TOF模组的性能检测方法和检测系统转让专利
申请号 : CN202010063086.8
文献号 : CN111277819B
文献日 : 2021-06-04
发明人 : 胡洪伟
申请人 : 炬佑智能科技(苏州)有限公司
摘要 :
权利要求 :
1.一种TOF模组的性能检测方法,其特征在于,包括:提供第一标准值、第二标准值、第三标准值、第四标准值、第五标准值和第六标准值;
采用待测试TOF模组获取连续若干帧图像,并获得每一帧图像感兴趣区域内对应的光强值和深度值,所述待测试TOF模组包括光感应单元,所述光感应单元包括若干像素,每一个像素至少包括感光二极管和与感光二极管耦接的电荷存储单元,所述电荷存储单元包括并联的第一电容、第二电容和第三电容,所述第一电容、第二电容和第三电容与感光二极管耦接的一端还分别连接有第一开关、第二开关和第三开关,所述第一开关、第二开关和第三开关在分别在脉冲时序信号的控制下依次打开和关闭,使得第一电容、第二电容和第三电容依次收集所述感光二极管中感应产生的电荷;所述每一帧图像对应的光强值包括第一光强、第二光强和第三光强,所述第一光强为第一电容收集的电荷,所述第二光强为第二电容收集的电荷,所述第三光强为第三电容收集的电荷;
基于光强值获得信噪比值,将所述信噪比值除以所述第一标准值获得第一测试值,所述基于光强值获得信噪比值,将所述信噪比值除以所述第一标准值获得第一测试值获得过程为:通过公式A1=(Q3+Q2‑2*Q1)/Q1)获得信噪比值,其中A1表示信噪比值,Q1表示第一光强,Q2表示第二光强,Q3表示第三光强;通过公式X1=A1/B1获得第一测试值,其中X1表示第一测试值,B1表示第一标准值;
基于光强值获得强度值,将所述强度值除以所述第二标准值获得第二测试值,所述基于光强值获得强度值,将所述强度值除以所述第二标准值获得第二测试值的过程包括:通过公式A2=Q3+Q2‑2*Q1获得强度值,其中A2表示强度值,Q1表示第一光强,Q2表示第二光强,Q3表示第三光强;通过公式X2=A2/B2获得第二测试值,其中X2表示第二测试值,B2表示第二标准值;
基于若干深度值获得时域深度分布精度,将所述时域深度分布精度除以第三标准值获得第三测试值,所述基于若干深度值获得时域深度分布精度,将所述时域深度分布精度除以第三标准值获得第三测试值的过程包括:通过公式A3=sqrt(((x1‑x)^2+(x2‑x)^2+......(xn‑x)^2)/n))获得时域深度分布精度,其中A3表示时域深度分布精度,x1、x2......xn表示若干帧图像中感兴趣区域中同一像素对应的深度值,x表示x1、x2......xn的平均值;通过公式X3=A3/B3获得第三测试值,其中X3表示第三测试值,B3表示第三标准值;
基于若干深度值获得空域深度分布精度,将所述空域深度分布精度除以第四标准值获得第四测试值,所述基于若干深度值获得空域深度分布精度,将所述空域深度分布精度除以第四标准值获得第四测试值的过程包括:通过公式A4=sqrt(((z1‑z)^2+(z2‑z)^2+......(zn‑z)^2)/n))获得时域深度分布精度,其中A4表示空域深度分布精度,z1、z2......zn表示一帧图像中感兴趣区域内所有像素的深度值,z表示z1、z2......zn的平均值;通过公式X4=A4/B4获得第四测试值,其中X4表示第四测试值,B4表示第四标准值;基于帧数和若干深度值获得不同帧之间的相关系数,将所述不同帧之间的相关系数除以第五标准值获得第五测试值,所述基于帧数和若干深度值获得不同帧之间的相关系数,将所述不同帧之间的相关系数除以第五标准值获得第五测试值的过程包括:通过公式A5=Cov(x,y)/(sqrt(D(x))*sqrt(D(y)))获得相关系数,其中A5表示相关系数,Cov(x,y)为第x帧、第y帧感兴趣区域深度值的协方差;D(x)、D(y)分别为第x帧、第y帧感兴趣区域深度值的方差;
通过公式X5=A5/B5获得第五测试值,其中X5表示第五测试值,B5表示第五标准值;
基于若干深度值获得深度噪声值,将所述深度噪声值除以第六标准值获得第六测试值,所述基于若干深度值获得深度噪声值,将所述深度噪声值除以第六标准值获得第六测试值的过程包括:通过公式A6=imax‑imin获得深度噪声值,其中,A6表示深度噪声值,xmax表示若干帧图像感兴趣区域对应的深度值x1、x2......xn中的最大值,xmin表示若干帧图像感兴趣区域对应的深度值x1、x2......xn中的最小值;通过公式X6=A6/B6获得第六测试值,其中X6表示第六测试值,B6表示第六标准值;
将所述第一测试值、第二测试值、第三测试值、第四测试值、第五测试值和第六测试值相加获得评价值;
通过评价值的大小判断待测试TOF模组的性能是否合格。
2.如权利要求1所述的TOF模组的性能检测方法,其特征在于,所述将所述第一测试值、第二测试值、第三测试值、第四测试值、第五测试值和第六测试值相加获得评价值的过程包括:对第一测试值、第二测试值、第三测试值、第四测试值、第五测试值和第六测试值分配不同的权重,若干权重相加等于1,将第一测试值、第二测试值、第三测试值、第四测试值、第五测试值和第六测试值与对应的权重相乘,然后将相乘后的结果相加得到评价值。
3.如权利要求2所述的TOF模组的性能检测方法,其特征在于,根据不同的测试需求,增加第一测试值、第二测试值、第三测试值、第四测试值、第五测试值和第六测试值中一项或几项的权重。
4.如权利要求3所述的TOF模组的性能检测方法,其特征在于,在测试反射板反射率的测试需求时,增加第二测试值的权重;在测试板集噪声的测试需求时,增加第六测试值的权重;在测试平面深度一致性测试需求时,增加第四测试值的权重;在测试时域一致性的测试需求时,增加时域第三测试值和第五测试值的权重;在高亮环境下的测试需求时,会增加第一测试值的权重。
5.一种TOF模组的性能检测系统,其特征在于,包括:标准值提供单元,用于提供第一标准值、第二标准值、第三标准值、第四标准值、第五标准值和第六标准值;
待测试TOF模组,用于采用获取连续若干帧图像,以及获得每一帧图像感兴趣区域内对应的光强值和深度值,所述待测试TOF模组包括光感应单元,所述光感应单元包括若干像素,每一个像素至少包括感光二极管和与感光二极管耦接的电荷存储单元,所述电荷存储单元包括并联的第一电容、第二电容和第三电容,所述第一电容、第二电容和第三电容与感光二极管耦接的一端还分别连接有第一开关、第二开关和第三开关,所述第一开关、第二开关和第三开关在分别在脉冲时序信号的控制下依次打开和关闭,使得第一电容、第二电容和第三电容依次收集所述感光二极管中感应产生的电荷;所述每一帧图像对应的光强值包括第一光强、第二光强和第三光强,所述第一光强为第一电容收集的电荷,所述第二光强为第二电容收集的电荷,所述第三光强为第三电容收集的电荷;
第一测试值获得单元,用于基于光强值获得信噪比值,将所述信噪比值除以所述第一标准值获得第一测试值,所述基于光强值获得信噪比值,将所述信噪比值除以所述第一标准值获得第一测试值获得过程为:通过公式A1=(Q3+Q2‑2*Q1)/Q1)获得信噪比值,其中A1表示信噪比值,Q1表示第一光强,Q2表示第二光强,Q3表示第三光强;通过公式X1=A1/B1获得第一测试值,其中X1表示第一测试值,B1表示第一标准值;
第二测试值获得单元,用于基于光强值获得强度值,将所述强度值除以所述第二标准值获得第二测试值,所述基于光强值获得强度值,将所述强度值除以所述第二标准值获得第二测试值的过程包括:通过公式A2=Q3+Q2‑2*Q1获得强度值,其中A2表示强度值,Q1表示第一光强,Q2表示第二光强,Q3表示第三光强;通过公式X2=A2/B2获得第二测试值,其中X2表示第二测试值,B2表示第二标准值;
第三测试值获得单元,用于基于若干深度值获得时域深度分布精度,将所述时域深度分布精度除以第三标准值获得第三测试值,所述基于若干深度值获得时域深度分布精度,将所述时域深度分布精度除以第三标准值获得第三测试值的过程包括:通过公式A3=sqrt(((x1‑x)^2+(x2‑x)^2+......(xn‑x)^2)/n))获得时域深度分布精度,其中A3表示时域深度分布精度,x1、x2......xn表示若干帧图像中感兴趣区域中同一像素对应的深度值,x表示x1、x2......xn的平均值;通过公式X3=A3/B3获得第三测试值,其中X3 表示第三测试值,B3表示第三标准值;
第四测试值获得单元,用于基于若干深度值获得空域深度分布精度,将所述空域深度分布精度除以第四标准值获得第四测试值,所述基于若干深度值获得空域深度分布精度,将所述空域深度分布精度除以第四标准值获得第四测试值的过程包括:通过公式A4=sqrt(((z1‑z)^2+(z2‑z)^2+......(zn‑z)^2)/n))获得时域深度分布精度,其中A4表示空域深度分布精度,z1、z2......zn表示一帧图像中感兴趣区域内所有像素的深度值,z表示z1、z2......zn的平均值;通过公式X4=A4/B4获得第四测试值,其中X4表示第四测试值,B4表示第四标准值;
第五测试值获得单元,用于基于帧数和若干深度值获得不同帧之间的相关系数,将所述不同帧之间的相关系数除以第五标准值获得第五测试值,所述基于帧数和若干深度值获得不同帧之间的相关系数,将所述不同帧之间的相关系数除以第五标准值获得第五测试值的过程包括:通过公式A5=Cov(x,y)/(sqrt(D(x))*sqrt(D(y)))获得相关系数,其中A5表示相关系数,Cov(x,y)为第x帧、第y帧感兴趣区域深度值的协方差;D(x)、D(y)分别为第x帧、第y帧感兴趣区域深度值的方差;通过公式X5=A5/B5获得第五测试值,其中X5表示第五测试值,B5表示第五标准值;
第六测试值获得单元,用于基于若干深度值获得深度噪声值,将所述深度噪声值除以第六标准值获得第六测试值,所述基于若干深度值获得深度噪声值,将所述深度噪声值除以第六标准值获得第六测试值的过程包括:通过公式A6=imax‑imin获得深度噪声值,其中,A6表示深度噪声值,xmax表示若干帧图像感兴趣区域对应的深度值x1、x2......xn中的最大值,xmin表示若干帧图像感兴趣区域对应的深度值x1、x2......xn中的最小值;通过公式X6=A6/B6获得第六测试值,其中X6表示第六测试值,B6表示第六标准值;
评价值获得单元,将所述第一测试值、第二测试值、第三测试值、第四测试值、第五测试值和第六测试值相加获得评价值;
判断单元,通过评价值的大小判断待测试TOF模组的性能是否合格。
6.如权利要求5所述的TOF模组的性能检测系统,其特征在于,所述评价值获得单元将所述第一测试值、第二测试值、第三测试值、第四测试值、第五测试值和第六测试值相加获得评价值的过程包括:对第一测试值、第二测试值、第三测试值、第四测试值、第五测试值和第六测试值分配不同的权重,若干权重相加等于1,将第一测试值、第二测试值、第三测试值、第四测试值、第五测试值和第六测试值与对应的权重相乘,然后将相乘后的结果相加得到评价值。
7.如权利要求6所述的TOF模组的性能检测系统,其特征在于,根据不同的测试需求,增加第一测试值、第二测试值、第三测试值、第四测试值、第五测试值和第六测试值中一项或几项的权重。
8.如权利要求7所述的TOF模组的性能检测系统,其特征在于,在测试反射板反射率的测试需求时,增加第二测试值的权重;在测试板集噪声的测试需求时,增加第六测试值的权重;在测试平面深度一致性测试需求时,增加第四测试值的权重;在测试时域一致性的测试需求时,增加时域第三测试值和第五测试值的权重;在高亮环境下的测试需求时,会增加第一测试值的权重。
说明书 :
TOF模组的性能检测方法和检测系统
技术领域
背景技术
一个研究热点,具有很高的研究价值和广阔的应用前景。
可以轻松的完成目标图像的分割、标记、识别、跟踪等传统应用,并且能在许多新兴领域发
挥重要的作用。
体的深度信息,并且通过接收的光线的感光作用来得到物体的成像,结合深度信息得到深
度图像信息。
且对TOF模组的性能检测不全面。
发明内容
括并联的第一电容、第二电容和第三电容,所述第一电容、第二电容和第三电容与感光二极
管耦接的一端还分别连接有第一开关、第二开关和第三开关,所述第一开关、第二开关和第
三开关在分别在脉冲时序信号的控制下依次打开和关闭,使得第一电容、第二电容和第三
电容依次收集所述感光二极管中感应产生的电荷。
第三电容收集的电荷。
噪比值,Q1表示第一光强,Q2表示第二光强,Q3表示第三光强;通过公式X1=A1/B1获得第一
测试值,其中X1表示第一测试值,B1表示第一标准值。
一光强,Q2表示第二光强,Q3表示第三光强;通过公式X2=A2/B2获得第二测试值,其中X2表
示第二测试值,B2表示第二标准值。
+......(xn‑x)^2)/n))获得时域深度分布精度,其中A3表示时域深度分布精度,x1、
x2......xn表示若干帧图像中感兴趣区域中同一像素对应的深度值,x表示x1、x2......xn
的平均值;通过公式X3=A3/B3获得第三测试值,其中X3表示第三测试值,B3表示第三标准
值。
+......(zn‑z)^2)/n))获得时域深度分布精度,其中A4表示空域深度分布精度,z1、
z2......zn表示一帧图像中感兴趣区域内所有像素的深度值,z表示z1、z2......zn的平均
值;通过公式X4=A4/B4获得第四测试值,其中X4表示第四测试值,B4表示第四标准值。
(sqrt(D(x))*sqrt(D(y)))获得相关系数,其中A5表示相关系数,Cov(x,y)为第x帧、第y帧
感兴趣区域深度值的协方差;D(x)、D(y)分别为第x帧、第y帧感兴趣区域深度值的方差;通
过公式X5=A5/B5获得第五测试值,其中X5表示第五测试值,B5表示第五标准值。
度噪声值,xmax表示若干帧图像感兴趣区域对应的深度值x1、x2......xn中的最大值,xmin
表示若干帧图像感兴趣区域对应的深度值x1、x2......xn中的最小值;通过公式X6=A6/B6
获得第六测试值,其中X6表示第六测试值,B6表示第六标准值。
四测试值、第五测试值和第六测试值分配不同的权重,若干权重相加等于1,将第一测试值、
第二测试值、第三测试值、第四测试值、第五测试值和第六测试值与对应的权重相乘,然后
将相乘后的结果相加得到评价值。
测试值的权重;在测试时域一致性的测试需求时,增加时域第三测试值和第五测试值的权
重;在高亮环境下的测试需求时,会增加第一测试值的权重。
括并联的第一电容、第二电容和第三电容,所述第一电容、第二电容和第三电容与感光二极
管耦接的一端还分别连接有第一开关、第二开关和第三开关,所述第一开关、第二开关和第
三开关在分别在脉冲时序信号的控制下依次打开和关闭,使得第一电容、第二电容和第三
电容依次收集所述感光二极管中感应产生的电荷。
第三电容收集的电荷。
比值,其中A1表示信噪比值,Q1表示第一光强,Q2表示第二光强,Q3表示第三光强;通过公式
X1=A1/B1获得第一测试值,其中X1表示第一测试值,B1表示第一标准值。
表示强度值,Q1表示第一光强,Q2表示第二光强,Q3表示第三光强;通过公式X2=A2/B2获得
第二测试值,其中X2表示第二测试值,B2表示第二标准值。
(((x1‑x)^2+(x2‑x)^2+......(xn‑x)^2)/n))获得时域深度分布精度,其中A3表示时域深
度分布精度,x1、x2......xn表示若干帧图像中感兴趣区域中同一像素对应的深度值,x表
示x1、x2......xn的平均值;通过公式X3=A3/B3获得第三测试值,其中X3表示第三测试值,
B3表示第三标准值。
(((z1‑z)^2+(z2‑z)^2+......(zn‑z)^2)/n))获得时域深度分布精度,其中A4表示空域深
度分布精度,z1、z2......zn表示一帧图像中感兴趣区域内所有像素的深度值,z表示z1、
z2......zn的平均值;通过公式X4=A4/B4获得第四测试值,其中X4表示第四测试值,B4表
示第四标准值。
式A5=Cov(x,y)/(sqrt(D(x))*sqrt(D(y)))获得相关系数,其中A5表示相关系数,Cov(x,
y)为第x帧、第y帧感兴趣区域深度值的协方差;D(x)、D(y)分别为第x帧、第y帧感兴趣区域
深度值的方差;通过公式X5=A5/B5获得第五测试值,其中X5表示第五测试值,B5表示第五
标准值。
声值,其中,A6表示深度噪声值,xmax表示若干帧图像感兴趣区域对应的深度值x1、
x2......xn中的最大值,xmin表示若干帧图像感兴趣区域对应的深度值x1、x2......xn中
的最小值;通过公式X6=A6/B6获得第六测试值,其中X6表示第六测试值,B6表示第六标准
值。
值、第三测试值、第四测试值、第五测试值和第六测试值分配不同的权重,若干权重相加等
于1,将第一测试值、第二测试值、第三测试值、第四测试值、第五测试值和第六测试值与对
应的权重相乘,然后将相乘后的结果相加得到评价值。
测试值的权重;在测试时域一致性的测试需求时,增加时域第三测试值和第五测试值的权
重;在高亮环境下的测试需求时,会增加第一测试值的权重。
得每一帧图像感兴趣区域内对应的光强值和深度值;基于光强值获得信噪比值,将所述信
噪比值除以所述第一标准值获得第一测试值;基于光强值获得强度值,将所述强度值除以
所述第二标准值获得第二测试值;基于若干深度值获得时域深度分布精度,将所述时域深
度分布精度除以第三标准值获得第三测试值;基于若干深度值获得空域深度分布精度,将
所述空域深度分布精度除以第四标准值获得第四测试值;基于帧数和若干深度值获得不同
帧之间的相关系数,将所述不同帧之间的相关系数除以第五标准值获得第五测试值;基于
若干深度值获得深度噪声值,将所述深度噪声值除以第六标准值获得第六测试值;将所述
第一测试值、第二测试值、第三测试值、第四测试值、第五测试值和第六测试值相加获得评
价值;通过评价值的大小判断待测试TOF模组的性能是否合格。通过前述检测方法能对待测
试TOF模组的性能进行全面的检测,提高TOF模组的性能检测的精度和准确性,并能提高TOF
模组的性能检测的效率。
四测试值、第五测试值和第六测试值分配不同的权重,若干权重相加等于1,将第一测试值、
第二测试值、第三测试值、第四测试值、第五测试值和第六测试值与对应的权重相乘,然后
将相乘后的结果相加得到评价值,以提高评价值的精度和准确性,并能满足不同的测试需
求,提高不同测试需求下获得评价值的精度和准确性。
评价值的精度和准确性。
附图说明
具体实施方式
测,检测效率低,并且对TOF模组的性能检测不全面。
性能检测的效率。
例作局部放大,而且所述示意图只是示例,其在此不应限制本发明的保护范围。此外,在实
际制作中应包含长度、宽度及深度的三维空间尺寸。
测试值时的基准比较值。
单元R,处理单元,镜头。所述光源单元D用于产生和发射调制光,对视场进行照明;所述镜头
用于将反射的光线聚焦在光感应单元R,所述光感应单元R用于接收反射光线,产生感应电
荷;所述处理单元用于获得深度图像。
所述电荷存储单元包括并联的第一电容C1、第二电容C2和第三电容C3,所述第一电容C1、第
二电容C2和第三电容C3与感光二极管耦接的一端还分别连接有第一开关G1、第二开关G2和
第三开关G3,所述第一开关G1、第二开关G2和第三开关G3在分别在脉冲时序信号的控制下
依次打开和关闭,使得第一电容C1、第二电容C2和第三电容C3依次收集所述感光二极管中
感应产生的电荷。
施加在第二开关G2上,控制第二开关G2打开和关闭,脉冲信号G31施加在第三开关G3上,控
制第三开关G3打开和关闭,所述脉冲信号G21滞后脉冲信号G11一个脉冲,所述脉冲信号G31
滞后脉冲信号G21一个脉冲,从而使得所述第一开关G1、第二开关G2和第三开关G3依次打开
和关闭,使得第一电容C1、第二电容C2和第三电容C3依次收集所述感光二极管中感应产生
的电荷,第一电容C1收集的电荷用Q1表示,第二电容C2收集的电荷Q2用表示,第三电容C3收
集的电荷用Q3表示。
过脉冲信号Light out(参考图3),脉冲信号Light out秒冲宽度和频率与脉冲信号G21秒冲
宽度和频率相同。在一实施例中,所述光源单元D包括光源和与光源连接的驱动电路,所述
光源用于产生光线,所述光源包括发光二级管或者垂直腔面发射激光器(Vertical Cavity
Surface Emitting Laser,VCSEL)。所述驱动电路用于驱动所述光源工作,产生调制光。所
述驱动电路可以驱动所述光源产生和发射恒定功率或不同功率的调制光。
通过获得发射光和接受光的相位差来获得TOF相机与目标之间的距离信息。
感应电荷获得对应的发射光和接收光的时间差或相位差,根据所述时间差或相位差计算深
度信息(或深度值),进而得到深度图像。
的获得方法为:随机选取100份样品进行测试,得到一个在所有测试项中表现最好(精度最
高)的模组作为标准TOF模组,将对标准TOF模组进行测试获得的各项数据作为标准值。具体
的,所述第一标准值为对标准TOF模组进行信噪比值测试获得的对应标准值,所述第二标准
值为对标准TOF模组进行强度值测试获得的对应标准值,所述第三标准值为对标准TOF模组
进行时域深度分布精度测试获得的对应标准值,所述第四标准值为对标准TOF模组进行空
域深度分布精度测试获得的对应标准值,所述第五标准值为对标准TOF模组进行不同帧之
间的相关系数测试获得的对应标准值,所述第六标准值为对标准TOF模组进行深度噪声值
测试获得的对应标准值。
2*Q1)/Q1)计算获得第一标准值B1。
第二标准值B2。
区域中同一像素(同一像素是指标准测试板或者目标物体上同一位置对应的像素)对应的
深度值,x表示x1、x2......xn的平均值),通过公式B3=sqrt(((x1‑x)^2+(x2‑x)^2+......
(xn‑x)^2)/n))获得第三标准值B3。所述感兴趣区域后续进行详细介绍。
有像素的深度值,z表示z1、z2......zn的平均值),通过公式B4=sqrt(((z1‑z)^2+(z2‑z)^
2+......(zn‑z)^2)/n))获得第四标准值B4。
B5=Cov(x,y)/(sqrt(D(x))*sqrt(D(y)))获得第五标准值B5,其中Cov(x,y)为第x帧、第y
帧感兴趣区域深度值的协方差;D(x)、D(y)分别为第x帧、第y帧感兴趣区域深度值的方差。
度值,xmax表示若干帧图像感兴趣区域对应的深度值x1、x2......xn中的最大值,xmin表示
若干帧图像感兴趣区域对应的深度值x1、x2......xn中的最小值),通过公式B6=imax‑
imin获得第五标准值B6。
者某些性能未知需要进行性能测试的TOF模组。
干帧图像。
强为第二电容C2(参考图2)收集的电荷,所述第三光强为第三电容C3(参考图2)收集的电
荷。
五测试值、第六测试值和第七测试值)均是针对目标图像进行。在其他实施例中,可以将全
部获得的图像均作为目标图像。
域可以采用其他的选取方式。当目标图像为多帧图像时,每一帧图像上选取的感兴趣区域
相同或不同。
合适的算法对若干像素对应的深度值进行计算获得感兴趣区域对应的深度值。
个像素的光强值作为感兴趣区域的光强值,或者将若干像素区域中对应的若干光强值取平
均或者采用合适的算法对若干像素区域中对应的若干光强值进行计算得到感兴趣区域的
对应光强值。具体的计算感兴趣区域中每个像素的光强值Q3+Q2‑2*Q1(Q1为第一光强值、Q2
为第二光强值和Q3为第三光强值),然后将若干像素的光强值的平均值作为感兴趣区域对
应的光强值。
表示信噪比值,Q1表示待测试TOF模组获得的第一光强,Q2表示待测试TOF模组获得的第二
光强,Q3表示待测试TOF模组获得的第三光强;通过公式X1=A1/B1获得第一测试值,其中X1
表示第一测试值,B1表示第一标准值。
值。
表示待测试TOF模组获得的第一光强,Q2表示待测试TOF模组获得的第二光强,Q3表示待测
试TOF模组获得的第三光强;通过公式X2=A2/B2获得第二测试值,其中X2表示第二测试值,
B2表示第二标准值。
x)^2+......(xn‑x)^2)/n))获得时域深度分布精度,其中A3表示时域深度分布精度,x1、
x2......xn表示待测试TOF模组获得的若干帧图像中感兴趣区域中同一像素(同一像素是
指标准测试板或者目标物体上同一位置对应的像素)对应的深度值,x表示x1、x2......xn
的平均值;通过公式X3=A3/B3获得第三测试值,其中X3表示第三测试值,B3表示第三标准
值。通过前述方法获得时域深度分布精度,即同一个像素不同帧之间深度值的标准差的大
小,能更准确和真实的衡量TOF模组的性能。
z)^2+......(zn‑z)^2)/n))获得时域深度分布精度,其中A4表示空域深度分布精度,z1、
z2......zn表示一帧图像中感兴趣区域内所有像素的深度值,z表示z1、z2......zn的平均
值;通过公式X4=A4/B4获得第四测试值,其中X4表示第四测试值,B4表示第四标准值。通过
前述方法获得空域深度分布精度,即一帧中不同像素之间深度值的标准差的大小,能更准
确和真实的衡量TOF模组的性能。
y)/(sqrt(D(x))*sqrt(D(y)))获得相关系数,其中A5表示相关系数,Cov(x,y)为第x帧、第y
帧感兴趣区域深度值的协方差;D(x)、D(y)分别为第x帧、第y帧感兴趣区域深度值的方差;
通过公式X5=A5/B5获得第五测试值,其中X5表示第五测试值,B5表示第五标准值。
表示深度噪声值,xmax表示待测试TOF模组获得的若干帧图像感兴趣区域对应的深度值x1、
x2......xn中的最大值,xmin表示待测试TOF模组获得的若干帧图像感兴趣区域对应的深
度值x1、x2......xn中的最小值;通过公式X6=A6/B6获得第六测试值,其中X6表示第六测
试值,B6表示第六标准值。
值、第四测试值、第五测试值和第六测试值分配不同的权重,若干权重相加等于1,将第一测
试值、第二测试值、第三测试值、第四测试值、第五测试值和第六测试值与对应的权重相乘,
然后将相乘后的结果相加得到评价值,以提高评价值的精度和准确性,并能满足不同的测
试需求,提高不同测试需求下获得评价值的精度和准确性。
求下的评价值的精度和准确性。
求时,增加第四测试值的权重;在测试时域一致性的测试需求时,增加时域第三测试值和第
五测试值的权重;在高亮环境下的测试需求时,会增加第一测试值的权重。
模组的性能合格。
合格。
元205、第四测试值获得单元206、第五测试值获得单元207、第六测试值获得单元20;所述标
准值提供单元201将第一标准值、第二标准值、第三标准值、第四标准值、第五标准值和第六
标准值传输给第一测试值获得单元203、第二测试值获得单元204、第三测试值获得单元
205、第四测试值获得单元206、第五测试值获得单元207、第六测试值获得单元208;所述第
一测试值获得单元203、第二测试值获得单元204、第三测试值获得单元205、第四测试值获
得单元206、第五测试值获得单元207、第六测试值获得单元208将对应获得的第一测试值、
第二测试值、第三测试值、第四测试值、第五测试值、第六测试值传输给评价值获得单元
209。
TOF模组的性能检测方法部分的描述,在此不再赘述。
的光线聚焦在光感应单元R,所述光感应单元R用于接收反射光线,产生感应电荷;所述处理
单元用于获得深度图像,并获得每一帧图像感兴趣区域内对应的光强值和深度值。
所述电荷存储单元包括并联的第一电容C1、第二电容C2和第三电容C3,所述第一电容C1、第
二电容C2和第三电容C3与感光二极管耦接的一端还分别连接有第一开关G1、第二开关G2和
第三开关G3,所述第一开关G1、第二开关G2和第三开关G3在分别在脉冲时序信号的控制下
依次打开和关闭,使得第一电容C1、第二电容C2和第三电容C3依次收集所述感光二极管中
感应产生的电荷。
施加在第二开关G2上,控制第二开关G2打开和关闭,脉冲信号G31施加在第三开关G3上,控
制第三开关G3打开和关闭,所述脉冲信号G21滞后脉冲信号G11一个脉冲,所述脉冲信号G31
滞后脉冲信号G21一个脉冲,从而使得所述第一开关G1、第二开关G2和第三开关G3依次打开
和关闭,使得第一电容C1、第二电容C2和第三电容C3依次收集所述感光二极管中感应产生
的电荷,第一电容C1收集的电荷用Q1表示,第二电容C2收集的电荷Q2用表示,第三电容C3收
集的电荷用Q3表示。
电荷,所述第三光强为第三电容收集的电荷。
获得信噪比值,其中A1表示信噪比值,Q1表示第一光强,Q2表示第二光强,Q3表示第三光强;
通过公式X1=A1/B1获得第一测试值,其中X1表示第一测试值,B1表示第一标准值。
值,其中A2表示强度值,Q1表示第一光强,Q2表示第二光强,Q3表示第三光强;通过公式X2=
A2/B2获得第二测试值,其中X2表示第二测试值,B2表示第二标准值。
=sqrt(((x1‑x)^2+(x2‑x)^2+......(xn‑x)^2)/n))获得时域深度分布精度,其中A3表示
时域深度分布精度,x1、x2......xn表示若干帧图像中感兴趣区域中同一像素(同一像素是
指标准测试板或者目标物体上同一位置对应的像素)对应的深度值,x表示x1、x2......xn
的平均值;通过公式X3=A3/B3获得第三测试值,其中X3表示第三测试值,B3表示第三标准
值。
=sqrt(((z1‑z)^2+(z2‑z)^2+......(zn‑z)^2)/n))获得时域深度分布精度,其中A4表示
空域深度分布精度,z1、z2......zn表示一帧图像中感兴趣区域内所有像素的深度值,z表
示z1、z2......zn的平均值;通过公式X4=A4/B4获得第四测试值,其中X4表示第四测试值,
B4表示第四标准值。
括:通过公式A5=Cov(x,y)/(sqrt(D(x))*sqrt(D(y)))获得相关系数,其中A5表示相关系
数,Cov(x,y)为第x帧、第y帧感兴趣区域深度值的协方差;D(x)、D(y)分别为第x帧、第y帧感
兴趣区域深度值的方差;通过公式X5=A5/B5获得第五测试值,其中X5表示第五测试值,B5
表示第五标准值。
得深度噪声值,其中,A6表示深度噪声值,xmax表示若干帧图像感兴趣区域对应的深度值
x1、x2......xn中的最大值,xmin表示若干帧图像感兴趣区域对应的深度值x1、x2......xn
中的最小值;通过公式X6=A6/B6获得第六测试值,其中X6表示第六测试值,B6表示第六标
准值。
二测试值、第三测试值、第四测试值、第五测试值和第六测试值分配不同的权重,若干权重
相加等于1,将第一测试值、第二测试值、第三测试值、第四测试值、第五测试值和第六测试
值与对应的权重相乘,然后将相乘后的结果相加得到评价值。
加第四测试值的权重;在测试时域一致性的测试需求时,增加时域第三测试值和第五测试
值的权重;在高亮环境下的测试需求时,会增加第一测试值的权重。
则判断测试TOF模组的性能合格。
判断待测试TOF模组不合格。
明技术方案做出可能的变动和修改,因此,凡是未脱离本发明技术方案的内容,依据本发明
的技术实质对以上实施例所作的任何简单修改、等同变化及修饰,均属于本发明技术方案
的保护范围。