元件移载装置

摘要

一种元件移载装置具备：计算部，基于由拍摄部拍摄到的图像，计算一对爪部对夹持对象元件进行夹持的方向与壁面相交的角度，上述夹持对象元件是作为一对爪部的夹持对象的元件；设定部，由计算部计算出的角度越大，则将保持工具能够避免与壁部的干扰并利用一对爪部夹持放置于元件供给面的元件的可夹持区域设定得越窄；判定部，基于由设定部设定的可夹持区域和图像，判定夹持对象元件是否是能够避免与壁部的干扰并由保持工具的一对爪部夹持的可夹持元件；及控制部，控制保持工具和移动部的工作，以使保持工具利用一对爪部夹持并保持由判定部判定为可夹持元件的夹持对象元件。

权利要求

1.一种元件移载装置，具备：

元件供给部，具有以散布的状态放置多个元件的元件供给面及防止该元件从该元件供给面脱落的壁面；

保持工具，利用一对爪部夹持并保持放置于所述元件供给面的元件；

移动部，使所述保持工具移动到放置于所述元件供给面的元件的上方，并且使该保持工具从该元件的上方沿着上下方向移动；

拍摄部，从所述元件供给面的上方拍摄所述元件供给部；

计算部，基于由所述拍摄部拍摄到的图像，计算所述一对爪部对夹持对象元件进行夹持的方向与所述壁面相交的角度，所述夹持对象元件是作为该一对爪部的夹持对象的元件；

设定部，由所述计算部计算出的所述角度越大，则将所述保持工具能够避免与所述壁部的干扰并利用所述一对爪部夹持放置于所述元件供给面的元件的可夹持区域设定得越窄；

判定部，基于由所述设定部设定的所述可夹持区域和所述图像，判定所述夹持对象元件是否是能够避免与所述壁部的干扰并由所述保持工具的所述一对爪部夹持的可夹持元件；及控制部，控制所述保持工具和所述移动部的工作，以使所述保持工具利用所述一对爪部夹持并保持由所述判定部判定为是所述可夹持元件的所述夹持对象元件。

2.根据权利要求1所述的元件移载装置，其中，所述元件移载装置具备切换部，所述切换部能够切换为所述可夹持区域恒定的固定模式，所述设定部根据切换为所述固定模式的情况而将所述可夹持区域固定为最小。

3.根据权利要求1或2所述的元件移载装置，其中，所述元件移载装置具备输入部，所述输入部能够输入距所述可夹持区域的边界的距离即偏移量，所述设定部根据所述偏移量而缩窄地设定所述可夹持区域。

说明书

元件移载装置

技术领域

[0001] 本公开涉及具备对多个元件以散布的状态进行供给的元件供给部的元件移载装置。

背景技术

[0002] 元件移载装置中有通过元件保持机器人等的工作来拾取在元件供给部散布的多个元件的装置。在下述专利文献中记载有这样的元件供给装置的一个例子。

[0003] 现有技术文献

[0004] 专利文献1：日本特开平10-202569号公报

发明内容

[0005] 发明所要解决的课题

[0006] 在本公开中，从元件供给部稳定地移载元件。

[0007] 用于解决课题的技术方案

[0008] 本说明书公开一种元件移载装置，该元件移载装置具备：元件供给部，具有供多个元件以散布的状态放置的元件供给面及防止该元件从该元件供给面脱落的壁面；保持工具，利用一对爪部夹持并保持放置于元件供给面的元件；移动部，使保持工具移动到放置于元件供给面的元件的上方，并且使该保持工具从该元件的上方沿着上下方向移动；拍摄部，从元件供给面的上方拍摄元件供给部；计算部，基于由拍摄部拍摄到的图像，计算一对爪部对夹持对象元件进行夹持的方向与壁面相交的角度，夹持对象元件是作为一对爪部的夹持对象的元件；设定部，由计算部计算出的角度越大，则将保持工具能够避免与壁部的干扰并利用一对爪部夹持放置于元件供给面的元件的可夹持区域设定得越窄；判定部，基于由设定部设定的可夹持区域和图像，判定夹持对象元件是否是能够避免与壁部的干扰并由保持工具的一对爪部夹持的可夹持元件；及控制部，控制保持工具和移动部的工作，以使保持工具利用一对爪部夹持并保持由判定部判定为可夹持元件的夹持对象元件。

[0009] 发明效果

[0010] 根据本公开，元件移载装置能够从元件供给部稳定地移载元件。

附图说明

[0011] 图1是表示机器人系统10的结构的概略的结构图。

[0012] 图2是表示机器人20的结构的概略的结构图。

[0013] 图3是表示机器人20、机器人控制装置70及图像处理装置80之间的电连接关系的框图。

[0014] 图4是例示在图像处理程序中使用的检索区域AS的说明图。

[0015] 图5是例示在图像处理程序中使用的干扰检查区域AI和把持中心位置PP的说明图。

[0016] 图6是表示图像处理程序的一个例子的说明图。

[0017] 图7是表示在检索区域AS内提取出各工件W1～W8时的拍摄图像I的说明图。

[0018] 图8是例示可把持区域AA的说明图。

[0019] 图9是例示是否为可夹持元件的说明图。

具体实施方式

[0020] 接着，参照附图来说明用于实施本公开的方式。

[0021] 图1是表示机器人系统10的结构的概略的结构图。图2是表示机器人20的结构的概略的结构图。图3是表示机器人20、机器人控制装置70及图像处理装置80之间的电连接关系的框图。另外，在图1中，左右方向为X轴方向，前后方向为Y轴方向，上下方向为Z轴方向。

[0022] 机器人系统10具备：机器人20、机器人控制装置70及图像处理装置80。在本实施方式中，机器人系统10构成为如下的取放系统：拾取(把持)由工件供给装置12供给的工件W，将拾取的工件W排列并放置在由托盘输送装置14输送来的托盘T上。另外，机器人系统不限于取放系统，只要是使用机器人20对工件W进行作业的系统，任何作业系统都能够应用。

[0023] 机器人20具备五轴的垂直多关节臂(以下称为臂)22。臂22具有六个连杆(第一～第六连杆31～36)和将各连杆以可旋转或者可回旋的方式连接的五个关节(第一～第五关节41～45)。在各关节(第一～第五关节41～45)设有驱动对应的关节的电动机(伺服电动机)51～55和检测对应的电动机的旋转位置的编码器(旋转编码器)61～65。

[0024] 作为末端执行器的多种拾取工具T1～T3相对于臂22的前端连杆(第六连杆36)可拆装。在本实施方式中，拾取工具T1是通过电磁铁吸附由磁性体构成的工件W的电磁卡盘。另外，拾取工具T2是具有能够在夹持工件W的接近位置与解除工件W的夹持的分离位置之间移动的一对夹持爪C、C的机械卡盘(以下，称为机械卡盘)。此外，拾取工具T3是利用负压来吸附工件W的吸嘴。向前端连杆安装的拾取工具对应于要拾取的工件W的形状和材料而适当选择。

[0025] 另外，在臂22的前端部(第五连杆35)安装有相机24。相机24为了识别由工件供给装置12供给的各工件W的位置及姿势而拍摄该工件供给装置12上的工件W，为了识别由托盘输送装置14输送来的托盘T的位置而拍摄该托盘T。

[0026] 臂22的基端连杆(第一连杆31)固定于作业台11。在作业台11上配置有工件供给装置12和托盘输送装置14等。在本实施方式中，工件供给装置12由带式输送装置构成，该带式输送装置具备架设于在前后方向(Y轴方向)上分离地配置的驱动辊及从动辊的输送带13。在输送带13上零散放置有多个工件W，工件供给装置12对驱动辊进行驱动而使其旋转，从而将输送带13上的多个工件W从后方向前方供给。在输送带13的左右侧，沿着输送带13设有一对壁部S、S。与此相对，在工件W的供给方向(Y轴方向)的前方及后方，在输送带13上架设有一对壁部S、S。这些壁部S以沿着Z轴方向(上下方向)立起的状态设置，防止工件W从输送带
13落下。此外，后方侧的壁部S在其左右端的上部经由未图示的轴而以可旋转的方式支撑于左右侧的壁部S、S。由此，后方侧的壁部S能够以与工件W的供给方向正交的方向(X轴方向)为旋转中心而向前方或者后方旋转。因此，例如，当从后方向前方供给的工件W与后方侧的壁部S的下部碰撞时，该后方侧的壁部S被该工件W推动并向前方旋转，从而允许该工件W的通过，当没有被任一个工件W推动时，该后方侧的壁部S因自重而向后方旋转，从而返回沿着Z轴方向(上下方向)立起的状态。另外，工件供给装置也可以设为取代带式输送装置或者与带式输送装置一起设置而将收纳于壳体(元件箱)的多个工件连同壳体一起供给的壳体供给装置。托盘输送装置14由带式输送装置构成，沿着与工件W的供给方向正交的方向(X轴方向)输送托盘T，将该托盘T定位保持在大致中央位置。

[0027] 机器人控制装置70构成为以CPU71为中心的微处理器，除了CPU71以外，还具备ROM72、HDD73、RAM74、未图示的输入输出接口、未图示的通信接口等。向机器人控制装置70输入来自编码器61～65等的检测信号。另外，从机器人控制装置70向工件供给装置12、托盘输送装置14、电动机51～55、工具致动器56等输出控制信号。工具致动器56是用于驱动安装于机器人20的拾取工具的致动器。

[0028] 机器人控制装置70通过对机器人20的各电动机51～55进行驱动控制而执行使机器人20拾取工件W的拾取处理和使拾取的工件W放置于托盘T的放置处理。拾取处理具体而言如以下那样进行。即，机器人控制装置70取得与被设为目标的拾取位置及姿势对应的臂22的各关节的目标位置。接着，机器人控制装置70对对应的电动机51～55进行驱动控制，以使各关节的位置与所取得的目标位置一致。并且，机器人控制装置70以通过拾取工具拾取工件W的方式控制工具致动器56。此时，机器人控制装置70对电动机51～55进行驱动控制，以使在使拾取工具移动到拾取对象的工件W的干扰检查区域之后，拾取工具从该工件W的正上方沿着Z轴方向(上下方向)下降及上升。放置处理具体而言如以下那样进行。即，机器人控制装置70取得与被设为目标的放置位置及姿势对应的臂22的各关节的目标位置。接着，机器人控制装置70对对应的电动机51～55进行驱动控制，以使各关节的位置与该取得的目标位置一致。并且，机器人控制装置70控制工具致动器56，以放置拾取的工件W(解除工件W的拾取)。

[0029] 图像处理装置80构成为以CPU81为中心的微处理器，除了CPU81以外，还具备ROM82、HDD83、RAM84、未图示的输入输出接口、未图示的通信接口等。来自相机24的图像信号和来自输入装置85的输入信号等向图像处理装置80输入。另外，从图像处理装置80输出对于相机24的驱动信号和对于输出装置86的输出信号等。在此，输入装置85是例如键盘或鼠标等操作人员进行输入操作的输入设备。输出装置86是例如液晶显示器等用于显示各种信息的显示设备。图像处理装置80与机器人控制装置70以能够通信的方式连接，相互进行控制信号和数据的交换。

[0030] 图像处理装置80通过向机器人控制装置70发送控制信号而使臂22(相机24)向在工件供给装置12中供给的工件W的拍摄点移动，并驱动相机24来拍摄输送带13上的工件W。由此，得到的图像信号(拍摄图像)从相机24向图像处理装置80输入。接着，图像处理装置80对输入的图像信号进行处理，识别拍摄图像中的工件W。并且，图像处理装置80提取识别出的工件W中的、能够避免拾取工具与工件供给装置12的各壁部S发生干扰并进行拾取的对象工件，对用于拾取该对象工件的拾取工具的目标位置及目标姿势进行分度，并向机器人控制装置70发送。这样的处理按照基于图像处理数据(二维数据)的图像处理程序来执行。

[0031] 图4是表示在图像处理程序中使用的检索区域AS的说明图。检索区域AS在相机24的拍摄图像中规定工件W的检索范围。具体而言，如图4(A)所示，检索区域AS是能够在工件供给装置12的输送带13上配置工件W的范围、即被工件供给装置12的各壁部S的内侧缘包围的矩形状的框内的范围。因此，例如如图4(B)所示，在工件供给装置12的后方侧的壁部S在前后方向上设于输送带13的大致中央的情况下，检索区域AS比图4(A)所示的区域小。各检索区域AS与工件供给装置12的后方侧的壁部S的配置部位建立关联，并存储于图像处理装置80的HDD83，从而被登记于机器人系统10。对于能够设置于作业台11的所有供给装置(例如，上述壳体供给装置等)，都进行检索区域的登记。

[0032] 图5是表示在图像处理程序中使用的干扰检查区域AI和把持中心位置PP的说明图。干扰检查区域AI在图像处理装置80检查拾取工具与工件供给装置12(的各壁部S)的干扰时被使用。具体而言，在拾取工具T1为电磁卡盘的情况下，如图5(A)所示，将处于拾取时的姿势的电磁卡盘在上下方向上投影而成的圆形影部被设为拾取工具T1的干扰检查区域AI。此外，干扰检查区域AI的中心点被设为拾取工具T1的把持中心位置PP。其中，在工件供给装置12的各壁部S会被电磁卡盘吸引的情况下，考虑电磁卡盘的磁力而扩大干扰检查区域AI。另外，在图5(A)中，以侧视图来示出拾取工具T1，以俯视图来示出干扰检查区域AI。这一点在图5(B)、图5(C)中也相同。

[0033] 在拾取工具T2为机械卡盘的情况下，如图5(B)所示，将处于拾取时的姿势的一对夹持爪C、C在上下方向上投影而成的一对矩形影部被设为拾取工具T2的一对干扰检查区域AI、AI。但是，一对夹持爪C、C在接近位置与分离位置之间往复。因此，拾取工具T2的各干扰检查区域AI、AI表示拾取时的一对夹持爪C、C的可动范围。此外，各干扰检查区域AI、AI间的中心点被设为拾取工具T2的把持中心位置PP。在拾取工具T3为吸嘴的情况下，如图5(C)所示，将处于拾取时的姿势的吸嘴在上下方向上投影而成的圆形影部被设为拾取工具T3的干扰检查区域AI。此外，干扰检查区域AI的中心点被设为拾取工具T3的把持中心位置PP。

[0034] 图5(A)、图5(B)、图5(C)所示的各干扰检查区域AI和各把持中心位置PP与各拾取工具T1、T2、T3建立关联，并存储于图像处理装置80的HDD83，从而被登记于机器人系统10。对于相对于臂22的前端连杆(第六连杆36)可拆装的所有拾取工具，都进行干扰检查区域的登记。

[0035] 图6是表示图像处理程序的一个例子的说明图。另外，在以下的说明中，除了图6以外，还参照图7至图9等。图7是表示在检索区域AS内提取各工件W1～W8时的拍摄图像I的说明图。图8是例示可把持区域AA的说明图。图9是例示是否为可夹持元件的说明图。另外，在以下的说明中，设为在机器人系统10中，图1所示的工件供给装置12设置于作业台11，此外，图2所示的拾取工具T2(也就是说，机械卡盘)安装于机器人20。此外，表示这样的形态的信息通过操作员对输入装置85进行操作而被输入至图像处理装置80。

[0036] 在图像处理程序中，图像处理装置80通过相机24从输送带13的正上方拍摄工件供给装置12(S10)。接着，图像处理装置80对拍摄图像设定检索区域AS(S12)。此时，图像处理装置80从HDD83读出与图1所示的工件供给装置12建立关联地存储的检索区域AS(也就是说，图4(A)所示的区域)。并且，图像处理装置80提取位于拍摄图像的检索区域AS内的工件W(S14)。具体而言，例如，在图7所示的拍摄图像I中，在其检索区域AS内提取出八个工件W1～W8。另外，由于提取的技术是公知技术，因此省略其详细的说明。

[0037] 接着，图像处理装置80从拍摄图像I的检索区域AS内确定拾取工具T2的拾取候补作为夹持对象元件(S16)。另外，由于进行确定的技术是公知技术，因此省略其详细的说明。另外，在以下的说明中，在将图7所示的拍摄图像I内的工件W1作为夹持对象元件的情况下，表述为夹持对象元件W1。这一点在将除了工件W1以外的工件作为夹持对象元件来进行说明的情况下也相同。

[0038] 接着，图像处理装置80判定是否切换为固定模式(S18)。在此，固定模式是指将后述的可把持区域固定为最小的模式。另外，是否切换为固定模式的信息通过操作人员对输入装置85进行操作而输入至图像处理装置80。图像处理装置80根据未切换为固定模式的情况(S18：否)而进行角度计算的处理(S20)。

[0039] 在该处理中，图像处理装置80根据上述提取时的夹持对象元件W1的轮廓(姿势)，确定拾取工具T2的各夹持爪C、C适于对夹持对象元件W1进行夹持的方向(以下，称为夹持对象元件W1的夹持方向)，并计算该确定方向与工件供给装置12的壁部S的内侧壁面SW相交的角度(S20)。此时，图像处理装置80将工件供给装置12的各壁部S中的、与夹持对象元件W1最近的壁部S作为角度计算的对象。具体而言，如图8(A)所示，夹持对象元件W1的夹持方向D1和与夹持对象元件W1最近的壁部S的内侧壁面SW处于平行关系。因此，计算出零度的角度。

[0040] 并且，图像处理装置80与计算出的角度联动地设定可把持区域(S22)。可把持区域是能够避免拾取工具与工件供给装置12的各壁部S发生干扰并拾取工件W的范围。具体而言，图像处理装置80对夹持对象元件W1设定图8(A)所示的可把持区域AA。在图8(A)中，朝向夹持对象元件W1的夹持方向D1的各干扰检查区域AI、AI的长边内接于和与夹持对象元件W1最近的壁部S相邻的检索区域AS的边界。与检索区域AS的边界平行的直线AA1在处于这样的状态的各干扰检查区域AI、AI(拾取工具T2)的把持中心位置PP上通过。从该直线AA1至位于检索区域AS的中心侧的区域被设为可把持区域AA。因此，在计算出的角度为零度的情况下，从检索区域AS的边界至直线AA1(即，可把持区域AA)的长度恒定为距离L1。因此，图像处理装置80根据计算出的角度(零度)来设定可把持区域AA。

[0041] 另外，当在上述S16中工件W2被确定为夹持对象元件时，上述S20及上述S22的各处理如以下那样进行。图像处理装置80根据上述提取时的夹持对象元件W2的轮廓(姿势)，确定拾取工具T2的各夹持爪C、C适于对夹持对象元件W2进行夹持的方向(以下，称为夹持对象元件W2的夹持方向)，并计算该确定方向与工件供给装置12的壁部S的内侧壁面SW相交的角度。此时，图像处理装置80将工件供给装置12的各壁部S中的、与夹持对象元件W2最近的壁部S作为角度计算的对象。具体而言，如图8(B)所示，夹持对象元件W2的夹持方向D2和与夹持对象元件W2最近的壁部S的内侧壁面SW以45度相交。因此，计算出45度的角度θ。

[0042] 并且，图像处理装置80与计算出的45度的角度θ联动地设定可把持区域AA。具体而言，图像处理装置80对夹持对象元件W2设定图8(B)所示的可把持区域AA。在图8(B)中，朝向夹持对象元件W2的夹持方向D2的各干扰检查区域AI、AI中的、位于更靠近与夹持对象元件W2最近的壁部S处的干扰检查区域AI的角部内接于与该壁部S相邻的检索区域AS的边界。与检索区域AS的边界平行的直线AA1在处于这样的状态的各干扰检查区域AI、AI(拾取工具T2)的把持中心位置PP上通过。从该直线AA1至位于检索区域AS的中心侧的区域被设为可把持区域AA。因此，在计算出的角度θ为45度的情况下，从检索区域AS的边界至直线AA1(即，可把持区域AA)的长度恒定为距离L2。因此，图像处理装置80根据计算出的角度θ(45度)来设定可把持区域AA。另外，距离L2比上述距离L1长。

[0043] 另外，当在上述S16中工件W3被确定为夹持对象元件时，上述S20及上述S22的各处理如以下那样进行。图像处理装置80根据上述提取时的夹持对象元件W3的轮廓(姿势)，确定拾取工具T2的各夹持爪C、C适于对夹持对象元件W3进行夹持的方向(以下，称为夹持对象元件W3的夹持方向)，并计算该确定方向与工件供给装置12的壁部S的内侧壁面SW相交的角度。此时，图像处理装置80将工件供给装置12的各壁部S中的、与夹持对象元件W3最近的壁部S作为角度计算的对象。具体而言，如图8(C)所示，夹持对象元件W3的夹持方向D3和与夹持对象元件W2最近的壁部S的内侧壁面SW以90度相交。因此，计算出90度的角度θ。

[0044] 并且，图像处理装置80与计算出的90度的角度θ联动地设定可把持区域AA。具体而言，图像处理装置80对夹持对象元件W3设定图8(C)所示的可把持区域AA。在图8(C)中，朝向夹持对象元件W3的夹持方向D3的各干扰检查区域AI、AI中的、更靠近与夹持对象元件W3最近的壁部S处的干扰检查区域AI的短边内接于与该壁部S相邻的检索区域AS的边界。与检索区域AS的边界平行的直线AA1在处于这样的状态的各干扰检查区域AI、AI(拾取工具T2)的把持中心位置PP上通过。从该直线AA1至位于检索区域AS的中心侧的区域被设为可把持区域AA。因此，在计算出的角度θ为90度的情况下，从检索区域AS的边界至直线AA1(即，可把持区域AA)的长度恒定为距离L3。因此，图像处理装置80根据计算出的角度θ(90度)来设定可把持区域AA。另外，距离L3比上述距离L2长。

[0045] 这样，图像处理装置80与在上述S20中计算出的角度θ联动地设定可把持区域AA。另外，在上述S20中计算出的角度θ在0度至90度的范围内被计算。因此，随着在上述S20中计算出的角度θ变大，而从检索区域AS的边界至直线AA1(即，可把持区域AA)的距离变长，因此在上述S22中设定的可把持区域AA变小。

[0046] 与此相对，图像处理装置80根据被切换为固定模式的情况(S18：是)而进行固定计算的处理(S24)。在该处理中，图像处理装置80设定预定的可夹持区域。该可夹持区域与在上述S20中计算出的角度θ为90度的情况下设定的区域(参照图8(C))相同，是在上述S22中能够设定的所有可把持区域AA中的最小的区域。

[0047] 接着，图像处理装置80判定是否输入了偏移量(S26)。在此，偏移量是指与直线AA1相距的距离。另外，与偏移量相关的信息通过操作人员对输入装置85进行操作而输入至图像处理装置80。图像处理装置80根据未输入偏移量的情况(S26：否)而执行后述的S30的处理。与此相对，图像处理装置80根据输入了偏移量的情况(S26：是)而进行缩小设定的处理(S28)。

[0048] 在该处理中，图像处理装置80根据偏移量来缩小可把持区域AA。具体而言，例如，如图8(A)、图8(B)、图8(C)所示，可把持区域AA的设定状态从设定于从直线AA1至位于检索区域AS的中心侧的区域的状态变更为设定于从与该直线AA1平行的直线AA2至位于检索区域AS的中心侧的区域的状态。在这一点上，直线AA2位于从直线AA1向检索区域AS的中心侧离开至偏移量F的距离的位置。由此，在该S28中设定的可把持区域AA比在上述S22或者上述S24中设定的可把持区域AA小。

[0049] 接着，图像处理装置80执行S30的处理。在该处理中，图像处理装置80判定在上述S16中被确定为夹持对象元件的工件W是否是可夹持元件。可夹持元件是指能够避免拾取工具T2与工件供给装置12的各壁部S的干扰并进行夹持的工件。在该判定中使用夹持工件W时的拾取工具T2的把持中心位置PP、在上述S22、上述S24或者上述S28中设定的可把持区域AA。

[0050] 具体而言，例如如图9所示，在将工件W9(以下，称为夹持对象元件W9)确定为夹持对象元件的情况下，对夹持对象元件W9进行夹持时的拾取工具T2的把持中心位置PP位于可把持区域AA的外侧。在这样的情况下，通过图像处理装置80判定为夹持对象元件W9不是可夹持元件。另外，在该判定中，在使用在上述S22中设定的可把持区域AA(然后，包含在上述S28中缩小的可把持区域AA)的情况下，使用对夹持对象元件W9设定的可把持区域AA。与此相对，在将工件W10(以下，称为夹持对象元件W10)确定为夹持对象元件的情况下，对夹持对象元件W10进行夹持时的拾取工具T2的把持中心位置PP位于可把持区域AA的内侧。在这样的情况下，通过图像处理装置80判定为夹持对象元件W9是可夹持元件。另外，在该判定中，在使用在上述S22中设定的可把持区域AA(然后，包含在上述S28中缩小的可把持区域AA)的情况下，使用对夹持对象元件W10设定的可把持区域AA。

[0051] 并且，图像处理装置80根据在上述S16中被确定为夹持对象元件的工件W不是可夹持元件的情况(S32：否)而执行后述的S38的处理。与此相对，图像处理装置80根据在上述S16中被确定为夹持对象元件的工件W是可夹持元件的情况(S32：是)，而基于夹持该工件W时的拾取工具T2的把持中心位置PP等，设定拾取工具T2的目标位置及目标姿势，并且将该设定的目标位置及目标姿势坐标转换为各电动机51～55的目标位置(S34)。此外，图像处理装置80将坐标转换后的目标位置与表示有无固定模式的设定的信息一起向机器人控制装置70发送(S36)。

[0052] 另外，机器人控制装置70在使拾取工具T2向目标位置移动时，如上所述，对电动机51～55进行驱动控制，以使在使拾取工具T2移动至被判断为可夹持元件的工件W的正上方之后，使拾取工具T2从该工件W的正上方沿Z轴方向(上下方向)下降及上升。但是，在未设定为固定模式的情况下，机器人控制装置70至少在拾取工具T2下降至与该工件W最近的壁部S的高度为止的期间内使拾取工具T2转动，以使拾取工具T2的各夹持爪C、C动作的方向与适于夹持该工件W的方向一致。

[0053] 接着，图像处理装置80判定位于拍摄图像I的检索区域AS内的所有工件W是否被确定为夹持对象元件(S38)。图像处理装置80根据所有工件W未被确定为夹持对象元件的情况(S38：否)而反复执行上述S16以后的处理。由此，在例如图7所示的拍摄图像I中，将提取出的各工件W1～W8确定为夹持对象元件。与此相对，图像处理装置80根据所有工件W被确定为夹持对象元件的情况(S38：是)而使图像处理程序结束。

[0054] 另外，即使在除了图1所示的工件供给装置12以外的供给装置设置于作业台11的情况下，也进行与上述情况相同的图像处理程序。但是，在上述S12中，从HDD83读出与所设置的供给装置建立关联地存储的检索区域。

[0055] 另外，在图2所示的拾取工具T1(即，电磁卡盘)安装于机器人20的情况下、在图2所示的拾取工具T3(即，吸嘴)安装于机器人20的情况下或者在安装有除了各拾取工具T1、T2、T3以外的拾取工具的情况下，也进行与上述情况相同的图像处理程序。但是，在如拾取工具T1或者拾取工具T3安装于机器人20的情况那样无法确定夹持工件W的方向时，无论被确定为夹持对象元件的工件W的姿势如何，在上述S22中设定的可把持区域都是恒定的。

[0056] 如以上详细地说明的那样，机器人系统10能够从工件供给装置12稳定地向托盘T移载工件W。

[0057] 顺便说一下，在本实施方式中，机器人系统10是元件移载装置的一个例子。工件供给装置12是元件供给部的一个例子。输送带13是元件供给面的一个例子。臂22是移动部的一个例子。相机24是拍摄部的一个例子。机器人控制装置70是控制部的一个例子。图像处理装置80是计算部、设定部及判定部的一个例子。输入装置85是切换部及输入部的一个例子。可把持区域AA是可夹持区域的一个例子。直线AA1是可夹持区域的边界的一个例子。一对夹持爪C、C是一对爪部的一个例子。各夹持对象元件W1～W3的夹持方向D1～D3是一对爪部对夹持对象元件进行夹持的方向的一个例子。拍摄图像I是图像的一个例子。拾取工具T2是保持工具的一个例子。工件W是多个元件的一个例子。

[0058] 另外，本发明不限于上述实施方式，能够在不脱离其主旨的范围内进行各种变更。

[0059] 例如，在图像处理程序中，也可以追加手动模式。在手动模式下，操作者能够通过对输入装置85进行操作来设定可把持区域AA。

[0060] 另外，机器人20也可以取代五轴的垂直多关节臂而具备除了五轴以外的垂直多关节臂，也可以具备水平多关节臂。

[0061] 附图标记说明

[0062] 10、机器人系统；12、工件供给装置；13、输送带；22、臂；24、相机；70、机器人控制装置；80、图像处理装置；85、输入装置；AA、可把持区域；C、C、一对夹持爪；D1～D3、一对夹持爪对夹持对象元件进行夹持的方向；F、偏移量；I、拍摄图像；SW、壁面；T2、拾取工具；W、工件；W1～W3、工件(夹持对象元件)；W10、工件(可夹持元件)；θ、角度。