一种便于二次开发的全向视觉智能小车

摘要

本发明涉及机器人技术领域，具体公开了一种便于二次开发的全向视觉智能小车，包括车身，所述车身前后设有端架，所述车身中间设有横架，所述车身下方设有底盘；所述端架两端设有销轴，所述销轴外铰接有垂直架，所述垂直架的一根杆上设有车轮；所述垂直架的另一根杆上铰接有连杆，所述连杆铰接有T型杆，所述T型杆上设有固定杆，端架上设有阶梯轴，所述固定杆铰接在阶梯轴上，所述阶梯轴上方铰接有传动杆，所述传动杆的另一端设有转动装置；本发明通过多个杆铰接，实现了一个电机控制前后轮转向，通过设置视觉传感器，接收外界信号，便于二次开发。

权利要求

1.一种便于二次开发的全向视觉智能小车，其特征在于，包括车身(1)，所述车身(1)前后设有端架(2)，所述车身(1)中间设有横架(3)，所述车身(1)下方设有底盘(7)；所述端架(2)两端设有销轴(4)，所述销轴(4)外铰接有垂直架(5)，所述垂直架(5)的一根杆上设有舵机，所述舵机外设有车轮(6)；所述垂直架(5)的另一根杆上铰接有连杆(8)，所述连杆(8)铰接有T型杆(9)，所述T型杆(9)上设有固定杆(10)，端架(2)上设有阶梯轴(13)，所述固定杆(10)铰接在阶梯轴(13)上，所述阶梯轴(13)上方铰接有传动杆(11)，所述传动杆(11)的另一端设有转动装置(12)；

所述转动装置(12)包括旋转座(14)，所述旋转座(14)固定连接在横架(3)上，所述旋转座(14)上方设有旋转器(15)，所述旋转器(15)上方设有旋转盖(17)，所述旋转器(15)和所述旋转盖(17)中间设有销轴，所述销轴上铰接有传动杆(11)；

后方的端架(2)中心设有电机(24)，前方的端架(2)中心设有视觉传感器(22)，所述底盘(7)上设有控制器与电源；所述垂直架(5)的两根杆角度固定；所述T型杆(9)与所述固定杆(10)之间角度固定；所述转动装置(12)共有两套，两套所述转动装置(12)之间设有旋转连杆(20)，所述旋转连杆(20)穿过旋转座(14)和旋转器(15)，所述旋转器(15)外设有销环；

所述旋转连杆(20)与所述旋转器(15)之间设有键(23)；所述旋转盖(17)与所述旋转器(15)之间通过固定螺栓(18)可拆卸连接，所述固定螺栓(18)下方配合有螺母(19)；所述车轮(6)共有四个；所述横架(3)上方设有全向转头(21)，所述全向转头(21)上可拆卸连接有视觉传感器(22)。

说明书

一种便于二次开发的全向视觉智能小车

技术领域

[0001] 本发明涉及机器人技术领域，具体是一种便于二次开发的全向视觉智能小车。

背景技术

[0002] 智能小车作为现代的新发明，是以后的发展方向，他可以按照预先设定的模式在一个环境里自动的运作，不需要人为的管理，可应用于科学勘探等等的用途。智能小车能够实时显示时间、速度、里程，具有自动寻迹、寻光、避障功能，可程控行驶速度、准确定位停车，远程传输图像等功能，传统的智能小车的转向机构往往需要多个电机配合，这在提高成本的同时也使CPU的负担较重。

发明内容

[0003] 本发明的目的在于提供一种便于二次开发的全向视觉智能小车，以解决上述背景技术中提出的问题。

[0004] 为实现上述目的，本发明提供如下技术方案：

[0005] 一种便于二次开发的全向视觉智能小车，包括车身，所述车身前后设有端架，所述车身中间设有横架，所述车身下方设有底盘；所述端架两端设有销轴，所述销轴外铰接有垂直架，所述垂直架的一根杆上设有舵机，所述舵机外设有车轮；所述垂直架的另一根杆上铰接有连杆，所述连杆铰接有T型杆，所述T型杆上设有固定杆，端架上设有阶梯轴，所述固定杆铰接在阶梯轴上，所述阶梯轴上方铰接有传动杆，所述传动杆的另一端设有转动装置；

[0006] 所述转动装置包括旋转座，所述旋转座固定连接在横架上，所述旋转座上方设有旋转器，所述旋转器上方设有旋转盖，所述旋转器和所述旋转盖中间设有销轴，所述销轴上铰接有传动杆；

[0007] 后方的端架中心设有电机，前方的端架中心设有视觉传感器，所述底盘上设有控制器与电源。

[0008] 作为本发明进一步的方案：所述垂直架的两根杆角度固定；所述T型杆与所述固定杆之间角度固定。

[0009] 作为本发明进一步的方案：所述转动装置共有两套，两套所述转动装置之间设有旋转连杆，所述旋转连杆穿过旋转座和旋转器，所述旋转器外设有销环；所述旋转连杆与所述旋转器之间设有键。

[0010] 作为本发明进一步的方案：所述旋转盖与所述旋转器之间通过固定螺栓可拆卸连接，所述固定螺栓下方配合有螺母。

[0011] 作为本发明进一步的方案：整个小车为中心对称结构，所述车轮共有四个。

[0012] 作为本发明进一步的方案：所述横架上方设有全向转头，所述全向转头上可拆卸连接有视觉传感器。

[0013] 与现有技术相比，本发明的有益效果是：电机驱动后方T型杆转动，所述后方T型杆与后方连杆之间可以相对转动，所述后方连杆与后方垂直架可以相对转动，所述后方T型杆的转动可通过后方连杆传递给两边的后方垂直架，所述后方垂直架可带动两个后方车轮同侧转动；所述后方T型杆带动后方固定杆转动，所述后方固定杆通过后方阶梯轴可推动后方旋转器绕后方旋转座转动，进而通过前方传动杆转动前方固定杆，由于整个小车为中心对称结构，所以两个前方车轮与两个后方车轮的转向相反；

[0014] 全向转头可360度旋转，所述全向转头可带动上方的视觉传感器旋转，从而收集全向信息。

附图说明

[0015] 为了更清楚地说明本发明实施例中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施例。

[0016] 图1为便于二次开发的全向视觉智能小车的俯视结构示意图。

[0017] 图2为便于二次开发的全向视觉智能小车中B的前视放大结构示意图。

[0018] 图3为便于二次开发的全向视觉智能小车中A的前视放大结构示意图。

[0019] 图4为便于二次开发的全向视觉智能小车中旋转座的结构示意图。

[0020] 图5为便于二次开发的全向视觉智能小车中旋转盖的结构示意图。

[0021] 图中：1-车身，2-端架，3-横架，4-销轴，5-垂直架，6-车轮，7-底盘，8-连杆，9-T型杆，10-固定杆，11-传动杆，12-转动装置，13-阶梯轴，14-旋转座，15-旋转器，16-销环，17-旋转盖，18-固定螺栓，19-螺母，20-旋转连杆，21-全向转头，22-视觉传感器，23-键，24-电机。

具体实施方式

[0022] 为了使本发明所要解决的技术问题、技术方案及有益效果更加清楚明白，以下结合附图及实施例，对本发明进行进一步详细说明。应当理解，此处所描述的具体实施例仅仅用以解释本发明，并不用于限定本发明。

[0023] 实施例1

[0024] 请参阅图1-5，本发明实施例中，一种便于二次开发的全向视觉智能小车，包括车身1，所述车身1前后设有端架2，所述车身1中间设有横架3，所述车身1下方设有底盘7；所述端架2两端设有销轴4，所述销轴4外铰接有垂直架5，所述垂直架5的两根杆角度固定；所述垂直架5的一根杆上设有舵机，所述舵机外设有车轮6；所述垂直架5的另一根杆上铰接有连杆8，所述连杆8铰接有T型杆9，所述T型杆9上设有固定杆10，所述T型杆9与所述固定杆10之间角度固定；端架2上设有阶梯轴13，所述固定杆10铰接在阶梯轴13上，所述阶梯轴13上方铰接有传动杆11，所述传动杆11的另一端设有转动装置12；

[0025] 进一步的，所述转动装置12共有两套，所述转动装置12包括旋转座14，所述旋转座14固定连接在横架3上，所述旋转座14上方设有旋转器15，所述旋转器15上方设有旋转盖
17，所述旋转盖17与所述旋转器15之间通过固定螺栓18可拆卸连接，所述固定螺栓18下方配合有螺母19；所述旋转器15和所述旋转盖17中间设有销轴，所述销轴上铰接有传动杆11；
两套所述转动装置12之间设有旋转连杆20，所述旋转连杆20穿过旋转座14和旋转器15，通过销环16限制所述旋转座14与所述旋转器15之间的相对移动；所述旋转连杆20与所述旋转器15之间通过键23传递转矩；

[0026] 具体的，整个小车为中心对称结构，所述车轮6共有四个；后方的端架2中心设有电机24，用于驱动整个小车；前方的端架2中心设有视觉传感器22，用于接收信息；所述底盘7上设有控制器与电源。

[0027] 本发明实施例的工作原理是：电机24驱动后方T型杆9转动，所述后方T型杆9与后方连杆8之间可以相对转动，所述后方连杆8与后方垂直架5可以相对转动，所述后方T型杆9的转动可通过后方连杆8传递给两边的后方垂直架5，所述后方垂直架5可带动两个后方车轮6同侧转动；所述后方T型杆9带动后方固定杆10转动，所述后方固定杆10通过后方阶梯轴13可推动后方旋转器15绕后方旋转座14转动，进而通过前方传动杆11转动前方固定杆10，由于整个小车为中心对称结构，所以两个前方车轮6与两个后方车轮6的转向相反。

[0028] 实施例2

[0029] 请参阅图1，与实施例1不同的是，在本发明实施例中，所述横架3上方设有全向转头21，所述全向转头21上可拆卸连接有视觉传感器22。

[0030] 本发明实施例的工作原理是：全向转头21可360度旋转，所述全向转头21可带动上方的视觉传感器22旋转，从而收集全向信息。

[0031] 该文中出现的电器元件均与外界的主控器及220V市电电连接，并且主控器可为计算机等起到控制的常规已知设备。

[0032] 在本发明的描述中，除非另有明确的规定和限定，术语“安装”、“相连”、“连接”应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或一体地连接；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通。对于本领域的普通技术人员而言，可以具体情况理解上述术语在本发明中的具体含义。

[0033] 以上所述仅为本发明的较佳实施例而已，并不用以限制本发明，凡在本发明的精神和原则之内所作的任何修改、等同替换和改进等，均应包含在本发明的保护范围之内。