木地板抓取装置以及安装机器人

摘要

本申请涉及一种木地板抓取装置以及安装机器人，属于木地板铺设技术领域。本申请提出一种木地板抓取装置，包括基体，基体用于安装于木地板安装机器人的安装板；抓取件，抓取件的一端与基体转动连接且能够相对于基体在第一角度位置和第二角度位置之间转动，另一端用于伸入木地板的槽口内；转动驱动机构，转动驱动机构用于驱动抓取件向第一角度位置转动；以及第一弹性件，第一弹性件用于驱动抓取件向第二角度位置转动。本申请还提出一种木地板安装机器人，包括机器人本体和安装架，安装架可转动地安装于机器人本体，安装架安装有上述的木地板抓取装置。该木地板安装机器人能够单边抬起木地板的侧边，结构简单，抓取便捷，还便于木地板的铺设。

权利要求

1.一种木地板抓取装置，其特征在于，包括：基体；

抓取件，所述抓取件的一端与所述基体转动连接，另一端用于伸入木地板的槽口内，所述抓取件能够相对于基体在第一角度位置和第二角度位置之间转动；

转动驱动机构，所述转动驱动机构用于驱动所述抓取件向第一角度位置转动；

第一弹性件，所述第一弹性件用于驱动所述抓取件向第二角度位置转动；

所述转动驱动机构包括摇臂，所述摇臂可转动地连接于所述基体，所述摇臂的一端与所述抓取件相连，另一端由外部驱动件驱动，以通过所述摇臂带动所述抓取件向第一角度位置转动。

2.根据权利要求1所述的木地板抓取装置，其特征在于，所述抓取件包括连接块和长条形的抓取板，所述连接块的一端通过销轴可转动地连接于所述基体，另一端安装有所述抓取板，所述销轴的轴向与所述抓取板的延伸方向平行。

3.根据权利要求2所述的木地板抓取装置，其特征在于，所述第一弹性件为套设在所述销轴上的扭簧，所述扭簧的两端分别抵接于所述基体和所述连接块。

4.根据权利要求2所述的木地板抓取装置，其特征在于，所述抓取板的横截面呈L形、C形或U形。

5.根据权利要求2所述的木地板抓取装置，其特征在于，所述摇臂的一端设有连接部，另一端开设有槽孔，所述连接块上设有凸起，所述摇臂通过所述槽孔套设于所述凸起，在所述连接块转动过程中，所述凸起沿所述槽孔滑动，所述外部驱动件通过闸线拉动所述连接部，以使所述连接块向第一角度位置转动。

6.根据权利要求1所述的木地板抓取装置，其特征在于，木地板抓取装置还包括滑杆、连接板和第二弹性件；

所述滑杆可滑动地贯穿所述连接板，所述滑杆的一端连接于所述基体，另一端设有止挡件，所述第二弹性件抵接于所述止挡件与所述连接板之间。

7.一种木地板安装机器人，其特征在于，包括机器人本体和安装架，所述安装架可转动地安装于所述机器人本体，所述安装架安装有如权利要求1‑6任一项所述的木地板抓取装置。

8.根据权利要求7所述的木地板安装机器人，其特征在于，所述木地板安装机器人还包括：

摇杆机构，所述摇杆安装于所述机器人本体，用于驱动所述安装架相对于所述机器人本体转动，以使所述安装架具有收起位置、抓放位置和移板位置，所述移板位置位于所述收起位置和所述抓放位置之间；

当所述安装架处于所述收起位置时，所述安装架让出下方空间，所述木地板抓取装置空置；

当所述安装架处于所述抓放位置时，所述木地板抓取装置能够抓取或放下木地板；

当所述安装架处于所述移板位置时，所述木地板抓取装置将抓取的木地板的一端抬起。

9.根据权利要求8所述的木地板安装机器人，其特征在于，所述摇杆机构包括摇杆、连杆、第一锁定件和第二锁定件，所述摇杆的一端铰接于所述机器人本体，所述连杆的两端分别铰接于所述摇杆和所述安装架，所述第一锁定件用于将所述摇杆可释放地锁定于第一位置，所述第二锁定件用于将所述摇杆可释放地锁定于第二位置；

当所述摇杆处于所述第一位置时，所述安装架处于所述收起位置；

当所述摇杆处于所述第二位置时，所述安装架处于所述移板位置。

说明书

木地板抓取装置以及安装机器人

技术领域

[0001] 本申请涉及木地板铺设技术领域，具体而言，涉及一种木地板抓取装置以及安装机器人。

背景技术

[0002] 在铺设木地板的施工过程中，需要将木地板从堆放处移动至待铺设处，再将该木地板与已安装好的木地板拼接为一体。常见的移动木地板的方法有真空吸盘吸附方法、电
动/气动夹爪抓取方法。然而，使用真空吸盘吸附方法仅适用于上表面平滑的木地板，具有
一定的局限性。使用电动/气动夹爪移动木地板时，一方面，需要配备电气元件，使装置变得
复杂；另一方面，夹爪需要在木地板的至少两个面上发生接触，尤其是要钩住木地板的底
面，当这会使木地板的铺设变得复杂。

发明内容

[0003] 为此，本申请提出一种木地板抓取装置以及安装机器人，用于抓取凹凸拼接式的木地板的侧边，结构简单，便于铺设。

[0004] 本申请第一实施例提出一种木地板抓取装置，包括基体，基体用于安装于木地板安装机器人的安装板；抓取件，抓取件的一端与基体转动连接且能够相对于基体在第一角
度位置和第二角度位置之间转动，另一端用于伸入木地板的槽口内；转动驱动机构，转动驱
动机构用于驱动抓取件向第一角度位置转动；以及第一弹性件，第一弹性件用于驱动抓取
件向第二角度位置转动。

[0005] 使用木地板抓取装置抓取木地板，能够单边抬起木地板的第一侧，结构简单，抓取便捷，还便于木地板的铺设。

[0006] 另外，根据本申请第一实施例的木地板抓取装置还具有如下附加的技术特征：

[0007] 根据本申请的一些实施例，抓取件包括连接块和长条形的抓取板，连接块的一端通过销轴可转动地连接于基体，另一端安装有抓取板，销轴的轴向与抓取板的延伸方向平
行。该种布置形式能够实现抓取板与基体稳定转动，并简化了抓取板的结构，制造成本低，
且利于组装。

[0008] 根据本申请的一些实施例，第一弹性件为套设在销轴上的扭簧，扭簧的两端分别抵接于基体和连接块。第一弹性件能够驱动抓取件向第二角度位置转动，以使抓取件咬住
木地板的侧边。该种布置形式构造简单，成本低廉，易于组装。

[0009] 根据本申请的一些实施例，抓取板的横截面呈L形、C形或U形。该种形式的抓取板的构造简单，利于低成本制造，且该三种形式的抓取板的端部均能够插入木地板的槽口内，
能够实现抓取起木地板的带槽口的一侧。

[0010] 根据本申请的一些实施例，转动驱动机构包括摇臂，摇臂可转动地连接于基体，摇臂的一端与连接块相连，另一端由外部驱动件驱动，以通过摇臂带动抓取件向第一角度位
置转动。该种布置形式简单可行，成本低廉，易于组装。

[0011] 根据本申请的一些实施例，摇臂的一端设有连接部，另一端开设有槽孔，连接块上设有凸起，摇臂通过槽孔套设于凸起，在连接块转动过程中，凸起沿槽孔滑动，外部驱动件
通过闸线拉动连接部，以使连接块向第一角度位置转动。通过该种布置形式，在外部驱动件
的驱动下，能够驱动连接块转动，简单可行。

[0012] 根据本申请的一些实施例，木地板抓取装置还包括滑杆、连接板和第二弹性件；滑杆可滑动地贯穿连接板，滑杆的一端连接于基体，另一端设有止挡件，第二弹性件抵接于止
挡件与连接板之间。第二弹性件能够缓冲抓取板对木地板的第一侧的作用力，实现柔性抓
取。

[0013] 本申请第二实施例提出一种木地板安装机器人，包括机器人本体和安装架，安装架可转动地安装于机器人本体，安装架安装有上述的木地板抓取装置。该木地板安装机器
人能够单边抬起木地板的侧边，结构简单，抓取便捷，还便于木地板的铺设。

[0014] 另外，根据本申请第二实施例的木地板安装机器人还具有如下附加的技术特征：

[0015] 根据本申请的一些实施例，木地板安装机器人还包括：摇杆机构，摇杆安装于机器人本体，用于驱动安装架相对于机器人本体转动，以使安装架具有收起位置、抓放位置和移
板位置，移板位置位于收起位置和抓放位置之间；当安装架处于收起位置时，安装架让出下
方空间，木地板抓取装置空置；当安装架处于抓放位置时，木地板抓取装置能够抓取或放下
木地板；当安装架处于移板位置时，木地板抓取装置将抓取的木地板的一端抬起。摇杆机构
用于控制安装架相对于机器人本体转动，以带动木地板抓取装置相对机器人本体转动，以
实现对木地板的抓起、放下以及移送。

[0016] 根据本申请的一些实施例，摇杆机构包括摇杆、连杆、第一锁定件和第二锁定件，摇杆的一端铰接于机器人本体，连杆的两端分别铰接于摇杆和安装架，第一锁定件用于将
摇杆可释放地锁定于第一位置，第二锁定件用于将摇杆可释放地锁定于第二位置；当摇杆
处于第一位置时，安装架处于收起位置；当摇杆处于第二位置时，安装架处于移板位置。该
种形式的摇杆机构构造简单，成本低廉，易于组装。

[0017] 本申请的附加方面和优点将在下面的描述中部分给出，部分将从下面的描述中变得明显，或通过本申请的实践了解到。

附图说明

[0018] 为了更清楚地说明本申请实施例的技术方案，下面将对实施例中所需要使用的附图作简单地介绍，应当理解，以下附图仅示出了本申请的某些实施例，因此不应被看作是对
范围的限定，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这
些附图获得其他相关的附图。

[0019] 图1为本申请第一实施例的木地板抓取装置的一种视角的结构示意图；

[0020] 图2为图1中A处的局部放大图；

[0021] 图3为本申请第一实施例的木地板抓取装置中的基体的结构示意图；

[0022] 图4为本申请第一实施例的木地板抓取装置中的连接块的结构示意图；

[0023] 图5为本申请第一实施例的木地板抓取装置的爆炸图；

[0024] 图6为图5中B处的局部放大图；

[0025] 图7为本申请第一实施例的木地板抓取装置的另一种视角的结构示意图；

[0026] 图8为图7中C处的局部放大图；

[0027] 图9为本申请第一实施例的木地板抓取装置中的抓取板的结构示意图；

[0028] 图10为本申请第一实施例的木地板抓取装置所抓取的木地板的一种视角的结构示意图；

[0029] 图11为本申请第一实施例的木地板抓取装置所抓取的木地板的另一种视角的结构示意图；

[0030] 图12为本申请第二实施例的木地板安装机器人的包括多个木地板抓取装置的示意图；

[0031] 图13为本申请第二实施例的木地板安装机器人的部分结构示意图；

[0032] 图14为本申请第一实施例的木地板抓取装置(包括缓冲机构)的结构示意图；

[0033] 图15为本申请第一实施例的木地板抓取装置中的滑杆的结构示意图；

[0034] 图16为本申请第二实施例的木地板安装机器人中摇杆机构的结构示意图。

[0035] 图标：100‑木地板抓取装置；110‑基体；111‑第一抵接面；112‑第一孔；113‑第二孔；114‑第一安装孔组；116‑第七孔；120‑连接块；121‑第二抵接面；122‑第三孔；123‑第四
孔；124‑第二安装孔组；126‑第五孔；127‑前侧；128‑后侧；130‑第一弹性件；131‑第一端；
132‑第二端；140‑抓取板；141‑连接部；1411‑第三安装孔组；142‑端部；1421‑第一粗糙面；
1422‑第二粗糙面；150‑销轴；160‑摇臂；161‑槽孔；162‑第六孔；163‑连接部；164‑过线孔；
165‑闸线；1651‑锁线器；166‑支架；167‑第三弹性件；170‑转动驱动机构；171‑第一螺栓；
172‑滑杆；1721‑第三端；1722‑第四端；173‑连接板；174‑第二弹性件；175‑止挡件；180‑抓
取件；200‑木地板；210‑第一侧；211‑槽口；220‑第二侧；221‑凸条；300‑木地板安装机器人；
310‑机器人本体；320‑安装架；330‑摇杆机构；331‑固定座；3311‑腰型孔；3312‑圆孔；332‑
连接座；333‑连杆；334‑摇杆；335‑第一锁定件；336‑第二锁定件。

具体实施方式

[0036] 为使本申请实施例的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本申请实施例中的附图，对本申请实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是
本申请一部分实施例，而不是全部的实施例。通常在此处附图中描述和示出的本申请实施
例的组件可以以各种不同的配置来布置和设计。因此，以下对在附图中提供的本申请的实
施例的详细描述并非旨在限制要求保护的本申请的范围，而是仅仅表示本申请的选定实施
例。基于本申请中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的
所有其他实施例，都属于本申请保护的范围。

[0037] 在本申请的描述中，还需要说明的是，除非另有明确的规定和限定，术语“设置”、“连接”应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或一体地连接；可以是
直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通。对于本领域的普通
技术人员而言，可以具体情况理解上述术语在本申请中的具体含义。

[0038] 请参照图1，本申请第一实施例的木地板抓取装置100，包括基体110、第一弹性件130、转动驱动机构170(请参照图5)和抓取件180。基体110用于安装于本申请第二实施例中
的木地板安装机器人300的安装架320(请参照图13)，抓取件180的一端与基体110转动连接
且能够相对于基体110在第一角度位置和第二角度位置之间转动，另一端用于伸入木地板
200的槽口211内。其中，转动驱动机构170用于驱动抓取件180向第一角度位置转动，第一弹
性件130用于驱动抓取件180向第二位置角度转动。

[0039] 在本申请的一些实施例中，第一角度位置和第二角度位置分别为抓取件180相对于基体110的两个转动极限位置，第一角度位置沿第一方向转动并靠近基体110，第二角度
位置沿第一方向的反向转动并远离基体110。

[0040] 请参照图10和图11，在本申请的实施例中，木地板200为凹凸拼接式的木地板，包括相对设置的第一侧210和第二侧220，第一侧210设有槽口211，第二侧220设有凸条221，一
个木地板200的槽口211与另一个木地板200的凸条221能够凹凸拼接。

[0041] 抓取件180用于插入木地板200的第一侧210的槽口211内，第一轴线与抓取件180的延伸方向平行。

[0042] 在转动驱动机构170的作用下，抓取件180被驱动至第一角度位置，并用于预备抓取木地板200；当转动驱动机构170释放时，在第一弹性件130的作用下，抓取件180被驱动至
第二角度位置，以伸入木地板200的槽口211内。

[0043] 在重力作用下，木地板200的第二侧220自然下斜并低于第一侧210，木地板抓取装置100的抓取件180挟持住木地板200的第一侧210。

[0044] 容易理解的，使用木地板抓取装置100抓取木地板200，在本申请第二方面实施例中的木地板安装机器人300的带动下，能够单边抬起木地板200的第一侧210，实现对木地板
200的移动和搬运，结构简单，抓取便捷，还便于木地板200的铺设。

[0045] 下述本申请第一实施例的木地板抓取装置100的各部件的结构与相互连接关系。

[0046] 请参照图1和图13，基体110的一端安装于本申请第二实施例中的木地板安装机器人300的安装架320，在安装架320的带动下，基体110能够带动抓取件180同步移动。

[0047] 在本申请的一些实施例中，抓取件180包括长条形的抓取板140和连接块120。连接块120的一端通过销轴150可转动地连接于基体110，另一端安装有抓取板140，销轴150的轴
向与抓取板140的延伸方向平行。

[0048] 请参照图3，基体110包括第一孔112、第二孔113和第一安装孔组114。其中，第一安装孔组114用于安装外部驱动件，第一孔112和第二孔113的轴线与第一轴线平行。

[0049] 请参照图1，连接块120布置于抓取板140与基体110之间，连接块120围绕第一轴线可转动地连接于基体110，抓取板140固定于连接块120。

[0050] 请参照图4，连接块120包括第三孔122、第四孔123和第二安装孔组124。其中，第二安装孔组124用于固定安装抓取板140，第三孔122和第四孔123的轴线与第一轴线平行。

[0051] 请参照图1，木地板抓取装置100还包括销轴150，连接块120通过销轴150可转动地连接于基体110，第一轴线为销轴150的中心轴线。

[0052] 请参照图3、图4和图5，在本申请的一些实施例中，销轴150依次穿过第三孔122、第一孔112、第二孔113和第四孔123。销轴150的一端设有头部，卡于连接块120的一侧；另一端
设有凹槽，与弹性挡圈配合，以卡于连接块120的另一侧。

[0053] 请参照图1和图5，转动驱动机构170包括摇臂160，摇臂160用于驱动连接块120向第一角度位置转动。

[0054] 在本申请的一些实施例中，摇臂160可转动地连接于基体110，摇臂160的一端设有连接部163，另一端开设有槽孔161。连接块120上设有凸起，摇臂160通过槽孔161套设于凸
起，在连接块120转动过程中，凸起沿槽孔161滑动。

[0055] 请参照图5和图8，作为上述凸起的一种实施形式，第一螺栓171穿过槽孔161并与第五孔126螺纹配合，从而形成连接块120上的凸起。

[0056] 请参照图3，作为基体110与摇臂160转动连接的一种实施形式，基体110设有第七孔116，连接块120开设有第五孔126。使用螺纹件穿过第六孔162并于第七孔116螺纹配合，
以将摇臂160可转动地安装于基体110。

[0057] 请参照图5和图7，摇臂160上开设有槽孔161、第六孔162和过线孔164，过线孔164用于供闸线165(请参照图13)穿过，外部驱动件通过闸线165拉动连接部163，以使连接块
120向第一角度位置转动。

[0058] 请参照图13，可选地，闸线165上设有锁线器1651。当沿着第二方向拉动闸线165时，锁线器1651不能随着闸线165穿过过线孔164，而是被阻挡于连接部163的一侧。通过该
种布置形式，在外部驱动件的作用下，闸线165拉动摇臂160相对于基体110转动，以通过连
接块120带动抓取板140向第一角度位置转动。

[0059] 作为一种示例形式，外部驱动件为常见的线闸组件，在此不进一步赘述。

[0060] 请参照图13，进一步地，转动驱动机构170还包括支架166和第三弹性件167，以驱动闸线165“复位”。

[0061] 其中，支架166安装于本申请第二实施例中木地板安装机器人300的安装架320，第三弹性件167套设于闸线165的直弹簧，并抵接于支架166与摇臂160的连接部163之间。当沿
着第二方向拉动闸线165时，连接部163靠近支架166并压缩第三弹性件167；当释放闸线165
时，在弹性回复力的作用下，第三弹性件167驱动连接部163远离支架166，从而驱动闸线165
“复位”。

[0062] 在其他实施例中，也可以使用推杆驱动摇臂160相对于基体110转动。

[0063] 请参照图6，第一弹性件130为扭簧，包括第一端131和第二端132，第一弹性件130套设于销轴150，第一端131与基体110的第一抵接面111(请参照图3)抵接，第二端132与连
接块120的第二抵接面121(请参照图4)抵接。

[0064] 容易理解的，第一弹性件130抵接于第一抵接面111与第二抵接面121之间，通过弹性力驱动第二抵接面121绕第一轴线向第一方向的反向转动，以推动连接块120向第二角度
位置转动。

[0065] 请参照图5，在本申请的一些实施例中，第一弹性件130的数量为多个，多个第一弹性件130沿着第一轴线间隔布置，以均衡地抵接于基体110与连接块120之间。

[0066] 请参照图14和图15，可选地，木地板抓取装置100还包括缓冲机构，缓冲机构包括滑杆172、连接板173和第二弹性件174。连接板173用于可拆卸地安装于安装架320，滑杆172
可滑动地贯穿连接板173。滑杆172包括第三端1721和第四端1722，第三端1721连接于基体
110，第四端1722设有止挡件175，第二弹性件174抵接于止挡件175与连接板173之间。滑杆
172的长度方向沿着第三方向延伸，第三方向与第一轴线垂直。

[0067] 容易理解的，在第一弹性件130的作用下，连接块120带动抓取板140向第二角度位置转动，以使抓取板140的端部142插入木地板200的第一侧210的槽口211内。第二弹性件
174能够缓冲抓取板140对木地板200的第一侧210的作用力，实现柔性抓取。

[0068] 作为一种示例形式，止挡件175为防松螺母对，与第四端1722螺纹配合。

[0069] 作为一种示例形式，第二弹性件174为直弹簧。

[0070] 请参照图14，在本申请的一些实施例中，缓冲机构的数量为两个，两个缓冲机构在第二方向上间隔布置于连接板173，以均衡地缓冲抓取板140对木地板200的作用力。

[0071] 抓取板140用于伸入木地板200的槽口211内，以挟持起木地板200的第一侧210。

[0072] 请参照图1，抓取板140用于插入木地板200的槽口211内，通过抓取板140与木地板200之间摩擦力克服木地板200的重力，以单边挟持木地板200。

[0073] 请参照图9，抓取板140包括连接部141和端部142，连接部141安装于连接块120的前侧127，连接部141开设有第三安装孔组1411，第三安装孔组1411与第二安装孔组124对
应，通过螺纹件与螺母配合，以将抓取板140安装于连接块120的前侧127。

[0074] 抓取板140的端部142朝向连接块120的后侧128弯曲。

[0075] 在本申请一些实施例中，抓取板140的横截面呈L形，结构简单，且利于制造。

[0076] 在其他实施例中，抓取板140的横截面也可以呈C形或U形。

[0077] 请参照图2，进一步地，端部142包括第一粗糙面1421和第二粗糙面1422，以增加端部142与木地板200的槽口211之间的摩擦力。

[0078] 下述本申请第一实施例的木地板抓取装置100抓取木地板200的过程。

[0079] 木地板200位于放置面；

[0080] 外部驱动件通过闸线165拉动摇臂160，以使连接块120带动抓取板140向第一角度位置转动，到达预备抓取木地板200的位置；

[0081] 释放闸线165，在第一弹性件130的作用下，连接块120带动抓取板140向第二角度位置转动，以使抓取板140的端部142插入木地板200的第一侧210的槽口211内；

[0082] 在第二实施例中木地板安装机器人300的安装架320的带动下，木地板抓取装置100沿着第一方向转动，以勾起木地板200的第一侧210。

[0083] 相对于常见的真空吸盘吸附装置和夹爪装置，该木地板抓取装置100能够单边抓取木地板200的第一侧210，用于抓取带槽口211的拼接式的木地板200，结构简单，抓取便
捷，还便于木地板200的铺设。

[0084] 请参照图13，本申请第二实施例提出一种木地板安装机器人300，包括机器人本体310和安装架320，安装架320可转动地安装于机器人本体310，安装架320安装有本申请第一
实施例中的木地板抓取装置100。

[0085] 容易理解的，安装架320与木地板抓取装置100中的连接板173通过多个螺纹件相连，安装架320能够带动木地板抓取装置100同步地相对于机器人本体310转动。

[0086] 作为一种示例形式，安装架320与机器人本体310通过多个铰链转动连接。

[0087] 请参照图15和图16，在本申请的一些实施例中，木地板安装机器人300还包括摇杆机构330，摇杆机构330安装于机器人本体310，并用于驱动安装架320相对于机器人本体310
转动，以使安装架320具有收起位置、抓放位置和移板位置，移板位置位于收起位置和抓放
位置之间。

[0088] 当安装架320处于收起位置时，安装架320让出下方空间，木地板抓取装置100空置。当安装架320处于收起位置时，一方面，便于人工将待安装的木地板200放置于下方空间
的放置面上；另一方面，便于整个木地板安装机器人300的行走。

[0089] 当安装架320处于抓放位置时，木地板抓取装置100能够抓取或放下木地板200。当安装架320处于抓放位置时，能够抓取放置于放置面的水平放置的木地板200，或者将木地
板200呈水平角度放置于放置面后将其放下。

[0090] 当安装架320处于移板位置时，木地板抓取装置100将抓取的木地板200的第一侧210抬起，以便于移送木地板。

[0091] 请参照图16，在本申请的一些实施例中，摇杆机构330包括摇杆334、连杆333、第一锁定件335和第二锁定件336。

[0092] 摇杆334的一端铰接于机器人本体310，连杆333的两端分别铰接于摇杆334和安装架320。作为一种示例形式，摇杆机构330包括固定座331和连接座332，固定座331通过多个
螺纹件安装于机器人本体310，连接座332通过多个螺纹件安装于安装架320，摇杆334的一
端与固定座331铰接，另一端用于工人操作,连杆333的两端分别铰接于连接座332和摇杆
334。

[0093] 其中，固定座331上设有竖向延伸的腰型孔3311和圆孔3312，腰型孔3311与第一锁定件335配合，圆孔3312与第二锁定件336配合。

[0094] 第一锁定件335用于将摇杆334可释放地锁定于第一位置，当摇杆334处于第一位置时，安装架320处于收起位置。此时，第一锁定件335插入腰型孔3311，摇杆334处于垂直向
上的状态，抓取板140空置。

[0095] 第二锁定件336用于将摇杆334可释放地锁定于第二位置，当摇杆334处于第二位置时，安装架320处于移板位置。此时，第二锁定件336插入圆孔3312中，摇杆334斜向上伸
出，抓取板140单侧挟持木地板200的第一侧210。容易理解的，当安装架320处于移板位置
时，抓取板140的端部142伸入木地板200的槽口211，木地板200的第二侧220与放置面接触。
通过该种形式，木地板抓取装置100单边挟持起木地板200，并能够带动木地板200移动。

[0096] 当安装架320处于抓放位置时，第一锁定件335不伸入腰型孔3311，第二锁定件336也不伸入圆孔3312，操纵摇杆334使木地板抓取装置100所挟持的木地板200下落至大致水
平角度。此时，木地板抓取装置100处于大致水平角度位置，用于抓起或放下木地板200。

[0097] 优选地，机器人本体310上包括推动板(图中没有示出)，当机器人本体310行进时，推动板与安装架320同步动作，从而辅助推动木地板200的第二侧220行进，保障抓取板140
钩住木地板200的第一侧210。

[0098] 请参照图12，进一步地，木地板安装机器人300包括多个第一实施例中的木地板抓取装置100，多个木地板抓取装置100沿着第二方向间隔地布置于安装架320，安装架320能
够带动多个木地板抓取装置100同步动作，以提高铺设效率。

[0099] 本申请第二实施例的木地板安装机器人300，能够单侧抬起木地板200的带槽口211的第一侧210，使第二侧220自然下斜，且木地板200大致保持水平状态。使用木地板安装
机器人300移送木地板200，既不受限于木地板200的上表面是否平滑，也不会破坏待铺设地
板的毛坯地面，不仅铺设效率高，且铺设质量好。

[0100] 使用木地板安装机器人300抓取木地板200的过程如下：

[0101] 木地板200放置于放置面，安装架320处于收起位置，木地板抓取装置100空置；

[0102] 操纵摇杆334，使安装架320处于抓放位置；

[0103] 在外部驱动件的作用下，沿第二方向拉动闸线165，通过摇臂160驱动连接块120向第一角度位置转动；

[0104] 释放闸线165，在第一弹性件130的作用下，连接块120向第二角度位置转动，以使抓取板140的端部142伸入木地板200的槽口211内；

[0105] 操纵摇杆334，使安装架320处于移板位置，抓取板140能够单边咬住起木地板200的第一侧210，实现对木地板200的抓取；

[0106] 当将木地板200移动至带拼接的位置时，操纵摇杆334，使安装架320再次处于抓放位置，再次拉动闸线165，使抓取板140松开木地板200的第一侧210，以放下木地板200。

[0107] 本申请第二实施例的木地板安装机器人300，能够单边抬起木地板200的第一侧210，结构简单，抓取便捷，还便于木地板200的铺设。

[0108] 需要说明的是，在不冲突的情况下，本申请中的实施例中的特征可以相互结合。

[0109] 以上仅为本申请的优选实施例而已，并不用于限制本申请，对于本领域的技术人员来说，本申请可以有各种更改和变化。凡在本申请的精神和原则之内，所作的任何修改、
等同替换、改进等，均应包含在本申请的保护范围之内。