道大
小(直径),所示出的布局可实施于8.000mm乘2.000mm大小的芯片中。
列、扭曲矩形m×n阵列,或具有任何任意模式的阵列。如本文所使用,术语“扭曲”指代其中
接收器通道之间的间隔为不均匀的实施例。举例来说,中心附近的接收器通道间隔为较靠
近在一起,而外部通道隔开较远。扭曲布局具有能够允许校正透镜的失真曲线的优点(即,
接收器通道视场之间的角在对象空间中均匀间隔开)。
含有广波长范围的输入光锥,滤出操作波长处居中的那些波长的除了一个以外的所有窄
带,且允许像素(光电传感器)1171仅检测或大体上仅检测波长的前述窄带内的光子。本公
开的实施例不限于接收器通道的任何特定配置,且通道1120仅为可被实施为接收器通道
1055的接收器通道的一个实例。
等成像光学件的焦平面处时的窄视场。如本文中所使用,术语“光学透明”指代允许大多数
或所有入射光通过的材料。如本文中所使用,术语“光学不透明”指代允许极少光或不允许
光通过的材料,例如反射或吸收表面。孔隙层1140被配置成接收输入边际射线线路1133。孔
隙层1140可包含在例如光学透明衬底等单个整体件上构建的光学透明孔隙和光学不透明
光阑区的阵列。在一些实施例中,孔隙层1140可由形成光阑区1146的光学不透明材料形成,
且孔隙1144可以是层1140中的孔或开口。
向对准(即,准直透镜的光轴与孔隙的中心对准)。以此方式,准直透镜可被配置成使穿过孔
隙的光线准直,使得光线近似平行于准直透镜1151的光轴行进。光学透镜层1150可任选地
包含孔隙、光学不透明区和管结构以减少串扰。
于光学透镜层1150的检测器侧上(与孔隙侧相对)。光学滤波器层被配置成以特定操作波长
和通带通过垂直入射的光子。光学滤波器层1160可含有任何数目的光学滤波器1161。光学
滤波器层1160可任选地包含孔隙、光学不透明区和管结构以减少串扰。
(谐振腔光电二极管)或其它合适的光电检测器组成的检测器有源区域的能够检测光子的
光电传感器。光电传感器1171可由若干光子检测器区域(例如,各自为不同的SPAD)组成,所
述光子检测器区域一起协作以充当单个像素,常常相比于单个大光子检测区域具有较高动
态范围、较快响应时间,或其它有益的性质。光电传感器层1170指代由像素组成的层,且可
包含任选的结构来改进检测效率和减少对于相邻接收器结构的串扰。光电传感器层1170可
任选地包含漫射体、会聚透镜、孔隙、光学不透明管间隔件结构、光学不透明圆锥形间隔件
结构等。
镜1151的光轴的路径引导穿过滤波器区1161;在孔隙1144和准直透镜1151之间反射;且通
常采取可能含有许多反射和折射的任何其它路径或轨迹。如果多个接收器通道排列成彼此
邻近,则一个接收器通道中的此杂散光可由另一通道中的像素吸收,借此污染定时、相位或
光子固有的其它信息。相应地,接收器通道1120还可表征有若干结构以减少串扰和增加接
收器通道之间的信号。此类结构和其它合适的接收器通道的实例在2018年5月14日提交的
标题为“具有每通道多个会聚透镜的成像模块的微光学件(Micro‑optics for Imaging
Module with Multiple Converging Lenses per Channel)”的美国专利申请15/979,295
中描述,该美国专利申请的公开内容出于所有目的以全文引用的方式并入本文。
器通道可对应于例如接收器通道1055。因此,每一传感器通道1210可包含如上文所描述的
SPAD的群组。在图12A中展示的实例中,光电传感器阵列1200为包含总共72个单独传感器通
道1210的18x 4阵列。光电传感器阵列1200还包含阵列的顶部处的8个校准像素1220。校准
像素1220可例如被不透明表面覆盖使得其不会暴露于任何光,且因此可用于测量暗计数。
布置是有利的,因为在光子检测事件之后,SPAD有一段空载时间,在此期间外部电路用于淬
灭SPAD使得它准备好再次检测。因此,单个SPAD所能检测到的光强度(以光子/秒测量)有一
个上限。也就是说,单个SPAD无法检测每淬灭时间大于一个光子的光强度。如图12B所示将
多个SPAD集合在一起增加了可检测到的总体强度,因为并非全部SPAD都同时饱和。因此,在
检测时,N个SPAD的集合的动态范围可以是单个SPAD的动态范围的N倍。
传感器像素匹配的VCSEL发射器1310的二维阵列。在此实例中,发射器阵列1300VCSEL阵列
为16x 4,总共64个发射器通道1310以与上文图12A中展示的中间64个检测器通道匹配。发
射器阵列1300还可包含多个导线1320,用以驱动阵列1300中的各种发射器的信号可经由所
述多个导线传输到发射器。
层或微光学件层的微透镜的数值孔径限定的相应孔隙的直径的初始直径的照明射束,以确
保由VCSEL发射的所有或大体上所有光将传输到场中的对象。
和避免时将很可能遇到的规定温度范围内被动无热的透镜系统。此外,体形光学系统拥有
低焦平面失真,且光学元件中的一个或多个光学元件可被涂覆AR以使光学输贯量最大化且
减少杂散反射、重像和不同传感器通道之间的串扰。有利的是,光学系统为图像空间远心的
且因此提供传感器阵列的检测器通道中的每一个的“直行”视图(当从对象侧检视时)(每一
主射线垂直于焦平面到达),甚至是所述阵列的外边缘上的那些检测器通道。
系统的后焦距改变,且阵列相对于后透镜元件保持在相同位置,则阵列上的光的光斑质量
将改变。如本文中所使用,光斑质量可由具有聚焦到图像平面上的0.13度的角大小且被25μ
m直径的圆包含的来自扩展源的光的一部分限定。如果光斑质量对于某一温度范围内的所
有温度保持高于50%,则光学机械系统被视为在所述温度范围内被动无热。所列的直径和
角大小为示范性的且取决于微光学件阵列中的孔隙的大小、系统的焦距等。
和使壳体以机械方式与阵列联接的安装件1440。光学模块1400可表示光感测模块330的实
施例(在此情况下,阵列1410可为光电传感器阵列)或光发射模块340的实施例(在此情况
下,阵列1410可为发射器阵列),且在一些实施例中安装件1440可表示图9中展示的安装件
905的一部分。根据本公开的一些实施例的光测距装置可包含第一光学模块1400作为光感
测模块,以及第二模块1400作为光发射模块。
多个发射器或检测器)。在一些实施例中,阵列1410可包含微光学件结构,例如上文相对于
图10所论述的传输器微光学件封装1020或接收器微光学件封装1050,这取决于光学模块
1400被实施为光感测模块还是光发射模块。
体1430中。当被实施为成像器传感器的一部分(即,阵列1410为光电传感器阵列)时,透镜壳
体1430、透镜系统1420和安装件1440被配置成在某一温度范围(例如,‑40摄氏度到85摄氏
度、‑50摄氏度到95摄氏度、‑35摄氏度到60摄氏度、‑40摄氏度到105摄氏度、‑45摄氏度到
110摄氏度,或‑35摄氏度到100摄氏度)内被动地将来自透镜系统的光聚焦到光电传感器阵
列。在包含阵列中的微光学件结构的实施例中,透镜系统1420被配置成被动地将来自透镜
系统的光聚焦到微光学件结构的孔隙层,且微光学件结构中的各种微光学组件可接着将每
一个别微光学件通道处接收的光聚焦到所述通道的相应光电传感器。
第四透镜1428可由塑料(例如,OKP‑1)制成,而第三透镜1426可由玻璃制成(例如,以减少透
镜系统中的温度变化)。第四透镜的顶点和图像平面之间的标称距离为8mm。在所展示的透
镜组合件中,图像平面随着温度增加朝向第四透镜移动。这在以下条件下可能是反直觉的:
塑料的折射率随着温度增加减小,这通常会推动图像平面远离塑料透镜,因为具有较低折
射率的透镜将不如类似形状的具有较高折射率的凸状塑料透镜那么明显地(即,较长焦距)
折射光(例如,根据造镜者等式(Lensmaker's Equation),其中焦距与透镜和空气的折射率
之间的差成反比,其中空气的折射率等于1;还参看斯涅尔定律(Snell's Law))。玻璃透镜
与两个或两个以上塑料透镜的组合可以允许透镜系统的有效焦距随着温度增加而减小,但
透镜系统中的一个或多个塑料透镜具有随着温度增加的焦距。
增加而向右移动。使透镜壳体1430与阵列1410分离的安装件1440的材料随着温度增加而膨
胀,从而使透镜壳体1430从阵列1410移动离开(例如,向左)。同时,透镜壳体1430随着温度
增加而膨胀,使第四透镜1428朝向(例如,向右)阵列1410移动。并且,同时,背焦移使图像平
面向左移动,如上文所描述。通过恰当地挑选壳体材料CTE、安装件材料CTE和壳体到安装件
接合部位置,背焦移可由前述壳体膨胀和安装件膨胀来补偿,使得图像平面在所述温度范
围内保持与阵列近似重合。
镜附近,使得随着透镜系统1420的焦距相对于阵列1410移动(例如,远离阵列),透镜系统
1410的最接近阵列1410的透镜(例如,第四透镜1428)可相对于阵列1410移动(例如,朝向阵
列)。在一些实施例中,附近可以是透镜壳体1430的外侧上的点或线,最接近玻璃透镜;和/
或或距所述点或线+/‑5mm或+/‑10mm的范围内。
LIDAR单元的内部。举例来说,当环境为‑40摄氏度时,LIDAR单元的内部组件可被加热以使
透镜系统保持在‑5摄氏度或更高的温度。在一些实施例中,光测距装置可包含温度传感器
和加热元件(例如,电阻加热器),所述加热元件可在温度下降到低于如温度传感器检测到
的预定水平时加热透镜系统。相应地,可预期系统1400至少对于‑40摄氏度到70摄氏度范围
内的温度(100度的温度范围)较好地工作。在各种实施例中,系统1400可在以下范围内的温
度上提供稳定的图像平面:0摄氏度到32摄氏度;0摄氏度到55摄氏度;‑10摄氏度到32摄氏
度;‑10摄氏度到55摄氏度;‑20摄氏度到60摄氏度;‑40摄氏度到85摄氏度;以及其组合。在
一些实施例中,温度范围可从‑40摄氏度到105摄氏度(145度的温度范围)。
在一些实施例中,大体上不改变/调谐透镜壳体1430的材料CTE以防止光学性能降低。因此,
透镜壳体材料具有接近透镜的CTE的CTE;且并不考虑壳体的所有可能材料,因为一些壳体
材料的CTE与透镜的CTE足够不同而致使透镜中将发生应力,这可能导致透镜的光学性能降
级。
1440的热系数与透镜系统1420和/或与透镜壳体1430的热膨胀匹配,使得焦平面在所述温
度范围内相对于检测器(例如,检测器阵列)的位置是稳定的。如本文中所使用,如果焦平面
在某一温度范围内在系统的检测器处维持预定分辨率,则称焦平面在所述给定温度范围内
是“稳定”的。作为一实例,在一些实施例中,预定分辨率需要聚焦到检测器处的某一点的光
具有25微米圆中的光的50%,在其它实施例中预定分辨率需要聚焦到检测器处的某一点的
光具有20微米圆中的光的80%。安装件1440的材料的CTE可在这样的告诫下进行挑选:安装
件1440的材料坚固和/或具有机械刚性(较低CTE材料往往会较坚固)。在此实例中,背焦移
为负(向左)而非为正(向右)的事实允许非常刚性的玻璃填充聚合物,乃至比如镁或铝等金
属用于安装件1440的隔离材料。
1530。透镜系统1520可为例如透镜系统1420,而壳体1530可为例如透镜壳体1430。因为图像
传感器通常不是圆形,所以组合件系统1500的透镜通常不需要为圆形。举例来说,与透镜组
合件1500相关联的光电传感器阵列可为窄且高的,如此透镜可以矩形的方式夹持。制造矩
形模制聚合物光学件通常更容易且更便宜,而将玻璃透镜磨削为矩形形状可能较昂贵。第
三透镜(图15A‑15C中未图示)的直径可限定透镜系统的最小宽度,借此限定矩形形状的一
部分。通过使用圆形玻璃元件和矩形模制聚合物光学件,透镜组合件1500可相对容易且便
宜地制造。
一透镜系统、安装于第二壳体中的第二透镜系统、传感器阵列和发射器阵列。第一透镜系
统、第一壳体和传感器阵列可形成第一单元。第二透镜系统、第二壳体和发射器阵列可形成
第二单元。第一单元和第二单元可尽可能靠近地并排放置(例如,在一些实施例中隔开不超
过2.5cm,且在其它实施例中不超过5.0cm),使得从第二单元发射且被反射/散射的光由第
一单元在与第二透镜系统投射来自发射器阵列的光类似的视场中聚集。
镜系统1520可具有等于或小于100mm、50mm、35mm和/或20mm和/或等于或大于5、10、15、20
和/或25mm的轨迹长度。
中,微光学件结构可被包含作为如上文所描述的阵列的一部分。微光学件可针对阵列上的
不同发射器和/或检测器以不同方式修改光,而体形透镜系统针对整个阵列修改光。在一些
实施例中,针对每一个别阵列元件存在一个或多个微光学件元件。
1600包含四个光学元件,包含:元件1622(例如,透镜1)、元件1624(例如,透镜2)、元件1626
(例如,透镜3)和元件1628(例如,透镜4);以及壳体1630。图16C展示横截面A‑A的放大部分。
放大部分展示透镜1624和透镜1626可如何安装于壳体1630中的一个实例。透镜系统1600的
孔隙光阑1625在透镜1624和透镜1626之间。孔隙光阑1625可用于将透镜1624固定在壳体
内。
可以是凸表面。第一透镜的第二表面S2可以是凹表面。从左向右行进的光可由第一透镜聚
焦。第一透镜的第一表面可大于第一透镜的第二表面以聚集透镜系统的光(例如,减小透镜
系统的f数)。
S1可以是凸表面。第二透镜的第二表面S2可为平面、稍微凸面或稍微凹面。从左向右行进的
光可由第二透镜散焦。
具有等于或大于10mm且等于或小于20mm(例如,11、11.5、12、12.5、13、13.5、14和/或
14.5mm)的宽度(例如,直径)。在一些实施例中,第三透镜为高折射率玻璃。在一些实施例
中,玻璃的折射率在100度的温度范围内不改变(例如,改变等于或小于0.05%)。第三透镜
的第一表面S1可为平面、稍微凸面或稍微凹面。第三透镜的第二表面S2可为凸面。从左向右
行进的光可为准直的或由第三透镜稍微聚焦。
可为凸面。第三透镜的第二表面S2可为凸面。从左向右行进的光可聚焦到所述阵列。
数目和/或复杂性。
与传感器1810(例如,阵列中的传感器)联接。第一透镜、第二透镜和第三透镜可由塑料(例
如,OKP‑1)制成。第一透镜、第二透镜和第三透镜是透镜系统1810的一部分。透镜系统1810
据估计在50摄氏度温度范围(例如,0到50摄氏度)内具有约105μm的焦移。壳体1830可由高
CTE材料制成,和/或安装件1840附接在透镜1822附近,以保持阵列处的透镜系统1810的焦
平面。在图18中的实施例中,使用聚碳酸酯(CTE=70ppm/C),且安装件1840附接到壳体
1830,距阵列25‑35mm。附接到壳体距阵列1810 30mm的安装件1840、归因于壳体1830的热膨
胀的透镜系统1810的透镜的移动、归因于安装件1840的热膨胀的壳体1830的移动和/或归
因于温度改变的透镜系统1810的焦移的组合匹配以使透镜系统的焦平面与阵列对准。
能的。实施例是为了解释本发明的原理和其实际应用而选择和描述,由此使得所属领域的
其他技术人员能够在各种实施例中并且以适于所预期的特定用途的各种修改利用本发明。
应用中使用,而不脱离本公开的范围。根据本公开的LIDAR系统的较小乃至微小形状因数实
现例如用于固态光测距系统的若干额外使用案例。作为特定实例,系统可用于装置内的3D
相机和/或深度传感器,例如移动电话、平板PC、膝上型计算机、桌面PC或其它外围设备和/
或用户接口装置内。作为其它实例,可以在移动装置内采用一个或多个实施例以支持面部
辨识和面部跟踪能力、眼部跟踪能力和/或用于对象的3D扫描。其它使用案例包含面向前的
深度相机以用于移动装置中的扩增和虚拟现实应用。
用于稍后分析,例如支持地球物理、建筑和/或考古学分析。系统还可安装到例如建筑物、
墙、线杆、桥、脚手架等固定对象和结构。在此些情况下,系统可用于监视室外区域,例如制
造设施、组装线路、工业设施、施工场所、发掘场所、公路、铁路、桥梁等。此外,系统可安装在
室内且用于监视人和或物体在建筑物内的移动,例如库存在仓库内的移动,或者人、行李或
商品在办公楼、机场、火车站等内的移动。
何特定波长的光或其它类型的辐射。举例来说,在一些实施例中,发射器可以是产生具有任
何合适的已知操作波长的脉冲的激光器,所述操作波长包含可尤其非常适合于水下应用的
绿(532nm)波长,或可尤其适于大气LIDAR系统的UV波长。如得到本公开的益处的所属领域
的普通技术人员将理解,光测距系统的许多不同应用是可能的,且因此,本文提供的实例仅
出于说明性目的而提供,且不应解释为将此类系统的用途仅限于明确公开的实例。
面的特定组合相关的特定实施例。举例来说,为了减小阵列上的光斑大小,可使用四个以上
透镜,使用更多非球面表面,和/或可使用多种类型的塑料。作为另一实例,在一些实施例
中,可使用弯曲检测器和/或发射器。此外,在一些实施例中,使用三个透镜而非四个(例如,
两个透镜为塑料,且一个透镜为玻璃)。这些实例和其它实例包含于本公开的范围内。