一种焊接方法、装置、终端设备及存储介质

摘要

本发明公开了一种焊接方法、装置、终端设备及存储介质。所述方法包括：检测到被焊工件放置焊接台上，则获取双激光束焊接设备中的位置控制装置的第一中心点位置，并控制所述位置控制装置固定所述被焊工件，所述双激光束焊接设备包括位置控制装置和两个位姿控制装置；获取各所述位姿控制装置的第二中心点位置；根据所述被焊工件的固定路径轨迹控制所述位置控制装置从第一中心点位置沿着所述固定路径轨迹移动，并根据所述位置控制装置和各所述位姿控制装置的运动耦合关系和所述被焊工件的焊接路径轨迹，控制各所述位姿控制装置沿着所述焊接路径轨迹移动，从而对所述被焊工件进行焊接。利用该方法，能够实现对双激光束焊接设备的轨迹规划。

权利要求

1.一种焊接方法，其特征在于，包括：检测到被焊工件放置焊接台上，则获取双激光束焊接设备中的位置控制装置的第一中心点位置，并控制所述位置控制装置固定所述被焊工件，所述双激光束焊接设备包括位置控制装置和两个位姿控制装置；

获取各所述位姿控制装置的第二中心点位置；

根据所述被焊工件的固定路径轨迹控制所述位置控制装置从第一中心点位置沿着所述固定路径轨迹移动，并根据所述位置控制装置和各所述位姿控制装置的运动耦合关系和所述被焊工件的焊接路径轨迹，控制各所述位姿控制装置沿着所述焊接路径轨迹移动，从而对所述被焊工件进行焊接；

所述运动耦合关系为：

其中，TS1为第一位姿控制装置的工具坐标系，TS2为第二位姿控制装置的工具坐标系，Bm为所述位置控制装置的基坐标系， 为所述位置控制装置中第三平移轴的基坐标系到所述位置控制装置的基坐标系的转换矩阵， 为所述第一位姿控制装置的基坐标系到所述位置控制装置的基坐标系的转换矩阵， 为所述第二位姿控制装置的基坐标系到所述位置控制装置的基坐标系的转换矩阵， 为所述第一位姿控制装置的工具坐标系到所述第一位姿控制装置的基坐标系的转换矩阵， 为所述第二位姿控制装置的工具坐标系到所述第二位姿控制装置的基坐标系的转换矩阵。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述位置控制装置和各所述位姿控制装置的运动耦合关系和所述被焊工件的焊接路径轨迹，控制各所述位姿控制装置沿着所述焊接路径轨迹移动，包括：

基于所述运动耦合关系和焊接路径轨迹，确定所述第一位姿控制装置的工具坐标系到所述第一位姿控制装置的基坐标系的转换矩阵和所述第二位姿控制装置的工具坐标系到所述第二位姿控制装置的基坐标系的转换矩阵；

基于确定的转换矩阵控制对应的位姿控制装置沿所述焊接路径轨迹移动。

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述基于所述运动耦合关系和焊接路径轨迹，确定所述第一位姿控制装置的工具坐标系到所述第一位姿控制装置的基坐标系的转换矩阵和所述第二位姿控制装置的工具坐标系到所述第二位姿控制装置的基坐标系的转换矩阵，包括：

接收所述位置控制装置发送的所述位置控制装置中第三平移轴的基坐标系到所述位置控制装置的基坐标系的转换矩阵；

基于所述焊接路径轨迹分别确定所述第一位姿控制装置和第二位姿控制装置的工具坐标系；

根据接收的转换矩阵、所述第一位姿控制装置和第二位姿控制装置的工具坐标系和运动耦合关系确定所述第一位姿控制装置的工具坐标系到所述第一位姿控制装置的基坐标系的转换矩阵和所述第二位姿控制装置的工具坐标系到所述第二位姿控制装置的基坐标系的转换矩阵。

4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述被焊工件的固定路径轨迹控制所述位置控制装置从第一中心点位置沿着所述固定路径轨迹移动，包括：根据所述被焊工件的固定路径轨迹，确定所述位置控制装置的工具坐标系到所述位置控制装置基坐标系的转换矩阵；

根据所述位置控制装置的工具坐标系到所述位置控制装置基坐标系的转换矩阵控制所述位置控制装置从第一中心点位置沿着所述被焊工件的固定路径轨迹移动。

5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述位置控制装置包括龙门架和旋转结构；所述龙门架包括三个平移轴，所述旋转结构固定在所述龙门架的上下方向的平移轴上，所述旋转结构包括三个旋转轴，所述旋转结构挂载长桁定位夹具；所述位姿控制装置挂载在所述上下方向的平移轴上，所述位姿控制装置为包括六个旋转轴的机器人，所述机器人的末端执行器为焊接头；

所述位置控制装置通过所述龙门架控制所述位姿控制装置移动，通过所述长桁定位夹具固定被焊工件；所述位姿控制装置用于控制所述焊接头的姿态信息。

6.一种焊接装置，其特征在于，包括：固定模块，用于检测到被焊工件放置焊接台上，则获取双激光束焊接设备中的位置控制装置的第一中心点位置，并控制所述位置控制装置固定所述被焊工件，所述双激光束焊接设备包括位置控制装置和两个位姿控制装置；

获取模块，用于获取各所述位姿控制装置的第二中心点位置；

移动模块，用于根据所述被焊工件的固定路径轨迹控制所述位置控制装置从第一中心点位置沿着所述固定路径轨迹移动，并根据所述位置控制装置和各所述位姿控制装置的运动耦合关系和所述被焊工件的焊接路径轨迹，控制各所述位姿控制装置沿着所述焊接路径轨迹移动，从而对所述被焊工件进行焊接；

所述运动耦合关系为：

其中，TS1为第一位姿控制装置的工具坐标系，TS2为第二位姿控制装置的工具坐标系，Bm为所述位置控制装置的基坐标系， 为所述位置控制装置中第三平移轴的基坐标系到所述位置控制装置的基坐标系的转换矩阵， 为所述第一位姿控制装置的基坐标系到所述位置控制装置的基坐标系的转换矩阵， 为所述第二位姿控制装置的基坐标系到所述位置控制装置的基坐标系的转换矩阵， 为所述第一位姿控制装置的工具坐标系到所述第一位姿控制装置的基坐标系的转换矩阵， 为所述第二位姿控制装置的工具坐标系到所述第二位姿控制装置的基坐标系的转换矩阵。

7.根据权利要求6所述的装置，其特征在于，所述移动模块，包括：矩阵确定单元，用于基于所述运动耦合关系和焊接路径轨迹，确定第一位姿控制装置的工具坐标系到所述第一位姿控制装置的基坐标系的转换矩阵和第二位姿控制装置的工具坐标系到所述第二位姿控制装置的基坐标系的转换矩阵；

移动单元，用于基于确定的转换矩阵控制对应的位姿控制装置沿所述焊接路径轨迹移动。

8.一种终端设备，其特征在于，包括：一个或多个处理器；

存储装置，用于存储一个或多个程序；

当所述一个或多个程序被所述一个或多个处理器执行，使得所述一个或多个处理器实现如权利要求1‑5中任一所述的焊接方法。

9.一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，其特征在于，该程序被处理器执行时实现如权利要求1‑5中任一所述的焊接方法。

说明书

一种焊接方法、装置、终端设备及存储介质

技术领域

[0001] 本发明实施例涉及焊接技术领域，尤其涉及一种焊接方法、装置、终端设备及存储介质。

背景技术

[0002] 随着激光焊接技术的发展，激光焊接技术在航空制造领域的应用越来越广泛。其中，双激光束焊接作为一种针对飞机长桁+蒙皮结构的焊接方法，在飞机长桁和蒙皮结构的
焊接加工中得到了广泛的应用。研制出一套具有柔性好的双激光束激光焊接设备，可解决
各种尺寸及曲率的飞机长桁和蒙皮结构的焊接加工，而采用龙门和多机器人结构是当前非
常合适的选择。一般而言，该龙门和多机器人结构的双激光束焊接设备至少采用三个工作
头：2台激光焊接头和1个可调节的长桁定位夹具。

[0003] 图1示出了现有龙门和多机器人结构的双激光束焊接设备的结构示意图，考虑到激光焊接头和长桁定位夹具的姿态调整的柔性，需要在一台包含三个平移轴的龙门架的Z
柱11，即上下方向的平移轴，连接2台6R工业机器人12和1台旋转结构13，其中2台6R工业机
器人的法兰盘的末端执行器分别连接一个激光焊接头，1台3轴旋转结构的末端执行器为长
桁定位夹具。

[0004] 该设备总共有18个联动轴，由于焊缝轨迹是空间曲线，长桁定位夹具的姿态在焊接过程中，也要随之进行调整，保证长桁定位的准确性以及夹持力的稳定性。为保证焊接工
艺质量的稳定性，2个激光焊接头的位姿也要进行同步实时调整，保证激光头与焊缝的相对
位置不变，使得焊接过程的工艺姿态不变，提高焊接质量的稳定性。故如何实现该设备的轨
迹规划是亟待解决的技术问题。

发明内容

[0005] 本发明实施例提供了一种焊接方法、装置、终端设备及存储介质，能够实现对双激光束焊接设备的轨迹规划。

[0006] 第一方面，本发明实施例提供了一种焊接方法，包括：

[0007] 检测到被焊工件放置焊接台上，则获取双激光束焊接设备中的位置控制装置的第一中心点位置，并控制所述位置控制装置固定所述被焊工件，所述双激光束焊接设备包括
位置控制装置和两个位姿控制装置；

[0008] 获取各所述位姿控制装置的第二中心点位置；

[0009] 根据所述被焊工件的固定路径轨迹控制所述位置控制装置从第一中心点位置沿着所述固定路径轨迹移动，并根据所述位置控制装置和各所述位姿控制装置的运动耦合关
系和所述被焊工件的焊接路径轨迹，控制各所述位姿控制装置沿着所述焊接路径轨迹移
动，从而对所述被焊工件进行焊接。

[0010] 第二方面，本发明实施例还提供了一种焊接装置，包括：

[0011] 固定模块，用于检测到被焊工件放置焊接台上，则获取双激光束焊接设备中的位置控制装置的第一中心点位置，并控制所述位置控制装置固定所述被焊工件，所述双激光
束焊接设备包括位置控制装置和两个位姿控制装置；

[0012] 获取模块，用于获取各所述位姿控制装置的第二中心点位置；

[0013] 移动模块，用于根据所述被焊工件的固定路径轨迹控制所述位置控制装置从第一中心点位置沿着所述固定路径轨迹移动，并根据所述位置控制装置和各所述位姿控制装置
的运动耦合关系和所述被焊工件的焊接路径轨迹，控制各所述位姿控制装置沿着所述焊接
路径轨迹移动，从而对所述被焊工件进行焊接。

[0014] 第三方面，本发明实施例还提供了一种终端设备，包括：

[0015] 一个或多个处理器；

[0016] 存储装置，用于存储一个或多个程序；

[0017] 所述一个或多个程序被所述一个或多个处理器执行，使得所述一个或多个处理器实现本发明实施例提供的焊接方法。

[0018] 第四方面，本发明实施例还提供了一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，该程序被处理器执行时实现本发明实施例提供的焊接方法。

[0019] 本发明实施例提供了一种焊接方法、装置、终端设备及存储介质，首先检测到被焊工件放置焊接台上，则获取双激光束焊接设备中的位置控制装置的第一中心点位置，并控
制所述位置控制装置固定所述被焊工件，所述双激光束焊接设备包括位置控制装置和两个
位姿控制装置；然后获取各所述位姿控制装置的第二中心点位置；最后根据所述被焊工件
的固定路径轨迹控制所述位置控制装置从第一中心点位置沿着所述固定路径轨迹移动，并
根据所述位置控制装置和各所述位姿控制装置的运动耦合关系和所述被焊工件的焊接路
径轨迹，控制各所述位姿控制装置沿着所述焊接路径轨迹移动，从而对所述被焊工件进行
焊接。利用上述技术方案，能够通过对位置控制装置和两个位姿控制装置进行路径规划，快
速的实现双激光焊接设备，如龙门和多机器人结构的双激光焊接设备，的轨迹规划。在对位
姿控制装置进行路径规划时通过位姿控制装置与位置控制装置的运动耦合关系保证了位
姿控制装置和位置控制装置调整的一致性，实现了双激光焊接设备的联动。

附图说明

[0020] 图1示出了现有龙门和多机器人结构的双激光束焊接设备的结构示意图；

[0021] 图2a本发明实施例一提供的一种焊接方法的流程示意图；

[0022] 图2b示出了本发明实施二提供的双激光束焊接设备关节连杆机械结构示意图；

[0023] 图2c示出了本发明实施例二提供的位置控制装置和位姿控制装置中各坐标系的示意图；

[0024] 图2d示出了本发明实施例二中的焊接位姿参数示意图；

[0025] 图2e示出了本发明实施例二中的前倾角的示意图；

[0026] 图2f示出了本发明实施例二提供的被焊工件及其轨迹的右视图；

[0027] 图2g示出了本发明实施例二提供的被焊工件及其轨迹的左视图；

[0028] 图3本发明实施例二提供的一种焊接方法的流程示意图；

[0029] 图4本发明实施例三提供的一种焊接装置的结构示意图；

[0030] 图5本发明实施例四提供的一种终端设备的结构示意图。

具体实施方式

[0031] 下面结合附图和实施例对本发明作进一步的详细说明。可以理解的是，此处所描述的具体实施例仅仅用于解释本发明，而非对本发明的限定。另外还需要说明的是，为了便
于描述，附图中仅示出了与本发明相关的部分而非全部结构。

[0032] 在更加详细地讨论示例性实施例之前应当提到的是，一些示例性实施例被描述成作为流程图描绘的处理或方法。虽然流程图将各项操作(或步骤)描述成顺序的处理，但是
其中的许多操作可以被并行地、并发地或者同时实施。此外，各项操作的顺序可以被重新安
排。当其操作完成时所述处理可以被终止，但是还可以具有未包括在附图中的附加步骤。所
述处理可以对应于方法、函数、规程、子例程、子程序等等。

[0033] 实施例一

[0034] 图1为本发明实施例一提供的一种焊接方法的流程示意图，该方法可适用于对双激光束焊接设备的轨迹规划的情况，具体地，该方法可适用于如图1所示的龙门和双机器人
结构的双激光束焊接设备的轨迹规划。该方法可以由焊接装置来执行，其中该装置可由软
件和/或硬件实现，并一般集成在终端设备上，在本实施例中设备可以为双激光束焊接设
备。

[0035] 如图1所示，本发明实施例一提供的一种焊接方法，包括如下步骤：

[0036] S101、检测到被焊工件放置焊接台上，则获取双激光束焊接设备中的位置控制装置的第一中心点位置，并控制所述位置控制装置固定所述被焊工件，所述双激光束焊接设
备包括位置控制装置和两个位姿控制装置。

[0037] 在本实施例中，被焊工件可以理解为将要被焊接的结构件。焊接台可以理解为用于固定被焊工件的工装。双激光束焊接设备可以理解为对被焊工件进行焊接的设备。该双
激光束焊接设备可以为龙门和多机器人结构的焊接设备。位置控制装置可以理解为双激光
束焊接设备中进行位置调整的装置。第一中心点位置可以理解为位置控制装置的初始的工
具中心点(Tool Centre Position，TCP)位置。位姿控制装置可以理解为双激光束焊接设备
中进行位置微调和角度调节的装置。

[0038] 图1中示出了龙门和多机器人结构的双激光焊接设备，其中，6R工业机器人12和旋转结构13可以为机器人，6R工业机器人12和包含三旋转轴的旋转结构13下端为焊接台14，
该焊接台14用于固定被焊工件，其可以不是双激光焊接设备的组成部分。图1中除6R工业机
器人12、旋转结构13和焊接台14外的器件可以认为是龙门架，该龙门架可以包括是三个平
移轴。本实施例中可以将该双激光焊接设备划分为位置控制装置和位姿控制装置。此处不
对划分的具体手段进行限定。如可以使位置控制装置包括龙门架和旋转结构13，两个位姿
控制装置可以包括第一位姿控制装置和第二位姿控制装置，第一位姿控制装置和第二位姿
控制装置可以分别包括一个6R工业机器人12。

[0039] 在进行焊接前，本步骤可以首先检测焊接台上是否放置有被焊工件，此处不对检测被焊工件是否放置在焊接台上的具体手段进行设定。如本步骤可以通过图像采集装置监
测被焊工件是否放置在焊接台上，也可以通过用户触发的启动焊接的指令确定被焊工件放
置在了焊接台上。

[0040] 本步骤监测到被焊工件放置在焊接台上后，可以首先获取位置控制装置的第一中心点位置，以控制位置控制装置移动到第一中心点位置处固定被焊工件。如，控制位置控制
装置中长桁定位夹具移动至第一中心位置处固定被焊工件。

[0041] 可以理解的是，第一中心点位置可以根据被焊工件的固定路径轨迹进行确定。该第一中心点位置可以为用户预先根据被焊工件的固定路径轨迹确定的。本步骤在检测到被
焊工件放置在焊接台上后，可以直接获取该第一中心点位置以使位置控制装置固定所述被
焊工件。

[0042] S102、获取各所述位姿控制装置的第二中心点位置。

[0043] 第二中心点位置可以理解为位姿控制装置的初始的TCP位置。

[0044] 在获取位置控制装置的第一中心点位置后，本步骤获取位姿控制装置的第二中心点位置，以控制各位姿控制装置，即第一位姿控制装置和第二位姿控制装置，移动至第二中
心点位置处进行焊接操作。

[0045] 可以理解的是，第二中心点位置可以根据焊接路径轨迹确定。该第二中心点位置可以为用户预先根据被焊工件的焊接路径轨迹确定的。本步骤在获取第一中心点位置后，
可以获取位姿控制装置的第二中心点位置，以控制位姿控制装置移动至对应位置处。

[0046] 本实施例中不限定位置控制装置移动到第一中心点位置和位姿控制装置移动到第二中心点位置的具体方式，只要位置控制装置和位姿控制装置能够移动到指定位置即
可。

[0047] S103、根据所述被焊工件的固定路径轨迹控制所述位置控制装置从第一中心点位置沿着所述固定路径轨迹移动，并根据所述位置控制装置和各所述位姿控制装置的运动耦
合关系和所述被焊工件的焊接路径轨迹，控制各所述位姿控制装置沿着所述焊接路径轨迹
移动，从而对所述被焊工件进行焊接。

[0048] 在本实施例中，固定路径轨迹可以理解为被焊工件上用于固定被焊工件的轨迹。运动耦合关系可以理解为位姿控制装置与位置控制装置的位置转换关系。焊接路径轨迹可
以理解为被焊工件上待焊接的轨迹。固定路径轨迹和焊接路径轨迹可以为用户预先根据被
焊工件确定的。

[0049] 在位置控制装置移动到第一中心点位置，位姿控制装置移动到第二中心点位置后，本步骤可以直接根据被焊工件的固定路径轨迹控制位置控制装置从第一中心点位置沿
着固定路径轨迹移动，以完成对被焊工件的固定。

[0050] 由于位姿控制装置的位置可以根据位置控制装置的位置确定，故在确定位姿控制装置的位置时，可以结合位置控制装置和位姿控制装置的运动耦合关系及焊接路径轨迹确
定。

[0051] 在位置控制装置沿固定路径轨迹移动的同时，位姿控制装置沿焊接路径轨迹进行移动，以保证位置控制装置和位姿控制装置的协调运动。具体地，在确定位姿控制装置后续
的移动位置时，可以基于运动耦合关系和焊接路径轨迹确定出位姿控制装置相对于位置控
制装置的位置。

[0052] 本发明实施例一提供的一种焊接方法，首先检测到被焊工件放置焊接台上，则获取双激光束焊接设备中的位置控制装置的第一中心点位置，并控制所述位置控制装置固定
所述被焊工件，所述双激光束焊接设备包括位置控制装置和两个位姿控制装置；然后获取
各所述位姿控制装置的第二中心点位置；最后根据所述被焊工件的固定路径轨迹控制所述
位置控制装置从第一中心点位置沿着所述固定路径轨迹移动，并根据所述位置控制装置和
各所述位姿控制装置的运动耦合关系和所述被焊工件的焊接路径轨迹，控制各所述位姿控
制装置沿着所述焊接路径轨迹移动，从而对所述被焊工件进行焊接。利用上述方法，能够通
过对位置控制装置和两个位姿控制装置进行路径规划，快速的实现双激光焊接设备，如龙
门和多机器人结构的双激光焊接设备，的轨迹规划。在对位姿控制装置进行路径规划时通
过位姿控制装置与位置控制装置的运动耦合关系保证了位姿控制装置和位置控制装置调
整的一致性，实现了双激光焊接设备的联动。

[0053] 实施例二

[0054] 图2为本发明实施例二提供的一种焊接方法的流程示意图，本实施例二在上述各实施例的基础上进行优化。在本实施例中，将根据所述位置控制装置和各所述位姿控制装
置的运动耦合关系和所述被焊工件的焊接路径轨迹，控制各所述位姿控制装置沿着所述焊
接路径轨迹移动，进一步优化为：基于所述运动耦合关系和焊接路径轨迹，确定所述第一位
姿控制装置的工具坐标系到所述第一位姿控制装置的基坐标系的转换矩阵和所述第二位
姿控制装置的工具坐标系到所述第二位姿控制装置的基坐标系的转换矩阵；基于确定的转
换矩阵控制对应的位姿控制装置沿所述焊接路径轨迹移动。

[0055] 在上述优化的基础上，将根据所述被焊工件的固定路径轨迹控制所述位置控制装置从第一中心点位置沿着所述固定路径轨迹移动，具体优化为：根据所述被焊工件的固定
路径轨迹，确定所述位置控制装置的工具坐标系到所述位置控制装置基坐标系的转换矩
阵；根据所述位置控制装置的工具坐标系到所述位置控制装置基坐标系的转换矩阵控制所
述位置控制装置从第一中心点位置沿着所述被焊工件的固定路径轨迹移动。本实施例尚未
详尽的内容请参考实施例一。

[0056] 如图2所示，本发明实施例二提供的一种焊接方法，包括如下步骤：

[0057] S201、检测到被焊工件放置焊接台上，则获取双激光束焊接设备中的位置控制装置的第一中心点位置，并控制所述位置控制装置固定所述被焊工件，所述双激光束焊接设
备包括位置控制装置和两个位姿控制装置。

[0058] 进一步地，所述位置控制装置包括龙门架和旋转结构；所述龙门架包括三个平移轴，所述旋转结构固定在所述龙门架的上下方向的平移轴上，所述旋转结构包括三个旋转
轴，所述旋转结构挂载长桁定位夹具；所述位姿控制装置挂载在所述上下方向的平移轴上，
所述位姿控制装置为包括六个旋转轴的机器人，所述机器人的末端执行器为焊接头；

[0059] 所述位置控制装置通过所述龙门架控制所述位姿控制装置移动，通过所述长桁定位夹具固定被焊工件；所述位姿控制装置用于控制所述焊接头的姿态信息。

[0060] 本实施例中具体化了位置控制装置和两个位姿控制装置的划分方式。图2b示出了本发明实施二提供的双激光束焊接设备关节连杆机械结构示意图。如图2b所示，位置控制
装置的龙门架21包括三个平移轴，龙门架21的第三个平移轴，即上下方向的平移轴，两侧可
以挂载两个位姿控制装置。两个位姿控制装置分别包括一个6R工业机器人22，即六个旋转
轴的机器人。两个位姿控制装置的末端执行器可以为焊接头221，如激光焊接头。龙门架21
第三平移轴中间可以连接旋转结构23，旋转结构23可以包括三个平移轴。旋转结构23的末
端可以挂载长桁定位夹具231。可见本实施例中双激光束焊接设备包括十八个可动轴。即位
置控制装置中包括了三个平移轴和三个旋转轴，第一位姿控制装置包括六个旋转轴，第二
控制装置包括六个旋转轴。其中，位置控制装置能够通过龙门架21的移动控制位姿控制装
置和旋转结构23的移动，旋转结构23可以通过长桁定位夹具231固定被焊工件，位姿控制装
置在龙门架21控制的基础上能够进行位置的微调从而使焊接头221移动到被焊工件相应位
置处，完成焊接。

[0061] S202、获取各所述位姿控制装置的第二中心点位置。

[0062] S203、根据所述被焊工件的固定路径轨迹，确定所述位置控制装置的工具坐标系到所述位置控制装置基坐标系的转换矩阵。

[0063] 在根据被焊工件的固定路径轨迹控制位置控制装置从第一中心点位置沿着固定路径轨迹移动时，本步骤可以首先基于固定路径轨迹确定出位置控制装置各个关节的位置
信息，如位置控制装置的工具坐标系到位置控制装置基坐标系的转换矩阵。

[0064] 具体地，图2c示出了本发明实施例二提供的位置控制装置和位姿控制装置中各坐标系的示意图。如图2c所示，位置控制装置的基坐标系为Bm，该基坐标固定在地面上，可视
为整个双激光束焊接设备的世界坐标系。在位置控制装置的龙门架的第三个平移轴上设立
中继基坐标系Bm中继，位置控制装置的末端工具坐标系为Tm；第一位姿控制装置的基坐标系为
BS1，第一位姿控制装置的末端工具坐标系为TS1；第二位姿控制装置的基坐标系为BS2，第二
位姿控制装置的末端工具坐标系为TS2。

[0065] 各坐标系间的转换关系如下所示：

[0066]

[0067] 对上式进行简化，得到如下所示的坐标系转化关系：

[0068]

[0069] 上式表达式(2)中 是一个固定常量，为坐标系Bs1到坐标系Bm中继的转换矩阵。是一个固定常量，为坐标系Bs2到坐标系Bm中继的转换矩阵。两者的具体数值可以预先确定，如
可以基于双激光束焊接设备的结构确定。从上述表达式(2)中，可以看到三个机器人系统，
即两个位姿控制装置和位置控制装置，的工具坐标系都可以在Bm中继中得到数学描述。

[0070] 由表达式(2)中第一个等式可以确定根据固定路径轨迹可以示教出位置控制装置的工具坐标系，然后可以结合坐标系Bm可以确定出位置控制装置的工具坐标系到位置控制
装置的基坐标系的转换矩阵，如 基于该位置控制装置的工具坐标系到位置控制装置的
基坐标系的转换矩阵，能够确定出位置控制装置的位置信息。

[0071] S204、根据所述位置控制装置的工具坐标系到所述位置控制装置基坐标系的转换矩阵控制所述位置控制装置从第一中心点位置沿着所述被焊工件的固定路径轨迹移动。

[0072] 在确定坐标系Tm到坐标系Bm的转换矩阵后，本步骤可以基于确定出的转换矩阵控制位置控制装置从第一中心点位置沿着被焊工件的固定路径轨迹移动。具体地，确定出转
换矩阵后能够确定出位置控制装置的运动位置和姿态，从而位置控制装置能够根据确定出
的运动位置和姿态进行移动。

[0073] S205、基于所述运动耦合关系和焊接路径轨迹，确定所述第一位姿控制装置的工具坐标系到所述第一位姿控制装置的基坐标系的转换矩阵和所述第二位姿控制装置的工
具坐标系到所述第二位姿控制装置的基坐标系的转换矩阵。

[0074] 在根据运动耦合关系和所述被焊工件的焊接路径轨迹，控制各所述位姿控制装置沿着所述焊接路径轨迹移动时，本步骤可以首先根据运动耦合关系和焊接路径轨迹，分别
确定出第一位姿控制装置和第二位姿控制装置的工具坐标系到对应的基坐标系的转换矩
阵。基于该转换矩阵能够确定出第一位姿控制装置和第二位姿控制装置工具TCP点的运动
位置和姿态，使得在世界坐标系中，第一位姿控制装置和第二位姿控制装置的运动轨迹和
编程规划的轨迹一致，从而实现十八轴系统的联动，实现双激光束焊接作业。

[0075] 可选的，所述运动耦合关系为：

[0076]

[0077] 其中，TS1为第一位姿控制装置的工具坐标系，TS2为第二位姿控制装置的工具坐标系，Bm为所述位置控制装置的基坐标系， 为所述位置控制装置中第三平移轴的基坐标系
到所述位置控制装置的基坐标系的转换矩阵， 为所述第一位姿控制装置的基坐标系到
所述位置控制装置的基坐标系的转换矩阵， 为所述第二位姿控制装置的基坐标系到所
述位置控制装置的基坐标系的转换矩阵， 为所述第一位姿控制装置的工具坐标系到所
述第一位姿控制装置的基坐标系的转换矩阵， 为所述第二位姿控制装置的工具坐标系
到所述第二位姿控制装置的基坐标系的转换矩阵。

[0078] 由于被焊工件在焊接过程中，是固定在焊接台上，被焊工件相对于地面是静止的，也就是在坐标系Bm中，被焊工件是静止不动的。所以，在编程时，所有规划的焊接轨迹数据，
都应该在坐标系Bm中得到描述。但由于基坐标系BS1和BS2相对于Bm坐标系，在焊接过程中一
致处于运动状态。所以在对位姿控制装置的焊接轨迹规划编程时，焊缝轨迹不应该在BS1和
BS2中描述，而应该在Bm中描述。第一位姿控制装置的工具坐标系TS1和第二位姿控制装置的
工具坐标系TS2在位置控制装置中的矩阵转换关系如下式所示：

[0079]

[0080] 上述表达式(3)中， 和 是固定常量，分别为坐标系BS1和BS2到坐标系Bm的转换矩阵； 和 分别是第一位姿控制装置和第二位姿控制装置内部工具坐标系到其基座
标系的转换矩阵。 为位置控制装置中Bm中继到的Bm转换矩阵。

[0081] 所以，本发明提出几何耦合实现第一位姿控制装置和第二位姿控制装置跟随位置控制装置的Bm中继坐标系运动。其运行的原理是位置控制装置的控制器周期性地进行向第一
位姿控制装置和第二位姿控制装置控制器发送Bm中继坐标系结果 (Bm中继在Bm的中的转换矩
阵)。第一位姿控制装置和第二位姿控制装置根据编程得到的轨迹(Bm坐标系中的轨迹)以
及实时接收Bm中继的坐标系结果，计算出TCP点的运行位置和姿态，使得在世界坐标系中，第
一位姿控制装置和第二位姿控制装置的运行轨迹和编程规划的焊缝轨迹一致，从而最终实
现18轴系统的联动，实现双激光束焊接作业。

[0082] 本步骤在确定 和 时，可以将焊接路径轨迹示教出TS1和TS2，位置控制装置发送的坐标系BM中继到BM的转换矩阵和预先确定的Bm、 和 代入运动耦合关系以确定对
应的 和

[0083] 进一步地，所述基于所述运动耦合关系和焊接路径轨迹，确定所述第一位姿控制装置的工具坐标系到所述第一位姿控制装置的基坐标系的转换矩阵和所述第二位姿控制
装置的工具坐标系到所述第二位姿控制装置的基坐标系的转换矩阵，包括：

[0084] 接收所述位置控制装置发送的所述位置控制装置中第三平移轴的基坐标系到所述位置控制装置的基坐标系的转换矩阵；

[0085] 基于所述焊接路径轨迹分别确定所述第一位姿控制装置和第二位姿控制装置的工具坐标系；

[0086] 根据接收的转换矩阵、所述第一位姿控制装置和第二位姿控制装置的工具坐标系和运动耦合关系确定所述第一位姿控制装置的工具坐标系到所述第一位姿控制装置的基
坐标系的转换矩阵和所述第二位姿控制装置的工具坐标系到所述第二位姿控制装置的基
坐标系的转换矩阵。

[0087] 具体地，确定 和 时，可以首先接收位置控制装置发送的 该转换矩阵可以为位置控制装置根据固定路径轨迹确定出的。然后可以根据焊接路径轨迹示教出第一位
姿控制装置和第二位姿控制装置的工具坐标系，即TS1和TS2。此处不对接收转换矩阵和确定
工具坐标系的顺序进行限定，可以在接收该转换矩阵的同时示教出TS1和TS2；也可以先示教
出TS1和TS2然后接收该转换矩阵。

[0088] 在确定 TS1和TS2后，可以基于预先确定的Bm、 和 和运动耦合关系确定出和

[0089] S206、基于确定的转换矩阵控制对应的位姿控制装置沿所述焊接路径轨迹移动。

[0090] 在确定出 和 后，本步骤可以基于 控制第一位姿控制装置，基于 控制第二位姿控制装置沿焊接路径轨迹移动，从而实现对应位置处的焊接。

[0091] 以下进行本发明实施例的示例性描述：

[0092] 本发明实施例可以认为涉及激光焊接领域，具体而言是关于双激光束焊接设备的系统模型和编程测量。该双激光束焊接设备可以为龙门和多机器人结构。

[0093] 如图1所示，该龙门和多机器人结构的双激光束焊接设备总共可以包括18个联动轴，且两个激光焊接头在焊接过程中要始终保持焊接工艺姿态不变，由于焊缝轨迹是空间
曲线，长桁定位夹具的姿态在焊接过程中，也要随之进行调整，保证长桁定位的准确性以及
夹持力的稳定性。为保证焊接工艺质量的稳定性，两个激光焊接头的位姿也要进行同步实
时调整，保证激光焊接头与焊缝的相对位置不变，使得焊接过程的工艺姿态不变，提高焊接
质量的稳定性。

[0094] 由于涉及18个联动轴的编程，同时又要保证激光焊接头与长桁定位夹具位姿调整的一致性，如何实现该设备的轨迹编程，是个非常困难的问题。

[0095] 本实施例针对该龙门和多机器人的双激光束焊接设备，提出了一种系统结构和编程策略，可以有效的实现该设备的焊缝轨迹规划编程。

[0096] 本实施例将双激光束焊接设备划分为位置控制装置和两个位姿控制住装置，位置控制装置可以认为是主机器人，位姿控制装置可以认为是受位置控制装置控制的从机器
人。位置控制装置可以包括龙门架和旋转结构，龙门架可以沿X、Y和Z方向的移动轴移动，即
龙门架包括三个平移轴，旋转结构包括是三个旋转轴；位姿控制装置可以包括六个旋转轴。

[0097] 对于位置控制装置，其关节连杆机械结构由3平移轴龙门架和3旋转轴旋转结构组成，从机器人运动学结构上可分类为3P3R机器人运动系统。该机器人运动系统的基坐标系
Bm可以作为整个双激光束激光焊接设备的基坐标。这样，编程得到的轨迹的位姿，都可以在
基坐标系Bm中得到描述。

[0098] 位置控制装置的法兰盘挂载的末端执行器为长桁定位装置，用于在焊接过程中，定位及压紧长桁，使其在焊接过程，不发生移动。所以位置控制装置编程的目的是使得长桁
和蒙皮在合适的加紧力下保持良好的匹配关系。

[0099] 第一位姿控制装置和第二位姿控制装置皆为一台标准6R机器人，其法兰盘挂载的末端执行器皆为激光焊接头。由于其底座安装在位置控制装置的第三平移轴，即上下方向
平移轴上，所以其基坐标系BS1和BS2都建立在位置控制装置的第三平移轴上，所以焊接速度
的编程主要是由位置控制装置的控制器来控制；第一位姿控制装置和第二位姿控制装置控
制器主要控制激光焊接头在焊接过程中的姿态信息，使得焊接过程中，各焊接位姿参数(主
要包括前倾角θ、入射角α、离焦量Δf等)保持不变。图2d示出了本发明实施例二中的焊接位
姿参数示意图，如图2d所示，入射角α可以认为是激光束1的中心位置距离被焊工件，即蒙皮
2和长桁3，水平方向的夹角，离焦量Δf可以认为是激光束顶点距离被焊位置的距离，。图2e
示出了本发明实施例二中的前倾角的示意图，如图2e所示，前倾角θ可以认为是激光束中心
位置距离被焊工件垂直方向，即z轴反向，的夹角。

[0100] 几何耦合：

[0101] 由于涉及三台机器人系统的协调运动，且位置控制装置主要负责焊接速度的编程控制，第一位姿控制装置和第二位姿控制装置主要负责各种焊接工艺位姿态的编程控制。

[0102] 因为第一位姿控制装置和第二位姿控制装置主要安装在位置控制装置第三平移轴上，位置控制装置在运行过程中，龙门架的三个平移轴的运动，将会带动第一位姿控制装
置和第二位姿控制装置的基坐标系BS1和BS2运动。双激光束焊接要求俩束激光形成的熔池
在焊接过程中，俩熔池要求是相通的。如果第一位姿控制装置和第二位姿控制装置分别在
其自身的基座标系下编程，则很难保证俩个熔池想通。所以，本实施例要求采用几何耦合的
方式，对三台机器人系统，即位置控制装置和两个位姿控制装置，进行耦合链接，进行协同
运动。

[0103] 位置控制装置的末端执行器长桁定位装置的工具坐标为Tm，由于第一位姿控制装置和第二位姿控制装置的基座安装在位置控制装置的第三平移轴上，所以只对第一位姿控
制装置、第二位姿控制装置和位置控制装置的前3平移轴，即龙门架的三个平移轴，进行耦
合。耦合结果参见运动耦合关系。图2f示出了本发明实施例二提供的被焊工件及其轨迹的
右视图，图2g示出了本发明实施例二提供的被焊工件及其轨迹的左视图，如图2f和图2g所
示，该轨迹有两部分组成：P0到P1为一段直线轨迹；P1到P2到P3为一段圆弧轨迹，其中，P1M、
P2M和P3M可以认为是位置控制装置中相应点，P1S1、P2S2和P3S2可以认为是第一位姿控制装置
中相应点，P1S2、P2S2和P3S2可以认为是第二位姿控制装置中相应点。

[0104] 轨迹规划方法可以如下：

[0105] 本实施例提供的编程主要由三个机器人程序构成，待焊件及轨迹如图2f和图2g所示，编程顺序如下所示：

[0106] (1)首先将位置控制装置的TCP点移动到P0M点，记下直线轨迹程序：

[0107] MASTER:LIN P0M；Tool:Tm；Base:Bm；

[0108] (2)将第一位姿控制装置和第二位姿控制装置的TCP点分别移动到P0S1和P0S2点，分别记下直线轨迹程序:

[0109] SLAVE_1:LIN P0S1；Tool:TS1；Base:BS1；

[0110] SLAVE_2:LIN P0S2；Tool:TS2；Base:BS2；

[0111] (3)将位置控制装置的TCP点移动到P1M点，记下直线轨迹程序：

[0112] MASTER:LIN P1M；Tool:Tm；Base:Bm；

[0113] (4)将第一位姿控制装置和第二位姿控制装置的TCP点分别移动到P1S1和P1S2点，分别记下直线轨迹程序:

[0114] SLAVE_1:LIN P1S1；Tool:TS1；Base:Bm；

[0115] SLAVE_2:LIN P1S2；Tool:TS2；Base:Bm；

[0116] (5)将位置控制装置的TCP点移动到P2M点，记下该点坐标信息：

[0117] (6)将第一位姿控制装置和第二位姿控制装置的TCP点分别移动到P2S1和P2S2点，分布记下该点坐标信息：

[0118] (7)将位置控制装置的TCP点移动到P3M点，并结合第5步记下的点P2M记下程序：

[0119] MASTER:CIRC P2M,P3M；Tool:Tm；Base:Bm；

[0120] (8)将第一位姿控制装置和第二位姿控制装置的TCP点分别移动到P3S1和P3S2点，并结合第6步记下的点P2S1和P2S2记下圆弧轨迹程序：

[0121] SLAVE_1:CIRC P2S1,P3S1；Tool:TS1；Base:Bm；

[0122] SLAVE_2:CIRC P2S2,P3S2；Tool:T S2；Base:Bm；

[0123] 通过前面8步的编程，和焊接轨迹相关的编程基本完成，考虑到三台机器人在运行的同步性，还需要在起焊前，加上时间同步耦合指令。所以，通过上述编程，三台机器人系统
得到的程序如下所示：

[0124] Master‑Robot，即位置控制装置：

[0125]

[0126] Slave_1‑Robot，即第一位姿控制装置：

[0127]

[0128] Slave_2‑Robot，即第二位姿控制装置：

[0129]

[0130] 本发明实施例二提供的一种焊接方法，具体化了控制位置控制装置移动的操作和控制位姿控制装置移动的操作。利用该方法，能够基于运动耦合关系有效的建立位姿控制
装置和位置控制装置的关系，保证位姿控制装置与位置控制装置的调整的一致性，保证了
位姿控制装置和位置控制装置的协同运动，从而更加快速有效的实现了双激光束焊接设备
的路径规划，提升了用户使用双激光束焊接设备的体验。

[0131] 实施例三

[0132] 图3为本发明实施例三提供的一种焊接装置的结构示意图，该装置可适用于对双激光束焊接设备的轨迹规划的情况，具体地，该装置可适用于如图1所示的龙门和双机器人
结构的双激光束焊接设备的轨迹规划。其中该装置可由软件和/或硬件实现，并一般集成在
终端设备上。

[0133] 如图3所示，该装置包括：固定模块31、获取模块32和移动模块33；

[0134] 其中，固定模块31，用于检测到被焊工件放置焊接台上，则获取双激光束焊接设备中的位置控制装置的第一中心点位置，并控制所述位置控制装置固定所述被焊工件，所述
双激光束焊接设备包括位置控制装置和两个位姿控制装置；

[0135] 获取模块32，用于获取各所述位姿控制装置的第二中心点位置；

[0136] 移动模块33，用于根据所述被焊工件的固定路径轨迹控制所述位置控制装置从第一中心点位置沿着所述固定路径轨迹移动，并根据所述位置控制装置和各所述位姿控制装
置的运动耦合关系和所述被焊工件的焊接路径轨迹，控制各所述位姿控制装置沿着所述焊
接路径轨迹移动，从而对所述被焊工件进行焊接。

[0137] 在本实施例中，该装置首先通过固定模块31检测到被焊工件放置焊接台上，则获取双激光束焊接设备中的位置控制装置的第一中心点位置，并控制所述位置控制装置固定
所述被焊工件，所述双激光束焊接设备包括位置控制装置和两个位姿控制装置；然后通过
获取模块32获取各所述位姿控制装置的第二中心点位置；最后通过移动模块33根据所述被
焊工件的固定路径轨迹控制所述位置控制装置从第一中心点位置沿着所述固定路径轨迹
移动，并根据所述位置控制装置和各所述位姿控制装置的运动耦合关系和所述被焊工件的
焊接路径轨迹，控制各所述位姿控制装置沿着所述焊接路径轨迹移动，从而对所述被焊工
件进行焊接。

[0138] 本实施例提供了一种焊接装置，能够通过对位置控制装置和两个位姿控制装置进行路径规划，快速的实现双激光焊接设备，如龙门和多机器人结构的双激光焊接设备，的轨
迹规划。在对位姿控制装置进行路径规划时通过位姿控制装置与位置控制装置的运动耦合
关系保证了位姿控制装置和位置控制装置调整的一致性，实现了双激光焊接设备的联动。

[0139] 进一步地，移动模块33中运动耦合关系优化为：

[0140]

[0141] 其中，TS1为第一位姿控制装置的工具坐标系，TS2为第二位姿控制装置的工具坐标系，Bm为所述位置控制装置的基坐标系， 为所述位置控制装置中第三平移轴的基坐标系
到所述位置控制装置的基坐标系的转换矩阵， 为所述第一位姿控制装置的基坐标系到
所述位置控制装置的基坐标系的转换矩阵， 为所述第二位姿控制装置的基坐标系到所
述位置控制装置的基坐标系的转换矩阵， 为所述第一位姿控制装置的工具坐标系到所
述第一位姿控制装置的基坐标系的转换矩阵， 为所述第二位姿控制装置的工具坐标系
到所述第二位姿控制装置的基坐标系的转换矩阵。

[0142] 在上述优化的基础上，移动模块33，优化包括：矩阵确定单元，用于基于所述运动耦合关系和焊接路径轨迹，确定第一位姿控制装置的工具坐标系到所述第一位姿控制装置
的基坐标系的转换矩阵和第二位姿控制装置的工具坐标系到所述第二位姿控制装置的基
坐标系的转换矩阵；

[0143] 移动单元，用于基于确定的转换矩阵控制对应的位姿控制装置沿所述焊接路径轨迹移动。

[0144] 基于上述技术方案，矩阵确定单元，具体用于：接收所述位置控制装置发送的所述位置控制装置中第三平移轴的基坐标系到所述位置控制装置的基坐标系的转换矩阵；

[0145] 基于所述焊接路径轨迹分别确定所述第一位姿控制装置和第二位姿控制装置的工具坐标系；

[0146] 根据接收的转换矩阵、所述第一位姿控制装置和第二位姿控制装置的工具坐标系和运动耦合关系确定所述第一位姿控制装置的工具坐标系到所述第一位姿控制装置的基
坐标系的转换矩阵和所述第二位姿控制装置的工具坐标系到所述第二位姿控制装置的基
坐标系的转换矩阵。

[0147] 进一步地，移动模块33，具体用于：根据所述被焊工件的固定路径轨迹，确定所述位置控制装置的工具坐标系到所述位置控制装置基坐标系的转换矩阵；

[0148] 根据所述位置控制装置的工具坐标系到所述位置控制装置基坐标系的转换矩阵控制所述位置控制装置从第一中心点位置沿着所述被焊工件的固定路径轨迹移动。

[0149] 进一步地，固定模块31中双激光束焊接设备包括位置控制装置和两个位姿控制装置，具体优化为：所述位置控制装置包括龙门架和旋转结构；所述龙门架包括三个平移轴，
所述旋转结构固定在所述龙门架的上下方向的平移轴上，所述旋转结构包括三个旋转轴，
所述旋转结构挂载长桁定位夹具；所述位姿控制装置挂载在所述上下方向的平移轴上，所
述位姿控制装置为包括六个旋转轴的机器人，所述机器人的末端执行器为焊接头；

[0150] 所述位置控制装置通过所述龙门架控制所述位姿控制装置移动，通过所述长桁定位夹具固定被焊工件；所述位姿控制装置用于控制所述焊接头的姿态信息。

[0151] 上述焊接装置可执行本发明任意实施例所提供的焊接方法，具备执行方法相应的功能模块和有益效果。

[0152] 实施例四

[0153] 图4为本发明实施例四提供的一种终端设备的结构示意图。如图4所示，本发明实施例四提供的终端设备包括：一个或多个处理器41和存储装置42；该终端设备中的处理器
41可以是一个或多个，图4中以一个处理器41为例；存储装置42用于存储一个或多个程序；
所述一个或多个程序被所述一个或多个处理器41执行，使得所述一个或多个处理器41实现
如本发明实施例中任一项所述的焊接方法。

[0154] 所述终端设备还可以包括：输入装置43和输出装置44。

[0155] 终端设备中的处理器41、存储装置42、输入装置43和输出装置44可以通过总线或其他方式连接，图4中以通过总线连接为例。

[0156] 该终端设备中的存储装置42作为一种计算机可读存储介质，可用于存储一个或多个程序，所述程序可以是软件程序、计算机可执行程序以及模块，如本发明实施例一或二所
提供焊接方法对应的程序指令/模块(例如，附图3所示的焊接装置中的模块，包括：固定模
块31、获取模块32和移动模块33)。处理器41通过运行存储在存储装置42中的软件程序、指
令以及模块，从而执行终端设备的各种功能应用以及数据处理，即实现上述方法实施例中
焊接方法。

[0157] 存储装置42可包括存储程序区和存储数据区，其中，存储程序区可存储操作系统、至少一个功能所需的应用程序；存储数据区可存储根据终端设备的使用所创建的数据等。
此外，存储装置42可以包括高速随机存取存储器，还可以包括非易失性存储器，例如至少一
个磁盘存储器件、闪存器件、或其他非易失性固态存储器件。在一些实例中，存储装置42可
进一步包括相对于处理器41远程设置的存储器，这些远程存储器可以通过网络连接至设
备。上述网络的实例包括但不限于互联网、企业内部网、局域网、移动通信网及其组合。

[0158] 输入装置43可用于接收输入的数字或字符信息，以及产生与终端设备的用户设置以及功能控制有关的键信号输入。输出装置44可包括显示屏等显示设备。

[0159] 并且，当上述终端设备所包括一个或者多个程序被所述一个或者多个处理器41执行时，程序进行如下操作：

[0160] 检测到被焊工件放置焊接台上，则获取双激光束焊接设备中的位置控制装置的第一中心点位置，并控制所述位置控制装置固定所述被焊工件，所述双激光束焊接设备包括
位置控制装置和两个位姿控制装置；

[0161] 获取各所述位姿控制装置的第二中心点位置；

[0162] 根据所述被焊工件的固定路径轨迹控制所述位置控制装置从第一中心点位置沿着所述固定路径轨迹移动，并根据所述位置控制装置和各所述位姿控制装置的运动耦合关
系和所述被焊工件的焊接路径轨迹，控制各所述位姿控制装置沿着所述焊接路径轨迹移
动，从而对所述被焊工件进行焊接。

[0163] 实施例五

[0164] 本发明实施例五提供了一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，该程序被处理器执行时用于执行焊接方法，该方法包括：

[0165] 检测到被焊工件放置焊接台上，则获取双激光束焊接设备中的位置控制装置的第一中心点位置，并控制所述位置控制装置固定所述被焊工件，所述双激光束焊接设备包括
位置控制装置和两个位姿控制装置；

[0166] 获取各所述位姿控制装置的第二中心点位置；

[0167] 根据所述被焊工件的固定路径轨迹控制所述位置控制装置从第一中心点位置沿着所述固定路径轨迹移动，并根据所述位置控制装置和各所述位姿控制装置的运动耦合关
系和所述被焊工件的焊接路径轨迹，控制各所述位姿控制装置沿着所述焊接路径轨迹移
动，从而对所述被焊工件进行焊接。

[0168] 可选的，该程序被处理器执行时还可以用于执行本发明任意实施例所提供的焊接方法。

[0169] 本发明实施例的计算机存储介质，可以采用一个或多个计算机可读的介质的任意组合。计算机可读介质可以是计算机可读信号介质或者计算机可读存储介质。计算机可读
存储介质例如可以是——但不限于——电、磁、光、电磁、红外线、或半导体的系统、装置或
器件，或者任意以上的组合。计算机可读存储介质的更具体的例子(非穷举的列表)包括：具
有一个或多个导线的电连接、便携式计算机磁盘、硬盘、随机存取存储器(Random Access 
Memory，RAM)、只读存储器(Read Only Memory，ROM)、可擦式可编程只读存储器(Erasable 
Programmable Read Only Memory，EPROM)、闪存、光纤、便携式CD‑ROM、光存储器件、磁存储
器件、或者上述的任意合适的组合。计算机可读存储介质可以是任何包含或存储程序的有
形介质，该程序可以被指令执行系统、装置或者器件使用或者与其结合使用。

[0170] 计算机可读的信号介质可以包括在基带中或者作为载波一部分传播的数据信号，其中承载了计算机可读的程序代码。这种传播的数据信号可以采用多种形式，包括但不限
于：电磁信号、光信号或上述的任意合适的组合。计算机可读的信号介质还可以是计算机可
读存储介质以外的任何计算机可读介质，该计算机可读介质可以发送、传播或者传输用于
由指令执行系统、装置或者器件使用或者与其结合使用的程序。

[0171] 计算机可读介质上包含的程序代码可以用任何适当的介质传输，包括但不限于：无线、电线、光缆、无线电频率(Radio requency，RF)等等，或者上述的任意合适的组合。

[0172] 可以以一种或多种程序设计语言或其组合来编写用于执行本发明操作的计算机程序代码，所述程序设计语言包括面向对象的程序设计语言—诸如Java、Smalltalk、C++，
还包括常规的过程式程序设计语言—诸如“C”语言或类似的程序设计语言。程序代码可以
完全地在用户计算机上执行、部分地在用户计算机上执行、作为一个独立的软件包执行、部
分在用户计算机上部分在远程计算机上执行、或者完全在远程计算机或服务器上执行。在
涉及远程计算机的情形中，远程计算机可以通过任意种类的网络——包括局域网(LAN)或
广域网(WAN)——连接到用户计算机，或者，可以连接到外部计算机(例如利用因特网服务
提供商来通过因特网连接)。

[0173] 注意，上述仅为本发明的较佳实施例及所运用技术原理。本领域技术人员会理解，本发明不限于这里所述的特定实施例，对本领域技术人员来说能够进行各种明显的变化、
重新调整和替代而不会脱离本发明的保护范围。因此，虽然通过以上实施例对本发明进行
了较为详细的说明，但是本发明不仅仅限于以上实施例，在不脱离本发明构思的情况下，还
可以包括更多其他等效实施例，而本发明的范围由所附的权利要求范围决定。