双头牵拉杆组装系统

摘要

本发明涉及双头牵拉杆组装系统及方法，用于在中心杆(1)两端通过螺纹连接安装牵拉头(2)，其特征在于：包括机架组立(3)；在机架组立(3)分别设置有杆下落装置(4)、倾斜上料板(5)、给料摆动板(6)、头部下落装置(7)、头部安装组件(8)、夹持装置(9)、成组装置(10)、以及输出V型通道(11)；倾斜上料板(5)，倾斜设置，利用其坡度将下落的中心杆(1)滚动输出；给料摆动板(6)，摆动设置在上料工位与出料工位；在上摆动的上料工位，承接倾斜上料板(5)的中心杆(1)输出到夹持装置(9)上；本发明设计合理、结构紧凑且使用方便。

权利要求

1. 一种双头牵拉杆组装系统 ，用于在中心杆（1）两端通过螺纹连接安装牵拉头（2），其特征在于：包括机架组立（3）；在机架组立（3）分别设置有杆下落装置（4）、倾斜上料板（5）、给料摆动板（6）、头部下落装置（7）、头部安装组件（8）、夹持装置（9）、成组装置（10）、以及输出V型通道（11）；

杆下落装置（4），用于将中心杆（1）存储并逐个下落输出；

倾斜上料板（5），倾斜设置，利用其坡度将下落的中心杆（1）滚动输出；

给料摆动板（6），摆动设置在上料工位与出料工位；给料摆动板（6）的上摆动上料工位承接倾斜上料板（5）的中心杆（1）并输出到夹持装置（9）上；在下摆动的出料工位，承接夹持装置（9）上已安装中心杆（1）输出到输出V型通道（11）上；

头部下落装置（7），用于将牵拉头（2）存储并逐个下落输出；

头部安装组件（8），用于承接头部下落装置（7）下落牵拉头（2）并进行轴向推压在中心杆（1）端部止口处；

夹持装置（9），水平夹持中心杆（1）；

成组装置（10），将牵拉头（2）螺纹连接到中心杆（1）端部；

输出V型通道（11），将给料摆动板（6）输出中心杆（1）轴向推出到下一工序。

2.根据权利要求1所述的双头牵拉杆组装系统，其特征在于: 杆下落装置（4）包括放置有水平状态中心杆（1）的杆下料通道（12）、设置在杆下料通道（12）下端口两侧的杆下导向斜面（13）、设置在杆下导向斜面（13）下出口下方的杆定量旋转分度盘（14）、分布在杆定量旋转分度盘（14）上且用于承接杆下料通道（12）下落中心杆（1）的杆U型喂料口（15）、从杆定量旋转分度盘（14）两侧部延伸底部的杆分度导向侧帮（16）、设置在杆分度导向侧帮（16）之间且位于杆定量旋转分度盘（14）正下方且宽度介于中心杆（1）直径一倍到两倍之间的杆分度导向下落口（17）、以及设置在杆定量旋转分度盘（14）上的杆角度传感器（18）。

3.根据权利要求2所述的双头牵拉杆组装系统 ，其特征在于: 头部下落装置（7）包括水平放置有牵拉头（2）且下端开口的头部下落通道（19）、以及水平伸缩设置在下端开口处且阻挡牵拉头（2）下落的头部定料斜楔（20）。

4. 根据权利要求3所述的双头牵拉杆组装系统 ，其特征在于: 头部安装组件（8）包括设置在机架组立（3）上且位于头部定料斜楔（20）下方的安装摆动电机（21）、键连接在安装摆动电机（21）上且用于承接头部下落通道（19）下落的安装C型托（22）、设置在安装C型托（22）上的安装上开口（24）与安装前端口（25）、以及轴向设置在安装C型托（22）上且用于将牵拉头（2）轴向推送的安装轴向推手（23）。

5.根据权利要求4所述的双头牵拉杆组装系统 ，其特征在于:在给料摆动板（6）底部设置有给料缓冲垫（26），在机架组立（3）上设置有用于带动给料摆动板（6）摆动的给料摆动齿轮轴（27）。

6.根据权利要求5所述的双头牵拉杆组装系统 ，其特征在于: 夹持装置（9），至少两个，其包括位于给料摆动板（6）输出一侧的夹紧固定座（28）、根部铰接在夹紧固定座（28）顶部的夹紧第一摆臂（33）、调节在夹紧第一摆臂（33）上的夹紧第一摆动调节臂（29）、倒置在夹紧第一摆动调节臂（29）端部下方的夹紧活动上V型块（30）、设置在夹紧活动上V型块（30）下方的夹紧摆动下V型块（31）、在机架组立（3）上且带动夹紧摆动下V型块（31）侧向翻转摆动的夹紧摆动驱动轴（32）、骑在夹紧第一摆臂（33）上且根部铰接在夹紧固定座（28）上的夹紧第二驱动臂（34）、上端铰接在夹紧第二驱动臂（34）上端且位于夹紧第二驱动臂（34）内腔中的夹紧第三压紧臂（35）、设置在夹紧第三压紧臂（35）顶部且包络夹紧第三压紧臂（35）对应铰接轴的夹紧第三勾头（50）、设置在第三压紧臂（35）下端且骑在夹紧第一摆臂（33）上且下端与夹紧第一摆臂（33）铰接的夹紧第三n型豁口卡（36）、设置在夹紧第一摆臂（33）上且与夹紧第三n型豁口卡（36）底部圆弧适配的夹紧对勾型槽道（37）、设置在夹紧第二驱动臂（34）上端的夹紧摆动座（38）、设置在夹紧摆动座（38）上的夹紧前勾臂（39）、设置在夹紧前勾臂（39）上且位于夹紧第一摆动调节臂（29）上下两侧的夹紧上压手（40）与夹紧下勾手（41）、设置在夹紧摆动座（38）一侧的夹紧导向扇形齿（42）、以及与夹紧导向扇形齿（42）啮合的夹紧驱动齿轮轴（43）；

在夹紧活动上V型块（30）与夹紧摆动下V型块（31）对合后卡接中心杆（1）；

在夹紧摆动座（38）前摆动时候，夹紧上压手（40）下压夹紧第一摆动调节臂（29）；

在夹紧摆动座（38）后摆动时候，夹紧下勾手（41）上顶翘起第一摆动调节臂（29）。

7.根据权利要求6所述的双头牵拉杆组装系统 ，其特征在于: 成组装置（10）包括在夹持装置（9）两端设置的组装旋转推杆（44）、径向设置在组装旋转推杆（44）上的组装对合气缸（46）、设置在组装对合气缸（46）上且用于对合夹取牵拉头（2）的组装对合半弧机械爪（45）；

在输出V型通道（11）一端设置有将组装后中心杆（1）推出的输出轴向推杆（47），在输出V型通道（11）另一端的输出导轨（48），在输出导轨（48）上设置有通过传送带/链条带动的输出托板（49）；

输出托板（49）用于承载中心杆（1）。

说明书

双头牵拉杆组装系统

技术领域

[0001] 本发明涉及双头牵拉杆组装系统 。

背景技术

[0002] 目前，牵拉杆作为常用的零部件，实现牵拉连接，实现远距离将两个部件连接起来为一体，或作为连杆结构，广泛应用于各个领域，利用四连杆结构等，但是现有技术一般使
用人工组装，效率低下，如何实现自动化高效率组装连杆机构成为急需解决的技术问题。

发明内容

[0003] 本发明所要解决的技术问题总的来说是提供一种双头牵拉杆组装系统及方法。

[0004] 为解决上述问题，本发明所采取的技术方案是：

[0005] 一种双头牵拉杆组装系统 ，用于在中心杆两端通过螺纹连接安装牵拉头，包括机架组立；在机架组立分别设置有杆下落装置、倾斜上料板、给料摆动板、头部下落装置、头部
安装组件、夹持装置、成组装置、以及输出V型通道；

[0006] 杆下落装置，用于将中心杆存储并逐个下落输出；

[0007] 倾斜上料板，倾斜设置，利用其坡度将下落的中心杆滚动输出；

[0008] 给料摆动板，摆动设置在上料工位与出料工位；给料摆动板的上摆动上料工位承接倾斜上料板的中心杆并输出到夹持装置上；在下摆动的出料工位，承接夹持装置上已安
装中心杆输出到输出V型通道上；

[0009] 头部下落装置，用于将牵拉头存储并逐个下落输出；

[0010] 头部安装组件，用于承接头部下落装置下落牵拉头并进行轴向推压在中心杆端部止口处；

[0011] 夹持装置，水平夹持中心杆；

[0012] 成组装置，将牵拉头螺纹连接到中心杆端部；

[0013] 输出V型通道，将给料摆动板输出中心杆轴向推出到下一工序。

[0014] 作为上述技术方案的进一步改进：

[0015] 杆下落装置包括放置有水平状态中心杆的杆下料通道、设置在杆下料通道下端口两侧的杆下导向斜面、设置在杆下导向斜面下出口下方的杆定量旋转分度盘、分布在杆定
量旋转分度盘上且用于承接杆下料通道下落中心杆的杆U型喂料口、从杆定量旋转分度盘
两侧部延伸底部的杆分度导向侧帮、设置在杆分度导向侧帮之间且位于杆定量旋转分度盘
正下方且宽度介于中心杆直径一倍到两倍之间的杆分度导向下落口、以及设置在杆定量旋
转分度盘上的杆角度传感器。

[0016] 头部下落装置包括水平放置有牵拉头且下端开口的头部下落通道、以及水平伸缩设置在下端开口处且阻挡牵拉头下落的头部定料斜楔。

[0017] 头部安装组件包括设置在机架组立上且位于头部定料斜楔下方的安装摆动电机、键连接在安装摆动电机上且用于承接头部下落通道下落的安装C型托、设置在安装C型托上
的安装上开口与安装前端口、以及轴向设置在安装C型托上且用于将牵拉头轴向推送的安
装轴向推手。

[0018] 在给料摆动板底部设置有给料缓冲垫，在机架组立上设置有用于带动给料摆动板摆动的给料摆动齿轮轴。

[0019] 夹持装置，至少两个，其包括位于给料摆动板输出一侧的夹紧固定座、根部铰接在夹紧固定座顶部的夹紧第一摆臂、调节在夹紧第一摆臂上的夹紧第一摆动调节臂、倒置在
夹紧第一摆动调节臂端部下方的夹紧活动上V型块、设置在夹紧活动上V型块下方的夹紧摆
动下V型块、在机架组立上且带动夹紧摆动下V型块侧向翻转摆动的夹紧摆动驱动轴、骑在
夹紧第一摆臂上且根部铰接在夹紧固定座上的夹紧第二驱动臂、上端铰接在夹紧第二驱动
臂上端且位于夹紧第二驱动臂内腔中的夹紧第三压紧臂、设置在夹紧第三压紧臂顶部且包
络夹紧第三压紧臂对应铰接轴的夹紧第三勾头、设置在第三压紧臂下端且骑在夹紧第一摆
臂上且下端与夹紧第一摆臂铰接的夹紧第三n型豁口卡、设置在夹紧第一摆臂上且与夹紧
第三n型豁口卡底部圆弧适配的夹紧对勾型槽道、设置在夹紧第二驱动臂上端的夹紧摆动
座、设置在夹紧摆动座上的夹紧前勾臂、设置在夹紧前勾臂上且位于夹紧第一摆动调节臂
上下两侧的夹紧上压手与夹紧下勾手、设置在夹紧摆动座一侧的夹紧导向扇形齿、以及与
夹紧导向扇形齿啮合的夹紧驱动齿轮轴；

[0020] 在夹紧活动上V型块与夹紧摆动下V型块对合后卡接中心杆；

[0021] 在夹紧摆动座前摆动时候，夹紧上压手下压夹紧第一摆动调节臂；

[0022] 在夹紧摆动座后摆动时候，夹紧下勾手上顶翘起第一摆动调节臂。

[0023] 成组装置包括在夹持装置两端设置的组装旋转推杆、径向设置在组装旋转推杆上的组装对合气缸、设置在组装对合气缸上且用于对合夹取牵拉头的组装对合半弧机械爪；

[0024] 在输出V型通道一端设置有将组装后中心杆推出的输出轴向推杆，在输出V型通道另一端的输出导轨，在输出导轨上设置有通过传送带/链条带动的输出托板；

[0025] 输出托板用于承载中心杆。

[0026] 一种双头牵拉杆组装方法，借助于双头牵拉杆组装系统，系统包括用于在中心杆两端通过螺纹连接安装牵拉头，包括机架组立；在机架组立分别设置有杆下落装置、倾斜上
料板、给料摆动板、头部下落装置、头部安装组件、夹持装置、成组装置、以及输出V型通道；
其方法包括以下步骤：

[0027] 步骤一，通过杆下落装置将中心杆存储并逐个下落输出；同时，头部下落装置将牵拉头存储并逐个下落输出；

[0028] 步骤二，利用倾斜上料板其坡度将下落的中心杆滚动输出；

[0029] 步骤三，利用给料摆动板的上摆动上料工位承接倾斜上料板的中心杆并输出到夹持装置上；

[0030] 步骤四，首先，头部安装组件承接头部下落装置下落牵拉头；然后，头部安装组件承接给料摆动板上的中心杆；其次，头部安装组件将牵拉头轴向推送到中心杆对应的端部
内止口中； 再次，头部安装组件与牵拉头分离，中心杆在给料摆动板上进行前行到夹持装
置，

[0031] 步骤五，夹持装置水平夹持中心杆外侧壁；

[0032] 步骤六，成组装置将牵拉头螺纹连接到中心杆端部；

[0033] 步骤七，夹持装置松开中心杆外侧壁，利用给料摆动板，在下摆动的出料工位，承接夹持装置上已安装中心杆输出到输出V型通道上；

[0034] 步骤八，输出V型通道将给料摆动板输出中心杆轴向推出到下一工序。

[0035] 作为上述技术方案的进一步改进：

[0036] 在步骤一中，包括以下步骤； 首先，将中心杆水平放置在杆下料通道中；然后，启动杆定量旋转分度盘，并通过杆角度传感器控制杆定量旋转分度盘旋转角度，使得中心杆
从杆下导向斜面滚动到杆U型喂料口中；其次，中心杆沿着杆分度导向侧帮导向，从杆分度
导向下落口下落；

[0037] 在步骤四中，包括以下步骤；

[0038] 步骤四一，摆动电机控制安装上开口朝上；

[0039] 步骤四二，通过头部定料斜楔控制牵拉头逐个从头部下落通道下落到安装C型托中；

[0040] 步骤四三，摆动电机控制安装上开口朝向中心杆进料方向，中心杆滚落到安装C型托中；

[0041] 步骤四四，安装轴向推手将牵拉头轴向推送到中心杆端部止口中；

[0042] 步骤四五，摆动电机控制安装上开口朝夹持装置方向；

[0043] 步骤四六，中心杆在给料摆动板上进行前行到夹持装置；

[0044] 在步骤五中，包括以下步骤；

[0045] 步骤五一，夹紧摆动驱动轴带动夹紧摆动下V型块侧向翻转摆动承接输入的中心杆后，转动复位；

[0046] 步骤五二，夹紧驱动齿轮轴驱动夹紧导向扇形齿前摆动，使得夹紧上压手下压夹紧第一摆动调节臂，夹紧摆动座带动夹紧第二驱动臂摆动为竖直状态，带动第三压紧臂摆
动，夹紧第三n型豁口卡底部圆弧在夹紧对勾型槽道滑动直到为竖直状态，从而实现夹紧活
动上V型块与夹紧摆动下V型块对中心杆水平夹持外侧壁；

[0047] 在步骤六中，首先，组装对合气缸驱动组装对合半弧机械爪对合夹取牵拉头夹持；然后，组装旋转推杆旋转将将牵拉头螺纹连接到中心杆端部；

[0048] 在步骤七中，首先，夹紧摆动座后摆动，夹紧下勾手上顶翘起第一摆动调节臂，夹紧摆动座带动夹紧第二驱动臂摆动，带动第三压紧臂摆动，夹紧第三n型豁口卡底部圆弧在
夹紧对勾型槽道滑动，从而实现夹紧活动上V型块与夹紧摆动下V型块对中心杆打开；然后，
夹紧摆动驱动轴带动夹紧摆动下V型块侧向翻转摆动输出组装后的中心杆后；其次，利用给
料摆动板，在下摆动的出料工位，已安装中心杆输出到输出V型通道上；

[0049] 在步骤八中，首先，输出轴向推杆将输出V型通道上的中心杆轴向推出到输出托板；然后，传送带/链条带动输出托板输出到下一工位。

[0050] 本发明设计合理、成本低廉、结实耐用、安全可靠、操作简单、省时省力、节约资金、结构紧凑且使用方便。

附图说明

[0051] 图1是本发明整机的结构示意图；

[0052] 图2是本发明部件一的结构示意图；

[0053] 图3是本发明部件二的结构示意图；

[0054] 图4是本发明部件三的结构示意图；

[0055] 图5是本发明部件四的结构示意图；

[0056] 图6是本发明部件五的结构示意图；

[0057] 图7是本发明部件六的结构示意图；

[0058] 其中：1、中心杆；2、牵拉头；3、机架组立；4、杆下落装置；5、倾斜上料板；6、给料摆动板；7、头部下落装置；8、头部安装组件；9、夹持装置；10、成组装置；11、输出V型通道；12、
杆下料通道；13、杆下导向斜面；14、杆定量旋转分度盘；15、杆U型喂料口；16、杆分度导向侧
帮；17、杆分度导向下落口；18、杆角度传感器；19、头部下落通道；20、头部定料斜楔；21、安
装摆动电机；22、安装C型托；23、安装轴向推手；24、安装上开口；25、安装前端口；26、给料缓
冲垫；27、给料摆动齿轮轴；28、夹紧固定座；29、夹紧第一摆动调节臂；30、夹紧活动上V型
块；31、夹紧摆动下V型块；32、夹紧摆动驱动轴；33、夹紧第一摆臂；34、夹紧第二驱动臂；35、
夹紧第三压紧臂；36、夹紧第三n型豁口卡；37、夹紧对勾型槽道；38、夹紧摆动座；39、夹紧前
勾臂；40、夹紧上压手；41、夹紧下勾手；42、夹紧导向扇形齿；43、夹紧驱动齿轮轴；44、组装
旋转推杆；45、组装对合半弧机械爪；46、组装对合气缸；47、输出轴向推杆；48、输出导轨；
49、输出托板；50、夹紧第三勾头。

具体实施方式

[0059] 如图1‑7所示，本实施例的双头牵拉杆组装系统 ，用于在中心杆1两端通过螺纹连接安装牵拉头2，包括机架组立3；在机架组立3分别设置有杆下落装置4、倾斜上料板5、给料
摆动板6、头部下落装置7、头部安装组件8、夹持装置9、成组装置10、以及输出V型通道11；

[0060] 杆下落装置4，用于将中心杆1存储并逐个下落输出；

[0061] 倾斜上料板5，倾斜设置，利用其坡度将下落的中心杆1滚动输出；

[0062] 给料摆动板6，摆动设置在上料工位与出料工位；给料摆动板6的上摆动上料工位承接倾斜上料板5的中心杆1并输出到夹持装置9上；在下摆动的出料工位，承接夹持装置9
上已安装中心杆1输出到输出V型通道11上；

[0063] 头部下落装置7，用于将牵拉头2存储并逐个下落输出；

[0064] 头部安装组件8，用于承接头部下落装置7下落牵拉头2并进行轴向推压在中心杆1端部止口处；

[0065] 夹持装置9，水平夹持中心杆1；

[0066] 成组装置10，将牵拉头2螺纹连接到中心杆1端部；

[0067] 输出V型通道11，将给料摆动板6输出中心杆1轴向推出到下一工序。

[0068] 杆下落装置4包括放置有水平状态中心杆1的杆下料通道12、设置在杆下料通道12下端口两侧的杆下导向斜面13、设置在杆下导向斜面13下出口下方的杆定量旋转分度盘
14、分布在杆定量旋转分度盘14上且用于承接杆下料通道12下落中心杆1的杆U型喂料口
15、从杆定量旋转分度盘14两侧部延伸底部的杆分度导向侧帮16、设置在杆分度导向侧帮
16之间且位于杆定量旋转分度盘14正下方且宽度介于中心杆1直径一倍到两倍之间的杆分
度导向下落口17、以及设置在杆定量旋转分度盘14上的杆角度传感器18。

[0069] 头部下落装置7包括水平放置有牵拉头2且下端开口的头部下落通道19、以及水平伸缩设置在下端开口处且阻挡牵拉头2下落的头部定料斜楔20。

[0070] 头部安装组件8包括设置在机架组立3上且位于头部定料斜楔20下方的安装摆动电机21、键连接在安装摆动电机21上且用于承接头部下落通道19下落的安装C型托22、设置
在安装C型托22上的安装上开口24与安装前端口25、以及轴向设置在安装C型托22上且用于
将牵拉头2轴向推送的安装轴向推手23。

[0071] 在给料摆动板6底部设置有给料缓冲垫26，在机架组立3上设置有用于带动给料摆动板6摆动的给料摆动齿轮轴27。

[0072] 夹持装置9，至少两个，其包括位于给料摆动板6输出一侧的夹紧固定座28、根部铰接在夹紧固定座28顶部的夹紧第一摆臂33、调节在夹紧第一摆臂33上的夹紧第一摆动调节
臂29、倒置在夹紧第一摆动调节臂29端部下方的夹紧活动上V型块30、设置在夹紧活动上V
型块30下方的夹紧摆动下V型块31、在机架组立3上且带动夹紧摆动下V型块31侧向翻转摆
动的夹紧摆动驱动轴32、骑在夹紧第一摆臂33上且根部铰接在夹紧固定座28上的夹紧第二
驱动臂34、上端铰接在夹紧第二驱动臂34上端且位于夹紧第二驱动臂34内腔中的夹紧第三
压紧臂35、设置在夹紧第三压紧臂35顶部且包络夹紧第三压紧臂35对应铰接轴的夹紧第三
勾头50、设置在第三压紧臂35下端且骑在夹紧第一摆臂33上且下端与夹紧第一摆臂33铰接
的夹紧第三n型豁口卡36、设置在夹紧第一摆臂33上且与夹紧第三n型豁口卡36底部圆弧适
配的夹紧对勾型槽道37、设置在夹紧第二驱动臂34上端的夹紧摆动座38、设置在夹紧摆动
座38上的夹紧前勾臂39、设置在夹紧前勾臂39上且位于夹紧第一摆动调节臂29上下两侧的
夹紧上压手40与夹紧下勾手41、设置在夹紧摆动座38一侧的夹紧导向扇形齿42、以及与夹
紧导向扇形齿42啮合的夹紧驱动齿轮轴43；

[0073] 在夹紧活动上V型块30与夹紧摆动下V型块31对合后卡接中心杆1；

[0074] 在夹紧摆动座38前摆动时候，夹紧上压手40下压夹紧第一摆动调节臂29；

[0075] 在夹紧摆动座38后摆动时候，夹紧下勾手41上顶翘起第一摆动调节臂29。

[0076] 成组装置10包括在夹持装置9两端设置的组装旋转推杆44、径向设置在组装旋转推杆44上的组装对合气缸46、设置在组装对合气缸46上且用于对合夹取牵拉头2的组装对
合半弧机械爪45；

[0077] 在输出V型通道11一端设置有将组装后中心杆1推出的输出轴向推杆47，在输出V型通道11另一端的输出导轨48，在输出导轨48上设置有通过传送带/链条带动的输出托板
49；

[0078] 输出托板49用于承载中心杆1。

[0079] 本实施例的双头牵拉杆组装方法， 其方法包括以下步骤：

[0080] 步骤一，通过杆下落装置4将中心杆1存储并逐个下落输出；同时，头部下落装置7将牵拉头2存储并逐个下落输出；

[0081] 步骤二，利用倾斜上料板5其坡度将下落的中心杆1滚动输出；

[0082] 步骤三，利用给料摆动板6的上摆动的上料工位承接倾斜上料板5的中心杆1并输出到夹持装置9上；

[0083] 步骤四，首先，头部安装组件8承接头部下落装置7下落牵拉头2；然后，头部安装组件8承接给料摆动板6上的中心杆1；其次，头部安装组件8将牵拉头2轴向推送到中心杆1对
应的端部内止口中； 再次，头部安装组件8与牵拉头2分离，中心杆1在给料摆动板6上进行
前行到夹持装置9，

[0084] 步骤五，夹持装置9水平夹持中心杆1外侧壁；

[0085] 步骤六，成组装置10将牵拉头2螺纹连接到中心杆1端部；

[0086] 步骤七，夹持装置9松开中心杆1外侧壁，利用给料摆动板6的下摆动出料工位承接夹持装置9上已安装中心杆1并输出到输出V型通道11上；

[0087] 步骤八，输出V型通道11将给料摆动板6输出中心杆1轴向推出到下一工序。

[0088] 在步骤一中，包括以下步骤； 首先，将中心杆1水平放置在杆下料通道12中；然后，启动杆定量旋转分度盘14，并通过杆角度传感器18控制杆定量旋转分度盘14旋转角度，使
得中心杆1从杆下导向斜面13滚动到杆U型喂料口15中；其次，中心杆1沿着杆分度导向侧帮
16导向，从杆分度导向下落口17下落；

[0089] 在步骤四中，包括以下步骤；

[0090] 步骤四一，摆动电机21控制安装上开口24朝上；

[0091] 步骤四二，通过头部定料斜楔20控制牵拉头2逐个从头部下落通道19下落到安装C型托22中；

[0092] 步骤四三，摆动电机21控制安装上开口24朝向中心杆1进料方向，中心杆1滚落到安装C型托22中；

[0093] 步骤四四，安装轴向推手23将牵拉头2轴向推送到中心杆1端部止口中；

[0094] 步骤四五，摆动电机21控制安装上开口24朝夹持装置9方向；

[0095] 步骤四六，中心杆1在给料摆动板6上进行前行到夹持装置9；

[0096] 在步骤五中，包括以下步骤；

[0097] 步骤五一，夹紧摆动驱动轴32带动夹紧摆动下V型块31侧向翻转摆动承接输入的中心杆1后，转动复位；

[0098] 步骤五二，夹紧驱动齿轮轴43驱动夹紧导向扇形齿42前摆动，使得夹紧上压手40下压夹紧第一摆动调节臂29，夹紧摆动座38带动夹紧第二驱动臂34摆动为竖直状态，带动
第三压紧臂35摆动，夹紧第三n型豁口卡36底部圆弧在夹紧对勾型槽道37滑动直到为竖直
状态，从而实现夹紧活动上V型块30与夹紧摆动下V型块31对中心杆1水平夹持外侧壁；

[0099] 在步骤六中，首先，组装对合气缸46驱动组装对合半弧机械爪45对合夹取牵拉头2夹持；然后，组装旋转推杆44旋转将将牵拉头2螺纹连接到中心杆1端部；

[0100] 在步骤七中，首先，夹紧摆动座38后摆动，夹紧下勾手41上顶翘起第一摆动调节臂29，夹紧摆动座38带动夹紧第二驱动臂34摆动，带动第三压紧臂35摆动，夹紧第三n型豁口
卡36底部圆弧在夹紧对勾型槽道37滑动，从而实现夹紧活动上V型块30与夹紧摆动下V型块
31对中心杆1打开；然后，夹紧摆动驱动轴32带动夹紧摆动下V型块31侧向翻转摆动输出组
装后的中心杆1后；其次，利用给料摆动板6的下摆动出料工位承接夹持装置9上已安装中心
杆1并输出到输出V型通道11上；

[0101] 在步骤八中，首先，输出轴向推杆47将输出V型通道11上的中心杆1轴向推出到输出托板49；然后，传送带/链条带动输出托板49输出到下一工位。

[0102] 使用本发明实现了中心杆1与牵拉头2的自动上料与下料，自动组对，自动组装，效率高，结构方便，机架组立3为支撑，杆下落装置4实现自动落料与存料，倾斜上料板5实现导
料，给料摆动板6实现输入与输出工位的变化，头部下落装置7实现自动落料与存储，头部安
装组件8实现头部的安装定位，夹持装置9实现了对自动定位夹持，成组装置10实现对旋进
螺旋连接，输出V型通道11实现自定位，杆下料通道12实现下落，杆下导向斜面13实现导向
定位，杆定量旋转分度盘14实现中心杆逐个定位输出，杆U型喂料口15实现对工件的夹持，
杆分度导向侧帮16导向，杆分度导向下落口17实现对中下落，杆角度传感器18实现角度旋
转定位控制，头部下落通道19实现下落料，头部定料斜楔20实现定位，安装摆动电机21实现
摆动驱动，安装C型托22设计巧妙，利用安装轴向推手23，安装上开口24，安装前端口25实现
对中心杆的上料阻挡对下落料的导向，设计巧妙，结构简单，设计合理，给料缓冲垫26实现
减振支撑，给料摆动齿轮轴27实现摆动驱动，夹紧固定座28为支撑，本发明利用夹紧第一摆
动调节臂29，夹紧活动上V型块30，夹紧摆动下V型块31，夹紧摆动驱动轴32，夹紧第一摆臂
33，夹紧第二驱动臂34，夹紧第三压紧臂35，夹紧第三n型豁口卡36，夹紧对勾型槽道37，夹
紧摆动座38，夹紧前勾臂39，夹紧上压手40，夹紧下勾手41，夹紧导向扇形齿42，夹紧驱动齿
轮轴43，自动驱动摆动，竖直实现下压实现锁死定位。

[0103] 组装旋转推杆44，组装对合半弧机械爪45，组装对合气缸46，实现旋进对螺杆的螺纹连接安装。输出轴向推杆47，输出导轨48，输出托板49，实现与下一工位的自动衔接。

[0104] 本发明充分描述是为了更加清楚的公开，而对于现有技术就不再一一例举。

[0105] 最后应说明的是：以上实施例仅用以说明本发明的技术方案，而非对其限制；尽管参照前述实施例对本发明进行了详细的说明，本领域的普通技术人员应当理解：其依然可
以对前述实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分技术特征进行等同替换；作
为本领域技术人员对本发明的多个技术方案进行组合是显而易见的。而这些修改或者替
换，并不使相应技术方案的本质脱离本发明实施例技术方案的精神和范围。