帧同步方法及其装置转让专利
申请号 : CN201811550496.4
文献号 : CN111343401B
文献日 : 2021-06-01
发明人 : 龚平 , 秦书嘉 , 丹尼尔·贝尔洪 , 巴勃罗·卡尔巴耶拉 , 卡门·多布拉多 , 胡利安·卡布雷拉 , 卡洛斯·卡莫纳 , 弗朗西斯科·莫兰 , 纳西索·加西亚
申请人 : 华为技术有限公司
摘要 :
权利要求 :
1.一种帧同步方法,其特征在于,包括:第二摄像设备获取第一摄像设备的连续N帧中每帧的时间戳,N为大于1的正整数;
所述第二摄像设备截取所述第二摄像设备的连续N帧,并收集所述第二摄像设备的连续N帧中每帧的时间戳;
所述第二摄像设备根据所述第一摄像设备的连续N帧中每帧的时间戳和所述第二摄像设备的连续N帧中每帧的时间戳,从所述第一摄像设备的连续N帧中,确定所述第二摄像设备的连续N帧中每帧的对齐帧;
所述第二摄像设备根据所述第二摄像设备的连续N帧中每帧的时间戳以及所述第二摄像设备的连续N帧中每帧的对齐帧的时间戳,确定平均时延;
当所述平均时延满足同步条件,则所述第二摄像设备确定与所述第一摄像设备帧同步;
当所述平均时延不满足同步条件,则所述第二摄像设备重新启动,并再次执行所述的获取第一摄像设备的连续N帧中每帧的时间戳至所述根据所述第二摄像设备的连续N帧中每帧的时间戳以及所述第二摄像设备的连续N帧中每帧的对齐帧的时间戳,确定平均时延的操作,直至所述平均时延满足同步条件,第二摄像设备与所述第一摄像设备实现帧同步。
2.根据权利要求1所述的方法,其特征在于,所述方法还包括:所述第二摄像设备获取参考时间戳,所述参考时间戳为基准摄像设备选择的起始帧的时间戳;所述基准摄像设备为主节点管理的摄像设备中的主摄像设备;
所述第二摄像设备根据所述参考时间戳确定所述第二摄像设备的起始帧。
3.根据权利要求2所述的方法,其特征在于,所述第二摄像设备根据所述参考时间戳确定所述第二摄像设备的起始帧,包括:所述第二摄像设备从所述第二摄像设备的帧时间戳序列中,选择与所述参考时间戳之间的差值在预设范围内的时间戳对应的帧,并将其确定为所述第二摄像设备的起始帧;
其中,所述预设范围为[‑Fp/2,Fp/2],Fp为单帧时间间隔。
4.根据权利要求2所述的方法,其特征在于,所述第一摄像设备为所述基准摄像设备,所述第二摄像设备为从节点管理的摄像设备中的主摄像设备;
所述第二摄像设备获取第一摄像设备的连续N帧中每帧的时间戳,包括:所述第二摄像设备通过内存共享,从所述从节点获取第一摄像设备的连续N帧中每帧的时间戳。
5.根据权利要求2所述的方法,其特征在于,所述第一摄像设备为所述基准摄像设备,所述第二摄像设备为所述主节点管理的摄像设备中的从摄像设备;
所述第二摄像设备获取第一摄像设备的连续N帧中每帧的时间戳,包括:所述第二摄像设备通过内存共享,从第一摄像设备获取所述第一摄像设备的连续N帧中每帧的时间戳。
6.根据权利要求2所述的方法,其特征在于,所述第一摄像设备为从节点管理的摄像设备的主摄像设备,所述第二摄像设备为所述从节点管理的摄像设备中的从摄像设备;
所述第二摄像设备获取第一摄像设备的连续N帧中每帧的时间戳,包括:所述第二摄像设备通过内存共享,从第一摄像设备获取所述第一摄像设备的连续N帧中每帧的时间戳。
7.一种帧同步方法,其特征在于,包括:第一摄像设备截取所述第一摄像设备的连续N帧,并收集所述第一摄像设备的连续N帧中每帧的时间戳,N为大于1的正整数;
所述第一摄像设备将所述第一摄像设备的连续N帧中每帧的时间戳同步至第二摄像设备;
其中,所述第一摄像设备的连续N帧中每帧的时间戳用于:从所述第一摄像设备的连续N帧中确定所述第二摄像设备的连续N帧中每帧的对齐帧,以及结合所述第二摄像设备的连续N帧中每帧的时间戳确定平均时延,以便于:在所述平均时延满足同步条件时所述第二摄像设备与所述第一摄像设备实现帧同步;
以及
在所述平均时延不满足同步条件时所述第一摄像设备重新启动,并再次执行所述的截取所述第一摄像设备的连续N帧至所述将所述第一摄像设备的连续N帧中每帧的时间戳同步至第二摄像设备的操作,直至所述平均时延满足同步条件,第二摄像设备与所述第一摄像设备实现帧同步;
其中,所述第一摄像设备为基准摄像设备,所述基准摄像设备为主节点管理的摄像设备中的主摄像设备,所述第二摄像设备为所述主节点管理的摄像设备中的从摄像设备。
8.根据权利要求7所述的方法,其特征在于,所述第一摄像设备将所述第一摄像设备的连续N帧中每帧的时间戳同步至第二摄像设备,包括:所述第一摄像设备通过内存共享,将所述第一摄像设备的连续N帧中每帧的时间戳同步至第二摄像设备。
9.根据权利要求7所述的方法,其特征在于,所述第一摄像设备为基准摄像设备,所述基准摄像设备为主节点管理的摄像设备中的主摄像设备,所述第二摄像设备为从节点管理的摄像设备中的主摄像设备;
所述第一摄像设备将所述第一摄像设备的连续N帧中每帧的时间戳同步至第二摄像设备,包括:
所述第一摄像设备通过内存共享,将所述第一摄像设备的连续N帧中每帧的时间戳同步至所述主节点,以使所述主节点将所述第一摄像设备的连续N帧中每帧的时间戳同步至所述从节点,以使所述从节点通过内存共享,将所述第一摄像设备的连续N帧中每帧的时间戳同步至所述第二摄像设备。
10.根据权利要求7或8所述的方法,其特征在于,所述方法还包括:在所述第二摄像设备与所述第一摄像设备帧同步之后,所述第一摄像设备确定所述第一摄像设备的起始帧以及所述起始帧的时间戳,并将所述起始帧的时间戳作为参考时间戳,
所述第一摄像设备将所述参考时间戳同步至所述第二摄像设备,所述参考时间戳用于所述第二摄像设备确定所述第二摄像设备的起始帧。
11.根据权利要求7所述的方法,其特征在于,所述第一摄像设备为从节点管理的摄像设备的主摄像设备,所述第二摄像设备为所述从节点管理的摄像设备中的从摄像设备;
所述第一摄像设备将所述第一摄像设备的连续N帧中每帧的时间戳同步至第二摄像设备,包括:
所述第一摄像设备通过内存共享,将所述第一摄像设备的连续N帧中每帧的时间戳同步至第二摄像设备。
12.根据权利要求10所述的方法,其特征在于,所述方法还包括:所述第一摄像设备获取参考时间戳,所述参考时间戳为基准摄像设备选择的起始帧的时间戳,所述基准摄像设备为主节点管理的摄像设备中的主摄像设备;
所述第一摄像设备根据所述参考时间戳确定所述第一摄像设备的起始帧。
13.一种帧同步装置,其特征在于,所述帧同步装置包括处理器、收发器和存储器,所述存储器中存储计算机程序,计算机程序包括程序指令,所述处理器被配置用于调用所述程序指令,实现如权利要求1‑12任一项所述的帧同步方法。
14.一种计算机可读存储介质,其特征在于,所述计算机存储介质存储有计算机程序,所述计算机程序包括程序指令,所述程序指令当被处理器执行时使所述处理器执行如权利要求1‑12任一项所述的帧同步方法。
说明书 :
帧同步方法及其装置
技术领域
背景技术
日益普及。在自由视点电视(free‑viewpoint television,FTV)、自由视点视频(free‑
viewpoint video,FVV)、全景视频、深度测量、三维立体测量等应用中,常常会涉及多摄像
机对不同场景或不同视角的同时拍摄。在图像合成或计算的过程中,不同摄像机拍摄的帧
必须进行同步。当多个摄像机拍摄的帧存在时间差异时,会导致图像拼接重影、深度估计偏
差、三维重构失败等后果。因此,多摄像机的帧同步在机器视觉领域具有重要意义。
路激光经过光纤连接到一个光电转换器,光电转换器将激光信号转换为电脉冲信号,这些
电脉冲信号作为同步信号去触发各个摄像机进行图像采集,准确性较高。
发明内容
的对齐帧;
步,若平均时延满足同步条件,则第二摄像设备与第一摄像设备帧同步;若平均时延不满足
同步条件,则第二摄像设备需要重新启动以使第二摄像设备与第一摄像设备帧同步,从而
通过软件方式可以实现多个摄像设备的帧同步,成本低,应用范围广泛。
帧,并收集再次截取的第二摄像设备的连续N帧中每帧的时间戳;根据再次获取的第一摄像
设备的连续N帧中每帧的时间戳和再次截取的第二摄像设备的连续N帧中每帧的时间戳,从
再次获取的第一摄像设备的连续N帧中,确定再次截取的第二摄像设备的连续N帧中每帧的
对齐帧;根据再次截取的第二摄像设备的连续N帧中每帧的时间戳以及再次截取的第二摄
像设备的连续N帧中每帧的对齐帧的时间戳,确定再次平均时延;若再次平均时延满足同步
条件,则第二摄像设备确定与第一摄像设备帧同步。
之,第二摄像设备可多次重启,直到平均时延满足同步条件,从而第二摄像设备与第一摄像
设备帧同步。
为经验值,与摄像设备类型、帧率计算以及调试有关,具体数值在本申请实施例中不作限
定。
采集的图像或视频的第一帧。
备中的主摄像设备;第二摄像设备根据参考时间戳确定第二摄像设备的起始帧。
备的起始帧;其中,预设范围为[‑Fp/2,Fp/2],Fp为单帧时间间隔。换言之,第二摄像设备的
起始帧的时间戳与参考时间戳之间的差值在预设范围内,以有效缩短正式图像采集过程
中,第二摄像设备与基准摄像设备之间的时间偏差。
取第一摄像设备的连续N帧中每帧的时间戳。具体的,第一摄像设备通过内存共享,将第一
摄像设备的连续N帧中每帧的时间戳同步至主节点,主节点通过分布式进程消息将第一摄
像设备的连续N帧中每帧的时间戳同步至第二摄像设备所属的从节点,该从节点通过内存
共享,将第一摄像设备的连续N帧中每帧的时间戳同步至第二摄像设备。
摄像设备获取第一摄像设备的连续N帧中每帧的时间戳。
接通过内存共享,从第一摄像设备获取第一摄像设备的连续N帧中每帧的时间戳。该种情况
下,基准摄像设备依然为主节点管理的摄像设备的主摄像设备。
取到基准摄像设备的连续N帧中每帧的时间戳,则第一摄像设备可通过内存共享,将基准摄
像设备的连续N帧中每帧的时间戳同步至第二摄像设备,第二摄像设备根据基准摄像设备
的连续N帧中每帧的时间戳和第二摄像设备的连续N帧中每帧的时间戳,从基准摄像设备的
连续N帧中,确定第二摄像设备的连续N帧中每帧的对齐帧。
二摄像设备的连续N帧中每帧的对齐帧,包括:第二摄像设备计算第二摄像设备的连续N帧
中第i帧的时间戳与第一摄像设备的连续N帧中每帧的时间戳之间的绝对差值;1≤i≤N;从
第一摄像设备的连续N帧中,获取最小绝对差值对应的帧,并将其确定为第二摄像设备的连
续N帧中第i帧的对齐帧。
述硬件或软件包括一个或多个与上述功能相对应的模块。
截取第二摄像设备的连续N帧,并收集第二摄像设备的连续N帧中每帧的时间戳;根据第一
摄像设备的连续N帧中每帧的时间戳和第二摄像设备的连续N帧中每帧的时间戳,从第一摄
像设备的连续N帧中,确定第二摄像设备的连续N帧中每帧的对齐帧;根据第二摄像设备的
连续N帧中每帧的时间戳以及第二摄像设备的连续N帧中每帧的对齐帧的时间戳,确定平均
时延;当平均时延满足同步条件,则确定第二摄像设备与第一摄像设备帧同步。
通过总线与存储器和收发器连接,处理器执行存储器中存储的程序指令,以使该第二摄像
设备执行以下操作:控制收发模块获取第一摄像设备的连续N帧中每帧的时间戳,N为大于1
的正整数;截取第二摄像设备的连续N帧,并收集第二摄像设备的连续N帧中每帧的时间戳;
根据第一摄像设备的连续N帧中每帧的时间戳和第二摄像设备的连续N帧中每帧的时间戳,
从第一摄像设备的连续N帧中,确定第二摄像设备的连续N帧中每帧的对齐帧;根据第二摄
像设备的连续N帧中每帧的时间戳以及第二摄像设备的连续N帧中每帧的对齐帧的时间戳,
确定平均时延;当平均时延满足同步条件,则确定第二摄像设备与第一摄像设备帧同步。
复之处不再赘述。
执行上述第一方面所述的方法。
设备与第一摄像设备是否帧同步。
备,该种情况下,第一摄像设备直接通过内存共享,将第一摄像设备的连续N帧中每帧的时
间戳同步至第二摄像设备。
备,该种情况下,第一摄像设备通过内存共享,将第一摄像设备的连续N帧中每帧的时间戳
同步至主节点,以使主节点将第一摄像设备的连续N帧中每帧的时间戳同步至从节点,以使
从节点通过内存共享,将第一摄像设备的连续N帧中每帧的时间戳同步至第二摄像设备。
的时间戳,并将起始帧的时间戳作为参考时间戳,将参考时间戳同步至第二摄像设备,参考
时间戳用于第二摄像设备确定第二摄像设备的起始帧。第一摄像设备将参考时间戳同步至
第二摄像设备的过程,与将第一摄像设备的连续N帧中每帧的时间戳同步至第二摄像设备
的过程相同。
过内存共享,将第一摄像设备的连续N帧中每帧的时间戳同步至第二摄像设备。该种情况
下,基准摄像设备依然为主节点管理的摄像设备中的主摄像设备。
时间戳,根据参考时间戳确定第一摄像设备的起始帧,可有效缩短正式图像采集过程中,第
一摄像设备与基准摄像设备之间的时间偏差。
述硬件或软件包括一个或多个与上述功能相对应的模块。
为大于1的正整数;收发模块,用于将第一摄像设备的连续N帧中每帧的时间戳同步至第二
摄像设备。
通过总线与存储器和收发器连接,处理器执行存储器中存储的程序指令,以使该第一摄像
设备执行以下操作:截取第一摄像设备的连续N帧,并收集第一摄像设备的连续N帧中每帧
的时间戳,N为大于1的正整数;控制收发器将第一摄像设备的连续N帧中每帧的时间戳同步
至第二摄像设备。
复之处不再赘述。
执行上述第五方面所述的方法。
正整数;
帧的时间戳,从第一摄像设备的连续N帧中,确定第二摄像设备的连续N帧中每帧的对齐帧;
根据第二摄像设备的连续N帧中每帧的时间戳以及第二摄像设备的连续N帧中每帧的对齐
帧的时间戳,确定平均时延;当平均时延满足同步条件,则第二摄像设备确定与第一摄像设
备帧同步。
方法。
理的摄像设备中的从摄像设备。
理的摄像设备中的主摄像设备。
准摄像设备依然为主节点管理的摄像设备中的主摄像设备。
附图说明
具体实施方式
A/B可以表示A或B;本申请中的“和/或”仅仅是一种描述关联对象的关联关系,表示可以存
在三种关系,例如,A和/或B,可以表示:单独存在A,同时存在A和B,单独存在B这三种情况,
其中A,B可以是单数或者复数。并且,在本申请的描述中,除非另有说明,“多个”是指两个或
多于两个。“以下至少一项(个)”或其类似表达,是指的这些项中的任意组合,包括单项(个)
或复数项(个)的任意组合。例如,a,b,或c中的至少一项(个),可以表示:a,b,c,a‑b,a‑c,b‑
c,或a‑b‑c,其中a,b,c可以是单个,也可以是多个。另外,为了便于清楚描述本申请实施例
的技术方案,在本申请的实施例中,采用了“第一”、“第二”等字样对功能和作用基本相同的
相同项或相似项进行区分。本领域技术人员可以理解“第一”、“第二”等字样并不对数量和
执行次序进行限定,并且“第一”、“第二”等字样也并不限定一定不同。
人员可知,随着网络架构的演变和新业务场景的出现,本申请实施例提供的技术方案对于
类似的技术问题,同样适用。
可用于实现多个摄像设备的帧同步,以便多个摄像设备可以协同录制视频,协同监控等。
摄像设备在开启之后,只初始化一次。将主节点所管理的摄像设备中除主主摄像设备之外
的其他摄像设备称为从主摄像设备,也可以称为主节点的从摄像设备。
参考基准摄像设备的参考时间戳确定各自的起始帧。需要说明的是,其他用于描述基准摄
像设备的名称理应落入本申请实施例的保护范围,例如参考摄像设备等。
备参考主主摄像设备的时间戳进行帧同步;在某个从节点内的帧同步过程中,该从节点的
从从摄像设备参考从主摄像设备的时间戳进行帧同步。将从节点所管理的摄像设备中除从
主摄像设备之外的其他摄像设备称为从从摄像设备,也可以称为从节点的从摄像设备。
从摄像设备与从主摄像设备进行帧同步。
效缩短各个摄像设备的起始帧的时间戳之间的偏差,使得偏差可以控制在毫秒级以下,以
便多个摄像设备所采集的图像可以更好地衔接。
106。需要说明的是,图1所示的设备的形态和数量并不构成对本申请实施例的限定,不过在
本申请实施例中,主节点有且只有一个,从节点可以有一个或多个;主主摄像设备、从主摄
像设备有且只有一个,主从摄像设备以及从从摄像设备可以有一个或多个,主从摄像设备
与从从摄像设备的数量可以相等也可以不相等,视具体情况而定。
节点,每个计算节点管理一个或多个摄像设备。管理人员可设置哪个计算节点是主节点,哪
些计算节点是从节点,也可由帧同步系统自主设定主节点和从节点。
余摄像设备便作为主节点101的从摄像设备,即主从摄像设备。管理人员也可从主节点101
所管理的摄像设备中选择一个摄像设备作为主主摄像设备。主主摄像设备103为整个帧同
步系统的基准摄像设备,即主节点101中的主从摄像设备104需要参考主主摄像设备103的
时间戳进行帧同步,从节点102所管理的摄像设备也需要参考主主摄像设备103的时间戳进
行帧同步。主从摄像设备104与主主摄像设备103进行帧同步,可以完成主节点101内的帧同
步。
备,即从主摄像设备,其余摄像设备作为该从节点102的从摄像设备,即从从摄像设备。管理
人员也可从该从节点102所管理的摄像设备中选择一个摄像设备作为从主摄像设备。从主
摄像设备105与主主摄像设备103进行帧同步,可以完成主节点101与该从节点102之间的帧
同步。从从摄像设备106与从主摄像设备105进行帧同步,可以完成该从节点102内的帧同
步。
的名称理应落入本申请实施例的保护范围。
摄得到的位置信息,包括第一摄像机得到的第一特征点位置序列和第二摄像机得到的第二
特征点位置序列;第一特征点位置序列包括目标特征点的第一位置信息;第二特征点位置
序列包括目标特征点的第二位置信息;根据第一特征点位置序列以及单应矩阵,得到目标
特征点的第二特征点估计位置序列;根据第二特征点估计位置序列和第二特征点位置序列
得到序列差异值;在序列差异值符合预设的同步条件时,确定第一摄像机和第二摄像机的
帧同步位置。该方法利用特征点完成帧同步,不过该方法在拍摄过程中完成帧同步,在开始
拍摄到获得特征点之间无法实现帧同步。而本申请实施例,在正式拍摄前可以完成各个摄
像机的帧同步,即在多摄像机协同录制的准备阶段可以完成帧同步,帧同步过程不影响正
式的视频录制过程,从而可以保证视频正式录制过程的完整性。
据某个监控摄像机下某一帧的罪犯信息可以快速提取出其他摄像机下该时间点的罪犯信
息,从而可以得到完整的罪犯信息。
个是主主摄像设备,哪些是主从摄像设备,从节点所管理的摄像设备中哪个是从主摄像设
备,哪些是从从摄像设备。管理人员可在各个摄像设备初始化之前划分角色,各个角色也可
由帧同步系统默认设置。
(precision time protocol,PTP)来实现各个节点的系统时间同步,PTP可实现纳秒量级的
同步。节点之间的系统时间可通过分布式进程间消息传递接口共享,例如,主节点通过分布
式进程间消息向从节点传递主节点的系统时间,以便从节点根据主节点的系统时间进行系
统时间同步。
时间戳,可以是系统时间的时间戳信息,也可以是主主摄像设备的时间戳信息。
像设备的时间戳信息同步至从节点,从节点通过内存共享将主主摄像设备的时间戳信息同
步至从主摄像设备。
戳信息同步可包括:从主摄像设备通过内存共享将从主摄像设备的时间戳信息同步至从从
摄像设备,或从主摄像设备通过内存共享将主主摄像设备的时间戳信息同步至从从摄像设
备。
备只开启一次;从主摄像设备可初始化多次,当从主摄像设备与主主摄像设备帧同步失败
时,从主摄像设备进行初始化,即此时从主摄像设备重新启动,重新与主主摄像设备进行帧
同步。
截取主主摄像设备的连续N帧。其中,N为大于1的正整数。用 来表示主主摄像设备的连续
N帧中第i帧的时间戳。
息将主主摄像设备的连续N帧中每帧的时间戳同步至从节点,从节点通过内存共享,将主主
摄像设备的连续N帧中每帧的时间戳同步至从主摄像设备,以便从主摄像设备能够获取主
主摄像设备的连续N帧中每帧的时间戳,进而判断是否与主主摄像设备帧同步成功。
截取从主摄像设备的连续N帧。其中,N为大于1的正整数。用 来表示第j个从节点中的从
主摄像设备的连续N帧中第i帧的时间戳,或表示第j个从主摄像设备的连续N帧中第i帧的
时间戳。
值在本申请实施例中不作限定,可由管理人员设定或由帧同步系统设定。
连续N帧中每帧的对齐帧。具体的,从主摄像设备根据主主摄像设备的连续N帧中每帧的时
间戳,以及从主摄像设备的连续N帧中每帧的时间戳,从主主摄像设备的连续N帧中,确定出
从主摄像设备的连续N帧中每帧的对齐帧。
帧中,将Dn最小对应的主主摄像设备的帧,确定为从主摄像设备的连续N帧中第1帧的对齐
帧。按照此过程确定从主摄像设备的连续N帧中第2帧的对齐帧,重复此过程,直到确定出第
j个从主摄像设备的连续N帧中第N帧的对齐帧。对于每个从主摄像设备,均可按照此过程确
定出各自的连续N帧中每帧的对齐帧。
时间戳为t,主主摄像设备的连续N帧中第3帧的时间戳为t,两者之间的绝对差值为0,为最
小的绝对差值,那么从主摄像设备的连续N帧中第1帧的对齐帧,为主主摄像设备的连续N帧
中的第3帧。从主摄像设备在确定出其连续N帧中第1帧的对齐帧之后,确定其连续N帧中第2
帧的对齐帧,直到确定出其连续N帧中第N帧的对齐帧。
均时延。
时间戳与各自的对齐帧的时间戳之间的绝对差值;然后根据计算公式计算得到平均时延,
该计算公式如下:
像设备与主主摄像设备不同步,即同步失败。
实施例不作限定。
备的连续N帧,并收集重新截取的连续N帧中每帧的时间戳,重新确定对齐帧以及平均时延,
然后判断重新确定的平均时延是否小于阈值,若小于,则帧同步成功;否则再次初始化,直
到平均时延小于阈值。
败,此时从主摄像设备重新初始化,由于主主摄像设备的帧序列一直在向前走,当重新截取
主主摄像设备的连续N帧时,重新截取的连续N帧中第1帧的时间戳应该在t=5之后,假设主
主摄像设备重新截取的连续N帧的第1帧的时间戳为t=11,从主摄像设备重新截取的连续N
帧的第1帧的时间戳为t=13,重新确定的平均时延Davg
从摄像设备。
主摄像设备进行帧同步的过程与主从摄像设备与主主摄像设备进行帧同步的过程相同,在
此不再赘述。
后,需要丢掉若干帧再开始正式图像采集,从而保证编码器接收到的各路视频流的第1帧能
对应于同一时刻,或最接近于同一时刻,因此需要对所有摄像设备进行同步时间校准。
间戳,也可在从主摄像设备与主主摄像设备同步之后,预测参考时间戳。
主摄像设备的连续N帧中每帧的时间戳一起同步至从主摄像设备,也可分别同步,本申请实
施例中不作限定。
帧,并将其确定为从主摄像设备的起始帧。其中,预设范围为[‑Fp/2,Fp/2],Fp为单帧时间
间隔。
为黑色箭头所指的时间点,参考时间戳对应的帧即为主主摄像设备的起始帧。对于从主摄
像设备1而言,将黑色箭头所指的帧作为从主摄像设备1的起始帧,此时该帧的时间戳与参
考时间戳之间的差值在预设范围内,为最接近主主摄像设备的起始帧的帧。对于从主摄像
设备2而言,将黑色箭头所指的帧作为从主摄像设备2的起始帧,此时该帧的时间戳与参考
时间戳之间的差值在预设范围内,为最接近主主摄像设备的起始帧的帧,而灰色箭头所指
的帧的时间戳与参考时间戳之间的差值不在预设范围内,不将灰色箭头所指的帧作为从主
摄像设备2的起始帧。
两个过程。
步系统中各个摄像设备之间的时间偏差控制在毫秒级以下;各个摄像设备之间的帧同步过
程在正式图像采集之前执行,使得同步过程不影响正式图像采集过程,以确保视频录制的
完整性;通过确定参考时间戳,以便各个摄像设备确定各自的起始帧,从而有效缩短正式图
像采集过程中的时间偏差,以便更好地处理各个摄像设备采集的图像。
像设备,则第一摄像设备参考主主摄像设备进行帧同步,该从主摄像设备所属从节点所管
理的从从摄像设备可参考第一摄像设备进行帧同步。
帧时间戳序列中截取连续N帧,在本申请实施例中不作限定。
主节点,主节点通过分布式进程消息,将第一摄像设备的连续N帧中每帧的时间戳同步至第
二摄像设备所属的从节点,该从节点通过内存共享,将将第一摄像设备的连续N帧中每帧的
时间戳同步至第二摄像设备。
步至第二摄像设备。
步至第二摄像设备。或,第一摄像设备在获取到主主摄像设备的连续N帧中每帧的时间戳的
情况下,通过内存共享,将主主摄像设备的连续N帧中每帧的时间戳同步至第二摄像设备。
帧时间戳序列中截取连续N帧,在本申请实施例中不作限定。
续N帧中每帧的对齐帧。
获取最小绝对差值对应的帧,并将其确定为第二摄像设备的连续N帧中第i帧的对齐帧。按
照该方式,确定出第二摄像设备的连续N帧中第1帧的对齐帧,直到确定出第二摄像设备的
连续N帧中每帧的对齐帧。具体可参见图2所示实施例中步骤S204中对确定对齐帧的详细描
述。
同步成功。
续N帧,并收集再次截取的第二摄像设备的连续N帧中每帧的时间戳,再次确定对齐帧,再次
确定平均时延,再次判断平均时延是否满足同步条件。若这次确定的平均时延也不满足同
步条件,则第二摄像设备再重新启动,再执行步骤S602‑步骤S605,直到平均时延满足同步
条件时,确定第二摄像设备与第一摄像设备帧同步。
择的起始帧的时间戳,即主主摄像设备正式采集图像的第1帧的时间戳。第一摄像设备将参
考时间戳同步至第二摄像设备,第二摄像设备根据参考时间戳确定第二摄像设备的起始
帧,第二摄像设备的起始帧的时间戳与参考时间戳之间的差值在预设范围内,该预设范围
为[‑Fp/2,Fp/2],Fp为单帧时间间隔。若第二摄像设备为从主摄像设备,则第二摄像设备可
将参考时间戳同步至从从摄像设备。这样,帧同步系统中各个摄像设备可根据参考时间戳
确定各自的起始帧,从而有效缩短正式图像采集过程中的时间偏差,以便更好地处理各个
摄像设备采集的图像。
一摄像设备所属的从节点,该从节点将参考时间戳同步至从主摄像设备,从而从主摄像设
备可获取参考时间戳。第一摄像设备在获取到参考时间戳的情况下,根据参考时间戳确定
第一摄像设备的起始帧,第一摄像设备的起始帧的时间戳与参考时间戳之间的差值在预设
范围内,该预设范围为[‑Fp/2,Fp/2],Fp为单帧时间间隔。
对齐帧,进而确定平均时延,并在平均时延满足同步条件时,确定第二摄像设备与第一摄像
设备帧同步,从而可以实现多个摄像设备的帧同步,不涉及硬件设备,通过软件方式实现,
成本低,应用范围广泛。
摄像设备。
中每帧的时间戳,从第一摄像设备的连续N帧中,确定第二摄像设备的连续N帧中每帧的对
齐帧;根据第二摄像设备的连续N帧中每帧的时间戳以及第二摄像设备的连续N帧中每帧的
对齐帧的时间戳,确定平均时延;当平均时延满足同步条件,则确定第二摄像设备与第一摄
像设备帧同步。
摄像设备的连续N帧,并收集再次截取的第二摄像设备的连续N帧中每帧的时间戳;根据再
次获取的第一摄像设备的连续N帧中每帧的时间戳和再次截取的第二摄像设备的连续N帧
中每帧的时间戳,从再次获取的第一摄像设备的连续N帧中,确定再次截取的第二摄像设备
的连续N帧中每帧的对齐帧;根据再次截取的第二摄像设备的连续N帧中每帧的时间戳以及
再次截取的第二摄像设备的连续N帧中每帧的对齐帧的时间戳,确定再次平均时延;若再次
平均时延满足同步条件,则确定第二摄像设备与第一摄像设备帧同步。
备;
在预设范围内的时间戳对应的帧,并将其确定为第二摄像设备的起始帧;
备;
设备。
备;
以使主节点将第一摄像设备的连续N帧中每帧的时间戳同步至从节点,以使从节点通过内
存共享,将第一摄像设备的连续N帧中每帧的时间戳同步至第二摄像设备。
参考时间戳;
设备。
设备;
同步装置70是第一摄像设备的情况,收发模块701用于执行图6所示实施例中的步骤S602,
处理模块702用于执行图6所示实施例中的步骤S601。
器802和存储器803。收发器801、处理器802和存储器803可以通过总线804相互连接,也可以
通过其它方式相连接。图7所示的处理模块702所实现的相关功能可以通过一个或多个处理
器802来实现。图7所示的收发模块701所实现的相关功能可以通过收发器801来实现。
read only memory,EPROM)、或便携式只读存储器(compact disc read‑only memory,CD‑
ROM),该存储器803用于相关指令及数据。
CPU,也可以是多核CPU。
储器、通信单元等,而所有可以实现本申请的设备都在本申请的保护范围之内。
备。
备。
管理的摄像设备中的主摄像设备。
程序在执行时,可包括如上述各方法实施例的流程。而前述的存储介质包括:ROM或随机存
储记忆体RAM、磁碟或者光盘等各种可存储程序代码的介质。因此,本申请又一实施例提供
了一种计算机可读存储介质,所述计算机可读存储介质中存储有指令,当其在计算机上运
行时,使得计算机执行上述各方面所述的方法。
竟以硬件还是软件方式来执行,取决于技术方案的特定应用和设计约束条件。专业技术人
员可以对每个特定的应用来使用不同方法来实现所描述的功能,但是这种实现不应认为超
出本申请的范围。
划分,仅仅为一种逻辑功能划分,实际实现时可以有另外的划分方式,例如多个单元或组件
可以结合或者可以集成到另一个系统,或一些特征可以忽略,或不执行。另一点,所显示或
讨论的相互之间的耦合或直接耦合或通信连接可以是通过一些接口,装置或单元的间接耦
合或通信连接,可以是电性,机械或其它的形式。
网络单元上。可以根据实际的需要选择其中的部分或者全部单元来实现本实施例方案的目
的。
产品包括一个或多个计算机指令。在计算机上加载和执行所述计算机程序指令时,全部或
部分地产生按照本发明实施例所述的流程或功能。所述计算机可以是通用计算机、专用计
算机、计算机网络、或者其他可编程装置。所述计算机指令可以存储在计算机可读存储介质
中,或者通过所述计算机可读存储介质进行传输。所述计算机指令可以从一个网站站点、计
算机、服务器或数据中心通过有线(例如同轴电缆、光纤、数字用户线(digital subscriber
line,DSL))或无线(例如红外、无线、微波等)方式向另一个网站站点、计算机、服务器或数
据中心进行传输。所述计算机可读存储介质可以是计算机能够存取的任何可用介质或者是
包含一个或多个可用介质集成的服务器、数据中心等数据存储设备。所述可用介质可以是
磁性介质,(例如,软盘、硬盘、磁带)、光介质(例如,DVD)、或者半导体介质(例如固态硬盘
(solid state disk,SSD))等。