一种带有防脱落组件的智能机械手臂转让专利
申请号 : CN202010246496.6
文献号 : CN111283719B
文献日 : 2021-04-20
发明人 : 万守同 , 万守于 , 李玉龙
申请人 : 安徽轶记机械科技有限公司
摘要 :
权利要求 :
1.一种带有防脱落组件的智能机械手臂,其特征在于,包括第一手臂本体(1),所述第一手臂本体(1)的上端活动连接有第二手臂本体(2),所述第二手臂本体(2)的一侧活动安装有连接块(3),所述连接块(3)远离第二手臂本体(2)的一侧活动安装有调节块(4),所述调节块(4)的外表面活动连接有第一抓取块(5)和第二抓取块(6),所述第一抓取块(5)位于第二抓取块(6)的上方,所述第一抓取块(5)与调节块(4)之间活动连接有第一连接夹块(13),所述第一连接夹块(13)靠近第一抓取块(5)的一侧固定安装有第一调节壳体(21),所述第一抓取块(5)靠近第一连接夹块(13)的一侧固定安装有第一卡块(15),所述第一卡块(15)远离第一抓取块(5)的一侧固定安装有第一固定块(17),所述第一固定块(17)的内部固定安装有第一调节柱(19);
所述第二抓取块(6)与调节块(4)之间活动连接有第二连接夹块(14),所述第二抓取块(6)靠近第二连接夹块(14)的一侧固定安装包有第二卡块(16),所述第二卡块(16)远离第二抓取块(6)的一侧固定安装有第二固定块(18),所述第二固定块(18)的内部固定安装有第二调节柱(20),所述第二连接夹块(14)靠近第二抓取块(6)的一侧固定安装有第二调节壳体(22),所述第一抓取块(5)的下端固定安装有第一隔离块(28),所述第二抓取块(6)的下端固定安装有第二隔离块(33);
所述第一抓取块(5)的外表面固定安装有第一缓冲环(31),所述第一缓冲环(31)的外表面镶嵌有若干个第三凸块(32),所述第一抓取块(5)的内表面靠近下方的位置固定安装有第一防护垫(30),所述第一隔离块(28)的外表面镶嵌有卡合块(29);所述第二抓取块(6)的外表面固定安装有第二缓冲环(36),所述第二缓冲环(36)的内部设置有若干个凹块(37),所述第二抓取块(6)的内表面靠近下方的位置固定安装有第二防护垫(35),所述第二隔离块(33)的内部设置有卡合槽(34);所述第一抓取块(5)通过第一隔离块(28)和第二隔离块(33)与第二抓取块(6)抵接固定,所述第一抓取块(5)和第二抓取块(6)的形状均为椭圆形,所述第一抓取块(5)的直径和第二抓取块(6)的直径相同。
2.根据权利要求1所述的一种带有防脱落组件的智能机械手臂,其特征在于,所述第一调节壳体(21)的内表面固定安装有齿块(23),所述第一调节壳体(21)的内部贯穿有第三转柱(24),所述第一调节壳体(21)通过第三转柱(24)与第一调节柱(19)转动连接,所述齿块(23)的内表面固定安装有若干个第一凸块(25),若干个所述第一凸块(25)之间设置有第一凹槽,所述第一调节柱(19)的内表面固定安装有若干个第二凸块(27),若干个所述第二凸块(27)之间设置有第二凹槽,所述第一凸块(25)的外表面固定安装有弹性缓冲块(26),所述齿块(23)通过第一凸块(25)和第二凸块(27)与第一调节柱(19)卡合连接。
3.根据权利要求1所述的一种带有防脱落组件的智能机械手臂,其特征在于,所述第一手臂本体(1)与第二手臂本体(2)之间的位置活动安装有第二转柱(12),所述第一手臂本体(1)的下端活动连接有支撑块(8),所述第一手臂本体(1)与支撑块(8)之间活动安装有调节转块(11),所述调节转块(11)的内部活动连接有第一转柱(7),所述支撑块(8)的下端固定安装有支撑立柱(9)和底盘(10),所述底盘(10)位于支撑立柱(9)的下端。
4.根据权利要求2所述的一种带有防脱落组件的智能机械手臂,其特征在于,所述第一调节壳体(21)的形状为半圆形,若干个所述第一凸块(25)呈等间距排列分布。
5.根据权利要求1-4任一项所述的一种带有防脱落组件的智能机械手臂,其特征在于,所述带有防脱落组件的智能机械手臂的工作步骤为:步骤一:调节第一手臂本体(1)和第二手臂本体(2)将调节块(4)转动至待抓取物体的上方,将第一连接夹块(13)和第二连接夹块(14)调节至竖直方向的位置,并将第一连接夹块(13)和第二连接夹块(14)反向转动至最大距离,第一抓取块(5)和第二抓取块(6)之间生成抓取空间,调节第一手臂本体(1)和第二手臂本体(2)将第一连接夹块(13)和第二连接夹块(14)放置在水平位置上,利用抓取空间将待抓取物体进行包围;
步骤二:将第一连接夹块(13)通过第一调节壳体(21)和第一调节柱(19)调节第一抓取块(5)与水平位置平行,将第二连接夹块(14)通过第二调节壳体(22)和第二调节柱(20)调节第二抓取块(6)与水平位置平行,将第一抓取块(5)和第二抓取块(6)的位置调至立正并对齐,调节第一连接夹块(13)和第二连接夹块(14)相向水平移动,第一抓取块(5)和第二抓取块(6)向待抓取的物体方向相向移动,通过卡合块(29)将待抓取物体推进至第一抓取块(5)或第二抓取块(6)内,将第三凸块(32)和凹块(37)进行水平方向的相向滑动卡合,将卡合块(29)与卡合槽(34)进行水平方向的相向滑动卡合,直至第一抓取块(5)和第二抓取块(6)完全连接;
步骤三:调节第一手臂本体(1)和第二手臂本体(2)将调节块(4)与水平位置分离并抬升,转动至待放置的位置,调节第一手臂本体(1)和第二手臂本体(2)将调节块(4)下降至待放置的水平位置,调节第一连接夹块(13)和第二连接夹块(14)反向水平移动,第一抓取块(5)和第二抓取块(6)向两侧方向反向移动,将第三凸块(32)和凹块(37)进行水平方向的反向滑动分离,将卡合块(29)与卡合槽(34)进行水平方向的反向滑动分离,直至第一抓取块(5)和第二抓取块(6)完全分离,将抓取的物体从第一抓取块(5)或第二抓取块(6)内取出。
说明书 :
一种带有防脱落组件的智能机械手臂
技术领域
背景技术
上兼有人和机械手机器各自的优点,机械手臂是最早出现的工业机器人,可代替人的繁重
劳动以实现生产的机械化和自动化,通过机械化和自动化达到智能化的作用。
条和气缸,齿轮轴通过轴承安装在齿轮上,齿条与齿轮相互啮合,并且齿条由气缸带动上下
运动从而带动齿轮和齿轮轴作往复转动;机械手臂的上端固定连接有套杆,机械手臂通过
套杆与齿轮轴固定连接,并且机械手臂与齿轮轴保持垂直,以便机械手臂随齿轮轴的转动
而作回转运动。本发明只具有一个自由度,不需要复杂的多级传动,且机械手整体被固定,
只需要机械手臂的回转运动,所以采用圆柱坐标结构;卸料手机座被固定住只保留了一个
腰部的回转运动,操作简单,具有更大的精度和准确性。目前的机械手的缺陷在于:没有对
夹取的物品进行加紧设置,使得物品在夹取过程中容易发生脱落;并且机械手在夹取物品
过程中没有完全包围物品导致物品发生位置移动,进而造成机械手夹取物品的效率低问
题。
发明内容
运,并且可以有效防止物品掉落,有效提高了机械手臂抓取的效率和转运的稳定性,通过将
第一隔离块和第二隔离块在水平面相向滑动,可以将物品夹取至第一抓取块和第二抓取块
的内部,第一防护垫和第二防护垫的表面设置有卡槽,可以防止物品在转运过程中发生晃
动碰撞,避免物品在抓取和转运的过程中发生脱落,通过第一抓取块、第二抓取块的紧密连
接,有效解决了现有方案中机械手臂抓取物品后容易发生脱落的问题。
因夹取不准导致位置发生偏移,进而影响夹取的效率,将第三凸块和凹块进行水平方向的
相向滑动卡合,将卡合块与卡合槽进行水平方向的相向滑动卡合,可以将第一抓取块、第二
抓取块形成的夹取空间将物品进行包围夹取,有效提高了物品抓取的准确性,提高了机械
手臂的智能化,有效解决了现有方案中机械手臂抓取时没有完全包围物品,导致物品位置
发生移动进而使得抓取物品的准确性低的问题。
远离第二手臂本体的一侧活动安装有调节块,所述调节块的外表面活动连接有第一抓取块
和第二抓取块,所述第一抓取块位于第二抓取块的上方,所述第一抓取块与调节块之间活
动连接有第一连接夹块,所述第一连接夹块靠近第一抓取块的一侧固定安装有第一调节壳
体,所述第一抓取块靠近第一连接夹块的一侧固定安装有第一卡块,所述第一卡块远离第
一抓取块的一侧固定安装有第一固定块,所述第一固定块的内部固定安装有第一调节柱;
有第二固定块,所述第二固定块的内部固定安装有第二调节柱,所述第二连接夹块靠近第
二抓取块的一侧固定安装有第二调节壳体,所述第一抓取块的下端固定安装有第一隔离
块,所述第二抓取块的下端固定安装有第二隔离块。
内表面固定安装有若干个第一凸块,若干个所述第一凸块之间设置有第一凹槽,所述第一
调节柱的内表面固定安装有若干个第二凸块,若干个所述第二凸块之间设置有第二凹槽,
所述第一凸块的外表面固定安装有弹性缓冲块,所述齿块通过第一凸块和第二凸块与第一
调节柱卡合连接。
调节转块,所述调节转块的内部活动连接有第一转柱,所述支撑块的下端固定安装有支撑
立柱和底盘,所述底盘位于支撑立柱的下端。
防护垫,所述第一隔离块的外表面镶嵌有卡合块。
垫,所述第二隔离块的内部设置有卡合槽。
块的直径相同。
块反向转动至最大距离,第一抓取块和第二抓取块之间生成抓取空间,调节第一手臂本体
和第二手臂本体将第一连接夹块和第二连接夹块放置在水平位置上,利用抓取空间将待抓
取物体进行包围;
行,将第一抓取块和第二抓取块的位置调至立正并对齐,调节第一连接夹块和第二连接夹
块相向水平移动,第一抓取块和第二抓取块向待抓取的物体方向相向移动,通过卡合块将
待抓取物体推进至第一抓取块或第二抓取块内,将第三凸块和凹块进行水平方向的相向滑
动卡合,将卡合块与卡合槽进行水平方向的相向滑动卡合,直至第一抓取块和第二抓取块
完全连接;
置,调节第一连接夹块和第二连接夹块反向水平移动,第一抓取块和第二抓取块向两侧方
向反向移动,将第三凸块和凹块进行水平方向的反向滑动分离,将卡合块与卡合槽进行水
平方向的反向滑动分离,直至第一抓取块和第二抓取块完全分离,将抓取的物体从第一抓
取块或第二抓取块内取出。
机械手臂抓取的效率和转运的稳定性,通过将第一隔离块和第二隔离块在水平面相向滑
动,可以将物品夹取至第一抓取块和第二抓取块的内部,第一防护垫和第二防护垫的表面
设置有卡槽,可以防止物品在转运过程中发生晃动碰撞,避免物品在抓取和转运的过程中
发生脱落。
的效率,将第三凸块和凹块进行水平方向的相向滑动卡合,将卡合块与卡合槽进行水平方
向的相向滑动卡合,可以将第一抓取块、第二抓取块形成的夹取空间将物品进行包围夹取,
有效提高了物品抓取的准确性,提高了机械手臂的智能化。
附图说明
第一连接夹块;14、第二连接夹块; 15、第一卡块;16、第二卡块;17、第一固定块;18、第二固
定块;19、第一调节柱;20、第二调节柱;21、第一调节壳体;22、第二调节壳体;23、齿块; 24、
第三转柱;25、第一凸块;26、弹性缓冲块;27、第二凸块;28、第一隔离块;29、卡合块;30、第
一防护垫;31、第一缓冲环;32、第三凸块;33、第二隔离块;34、卡合槽;35、第二防护垫;36、
第二缓冲环;37、凹块。
具体实施方式
通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其它实施例,都属于本发明保护的
范围。
接块3,所述连接块3远离第二手臂本体2的一侧活动安装有调节块4,所述调节块4的外表面
活动连接有第一抓取块5和第二抓取块6,所述第一抓取块5位于第二抓取块6的上方,所述
第一抓取块5与调节块4之间活动连接有第一连接夹块13,所述第一连接夹块13靠近第一抓
取块5的一侧固定安装有第一调节壳体21,所述第一抓取块5靠近第一连接夹块13的一侧固
定安装有第一卡块15,所述第一卡块15远离第一抓取块5的一侧固定安装有第一固定块17,
所述第一固定块17的内部固定安装有第一调节柱19;
的一侧固定安装有第二固定块18,所述第二固定块18的内部固定安装有第二调节柱20,所
述第二连接夹块14靠近第二抓取块6的一侧固定安装有第二调节壳体22,所述第一抓取块5
的下端固定安装有第一隔离块 28,所述第二抓取块6的下端固定安装有第二隔离块33。
齿块23的内表面固定安装有若干个第一凸块25,若干个所述第一凸块25之间设置有第一凹
槽,所述第一调节柱19的内表面固定安装有若干个第二凸块27,若干个所述第二凸块27之
间设置有第二凹槽,所述第一凸块25的外表面固定安装有弹性缓冲块26,所述齿块23通过
第一凸块25和第二凸块27与第一调节柱19卡合连接。
调节转块11,所述调节转块11的内部活动连接有第一转柱7,所述支撑块8的下端固定安装
有支撑立柱9和底盘10,所述底盘10位于支撑立柱9的下端。
防护垫30,所述第一隔离块28的外表面镶嵌有卡合块29。
35,所述第二隔离块33的内部设置有卡合槽34。
的直径相同。
第二连接夹块14反向转动至最大距离,第一抓取块5 和第二抓取块6之间生成抓取空间,调
节第一手臂本体1和第二手臂本体2将第一连接夹块13和第二连接夹块14放置在水平位置
上,利用抓取空间将待抓取物体进行包围;
块6与水平位置平行,将第一抓取块5和第二抓取块6 的位置调至立正并对齐,调节第一连
接夹块13和第二连接夹块14相向水平移动,第一抓取块5和第二抓取块6向待抓取的物体方
向相向移动,通过卡合块 29将待抓取物体推进至第一抓取块5或第二抓取块6内,将第三凸
块32和凹块 37进行水平方向的相向滑动卡合,将卡合块29与卡合槽34进行水平方向的相
向滑动卡合,直至第一抓取块5和第二抓取块6完全连接;
平位置,调节第一连接夹块13和第二连接夹块14反向水平移动,第一抓取块5和第二抓取块
6向两侧方向反向移动,将第三凸块 32和凹块37进行水平方向的反向滑动分离,将卡合块
29与卡合槽34进行水平方向的反向滑动分离,直至第一抓取块5和第二抓取块6完全分离,
将抓取的物体从第一抓取块5或第二抓取块6内取出。
调节第二抓取块6与水平位置平行,将第一抓取块5 和第二抓取块6的位置调至立正并对
齐,便于将第一抓取块5和第二抓取块6 形成抓取空间并包围抓取物品,第一抓取块5和第
二抓取块6构成了防脱落组件,第一抓取块5和第二抓取块6的形状均为椭圆形,第一抓取块
5的直径和第二抓取块6的直径相同,第一抓取块5和第二抓取块6用于形成夹取空间并夹取
物品,第一抓取块5和第二抓取块6内的第一防护垫30和第二防护垫35 的表面设置有卡槽,
对夹取的物品起到固定和支撑的作用,可以防止物品在转运过程中发生晃动碰撞,提高物
品在第一抓取块5和第二抓取块6中的稳定性;
将第一隔离块28和第二隔离块33在水平面相向滑动,可以将物品夹取至第一抓取块5和第
二抓取块6的内部,第一防护垫30和第二防护垫35的表面设置有卡槽,可以防止物品在转运
过程中发生晃动碰撞,避免物品在抓取和转运的过程中发生脱落,通过第一抓取块5、第二
抓取块6的紧密连接,有效解决了现有方案中机械手臂抓取物品后容易发生脱落的问题;
影响夹取的效率,将第三凸块32和凹块37进行水平方向的相向滑动卡合,将卡合块29与卡
合槽34进行水平方向的相向滑动卡合,可以将第一抓取块5、第二抓取块6形成的夹取空间
将物品进行包围夹取,有效提高了物品抓取的准确性,有效解决了现有方案中机械手臂抓
取时没有完全包围物品,导致物品位置发生移动进而使得抓取物品的准确性低的问题。
可作很多的修改和变化。本说明书选取并具体描述这些实施例,是为了更好地解释本发明
的原理和实际应用,从而使所属技术领域技术人员能很好地理解和利用本发明。本发明仅
受权利要求书及其全部范围和等效物的限制。