目标测量轨迹的获取方法及装置、存储介质、电子装置转让专利
申请号 : CN202010130451.2
文献号 : CN111324686B
文献日 : 2021-09-17
发明人 : 李冬冬 , 林辉 , 殷俊 , 苏运发
申请人 : 浙江大华技术股份有限公司
摘要 :
权利要求 :
1.一种目标测量轨迹的获取方法,其特征在于,包括:获取量测对象对应的原始量测数据,其中,所述原始量测数据包括:量测标识ID、量测的距离、量测角度、量测的径向速度、量测的雷达反射面RCS,所述量测标识ID用于唯一标识所述原始量测数据;
通过匹配栅格地图,删除所述原始量测数据中包含的虚假量测数据,得到所述量测对象的第一量测数据以及所述量测对象在所述栅格地图中的属性参数;
根据所述量测对象在所述栅格地图中的属性参数获取所述量测对象的目标量测轨迹以及所述目标量测轨迹的初始化参数;
其中,根据所述量测对象在所述栅格地图中的属性参数获取所述量测对象的目标量测轨迹以及所述目标量测轨迹的初始化参数包括:获取所述量测对象在所述栅格地图中的潜在量测轨迹;
通过所述潜在量测轨迹上一次参与更新的量测数据获取所述潜在量测轨迹的关联区域;
判断所述关联区域中是否存在与所述潜在量测轨迹上一次参与更新的量测数据对应的节点属性相同的第二量测数据,根据判断结果更新所述潜在量测轨迹的信息结构体;
根据更新后的所述潜在量测轨迹在所述栅格地图上所处的区域,确定所述潜在量测轨迹对应的量测对象的身份;
将确定身份的所述潜在量测轨迹确定为目标量测轨迹;
根据所述目标量测轨迹在所述栅格地图上所述的区域确定所述目标量测轨迹的初始化参数,其中,所述目标量测轨迹的初始化参数包括:所述目标量测轨迹的ID、所述目标量测轨迹的初始状态、所述目标量测轨迹的初始状态协方差矩阵、所述目标量测轨迹的类别。
2.根据权利要求1所述的方法,其特征在于,通过匹配栅格地图,删除所述原始量测数据中包含的虚假量测数据,得到所述量测对象的第一量测数据之前,所述方法还包括:获取所述栅格地图,其中,所述栅格地图包括以下参数信息:地图中X轴坐标、地图中Y轴坐标、地图中节点属性、地图节点是否具有方向性、地图节点方向、地图节点方向允许存在的误差。
3.根据权利要求2所述的方法,其特征在于,通过匹配栅格地图,删除所述原始量测数据中包含的虚假量测数据,得到所述量测对象的第一量测数据包括:获取一帧量测数据,所述一帧量测数据包含至少一个量测对象对应的原始量测数据,所述原始量测数据包括所述量测对象的极坐标;
将所述量测对象的极坐标转换为所述栅格地图中的直角坐标,并匹配所述栅格地图中的节点,其中,所述栅格地图中的节点的属性包括:虚假量测区域和真实量测区域;
当所述量测对象匹配的节点的属性为虚假量测区域时,删除所述量测对象对应的所述原始量测数据;
当所述量测对象匹配的节点的属性为真实量测区域时,确定所述量测对象对应的所述原始量测数据为第一量测数据。
4.根据权利要求3所述的方法,其特征在于,所述虚假量测区域包括:建筑物区域,建筑物遮挡区域以及无法探测区域中任意一种或多种区域,所述真实量测区域包括:未知区域、树木区域、树木阴影区域、空旷区域、机动车可行驶区域以及人可行驶区域中任意一种或多种区域。
5.根据权利要求3所述的方法,其特征在于,得到所述量测对象的第一量测数据之后,所述方法还包括:
根据所述第一量测数据获取所述量测对象在所述栅格地图中以至少之一的属性参数:量测对象在直角坐标系的x轴位置X、量测对象在直角坐标系的y轴位置Y、量测对象的径向速度、量测对象的RCS、量测对象在所述栅格地图中对应的X轴坐标、量测对象在所述栅格地图中对应的Y轴坐标、量测对象在所述栅格地图中对应的节点属性。
6.根据权利要求1所述的方法,其特征在于,所述目标轨迹的初始状态X是四行一列的向量,由[x,vx,y,vy]组成,向量元素分别表示二维空间中的x轴直角坐标位置x,x轴方向速度分量vx,y轴直角坐标位置y,y轴方向速度分量vy;所述目标轨迹的初始状态协方差矩阵PX为四行四列的矩阵。
7.根据权利要求1所述的方法,其特征在于,通过所述潜在量测轨迹上一次参与更新的量测数据获取所述潜在量测轨迹的关联区域包括:获取所述潜在量测轨迹上一次参与更新的所述量测对象的直角坐标(x,y),通过以下公式获取所述关联区域的门限γ:
其中,σx和σy是毫米波雷达在直角坐标系下点(x,y)的量测标准差,P是毫米波雷达对特定目标的检测概率,vmax运动目标的最大速度,dk是潜在轨迹信息结构体中变量SucNoUpdtCount的值,T是毫米波雷达的采样周期,γ是关联区域的半径,关联区域是以(x,y)为中心、以γ为半径的圆,α表示检测概率P的映射函数,α和P一一映射。
8.根据权利要求1所述的方法,其特征在于,判断所述关联区域中是否存在与所述潜在量测轨迹上一次参与更新的量测数据对应的节点属性相同的第二量测数据,根据判断结果更新所述潜在量测轨迹的信息结构体包括:当所述关联区域中存在与所述潜在量测轨迹上一次参与更新的量测数据对应的节点属性相同的第二量测数据时,从所述第二量测数据对应的量测对象中选择距离所述关联区域中心点最近的量测对象,确定为第一量测对象,所述第一量测对象对应的量测数据保存在潜在轨迹信息结构体中的CartXSeq和CartYSeq中,并更新所述潜在轨迹信息结构体的标志位,其中ValidUpdtCount=ValidUpdtCount+1,AllUpdtCount=AllUpdtCount+1,SucNoUpdtCount=0;
当所述关联区域中不存在与所述潜在量测轨迹上一次参与更新的量测数据对应的节点属性相同的第二量测数据时,更新所述潜在轨迹信息结构体的标志位,其中,AllUpdtCount=AllUpdtCount+1,SucNoUpdtCount=SucNoUpdtCount+1。
9.根据权利要求8所述的方法,其特征在于,根据判断结果更新所述潜在量测轨迹的信息结构体之后,所述方法还包括:
当ValidUpdtCount=round(M/2)时,如果所积累的ValidUpdtCount个量测值在建筑物区域边缘、建筑物遮挡区域边缘、无法探测区域边缘、监控区域边缘,则立刻起始一条初始量测轨迹;
当AllUpdtCount等于N,且ValidUpdtCount小于M时,删除此条潜在量测轨迹;
当AllUpdtCount等于N,且ValidUpdtCount大于等于M时,确定所述潜在量测轨迹为目标量测轨迹,其中,M/N表示时间滑动窗口,在N帧量测中有M帧量测满足阈值条件的情况下,可以确定一条目标轨迹。
10.一种目标测量轨迹的获取装置,其特征在于,包括:第一获取模块,用于获取量测对象对应的原始量测数据,其中,所述原始量测数据包括:量测标识ID、量测的距离、量测角度、量测的径向速度、量测的雷达反射面RCS,所述量测标识ID用于唯一标识所述原始量测数据;
删除模块,用于通过匹配栅格地图,删除所述原始量测数据中包含的虚假量测数据,得到所述量测对象的第一量测数据以及所述量测对象在所述栅格地图中的属性参数;
第二获取模块,用于根据所述量测对象在所述栅格地图中的属性参数获取所述量测对象的目标量测轨迹以及所述目标量测轨迹的初始化参数;
其中,所述第二获取模块还用于:获取所述量测对象在所述栅格地图中的潜在量测轨迹;通过所述潜在量测轨迹上一次参与更新的量测数据获取所述潜在量测轨迹的关联区域;判断所述关联区域中是否存在与所述潜在量测轨迹上一次参与更新的量测数据对应的节点属性相同的第二量测数据,根据判断结果更新所述潜在量测轨迹的信息结构体;根据更新后的所述潜在量测轨迹在所述栅格地图上所处的区域,确定所述潜在量测轨迹对应的量测对象的身份;将确定身份的所述潜在量测轨迹确定为目标量测轨迹;根据所述目标量测轨迹在所述栅格地图上所述的区域确定所述目标量测轨迹的初始化参数,其中,所述目标量测轨迹的初始化参数包括:所述目标量测轨迹的ID、所述目标量测轨迹的初始状态、所述目标量测轨迹的初始状态协方差矩阵、所述目标量测轨迹的类别。
11.一种计算机可读的存储介质,其特征在于,所述存储介质中存储有计算机程序,其中,所述计算机程序被设置为运行时执行所述权利要求1至9任一项中所述的方法。
12.一种电子装置,包括存储器和处理器,其特征在于,所述存储器中存储有计算机程序,所述处理器被设置为运行所述计算机程序以执行所述权利要求1至9任一项中所述的方法。
说明书 :
目标测量轨迹的获取方法及装置、存储介质、电子装置
技术领域
背景技术
身份和目标的运动信息,及时过滤虚假轨迹和终结目标轨迹,进而将准确的目标身份和运
动信息输出给其它环节。目前的相关技术中对于目标起始轨迹的确认精度不高。
发明内容
度、量测的径向速度、量测的雷达反射面RCS,所述量测ID用于唯一标识所述原始量测数据;
通过匹配栅格地图,删除所述原始量测数据中包含的虚假量测数据,得到所述量测对象的
第一量测数据以及所述量测对象在所述栅格地图中的属性参数;根据所述量测对象在所述
栅格地图中的属性参数获取所述量测对象的目标量测轨迹以及所述目标量测轨迹的初始
化参数。
地图包括以下参数信息:地图中X轴坐标、地图中Y轴坐标、地图中节点属性、地图节点是否
具有方向性、地图节点方向、地图节点方向允许存在的误差。
量测对象对应的原始量测数据,所述原始量测数据包括所述量测对象的极坐标;将所述量
测对象的极坐标转换为所述栅格地图中的直角坐标,并匹配所述栅格地图中的节点,其中,
所述栅格地图中的节点的属性包括:虚假量测区域和真实量测区域;当所述量测对象匹配
的节点的属性为虚假量测区域时,删除所述量测对象对应的所述原始量测数据;当所述量
测对象匹配的节点的属性为真实量测区域时,确定所述量测对象对应的所述原始量测数据
为第一量测数据。
区域、机动车可行驶区域以及人可行驶区域中任意一种或多种区域。
标系的x轴位置X、量测对象在直角坐标系的y轴位置Y、量测对象的径向速度、量测对象的
RCS、量测对象在所述栅格地图中对应的X轴坐标、量测对象在所述栅格地图中对应的Y轴坐
标、量测对象在所述栅格地图中对应的节点属性。
中的潜在量测轨迹;通过所述潜在量测轨迹上一次参与更新的量测数据获取所述潜在量测
轨迹的关联区域;判断所述关联区域中是否存在与所述潜在量测轨迹上一次参与更新的量
测数据对应的节点属性相同的第二量测数据,根据判断结果更新所述潜在量测轨迹的信息
结构体;根据更新后的所述潜在量测轨迹在所述栅格地图上所处的区域,确定所述潜在量
测轨迹对应的量测对象的身份;将确定身份的所述潜在量测轨迹确定为目标量测轨迹;根
据所述目标量测轨迹在所述栅格地图上所述的区域确定所述目标量测轨迹的初始化参数,
其中,所述目标量测轨迹的初始化参数包括:所述目标量测轨迹的ID、所述目标量测轨迹的
初始状态、所述目标量测轨迹的初始状态协方差矩阵、所述目标量测轨迹的类别。
轴方向速度分量vy;所述目标轨迹的初始状态协方差矩阵PX为四行四列的矩阵。
(x,y),通过以下公式获取所述关联区域的门限γ:
SucNoUpdtCount的值,T是毫米波雷达的采样周期,γ是关联区域的半径,关联区域是以(x,
y)为中心、以γ为半径的圆。
结构体包括:
联区域中心点最近的量测对象,确定为第一量测对象,所述第一量测对象对应的量测数据
保存在潜在轨迹信息结构体中的CartXSeq和CartYSeq中,并更新所述潜在轨迹信息结构体
的标志位,其中ValidUpdtCount=ValidUpdtCount+1,AllUpdtCount=AllUpdtCount+1,
SucNoUpdtCount=0;
AllUpdtCount=AllUpdtCount+1,SucNoUpdtCount=SucNoUpdtCount+1。
区域边缘、建筑物遮挡区域边缘、无法探测区域边缘、监控区域边缘,则立刻起始一条初始
量测轨迹;当AllUpdtCount等于N,且ValidUpdtCount小于M时,删除此条潜在量测轨迹;当
AllUpdtCount等于N,且ValidUpdtCount大于等于M时,确定所述潜在量测轨迹为目标量测
轨迹,其中,M/N表示时间滑动窗口,在N帧量测中有M帧量测满足阈值条件的情况下,可以确
定一条目标轨迹。
测ID用于唯一标识所述原始量测数据;
向、地图节点方向允许存在的误差。
实量测区域;
区域、机动车可行驶区域以及人可行驶区域中任意一种或多种区域。
位置Y、量测对象的径向速度、量测对象的RCS、量测对象在所述栅格地图中对应的X轴坐标、
量测对象在所述栅格地图中对应的Y轴坐标、量测对象在所述栅格地图中对应的节点属性。
的信息结构体;
轨迹的ID、所述目标量测轨迹的初始状态、所述目标量测轨迹的初始状态协方差矩阵、所述
目标量测轨迹的类别。
轴方向速度分量vy;所述目标轨迹的初始状态协方差矩阵PX为四行四列的矩阵。
SucNoUpdtCount的值,T是毫米波雷达的采样周期,γ是关联区域的半径,关联区域是以(x,
y)为中心、以γ为半径的圆。
象中选择距离所述关联区域中心点最近的量测对象,确定为第一量测对象,所述第一量测
对象对应的量测数据保存在潜在轨迹信息结构体中的CartXSeq和CartYSeq中,并更新所述
潜在轨迹信息结构体的标志位,其中ValidUpdtCount=ValidUpdtCount+1,AllUpdtCount
=AllUpdtCount+1,SucNoUpdtCount=0;
标志位,其中,AllUpdtCount=AllUpdtCount+1,SucNoUpdtCount=SucNoUpdtCount+1。
控区域边缘,则立刻起始一条初始量测轨迹;
足阈值条件的情况下,可以确定一条目标轨迹。
例中的步骤。
行上述任一项方法实施例中的步骤。
测对象在所述栅格地图中的属性参数;根据所述量测对象在所述栅格地图中的属性参数获
取所述量测对象的目标量测轨迹以及所述目标量测轨迹的初始化参数,解决了现有技术中
对于目标起始轨迹的确认精度不高的问题,有效识别虚假量测数据,确定量测对象的目标
量测轨迹以及初始化参数,进而确定起始轨迹。
附图说明
具体实施方式
不限于测量设备102和服务器104。测量设备102将获取的原始量测数据输入服务器104中,
服务器104经过内部处理,输出量测对象的目标量测轨迹以及目标量测轨迹的初始化参数,
其中,服务器104中执行的操作主要包括以下步骤:
识所述原始量测数据;
识所述原始量测数据;
点属性包括:1)未知区域;2)树木区域;3)树木阴影区域;4)建筑物区域;5)建筑物遮挡区
域;6)空旷区域;7)机动车可行驶区域;8)人可行驶区域;9)无法探测区域。
指如果坐标为(CartX=10,CartY=40)的方格中存在移动目标,则该移动目标的速度方向
必须向北,允许的方向误差为45度。再如,地图中坐标为(CartX=‑10,CartY=20)的方格无
运动方向要求,则表示该点允许存在任意方向运动的目标。
跟踪算法则认为此时虚假量测,给予删除。如果在人可行驶区域突然检测存在量测,则应该
考虑,其极有可能是一个人驶入监控区域,应考虑尽快起始一条(人形成)的轨迹。如果在后
续雷达量测帧中依旧有稳定的相似的量测出现,则形成一条确认轨迹,并且此条轨迹是由
人形成的轨迹。类似情况,如果在机动车可行驶区域,存在稳定持续的量测,则认为其是由
机动车形成的目标轨迹。如果在空旷区域形成一条轨迹,则不容易判断其轨迹属性,可能是
由人形成的,也有可能是机动车形成的轨迹。此时需后续更多的量测信息来决断其轨迹属
性。
许有目标出现)等。如果有人从人行道跨入草坪,则本发明实施例会在Web/软件界面中显著
提示有行人闯入禁止行人进入的区域。如果在水塘中形成一条轨迹,则意味着有人出现在
非常危险的区域,则会采取剧烈警示声音或其它显著警示手段提示相关人员(不仅仅是警
示当事人,而且是公园工作人员),尽快采取措施,保证人身安全。
位置信息,结合地图和警车自身的状态信息(位置和速度信息),计算目标相对于大地的空
间位置速度,并可识别目标类型。如果是超速车辆,则发出车辆超速提示;如果是静止的车
辆或行人,则发出高速异常车辆和行人闯入提示。
地图包括以下参数信息:地图中X轴坐标、地图中Y轴坐标、地图中节点属性、地图节点是否
具有方向性、地图节点方向、地图节点方向允许存在的误差。
量测对象对应的原始量测数据,所述原始量测数据包括所述量测对象的极坐标;将所述量
测对象的极坐标转换为所述栅格地图中的直角坐标,并匹配所述栅格地图中的节点,其中,
所述栅格地图中的节点的属性包括:虚假量测区域和真实量测区域;当所述量测对象匹配
的节点的属性为虚假量测区域时,删除所述量测对象对应的所述原始量测数据;当所述量
测对象匹配的节点的属性为真实量测区域时,确定所述量测对象对应的所述原始量测数据
为第一量测数据。
区域、机动车可行驶区域以及人可行驶区域中任意一种或多种区域。
标系的x轴位置X、量测对象在直角坐标系的y轴位置Y、量测对象的径向速度、量测对象的
RCS、量测对象在所述栅格地图中对应的X轴坐标、量测对象在所述栅格地图中对应的Y轴坐
标、量测对象在所述栅格地图中对应的节点属性。
中的潜在量测轨迹;通过所述潜在量测轨迹上一次参与更新的量测数据获取所述潜在量测
轨迹的关联区域;判断所述关联区域中是否存在与所述潜在量测轨迹上一次参与更新的量
测数据对应的节点属性相同的第二量测数据,根据判断结果更新所述潜在量测轨迹的信息
结构体;根据更新后的所述潜在量测轨迹在所述栅格地图上所处的区域,确定所述潜在量
测轨迹对应的量测对象的身份;将确定身份的所述潜在量测轨迹确定为目标量测轨迹;根
据所述目标量测轨迹在所述栅格地图上所述的区域确定所述目标量测轨迹的初始化参数,
其中,所述目标量测轨迹的初始化参数包括:所述目标量测轨迹的ID、所述目标量测轨迹的
初始状态、所述目标量测轨迹的初始状态协方差矩阵、所述目标量测轨迹的类别。
轴方向速度分量vy;所述目标轨迹的初始状态协方差矩阵PX为四行四列的矩阵。
(x,y),通过以下公式获取所述关联区域的门限γ:
SucNoUpdtCount的值,T是毫米波雷达的采样周期,γ是关联区域的半径,关联区域是以(x,
y)为中心、以γ为半径的圆,α表示检测概率P的映射函数(可以是二维平面高斯分布),α和P
一一映射。
结构体包括:
联区域中心点最近的量测对象,确定为第一量测对象,所述第一量测对象对应的量测数据
保存在潜在轨迹信息结构体中的CartXSeq和CartYSeq中,并更新所述潜在轨迹信息结构体
的标志位,其中ValidUpdtCount=ValidUpdtCount+1,AllUpdtCount=AllUpdtCount+1,
SucNoUpdtCount=0;
AllUpdtCount=AllUpdtCount+1,SucNoUpdtCount=SucNoUpdtCount+1。
尝试次数。
区域边缘、建筑物遮挡区域边缘、无法探测区域边缘、监控区域边缘,则立刻起始一条初始
量测轨迹;当AllUpdtCount等于N,且ValidUpdtCount小于M时,删除此条潜在量测轨迹;当
AllUpdtCount等于N,且ValidUpdtCount大于等于M时,确定所述潜在量测轨迹为目标量测
轨迹,其中,M/N表示时间滑动窗口,在N帧量测中有M帧量测满足阈值条件的情况下,可以确
定一条目标轨迹。
迹起始。下文将详细叙述每一个环节的实现方法。
知环境的优点是地图准确度高,而且无需耗费额外时间(相对于在线生成地图需额外时间
生成环境地图);其缺点是人工成本高,而且当环境信息变更时,需重新导入新的地图。在线
生成地图方法的优点是无需任何人工辅助作业;其缺点是其准确度低于人工绘制的地图,
而且启动程序时需额外时间来形成地图。形成地图期间无法进行目标跟踪。另外人工导入
地图和在线生成的地图内容也许有较大差别,例如人工导入地图中,无法探测区域较多,在
线生成地图中未知区域较多。
地图节点是否具有方向性、地图节点方向、地图节点方向允许存在的误差。
Y = r*cos(θ) (2)
造成的,而非源自真实目标。虚假量测给予删除,跳转第2步;如不是虚假量测(不在建筑物
区域或建筑物遮挡区域),跳转第6步。
第7步。
标系的位置X、量测在直角坐标系的位置Y、量测的径向速度、量测的RCS、地图中X轴坐标、地
图中Y轴坐标、地图中节点属性,与上述地图属性值相对应。
间序列、潜在轨迹有效更新次数、潜在轨迹总共更新次数、潜在轨迹连续未更新次数。
SucNoUpdtCount的值,T是毫米波雷达的采样周期,γ是关联区域的半径。关联区域是以(x,
y)为中心,以γ为半径的圆,α表示检测概率P的映射函数(可以是二维平面高斯分布),α和P
一一映射。跳转第3步。
AllUpdtCount+1,SucNoUpdtCount=SucNoUpdtCount+1。跳转第7步。
监控区域边缘,则立刻起始一条轨迹,跳转第10步。否则,跳转第8步。
vti是直角坐标系下的量测噪声,则有
PXtM = (HH) HRH(HH) (20)
过程如下
域,标记为“未分类”。跳转第13步。
AllUpdtCount=1,SucNoUpdtCount=0。
依据本发明,某些步骤可以采用其他顺序或者同时进行。其次,本领域技术人员也应该知
悉,说明书中所描述的实施例均属于优选实施例,所涉及的动作和模块并不一定是本发明
所必须的。
情况下前者是更佳的实施方式。基于这样的理解,本发明的技术方案本质上或者说对现有
技术做出贡献的部分可以以软件产品的形式体现出来,该计算机软件产品存储在一个存储
介质(如ROM/RAM、磁碟、光盘)中,包括若干指令用以使得一台终端设备(可以是手机,计算
机,服务器,或者网络设备等)执行本发明各个实施例所述的方法。
的获取装置的结构框图,如图7所示,该装置包括:
述量测ID用于唯一标识所述原始量测数据;
数;
向、地图节点方向允许存在的误差。
实量测区域;
区域、机动车可行驶区域以及人可行驶区域中任意一种或多种区域。
位置Y、量测对象的径向速度、量测对象的RCS、量测对象在所述栅格地图中对应的X轴坐标、
量测对象在所述栅格地图中对应的Y轴坐标、量测对象在所述栅格地图中对应的节点属性。
的信息结构体;
轨迹的ID、所述目标量测轨迹的初始状态、所述目标量测轨迹的初始状态协方差矩阵、所述
目标量测轨迹的类别。
轴方向速度分量vy;所述目标轨迹的初始状态协方差矩阵PX为四行四列的矩阵。
SucNoUpdtCount的值,T是毫米波雷达的采样周期,γ是关联区域的半径,关联区域是以(x,
y)为中心、以γ为半径的圆,α表示检测概率P的映射函数,α和P一一映射。
象中选择距离所述关联区域中心点最近的量测对象,确定为第一量测对象,所述第一量测
对象对应的量测数据保存在潜在轨迹信息结构体中的CartXSeq和CartYSeq中,并更新所述
潜在轨迹信息结构体的标志位,其中ValidUpdtCount=ValidUpdtCount+1,AllUpdtCount
=AllUpdtCount+1,SucNoUpdtCount=0;
标志位,其中,AllUpdtCount=AllUpdtCount+1,SucNoUpdtCount=SucNoUpdtCount+1。
尝试次数。
控区域边缘,则立刻起始一条初始量测轨迹;
足阈值条件的情况下,可以确定一条目标轨迹。
所示,该电子装置包括存储器402和处理器404,该存储器402中存储有计算机程序,该处理
器404被设置为通过计算机程序执行上述任一项方法实施例中的步骤。
始量测数据;
(Mobile Internet Devices,MID)、PAD等终端设备。图8其并不对上述电子装置的结构造成
限定。例如,电子装置还可包括比图8中所示更多或者更少的组件(如网络接口等),或者具
有与图8所示不同的配置。
件程序以及模块,从而执行各种功能应用以及数据处理,即实现上述的目标测量轨迹的获
取方法。存储器402可包括高速随机存储器,还可以包括非易失性存储器,如一个或者多个
磁性存储装置、闪存、或者其他非易失性固态存储器。在一些实例中,存储器402可进一步包
括相对于处理器404远程设置的存储器,这些远程存储器可以通过网络连接至终端。上述网
络的实例包括但不限于互联网、企业内部网、局域网、移动通信网及其组合。其中,存储器
402具体可以但不限于用于储存目标测量轨迹的获取方法的程序步骤。作为一种示例,如图
8所示,上述存储器402中可以但不限于包括上述目标测量轨迹的获取装置中的第一获取模
块702、删除模块704和第二获取模块706。此外,还可以包括但不限于上述目标测量轨迹的
获取装置中的其他模块单元,本示例中不再赘述。
(Network Interface Controller,NIC),其可通过网线与其他网络设备与路由器相连从而
可与互联网或局域网进行通讯。在一个实例中,传输装置406为射频(Radio Frequency,RF)
模块,其用于通过无线方式与互联网进行通讯。
始量测数据;
一计算机可读存储介质中,存储介质可以包括:闪存盘、只读存储器(Read‑Only Memory,
ROM)、随机存取器(Random Access Memory,RAM)、磁盘或光盘等。
术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分或者该技术方案的全部或部分可以以软
件产品的形式体现出来,该计算机软件产品存储在存储介质中,包括若干指令用以使得一
台或多台计算机设备(可为个人计算机、服务器或者网络设备等)执行本申请各个实施例所
述方法的全部或部分步骤。
种逻辑功能划分,实际实现时可以有另外的划分方式,例如多个单元或组件可以结合或者
可以集成到另一个系统,或一些特征可以忽略,或不执行。另一点,所显示或讨论的相互之
间的耦合或直接耦合或通信连接可以是通过一些接口,单元或模块的间接耦合或通信连
接,可以是电性或其它的形式。
网络单元上。可以根据实际的需要选择其中的部分或者全部单元来实现本实施例方案的目
的。
元既可以采用硬件的形式实现,也可以采用软件功能单元的形式实现。
视为本申请的保护范围。