在印刷电路板生产中的自动装配机的电子控制转让专利
申请号 : CN201911325259.2
文献号 : CN111356353B
文献日 : 2021-06-22
发明人 : 克里斯蒂安·柯尼希 , 杜·奎恩·黄 , 菲利普·威特米斯 , 弗朗西斯科·姆布里亚 , 菲利普·米滕多夫 , 迈克尔·布拉赫曼 , 费迪南德·米哈尔克 , 弗洛裡安·安托奇
申请人 : 先进装配系统有限责任两合公司
摘要 :
权利要求 :
1.一种用于控制自动装配机(BA)在生产线(FL)中的装配过程的方法,其中,借助多个自动装配机(BA1、BA2、…BAn)装配印刷电路板(LP),其中,每个自动装配机(BA)都实施装配计划的子任务,所述方法具有以下的方法步骤:‑ 读取(S1)分别为相应的自动装配机(BA)生成的装配顺序(ba),所述装配顺序(ba)预先设定,为印刷电路板(LP)上的哪个位置装配哪种元件类型,其中,通过为每个位置额外确定调整参数,使得装配顺序变得灵活,该调整参数包含计算出的SHOULD、CAN或MUST数据组,以便在SHOULD数据组的情况下,指定哪个装配位置应该由相应的自动装配机(BA)执行,在CAN数据组的情况下,指定哪个装配位置可以由相应的自动装配机(BA)执行,以及在MUST数据组的情况下,指定哪个装配位置必须由相应的自动装配机(BA)执行;
‑ 检测(S2)待装配的印刷电路板(LP)的加工状态(bz);
‑ 执行(S3)适配算法以基于所述调整参数以及检测到的加工状态(bz)灵活地适配读取的装配顺序(ba),从而算出匹配的装配顺序(ba’),以确定哪些装配位置与读取的装配顺序(ba)不同而进行装配以及哪些装配位置与读取的装配顺序(ba)不同而不装配;
‑ 操控(S5)具有匹配的装配顺序(ba’)的自动装配机(BA);
‑ 在执行匹配的装配顺序(ba’)之后检测(S6)所述印刷电路板(LP)的加工状态(bz)。
2.根据权利要求1所述的方法,其中,将所述加工状态(bz)以电子方式直接传输给在生产线中后续的至少一个自动装配机(BA)。
3.根据权利要求1或2所述的方法,其中,重复执行所述步骤中的执行(S3)和操控(S5),直至满足可预先设置的中断条件。
4.根据权利要求1所述的方法,其中,检测所述适配算法,在所述生产线(FL)的其中至少一个自动装配机(BA)上是否出现延迟并且据此计算匹配的装配顺序(ba’)。
5.根据权利要求1所述的方法,其中,所述加工状态(bz)包含关于通过相应的自动装配机(BA)进行更多装配或更少装配的电子数据组。
6.根据权利要求1所述的方法,其中,在待执行更多装配的情况下将相应的更多装配顺序分配到在所述生产线(FL)后续的各个自动装配机(BA)上。
7.根据权利要求1所述的方法,其中,所述自动装配机(BA)彼此经由机器到机器通信交换数据,并且将所述加工状态(bz)发送给在所述生产线中的相应后续的自动装配机(BA)。
8.根据权利要求7所述的方法,其中,所述机器到机器通信包括耳语协议和/或经由IPC‑HERMES‑9852协议。
9.根据权利要求1所述的方法,其中,SHOULD数据组定义为,在没有出现延迟或没有出现错误时相应的装配位置应由相应的自动装配机(BA)来装配,在出现延迟或错误时,此时不装配。
10.根据权利要求1所述的方法,其中,CAN数据组定义为,在出现延迟或错误时相应的装配位置能通过相应的自动装配机来装配。
11.根据权利要求1所述的方法,其中,MUST数据组定义为,相应的装配位置必须由相应的自动装配机(BA)来装配。
12.根据权利要求1所述的方法,其中,为实施装配计划而计算效果提升值,所述装配计划在使用适配算法的情况下相比于没有应用适配算法的方法表现为节省时间。
13.根据权利要求1所述的方法,其中,计算预测数据组,所述预测数据组在考虑使用的适配算法的情况下由对已经执行的装配计划的分析中提供用于更好地配备自动装配机(BA)的预测。
14.根据权利要求1所述的方法,其中,在延迟或错误情况下,所述自动装配机(BA)可确定由装配错误引起的延迟的估计值,并且仅当所确定的估计值超过可预先设置的阈值时才激活适配算法的使用。
15.一种计算机可读存储介质,其中,所述计算机可读存储介质被配置为存储计算机程序,该计算机程序可被处理器执行以实现根据权利要求1‑14中任一项所述方法中的步骤。
16.用于自动装配机(BA)的控制模块(SM),其中,所述自动装配机(BA)与其他的自动装配机(BA)一起用于在生产线(FL)中装配印刷电路板(LP),其中,所述控制模块(SM)构造成,借助根据权利要求1‑14中任一项所述的方法控制所述自动装配机(BA)。
17.根据权利要求16所述的控制模块(SM),其中,所述控制模块(SM)构造有与其他自动装配机(BA)的其他控制模块(SM)的接口。
18.具有控制模块(SM)的自动装配机(BA),所述控制模块是根据权利要求16或17所述的控制模块(SM)。
19.用于控制生产印刷电路板(LP)的生产线(FL)的系统,所述系统具有:‑ 多个用于装配印刷电路板(LP)的自动装配机(BA),其中,每个自动装配机(BA)相应执行装配计划的一个子任务并且其中,每个自动装配机(BA)具有控制模块(SM),所述控制模块是根据权利要求16所述的控制模块(SM),所述控制模块(SM)是电子的;
‑ 线路优化机(LO),其用于将所述装配计划分成子任务以指派给生产线(FL)的各个自动装配机(BA),并且还用于分别计算为相应的自动装配机(BA)分别生成的灵活的装配顺序,所述装配顺序预先设定,在印刷电路板(LP)上的哪个位置应装配哪种元件类型(t),其中,通过为每个位置额外确定调整参数,使得装配顺序(ba)更加灵活,所述调整参数包含计算的SHOULD、CAN或MUST数据组,以便在SHOULD数据组的情况下,指定哪个装配位置应该由相应的自动装配机(BA)执行,在CAN数据组的情况下,指定哪个装配位置可以由相应的自动装配机(BA)执行,以及在MUST数据组的情况下,指定哪个装配位置必须由相应的自动装配机(BA)执行;
‑ 各个自动装配机(BA)之间的数据连接,以及在各个自动装配机(BA)与线路优化机(LO)之间的数据连接。
说明书 :
在印刷电路板生产中的自动装配机的电子控制
技术领域
背景技术
于装配过程。为了电子元件的定位,在自动装配机中通过定位系统装入可移动的装配头。
配机装配不同的电路板。
为每个待装配的电路板类型创建这种装配计划,其中,电路板类型尤其在待装配电路的设
计方面以及预先设定的导体轨道结构方面不同。装配计划优选如此生成,使得用于制造印
刷电路板的总共加工时间尽可能最小。因此可以对装配计划进行优化。对此可使用所谓的
线路优化机,该线路优化机集中地为生产线的所有自动装配机生成优化的装配计划。
该自动装配机不可实施或仅可延迟地实施为其分配的装配计划子任务。这对于整个生产过
程产生不利的效果。生产线或者被中断或者发生延迟。这又具有产生额外成本的缺点。
自动装配机执行的子任务的优化的优先设计具有重要意义。对此在现有技术中已知的是,
使用线路优化机,该线路优化机将整个装配过程分解成各个子任务,使得能由可用的自动
装配机尽可能有效地开展整个装配过程。在申请人的SIPLACE Pro程序中使用的优化机的
目的是,线路的所有自动装配机需要相同的处理时间,以便完成其装配程序,从而在一部分
机器中没有出现等待时间。如果没有出现错误,由此可实现线路的最大性能或总装配性能。
装配程序之后停机,直至该机器通过故障而结束其装配程序。因此,除了有故障的机器的装
配性能以外也降低了未故障的机器的利用以及达到的装配性能并且降低了总装配性能。
配机中分别将不同的电路板组成组。原则上可在一个自动装配机中仅装配对相应的自动装
配机配备的元件。因此例如可在第一自动装配机中为电路板装配类型A和类型B的元件并且
在第二自动装配机中为电路板装配类型A和类型C的元件。对此例如出现以下问题,即,各个
装配位置或者多次装配或者完全不装配,因为各个装配位置通过不同的自动装配机进行处
理,因此其他的自动装配机是未知的。为了避免该问题,各个自动装配机的上级的中央管理
是重要的,其用于控制整个装配过程。此外,中央的控制管理也可承担中央线路优化的任
务。
发明内容
灵活性。
参考当前的加工状态或机器可能的错误。
属权利要求中以及下面的描述中进行说明。
装配机相应执行全面的装配计划中的子任务。该方法包括以下方法步骤:
了每个位置还提供调整参数,该调整参数包含计算的SHOULD、CAN或MUST数据组,以便相应
确定,哪个装配位置应该、能够或必须通过自动装配机来实施,
不同而进行装配以及哪些装配位置与读取的装配任务不同而不装配;
续接通通常不是所有机器同步进行。单个的输送带经由光栅与先行者/随后者同步,从而得
知何时可继续传递。
直至满足中断条件。只有在满足该中断条件时,才以步骤“检测加工状态”继续进行。可预先
设置中断条件。中断条件优选为:
耳语协议(对此参考文献WO 2000015017的公开内容)和/或经由IPC‑HERMES‑9852协议。对
此可设置成,使得机器M1进行更少装配,但是不是通过随后紧接的机器M2,而是之后例如可
由第四机器M4进行更多装配。相应的加工状态此时迭代地从M1、至M2、至M3、直至M4地继续
传递。从自动装配机到自动装配机的数据交换优选分别在借助传递机构的继续移动中进
行。
从机器到机器地通信,而且也可集中地进行,以便例如可执行其他的分析。
本地地在相应的机器上检测到延迟。但是该延迟也可出现在线路的另一机器上并且使得适
配算法动态地匹配或改变装配任务。
过根据匹配的装配任务操控的相应自动装配机进行更多装配(DO MORE命令)或更少装配
(DO LESS命令)。此外,加工状态还可包括其他数据,例如元数据,时间戳等。在后续自动机
未完成时,输出并且执行DO MORE命令。在后续自动机完成时,输出并且执行DO LESS命令。
系可有利地匹配工作负荷以及匹配自动装配机的当前资源。该分配关系可由中央管理部、
例如中央线路优化机或自动装配机执行。优选地,该分配自主地由各个自动装配机来进行。
是具有SHOULD数据组的所有位置都被“忽略”(即不装配);一部分可在错误时间点就已经装
配。通过使用适配算法由相应的自动装配机自主地决定装配/不装配。
如果机器自己故障,此时更少装配(DO LESS)并且不再装配。
基于数字来表示性能增益。
的预测。
活。由此可节省自动装配机的本地资源。在本发明的有利改进方案中可设置成,也将评估值
传输给中央线路优化机,例如为了分析。
执行该计算机程序时,程序代码或程序介质使得计算机执行如前面所述的方法。
的方法控制自动装配机。
任务预先设定,在印刷电路板上的哪个位置应装配哪种元件类型(并且优选地线路优化机
也预先设定应何时且以何种顺序装配),其中,使得装配任务灵活,除了每个位置以外也确
定调整参数,该调整参数包含计算的SHOULD、CAN或MUST数据组,以分别确定,哪个装配位置
应、可或必须由该自动装配机来实施;
机上以便实施。装配任务之后不再能够改变。如果此时在一个自动机上出现故障,则在此基
础上不可足够灵活地做出反应。该故障通常影响线路中的其他自动机,其例如在故障被消
除时才可继续其工作。至此中断线路。集中创建的且需要本地实施的装配任务的本地的以
及动态的并且匹配装配线路的状态的改变是不可能的。此外现有技术中的各个自动机在其
可用时不可处理关于线路的其他自动机处于何种加工状态下的信息。因此不可使自动装配
机对该信息相应地做出反应。根据此处提出的实现方法的一个方案消除了该缺点,此时加
工状态直接且立即地从一个自动机至相应下一自动机通信,从而能够进行本地的装配决定
并且在此基础上生成相应的机器控制信号作为反应(借助匹配的装配任务)。
整可在本地在自动装配机上来实施。因此该调整在本地进行并且可借助适配算法尤其在运
行时间上实施。由此线路可非常迅速地对暂时改变做出反应。生产持续时间可缩短并且可
避免必须“等待”被故障的自动机的各个自动装配机的空程时间。由此可节省成本。此外有
更多数据可用,数据可用于分析和改进生产过程。由此根据本发明在每个装配周期之后或
在执行匹配的装配任务之后在每个自动装配机处检测加工状态。该加工状态得出关于至此
装配的质量和无错误的信息。确定加工状态为可自动开始措施来补偿可能的延迟或错误
(例如由于未装配)提供技术基础。该加工状态可被发送给在线路中直接紧接的自动装配机
和/或中央线路优化机和/或例如经由网络连接的其他的基于计算机的处理单元发送以进
一步分析。
件供应装置拾取元件,将其传递到自动装配机的装配区域中并且在此将其放置在元件载体
上。在此,自动装配机可具有支架,支架具有支承臂,装配头可移动地布置在支架上。自动装
配机或其部件可优选以电子的方式进行操控。自动装配机优选包括电子处理单元,电子处
理单元尤其可包括控制模块。在此是基于计算机的电子构件,其包括用于处理数字数据的
数字处理单元,例如CPU、微处理器、微控制器或集成电路,例如呈FPGA等形式。自动装配机
是生产线的普通组成部件并且串行布置。
间段在机器中加工一个电路板。从周期至相应下一周期通过输送带或另一传送装置继续传
送电路板。尽可能同步的继续传送是期望的。如果在现有技术中出现故障,所有自动装配机
必须等待故障的机器,这意味着性能下降。通过根据本发明的对装配任务的适配可取消每
个机器的装配任务的固定对应并且使其灵活。
并且沿着工艺线在传递方向上布置,其中,加工工位可借助传送装置、尤其输送带连接。传
送方向在此相应于生产线的主延伸方向。换换言之,传送方向表示待制造的产品(例如印刷
电路板)穿过生产线的方向。
装载器。例如可通过仓储卸载器将元件载体、尤其印刷电路板拾取到生产线中并且然后沿
着传送装置、例如输送带沿着主延伸方向传送并且在此通过自动装配机装配元件。然后在
生产线的末端可通过仓储卸载器从生产线移除电子组件、尤其装配的印刷电路板。多条生
产线可基本彼此并行地定位。此外,生产设备可具有其他的部件,例如材料库,可将元件存
储零件从材料库输送至生产线。此外,生产设备也可具有控制单元,控制单元被需要用于协
调生产线的工艺步骤,例如线路优化机。
FPGA形式等。通常本地或集中地提供存储器,存储器与处理单元进行数据交换。线路优化机
构造成集中控制并且优化整个线路。线路优化机可优选构造用于线路的所有或选出的自动
装配机。线路优化机可构造成,为元件载体、例如为印刷电路板生成装配计划。装配计划可
通过算法分成多个装配任务,装配任务在各个自动装配机上实施。在此,第一装配任务例如
被分配给第一自动装配机,第二装配任务被分配给第二自动装配机等。
元件类型装配在印刷电路板的哪个位置上并且必要时还以何种顺序装配的数据。原则上串
联地进行装配。这是指,印刷电路板通常依次地装配元件,即例如第一元件A、然后B、然后C。
但是该顺序不是强制性的,而是仅是路径优化的结果(Travelling Salesman
Algorithmus)。装配任务还包括至少一个经计算的调整参数。调整参数本身在每个装配位
置包括SHOULD、CAN或MUST数据组。调整参数用于分别确定,哪个装配位置应(SHOULD)、可
(CAN)或必须(MUST)由该自动装配机执行。由此例如一个装配任务可为由以下数据组构成
的集合:
施。从头循环例如代表约12‑20个位置,例如根据吸液管的数量。原则上装配头在其行驶至
装配的电路板并且对其进行装配之前从输送器拾取所述的12‑20个元件。由拾取和装配以
及行驶路径构成的过程称为从头循环。
的装配任务。在这种情况下机器比在原始装配任务中实际承担“更少”的任务,使得线路没
有中断地进行装配。例如如果在装配相应的位置时调整参数限制自由空间(例如MUST)并且
对于实施装配没有故障,但是装配任务没有设置装配该位置,此时可生成命令“DO MORE”
(更多装配),将该命令添加给匹配的装配任务。在这种情况下机器比在原始装配任务中实
际承担“更多”任务地进行装配。匹配的装配任务本地地在相应的自动装配机上进行计算。
原始的装配任务根据情况且动态地匹配在自动装配机中的当前生产情况并且尤其根据位
置用命令DO MORE或DO LESS覆盖,从而生成匹配的装配任务,该装配任务根据现有的生产
情况在本地优化(例如错误情况、延迟等)。分别为各个位置进行决定(DO MORE或DO LESS)。
优选在一个调整步骤中进行决定并且在理想情况下为整个从头循环进行决定。如果对于至
少一个位置既没有生成DO MORE也没有DO LESS,也可使(原始的)装配任务与为相应情况匹
配的装配任务协调一致。
空置的状态中被检测到。该状态给出信号,后续的自动装配机完成。在其他情况下可得出结
论,在输入带被使用并且同时输出带空置时机器在关键路段上。
刷电路板的装配状态。加工状态可检测每个位置(在印刷电路板上的装配位置)。由加工状
态可推导出错误。加工状态借助电子数据传输装置从自动机至自动机地传输、尤其传输至
相应在线路中后续的自动机。根据耳语协议和/或根据IPC Hermes9852类型的协议进行通
信。加工状态也可被传输到中央线路优化机或另一中央管理部以进一步分析。每个本地的
自动装配机分别在根据匹配的装配任务完成装配之后或“完成工作”之后确定其加工状态。
原则上有两个选择可确定加工状态:第一并且优选可由适配算法的结果中推导出加工状态
(然后假设,装配机也可始终正确地从匹配的装配任务中获得所有控制命令)。第二可累加
地或替代地实施传感方式的检测、例如以光学方式检测。在后者情况下例如可识别出在实
际装配和理论装配之间的偏差。
适配原始的装配任务。在此应尤其同时考虑暂时的延迟。有利地,在多次延迟时且在生产线
高速运转时该方法发挥有利效果。适配算法以匹配的装配任务覆盖原始的装配任务,匹配
的装配任务对于每个位置包含DO MORE或DO LESS命令或也可与原始的装配任务相同(例如
如果没有发生错误或故障)。
描述和/或要求保护的特征呈现具体的权利要求(例如涉及系统或涉及计算机程序产品的
权利要求)。该方法的相应功能特征在此通过相应的具体模块、尤其通过硬件模块或微处理
器模块、系统或产品构成并且反之亦然。
附图说明
具体实施方式
的部分装配程序,如果在机器A中装配的元件对此可用的话。关于更多装配的信息借助加工
状态(表示附加的装配位置已经被占据的数据)被传递给后续的机器。对此可使用网络连
接。应实际装配这些装配位置的(后续的)机器B/C/D/…忽略这些与其相应匹配的装配任
务。
生产线过程中被装配。尤其必须确保,元件被配备使得存在正确的吸液管等。这些装配位置
被装配最迟在最后的机器Z中被补做,该最后的机器可进行补做。关于忽略的装配的信息以
加工状态继续显示,从而缺失的装配可在生产线(也简称“线路”)的其他进程中实施。
须占据特定的装配位置。这通过包含在装配任务中的调整参数来进行。
性。
装配机集中地来实施,因为其知道整个线路的配备。此外确定,直至线路的哪个机器必须最
迟占据特定的装配位置。装配位置在调整参数数据组中的属性是:
情况下由于故障允许忽略该装配。当然只有在此处还未装配元件时进行装配。
配过程。基于由优化机传递的装配位置的调整参数“CAN”在各个机器中自动地并且自主地
决定进行更多装配。这首先没有影响电路板生产率或线路的总装配性能。
自动装配机仅装配其实际计划的元件的一部分,然后该自动装配机就停机。因此降低的负
荷仅移到线路的后部。
多装配而需要装配更少的元件。因此没有进一步降低线路的电路板生产率,由此避免了总
装配性能的进一步降低。
务完成之后不是不工作地等待故障机器的准备就绪信号/起动,而是可以正常的周期继续
工作。对一部分待装配的元件的忽略首先防止故障影响周期时间。
未发出准备就绪的信号。因此进行预先处理且预防性地缓解潜在的新故障。
性。
效地工作,本发明的前提条件是,以尽可能多的不同机器配备相同的元件。可分析在过去的
时间段中在特定的机器Y中已经额外地装配元件Z时通过该方法已经实现了哪些性能提升。
对过去的分析可用于预测未来。通知用户附加的设备具有哪些优点。然后用户可选择在假
设这些在将来也是优势的情况下进行额外的配备。
应的处理单元V上可设置控制模块SM。由此在第一自动装配机BA1上可布置第一处理单元
V1,第一处理单元包括第一控制模块SM1并且在第二自动装配机BA2上可布置第二处理单元
V2,第二处理单元包括第二控制模块SM2等。
的自动机上实施或为相应的自动机实施并且考虑其制造情况以及(至此且传递的)电路板
的加工状态。
常是3‑12个)形成生产线FL。(但是也有明显更长的生产线FL)。如果在其中自动机BA中的一
个出现延迟,这代表在加工状态下并且这将作为消息报告给后续的自动机,后续的自动机
响应于该消息可执行适配算法。下面结合图3详细阐述消息的传递以及与其相关的数据交
换。
务包括分别单独用于在相应的自动装配机上待装配的装配位置的调整参数,其具有说明
SHOULD、CAN或MUST。控制模块SMi通过其在生产线中的“前者”、控制模块SMi‑1检测到加工
状态bz,然后可在控制模块SMi上实施适配算法。该适配算法用于本地地决定,装配或不装
配哪个位置,这可能与最初检测到的装配任务不同。适配算法将线路优化机LO的装配任务
转变成本地优化的匹配的装配任务ba’。然后在自动装配机BAi中以匹配的装配任务ba’进
行装配,该匹配的装配任务必要时可包括更多或更少装配(DO MORE或DO LESS命令)。如在
图3中所示,迭代地实施该方法。故障的长度事先是未知的。因此在结束SHOULD和MUST位置
(即装配被SHOULD或MUST数据组占据的位置)之后如此长时间地从头循环地(即一次为12‑
20个位置)处理CAN位置,直至印刷电路板LP可被继续传递。这同样适用于DO LESS命令的执
行。这还可循环迭代地检查。因此即使在每次从头循环之后也重新评估是否必须执行DO
LESS命令。因此得到以下重复模式:
仅为可选的,这在图3中以点线示出。
机)。
类型。在该示例中自动机BA1配备元件类型t1和t2并且自动机BA2配备元件类型t2和t3。
Position_2具有调整参数SHOULD。该决定例如可基于,已经从接下来的自动装配机BA2中除
去电路板并且下一自动装配机BA2已经完成。因此,用于相应位置的初始装配任务ba被覆
盖。这按如下在存储的数据组中示意性地解释:
MORE。这是可能的,因为Position_3具有调整参数CAN。该决定例如可基于,用于电路板的装
配任务可能已经完成并且电路板可能还未从自动装配机BA中移除(例如因为下一管理部或
下一自动装配机还未准备好)。这可如下地在存储的数据组中示例性地解释:
自动装配机BA上产生并且直接实现。
标识出的附图标记没有时间强制顺序。由此例如也可首先传递加工状态bz2以及然后传递
bz1。优选地,在共同的数据包中进行传递,以便节省网络技术资源。
S2中由相应前面的自动机Bai‑1检测加工状态bz或从中间存储器中读取。在步骤S3中执行
适配算法,以便在步骤S4中提供匹配的装配任务ba’作为结果数据组。在步骤S5中以匹配的
装配任务ba’操控自动装配机BA。在步骤S6中检测当前的加工状态bz,该加工状态经由直接
的机器到机器的通信被发送给后续的自动机。由此可独立于接收装配任务地接收先前的加
工状态。由此相应的自动机具有更多信息并因此可更好地局部优化。这使得改进性能。
且在左侧作为指向下的箭头示出。输送带TV将印刷电路板LP从自动机BA以输送方向TV(在
图6中向右)传递至自动机。依次示出的行代表依次的时间周期或时间盘t0、t1、t2等。为了
简单,为了更好地理解,印刷电路板LP被分成相应四个象限,四个象限应表示在电路板上的
应被四个自动装配机BA1‑4装配的区域。对此,第一自动装配机BA1应装配左上象限,第二自
动装配机BA2装配右上象限,第三自动装配机BA3装配左下象限并且第四自动装配机BA4装
配右下象限。应注意,这仅是非常简化的示意说明和表示并且应阐述原则性的过程运动。通
常,待装配的位置不是以象限的形式预先设定的,而是通过明确的位置指示或位置坐标预
先设定。此外,自动机也可为相同的或不同的元件类型进行配备。第一印刷电路板LP1作为
第一个进行该过程,接下来是其他的印刷电路板LP2、LP3和LP4。第一印刷电路板在周期t0
位于第四自动机BA4处。在图6的示例中示出的最后印刷电路板LP4在第一周期t0中处于第
一自动装配机BA1,在第二周期t1中处于第二自动机BA2处并且在第三周期t2中处于第三自
动机BA3处并且在第四周期t3中处于第四自动机BA4处。
动机BA3的控制模块SM3基于适配算法“判断”不装配该位置,以便可继续运转该带TV并且使
线路FL的其他自动机不要停止。这是可能的,因为该位置具有CAN。在图6中,这通过未被填
充的圆表示。接下来的第四自动装配机BA4经由传递的加工状态bz3获得关于未装配的信息
并且代表前者自动机BA3补充该位置。这是可能的,因为该第四自动装配机相应地为此准备
好。这在图6中用圆中的十字来代表。
工状态bz被告知给相应后续的自动机。这在图6中通过箭头用附图标记bz在上部示出。因
此,根据本发明有利地利用由于在线路FL中的另一自动装配机BA延迟而产生的等待时间
(输出DO MORE命令)并且可避免停止时间。根据本发明,如果在一个自动机处发生延迟并且
正常的处理时间(周期)不足够装配所有位置,其他的自动装配机BA同样能够继续装配。在
这种情况下,仅装配MUST位置并且可忽略SHOULD位置(为这些位置输出DO LESS命令),以便
由后续的机器(所谓的“补充”)进行装配。
合,以便同时实现其有利的效果。
technology)。此外控制模块和系统的元件可分布地实现在多个物理产品上。本发明也不限
于特定的电路板装配系统样式。由此本发明也可应用在用于装配电路板而运动但是头部静
止的自动机中或没有进给单元并且元件直接位于头部中的自动机上。原则上,本发明可应
用在具有串联连接的各个自动装配机的所有生产线上。在此单个机器的处理步骤必须能够
被分成较小的单元。在此,较小的单元必须能够通过线路的多个单个机器实施。