一种磁悬浮人工心脏血泵自动生产工艺

摘要

本发明公开了一种磁悬浮人工心脏血泵自动生产工艺，属于医疗配件加工技术领域，包括以下步骤：步骤1.下壳上料定位；步骤2.中心壳装配到下壳内；步骤3.叶轮组件装配到下壳内；步骤4.上壳装配到下壳上；步骤5.自动下料。本发明实现了磁悬浮人工心脏血泵进行自动生产，工艺步骤衔接顺畅，工艺设计巧妙，与人工生产磁悬浮人工心脏血泵相比，效率提高了8‑10倍，一个人可以负责2‑3条生产线，可以节约80％以上的人工，良率高，具有较好的经济价值。

权利要求

1.一种磁悬浮人工心脏血泵自动生产工艺，其特征在于，包括以下步骤：步骤1.下壳上料定位：设置转动机构（1），围绕转动机构（1）依次设有下壳上料机构（2）、中心壳上料机构（3）、叶轮上料机构（4）、上壳上料机构（5）、压紧机构（6）和下料机构（7），所述下壳上料机构（2）包括第一搬运机械手（21）和下壳输送带（22），所述第一搬运机械手（21）位于下壳输送带（22）与转动机构（1）之间，所述下壳输送带（22）上设有呈相对设置的第一翻转组件（23）和第二翻转组件（24），所述中心壳上料机构（3）包括第二搬运机械手（31）和上料组件（32），所述第二搬运机械手（31）位于上料组件（32）与转动机构（1）之间，所述叶轮上料机构（4）包括第三搬运机械手（41）和叶轮输送带（42），所述第三搬运机械手（41）位于叶轮输送带（42）与转动机构（1）之间，所述上壳上料机构（5）包括第四搬运机械手（51）和上壳输送带（52），所述第四搬运机械手（51）位于上壳输送带（52）与转动机构（1）之间，所述上壳输送带（52）上设有定位组件（53）, 所述第一翻转组件（23）与第二翻转组件（24）的结构相同且均包括抬升气缸（231）、翻转电机（232）、承载板（233）、转动座（234）、第一齿轮（235）、第二齿轮（236）、转轴（237）和U型板（238），所述下壳输送带（22）的顶部下方设有呈L型的第一安装板（221），所述抬升气缸（231）呈竖直安装在第一安装板（221）上，所述承载板（233）呈水平安装在抬升气缸（231）的输出端上，所述承载板（233）的底部设有四个呈矩形分布的导向杆（2331），所述第一安装板（221）上设有四个与四个导向杆（2331）一一导向配合的导向座（2211），所述翻转电机（232）与转动座（234）间隔安装在承载板（233）的顶部，所述转轴（237）转动安装在转动座（234）上，所述第一齿轮（235）安装在翻转电机（232）的输出端上，所述第二齿轮（236）安装在转轴（237）的一端上，并且第二齿轮（236）与第一齿轮（235）啮合，所述U型板（238）安装在转轴（237）的另一端上，所述第一翻转组件（23）的U型板（238）上安装有第一定位推爪（239），所述第二翻转组件（24）的U型板（238）上安装有第二定位推爪（241），并且第二定位推爪（241）与第一定位推爪（239）呈相对设置，所述下壳输送带（22）上设有间隔设置的第一挡板（222）和第二挡板（223），所述第一定位推爪（239）位于第一挡板（222）与第二挡板（223）之间，并且第一挡板（222）、第二挡板（223）的前端面均与第一定位推爪（239）的前端面共平面；首先，通过转动机构（1）的步进电机（12）驱动转盘（14）进行转动，转盘（14）带动六个加工治具（15）进行同步转动,然后，在转动过程中，先通过下壳上料机构（2）将下壳装配到加工治具（15）内，由于下壳内部零件装完后直接放置到下壳输送带（22）上，此时的下盖端位于下壳的顶端，因此需要翻转，通过第二定位推爪（241）能够向下壳输送带（22）上下壳的弧形边进行移动，之后第二定位推爪（241）将下壳推动并向第一定位推爪（239）移动，之后第一定位推爪（239）与下壳的平面边抵压，第二定位推爪（241）与第一定位推爪（239）配合不仅将下壳夹固，然后还让下壳进行依次定位，随后通过第一搬运机械手（21）将下壳装配到加工治具（15）内；

步骤2. 中心壳装配到下壳内：随后通过中心壳上料机构（3）的第二搬运机械手（31）将位于螺旋上料器（322）内的中心壳装配到下壳内；

步骤3.叶轮组件装配到下壳内：之后通过叶轮上料机构（4）的第三搬运机械手（41）将位于叶轮输送带（42）上的叶轮组件装配到下壳内；

步骤4. 上壳装配到下壳上：然后通过上壳上料机构（5）的第四搬运机械手（51）将位于上壳输送带（52）上的上壳装配到下壳上；接着，通过压紧机构（6）将上壳固定到下壳上，通过压紧气缸（62）驱动U型压紧块（63）下移，U型压紧块（63）能够将上壳的两端紧紧压固下壳上；

步骤5.自动下料：最后通过下料机构（7）将装配完成的血泵从加工治具（15）内搬运下来。

2.根据权利要求1所述的磁悬浮人工心脏血泵自动生产工艺，其特征在于：所述转动机构（1）包括加工台（11）、步进电机（12）、联轴座（13）和转盘（14），所述步进电机（12）呈竖直安装在加工台（11）内，并且步进电机（12）的输出端与联轴座（13）固定连接，所述转盘（14）的底部设有联动轴（141），所述联动轴（141）固定在联轴座（13）上，所述转盘（14）上设有六个沿其周向等间距设置的加工治具（15）。

3.根据权利要求1所述的磁悬浮人工心脏血泵自动生产工艺，其特征在于：所述第一搬运机械手（21）、第四搬运机械手（51）和下料机构（7）的结构相同且均包括第一支架（211）、第一升降气缸（212）、第一连接板（213）、第一电缸（214）和第一丝杆滑台（215），所述第一升降气缸（212）呈竖直安装在第一支架（211）的顶部，所述第一连接板（213）呈水平安装在第一升降气缸（212）的输出端上，所述第一连接板（213）的侧壁上设有两个对称设置的第一滑块，所述第一支架（211）上设有两个与两个第一滑块一一滑动配合的第一滑槽（2111），所述第一电缸（214）倒立安装在第一连接板（213）的底部，所述第一丝杆滑台（215）倒立安装在第一电缸（214）的滑台上，所述第一丝杆滑台（215）上安装有呈间隔设置第一平爪（2151）和第一弧爪（2152）。

4.根据权利要求1所述的磁悬浮人工心脏血泵自动生产工艺，其特征在于：所述第二搬运机械手（31）包括第二支架（311）、第二升降气缸（312）、第二连接板（313）、第二电缸（314）和夹爪气缸（315），所述第二升降气缸（312）呈竖直安装在第二支架（311）的顶部，所述第二连接板（313）呈水平安装在第二升降气缸（312）的输出端上，所述第二连接板（313）的侧壁上设有两个对称设置的第二滑块，所述第二支架（311）上设有两个与两个第二滑块一一滑动配合的第二滑槽（3111），所述第二电缸（314）倒立安装在第二连接板（313）的底部，所述第二电缸（314）的滑台上安装有呈L型的第二安装板（3141），所述夹爪气缸（315）呈竖直安装在第二安装板（3141）上。

5.根据权利要求4所述的磁悬浮人工心脏血泵自动生产工艺，其特征在于：所述上料组件（32）包括支撑架（321）和螺旋上料器（322），所述螺旋上料器（322）安装在支撑架（321）的顶部，并且螺旋上料器（322）位于第二电缸（314）的正下方。

6.根据权利要求1所述的磁悬浮人工心脏血泵自动生产工艺，其特征在于：所述第三搬运机械手（41）包括第三支架（411）、第三升降气缸（412）、第三连接板（413）、第三电缸（414）和第二丝杆滑台（415），所述第三升降气缸（412）呈竖直安装在第三支架（411）的顶部，所述第三连接板（413）呈水平安装在第三升降气缸（412）的输出端上，所述第三连接板（413）的侧壁上设有两个对称设置的第三滑块，所述第三支架（411）上设有两个与两个第三滑块一一滑动配合的第三滑槽（4111），所述第三电缸（414）倒立安装在第三连接板（413）的底部，所述第二丝杆滑台（415）倒立安装在第三电缸（414）的滑台上，所述第二丝杆滑台（415）上安装有两个对称设置的第二弧爪（4151）。

7.根据权利要求1所述的磁悬浮人工心脏血泵自动生产工艺，其特征在于：所述压紧机构（6）包括第四支架（61）、压紧气缸（62）和U型压紧块（63），所述压紧气缸（62）呈竖直安装在第四支架（61）的顶部，所述U型压紧块（63）安装在压紧气缸（62）的输出端上。

8.根据权利要求1所述的磁悬浮人工心脏血泵自动生产工艺，其特征在于：所述定位组件（53）包括第三定位推爪（531）和第三挡板（532），所述第三挡板（532）呈竖直设置在上壳输送带（52）顶部的一端，所述第三定位推爪（531）呈水平设置在上壳输送带（52）顶部的另一端，并且第三定位推爪（531）的输出端朝向第三挡板（532）设置。

说明书

一种磁悬浮人工心脏血泵自动生产工艺

技术领域

[0001] 本发明涉及血泵生产技术领域，尤其是涉及一种磁悬浮人工心脏血泵自动生产工艺。

背景技术

[0002] 在心血管医学中，人工心脏(或血泵)作为心脏移植的桥梁或作为终期治疗形式来支持晚期心脏病患者的临床应用已成为可接受的临床实践。罹患心脏病需要进行换心手术
的患者数量十分庞大，但移植供体严重不足使得大部分心脏病患者救治困难，甚至失去了
存活的机会。因此，研制高性能的心脏泵具有十分重大的意义。

[0003] 随着科技的发展，心脏泵从第一代气动式搏动泵，到第二代机械轴承式叶轮泵，现在已经发展到第三代磁悬浮式血泵。如图9所示，磁悬浮式血泵包括上壳体(上壳体内装有
线圈、定子铁芯和上端盖)、下壳体(下壳体内装有线圈、定子铁芯、下端盖和磁悬浮静磁
环)、中心轴壳体及叶轮组件(叶轮组件由叶轮、磁悬浮动磁环、电机磁钢和密封垫片组装而
成)。传统的磁悬浮式血泵组装全程依靠人工手动进行操作，这样工作效率低下，需要进行
改进。

发明内容

[0004] 本发明的目的在于提供一种磁悬浮人工心脏血泵自动生产工艺以解决上述背景技术中提出的问题。

[0005] 本发明提供一种磁悬浮人工心脏血泵自动生产工艺，包括以下步骤：

[0006] 步骤1.下壳上料定位：设置包括转动机构，围绕转动机构依次设有下壳上料机构、中心壳上料机构、叶轮上料机构、上壳上料机构、压紧机构和下料机构，所述下壳上料机构
包括第一搬运机械手和下壳输送带，所述第一搬运机械手位于下壳输送带与转动机构之
间，所述下壳输送带上设有呈相对设置的第一翻转组件和第二翻转组件，所述中心壳上料
机构包括第二搬运机械手和上料组件，所述第二搬运机械手位于上料组件与转动机构之
间，所述叶轮上料机构包括第三搬运机械手和叶轮输送带，所述第三搬运机械手位于叶轮
输送带与转动机构之间，所述上壳上料机构包括第四搬运机械手和上壳输送带，所述第四
搬运机械手位于上壳输送带与转动机构之间，所述上壳输送带上设有定位组件，首先，通过
转动机构的步进电机驱动转盘进行转动，转盘带动六个加工治具进行同步转动；然后，在转
动过程中，先通过下壳上料机构将下壳装配到加工治具内，由于下壳内部零件装完后直接
放置到下壳输送带上，此时的下盖端位于下壳的顶端，因此需要翻转，通过第二定位推爪能
够向下壳输送带上下壳的弧形边进行移动，之后第二定位推爪将下壳推动并向第一定位推
爪移动，之后第一定位推爪与下壳的平面边抵压，第二定位推爪与第一定位推爪配合不仅
将下壳夹固，然后还让下壳进行依次定位，随后通过第一搬运机械手将下壳装配到加工治
具内；

[0007] 步骤2.中心壳装配到下壳内：随后通过中心壳上料机构的第二搬运机械手将位于螺旋上料器内的中心壳装配到下壳内；

[0008] 步骤3.叶轮组件装配到下壳内：之后通过叶轮上料机构的第三搬运机械手将位于叶轮输送带上的叶轮组件装配到下壳内；

[0009] 步骤4.上壳装配到下壳上：然后通过上壳上料机构的第四搬运机械手将位于上壳输送带上的上壳装配到下壳上；接着通过压紧机构将上壳固定到下壳上，通过压紧气缸驱
动U型压紧块下移，U型压紧块能够将上壳的两端紧紧压固下壳上；

[0010] 步骤5.自动下料：最后通过下料机构将装配完成的血泵从加工治具内搬运下来。

[0011] 进一步的，所述转动机构包括加工台、步进电机、联轴座和转盘，所述步进电机呈竖直安装在加工台内，并且步进电机的输出端与联轴座固定连接，所述转盘的底部设有联
动轴，所述联动轴固定在联轴座上，所述转盘上设有六个沿其周向等间距设置的加工治具。

[0012] 进一步的，所述第一搬运机械手、第四搬运机械手和下料机构的结构相同且均包括第一支架、第一升降气缸、第一连接板、第一电缸和第一丝杆滑台，所述第一升降气缸呈
竖直安装在第一支架的顶部，所述第一连接板呈水平安装在第一升降气缸的输出端上，所
述第一连接板的侧壁上设有两个对称设置的第一滑块，所述第一支架上设有两个与两个第
一滑块一一滑动配合的第一滑槽，所述第一电缸倒立安装在第一连接板的底部，所述第一
丝杆滑台倒立安装在第一电缸的滑台上，所述第一丝杆滑台上安装有呈间隔设置第一平爪
和第一弧爪。

[0013] 进一步的，所述第一翻转组件与第二翻转组件的结构相同且均包括抬升气缸、翻转电机、承载板、转动座、第一齿轮、第二齿轮、转轴和U型板，所述下壳输送带的顶部下方设
有呈L型的第一安装板，所述抬升气缸呈竖直安装在第一安装板上，所述承载板呈水平安装
在抬升气缸的输出端上，所述承载板的底部设有四个呈矩形分布的导向杆，所述第一安装
板上设有四个与四个导向杆一一导向配合的导向座，所述翻转电机与转动座间隔安装在承
载板的顶部，所述转轴转动安装在转动座上，所述第一齿轮安装在翻转电机的输出端上，所
述第二齿轮安装在转轴的一端上，并且第二齿轮与第一齿轮啮合，所述U型板安装在转轴的
另一端上，所述第一翻转组件的U型板上安装有第一定位推爪，所述第二翻转组件的U型板
上安装有第二定位推爪，并且第二定位推爪与第一定位推爪呈相对设置，所述下壳输送带
上设有间隔设置的第一挡板和第二挡板，所述第一定位推爪位于第一挡板与第二挡板之
间，并且第一挡板、第二挡板的前端面均与第一定位推爪的前端面共平面。

[0014] 进一步的，所述第二搬运机械手包括第二支架、第二升降气缸、第二连接板、第二电缸和夹爪气缸，所述第二升降气缸呈竖直安装在第二支架的顶部，所述第二连接板呈水
平安装在第二升降气缸的输出端上，所述第二连接板的侧壁上设有两个对称设置的第二滑
块，所述第二支架上设有两个与两个第二滑块一一滑动配合的第二滑槽，所述第二电缸倒
立安装在第二连接板的底部，所述第二电缸的滑台上安装有呈L型的第二安装板，所述夹爪
气缸呈竖直安装在第二安装板上。

[0015] 进一步的，所述上料组件包括支撑架和螺旋上料器，所述螺旋上料器安装在支撑架的顶部，并且螺旋上料器位于第二电缸的正下方。

[0016] 进一步的，所述第三搬运机械手包括第三支架、第三升降气缸、第三连接板、第三电缸和第二丝杆滑台，所述第三升降气缸呈竖直安装在第三支架的顶部，所述第三连接板
呈水平安装在第三升降气缸的输出端上，所述第三连接板的侧壁上设有两个对称设置的第
三滑块，所述第三支架上设有两个与两个第三滑块一一滑动配合的第三滑槽，所述第三电
缸倒立安装在第三连接板的底部，所述第二丝杆滑台倒立安装在第三电缸的滑台上，所述
第二丝杆滑台上安装有两个对称设置的第二弧爪。

[0017] 进一步的，所述压紧机构包括第四支架、压紧气缸和U型压紧块，所述压紧气缸呈竖直安装在第四支架的顶部，所述U型压紧块安装在压紧气缸的输出端上。

[0018] 进一步的，所述定位组件包括第三定位推爪和第三挡板，所述第三挡板呈竖直设置在上壳输送带顶部的一端，所述第三定位推爪呈水平设置在上壳输送带顶部的另一端，
并且第三定位推爪的输出端朝向第三档板设置。

[0019] 与现有技术相比较，本发明的有益效果在于：

[0020] 其一，本发明通过步进电机和联轴座配合驱动转盘转动，转盘带动所有加工治具同步转动，在转动过程中，通过下壳上料机构将下壳上到加工治具内，通过中心壳上料机构
将中心壳自动插入到下壳内，通过叶轮上料机构将叶轮组件装入到下壳内，通过上壳上料
机构将上壳固定到下壳上，通过压紧机构将上壳与下壳进行压紧，通过下料机构将装配完
成的血泵进行自动下料，从而实现了血泵自动化组装，提高了生产效率。

[0021] 其二，本发明通过第一翻转组件和第二翻转组件能够对下壳输送带上的下壳进行翻转和定位，通过第二定位推爪工作向位于下壳输送带上的下壳移动，之后第二定位推爪
配合第一定位推爪将下壳夹持住，之后第一翻转组件和第二翻转组件上的抬升气缸工作驱
动承载板上升，之后翻转电机驱动第一齿轮转动，第一齿轮带动第二齿轮以及转轴绕转轴
的轴线转动180度，U型板、第一定位推爪、第二定位推爪以及下壳均随转轴转动180度，由于
第一挡板、第二挡板的前端面均与第一定位推爪的前端面共平面，因此第二定位推爪推动
下壳向第一定位推爪推移时，下壳的平面边会抵触到第一定位推爪的前端，从而让下壳被
定位，这样便于后期加工能够被精准夹持；

[0022] 其三，本发明的工艺步骤衔接顺畅，工艺设计巧妙，与人工生产磁悬浮人工心脏血泵相比，效率提高了8‑10倍，一个人可以负责2‑3条生产线，可以节约80％以上的人工，良率
高，具有较好的经济价值。

附图说明

[0023] 为了更清楚地说明本发明具体实施方式或现有技术中的技术方案，下面将对具体实施方式或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的
附图是本发明的一些实施方式，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前
提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

[0024] 图1为本发明的立体结构示意图；

[0025] 图2为转动机构的局部剖视图；

[0026] 图3为下壳上料机构的立体结构示意图；

[0027] 图4为图3中A处的放大图；

[0028] 图5为中心壳上料机构的立体结构示意图；

[0029] 图6为叶轮上料机构的立体结构示意图；

[0030] 图7为下壳上料机构的立体结构示意图；

[0031] 图8为压紧机构的立体结构示意图；

[0032] 图9为磁悬浮式血泵的拆分示意图；

[0033] 图10为本发明的工艺流程图；

[0034] 附图标记：转动机构1，加工台11，步进电机12，联轴座13，转盘14，联动轴141，加工治具15，下壳上料机构2，第一搬运机械手21，第一支架211，第一滑槽2111，第一升降气缸
212，第一连接板213，第一电缸214，第一丝杆滑台215，第一平爪2151，第一弧爪2152，下壳
输送带22，第一安装板221，导向座2211，第一挡板222，第二挡板223，第一翻转组件23，抬升
气缸231，翻转电机232，承载板233，导向杆2331，转动座234，第一齿轮235，第二齿轮236，转
轴237，U型板238，第一定位推爪239，第二翻转组件24，第二定位推爪241，中心壳上料机构
3，第二搬运机械手31，第二支架311，第二滑槽3111，第二升降气缸312，第二连接板313，第
二电缸314，第二安装板3141，夹爪气缸315，上料组件32，支撑架321，螺旋上料器322，叶轮
上料机构4，第三搬运机械手41，第三支架411，第三滑槽4111，第三升降气缸412，第三连接
板413，第三电缸414，第二丝杆滑台415，第二弧爪4151，叶轮输送带42，上壳上料机构5，第
四搬运机械手51，上壳输送带52，定位组件53，第三定位推爪531，第三挡板532，压紧机构6，
第四支架61，压紧气缸62，U型压紧块63，下料机构7。

具体实施方式

[0035] 下面将结合附图对本发明的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。

[0036] 通常在此处附图中描述和显示出的本发明实施例的组件可以以各种不同的配置来布置和设计。因此，以下对在附图中提供的本发明的实施例的详细描述并非旨在限制要
求保护的本发明的范围，而是仅仅表示本发明的选定实施例。

[0037] 基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。

[0038] 在本发明的描述中，需要说明的是，术语“中心”、“上”、“下”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“内”、“外”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了
便于描述本发明和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、
以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本发明的限制。此外，术语“第一”、“第二”、
“第三”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性。

[0039] 在本发明的描述中，需要说明的是，除非另有明确的规定和限定，术语“安装”、“相连”、“连接”应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或一体地连接；可
以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是
两个元件内部的连通。对于本领域的普通技术人员而言，可以具体情况理解上述术语在本
发明中的具体含义。

[0040] 下面结合图1至图10所示，本发明实施例提供了一种磁悬浮人工心脏血泵自动生产工艺，包括以下步骤：

[0041] 步骤1.下壳上料定位：设置转动机构1，围绕转动机构1依次设有下壳上料机构2、中心壳上料机构3、叶轮上料机构4、上壳上料机构5、压紧机构6和下料机构7，所述下壳上料
机构2包括第一搬运机械手21和下壳输送带22，所述第一搬运机械手21位于下壳输送带22
与转动机构1之间，所述下壳输送带22上设有呈相对设置的第一翻转组件23和第二翻转组
件24，所述中心壳上料机构3包括第二搬运机械手31和上料组件32，所述第二搬运机械手31
位于上料组件32与转动机构1之间，所述叶轮上料机构4包括第三搬运机械手41和叶轮输送
带42，所述第三搬运机械手41位于叶轮输送带42与转动机构1之间，所述上壳上料机构5包
括第四搬运机械手51和上壳输送带52，所述第四搬运机械手51位于上壳输送带52与转动机
构1之间，所述上壳输送带52上设有定位组件53；转动机构1在工作过程中，通过第一搬运机
械手21能够将下壳输送带22上的下壳依次装入到转动机构1上，通过第二搬运机械手31能
够上料组件32上的中心壳依次装入到转动机构1上的下壳内，通过第三搬运机械手41能够
将叶轮输送带42上的叶轮组件依次装入到转动机构1上的下壳内，通过第四搬运机械手51
能够将上壳输送带52上的上壳依次固定到转动机构1上的下壳上，通过压紧机构6能够将上
壳与下壳压紧固定，通过下料机构7能够将组装完成的血泵从转动机构1上搬移走，首先，通
过步进电机12驱动转盘14进行转动，转盘14带动六个加工治具15进行同步转动，在转动过
程中，先通过下壳上料机构2将下壳装配到加工治具15内；由于下壳内部零件装完后直接放
置到下壳输送带22上，此时的下盖端位于下壳的顶端，因此需要翻转，通过第二定位推爪
241能够向下壳输送带22上下壳的弧形边进行移动，之后第二定位推爪241将下壳推动并向
第一定位推爪239移动，之后第一定位推爪239与下壳的平面边抵压，第二定位推爪241与第
一定位推爪239配合不仅将下壳夹固，然后还让下壳进行依次定位；随后通过第一搬运机械
手21将下壳装配到加工治具15内；

[0042] 步骤2.中心壳装配到下壳内：随后通过第二搬运机械手31将位于螺旋上料器322内的中心壳装配到下壳内；

[0043] 步骤3.叶轮组件装配到下壳内：之后通过第三搬运机械手41将位于叶轮输送带42上的叶轮组件装配到下壳内；

[0044] 步骤4.上壳装配到下壳上：然后通过第四搬运机械手51将位于上壳输送带52上的上壳装配到下壳上；之后通过压紧机构6将上壳固定到下壳上，通过压紧气缸62驱动U型压
紧块63下移，U型压紧块63能够将上壳的两端紧紧压固下壳上；

[0045] 步骤5.自动下料：最后通过下料机构7将装配完成的血泵从加工治具15内搬运下来。

[0046] 具体的，所述转动机构1包括加工台11、步进电机12、联轴座13和转盘14，所述步进电机12呈竖直安装在加工台11内，并且步进电机12的输出端与联轴座13固定连接，所述转
盘14的底部设有联动轴141，所述联动轴141固定在联轴座13上，所述转盘14上设有六个沿
其周向等间距设置的加工治具15；步进电机12通过联轴座13能够带动转盘14绕联动轴141
的轴线进行步进式转动，转盘14上的六个加工治具15也随之进行转动。

[0047] 具体的，所述第一搬运机械手21、第四搬运机械手51和下料机构7的结构相同且均包括第一支架211、第一升降气缸212、第一连接板213、第一电缸214和第一丝杆滑台215，所
述第一升降气缸212呈竖直安装在第一支架211的顶部，所述第一连接板213呈水平安装在
第一升降气缸212的输出端上，所述第一连接板213的侧壁上设有两个对称设置的第一滑
块，所述第一支架211上设有两个与两个第一滑块一一滑动配合的第一滑槽2111，所述第一
电缸214倒立安装在第一连接板213的底部，所述第一丝杆滑台215倒立安装在第一电缸214
的滑台上，所述第一丝杆滑台215上安装有呈间隔设置第一平爪2151和第一弧爪2152；第一
升降气缸212能够驱动第一连接板213、第一电缸214和第一丝杆滑台215进行升降，第一电
缸214能够驱动第一丝杆滑台215进行前后移动，由于下壳有平面边和弧形边，如图9所示，
所以设计了第一平爪2151和第一弧爪2152，这样方便夹持下壳,通过第一丝杆滑台215能够
驱动第一平爪2151和第一弧爪2152进行相对移动，第一平爪2151与第一弧爪2152将下壳夹
持。

[0048] 具体的，所述第一翻转组件23与第二翻转组件24的结构相同且均包括抬升气缸231、翻转电机232、承载板233、转动座234、第一齿轮235、第二齿轮236、转轴237和U型板
238，所述下壳输送带22的顶部下方设有呈L型的第一安装板221，所述抬升气缸231呈竖直
安装在第一安装板221上，所述承载板233呈水平安装在抬升气缸231的输出端上，所述承载
板233的底部设有四个呈矩形分布的导向杆2331，所述第一安装板221上设有四个与四个导
向杆2331一一导向配合的导向座2211，所述翻转电机232与转动座234间隔安装在承载板
233的顶部，所述转轴237转动安装在转动座234上，所述第一齿轮235安装在翻转电机232的
输出端上，所述第二齿轮236安装在转轴237的一端上，并且第二齿轮236与第一齿轮235啮
合，所述U型板238安装在转轴237的另一端上，所述第一翻转组件23的U型板238上安装有第
一定位推爪239，所述第二翻转组件24的U型板238上安装有第二定位推爪241，并且第二定
位推爪241与第一定位推爪239呈相对设置，所述下壳输送带22上设有间隔设置的第一挡板
222和第二挡板223，所述第一定位推爪239位于第一挡板222与第二挡板223之间，并且第一
挡板222、第二挡板223的前端面均与第一定位推爪239的前端面共平面；下壳内部零件装完
后直接放置到下壳输送带22上，此时的下盖端位于下壳的顶端，因此需要翻转，第二定位推
爪241能够向下壳输送带22上下壳的弧形边进行移动，之后第二定位推爪241将下壳推动并
向第一定位推爪239移动，之后第一定位推爪239与下壳的平面边抵压，第二定位推爪241与
第一定位推爪239配合不仅将下壳夹固，然后还让下壳进行依次定位，这样能够便于让第一
搬运机械手21进行精准搬运，随后第一翻转组件23和第二翻转组件24上的抬升气缸231工
作驱动承载板233上升，之后翻转电机232驱动第一齿轮235转动，第一齿轮235带动第二齿
轮236以及转轴237绕转轴237的轴线转动180度，U型板238、第一定位推爪239、第二定位推
爪241以及下壳均随转轴237转动180度，从而实现下壳翻转。

[0049] 具体的，所述第二搬运机械手31包括第二支架311、第二升降气缸312、第二连接板313、第二电缸314和夹爪气缸315，所述第二升降气缸312呈竖直安装在第二支架311的顶
部，所述第二连接板313呈水平安装在第二升降气缸312的输出端上，所述第二连接板313的
侧壁上设有两个对称设置的第二滑块，所述第二支架311上设有两个与两个第二滑块一一
滑动配合的第二滑槽3111，所述第二电缸314倒立安装在第二连接板313的底部，所述第二
电缸314的滑台上安装有呈L型的第二安装板3141，所述夹爪气缸315呈竖直安装在第二安
装板3141上；第二升降气缸312能够驱动第二电缸314和夹爪气缸315进行升降，第二电缸
314能够驱动夹爪气缸315进行前后移动，夹爪气缸315能够将位于上料组件32上的中心壳
进行夹固，之后通过第二升降气缸312和第二电缸314的配合将中心壳自动插入到加工治具
15内的下壳上。

[0050] 具体的，所述上料组件32包括支撑架321和螺旋上料器322，所述螺旋上料器322安装在支撑架321的顶部，并且螺旋上料器322位于第二电缸314的正下方；螺旋上料器322能
够将中心壳以竖直状态进行输送，从而便于第二搬运机械手31进行搬运。

[0051] 具体的，所述第三搬运机械手41包括第三支架411、第三升降气缸412、第三连接板413、第三电缸414和第二丝杆滑台415，所述第三升降气缸412呈竖直安装在第三支架411的
顶部，所述第三连接板413呈水平安装在第三升降气缸412的输出端上，所述第三连接板413
的侧壁上设有两个对称设置的第三滑块，所述第三支架411上设有两个与两个第三滑块一
一滑动配合的第三滑槽4111，所述第三电缸414倒立安装在第三连接板413的底部，所述第
二丝杆滑台415倒立安装在第三电缸414的滑台上，所述第二丝杆滑台415上安装有两个对
称设置的第二弧爪4151；第三升降气缸412能够驱动第三连接板413、第三电缸414和第二丝
杆滑台415进行升降，第三电缸414能够驱动第二丝杆滑台415进行前后移动，由于叶轮组件
呈圆形，如图9所示，所以设计了两个第二弧爪4151，这样方便夹持叶轮组件,通过第二丝杆
滑台415能够驱动两个第二弧爪4151进行相对移动，两个第二弧爪4151能够将叶轮组件夹
持。

[0052] 具体的，所述压紧机构6包括第四支架61、压紧气缸62和U型压紧块63，所述压紧气缸62呈竖直安装在第四支架61的顶部，所述U型压紧块63安装在压紧气缸62的输出端上；压
紧气缸62能够驱动U型压紧块63向下移动，U型压紧块63能够将位于加工治具15内上壳压固
在下壳上。

[0053] 具体的，所述定位组件53包括第三定位推爪531和第三挡板532，所述第三挡板532呈竖直设置在上壳输送带52顶部的一端，所述第三定位推爪531呈水平设置在上壳输送带
52顶部的另一端，并且第三定位推爪531的输出端朝向第三挡板532设置；第三定位推爪531
能够将上壳自动向第三挡板532上推移，从而让位于上壳输送带52上的上壳进行依次定位。

[0054] 最后应说明的是：以上各实施例仅用以说明本发明的技术方案，而非对其限制；尽管参照前述各实施例对本发明进行了详细的说明，本领域的普通技术人员应当理解：其依
然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分或者全部技术特征进
行等同替换；而这些修改或者替换，并不使相应技术方案的本质脱离本发明各实施例技术
方案的范围。