一种水下探测打捞机器人转让专利
申请号 : CN202010200170.X
文献号 : CN111361709B
文献日 : 2021-05-25
发明人 : 包宋建
申请人 : 重庆文理学院
摘要 :
权利要求 :
1.一种水下探测打捞机器人,其特征在于,包括设备舱主体(1)、前面板(2)、后面板(3)、侧板(4)、推进机构(5)、底板(12)以及抓取机构(6),所述设备舱主体(1)上设有两个沿其长度方向对称设置的法兰面(101),所述前面板(2)和后面板(3)分别安装在两个法兰面(101)上并通过螺杆(102)连接固定,所述侧板(4)安装于设备舱主体(1)的两侧并与前面板(2)、后面板(3)连接,所述推进机构(5)安装于侧板(4)的外侧,以实现设备舱主体(1)的上下前后移动,所述底板(12)安装于设备舱主体(1)的下方并与侧板(4)连接,所述抓取机构(6)至少有2个且水平并列设置,所述底板(12)上安装有与每个抓取机构(6)配合的水平驱动机构(7),多个抓取机构(6)借助于底板(12)上的水平驱动机构(7)能够沿着设备舱主体(1)的长度方向来回移动以实现物品的多点位抓取操作,前面板(2)和后面板(3)还连接有一块盖板(13),盖板(13)的几何中心处连接有缆绳(14)。
2.根据权利要求1所述的一种水下探测打捞机器人,其特征在于:所述推进机构(5)包括管体(51)、桨叶(52)以及推进电机(53),所述推进电机(53)安装于管体(51)内的支撑架上,且推进电机(53)的输出端连接至桨叶(52),所述管体(51)的两端为喇叭状。
3.根据权利要求1所述的一种水下探测打捞机器人,其特征在于:每个侧板(4)的外侧均安装有一组水平推进组件(500)和一组竖直推进组件(501);
一组水平推进组件(500)包含两个竖直并列设置的推进机构(5),用于实现设备舱主体(1)的前后移动;
一组竖直推进组件(501)包含两个水平并列设置的推进机构(5),用于实现设备舱主体(1)的上下移动。
4.根据权利要求2所述的一种水下探测打捞机器人,其特征在于:所述抓取机构(6)包括顶板(61)、电机座(62)、旋转电机(63)、转盘(64)以及夹取机构(65),所述顶板(61)安装于水平驱动机构(7)上,所述电机座(62)安装于顶板(61)上,旋转电机(63)安装于电机座(62)上且其输出端连接至夹取机构(65),夹取机构(65)转动连接于电机座(62)的底部并用于实现物品的抓取。
5.根据权利要求4所述的一种水下探测打捞机器人,其特征在于:所述夹取机构(65)包括滑轨(651)、固定夹板(652)、活动夹板(653)、导向杆(654)、复位弹簧(655)以及电磁铁(656),所述滑轨(651)安装于转盘(64)的底面,固定夹板(652)固定于滑轨(651)的一端,滑轨(651)的另一端可拆卸连接有封盖(657),活动夹板(653)滑动连接于滑轨(651)上,固定夹板(652)的内侧还固定有所述的导向杆(654),导向杆(654)水平设置且其另一端穿过所述的封盖(657),活动夹板(653)与导向杆(654)滑动连接,所述复位弹簧(655)套设于活动夹板(653)与固定夹板(652)之间的导向杆(654)上,所述电磁铁(656)安装于固定夹板(652)的内侧,且活动夹板(653)由铁磁性材料制成。
6.根据权利要求5所述的一种水下探测打捞机器人,其特征在于:所述水平驱动机构(7)包括水平电机(71)、丝杠(72)、滑杆(73)以及滑块(74),所述丝杠(72)的两端转动连接于底板(12)的侧面且其一端连接至水平电机(71)的输出端,所述滑杆(73)的两端固定于底板(12)的侧面且水平设置,丝杠(72)与滑杆(73)平行,所述滑块(74)滑动连接于滑杆(73)上并通过其上的丝杠螺母与丝杠(72)螺纹连接,顶板(61)与滑块(74)连接。
7.根据权利要求5所述的一种水下探测打捞机器人,其特征在于:所述电机座(62)的一侧还连接有支板(8),支板(8)上安装有摄像头一(9)。
8.根据权利要求7所述的一种水下探测打捞机器人,其特征在于:所述前面板(2)和后面板(3)的外侧还安装有若干对称布置的摄像头二(10)。
9.根据权利要求7所述的一种水下探测打捞机器人,其特征在于:所述前面板(2)和后面板(3)的外侧安装有若干对称布置的水下探照灯(11)。
说明书 :
一种水下探测打捞机器人
技术领域
背景技术
大意义。同时水下机器人的定位能力对于海底取样,打捞遗失物品挽回损失等方面有着重
大意义。
水下作业。目前,主要分为有缆水下机器人(ROV)和无缆水下机器人(AUV)两类。对于前者,
往往存在着结构复杂,抓取难度大的缺陷。例如对于一些具有复杂表面形状的物品,单一的
夹爪很难抓牢,容易脱落,因此有必要对现有的设备进行改进。
发明内容
板和后面板分别安装在两个法兰面上并通过螺杆连接固定,所述侧板安装于设备舱主体的
两侧并与前面板、后面板连接,所述推进机构安装于侧板的外侧,以实现设备舱主体的上下
前后移动,所述底板安装于设备舱主体的下方并与侧板连接,所述抓取机构至少有2个且水
平并列设置,所述底板上安装有与每个抓取机构配合的水平驱动机构,多个抓取机构借助
于底板上的水平驱动机构能够沿着设备舱主体的长度方向来回移动以实现物品的多点位
抓取操作,前面板和后面板还连接有一块盖板,盖板的几何中心处连接有缆绳。
端连接至夹取机构,夹取机构转动连接于电机座的底部并用于实现物品的抓取。
有封盖,活动夹板滑动连接于滑轨上,固定夹板的内侧还固定有所述的导向杆,导向杆水平
设置且其另一端穿过所述的封盖,活动夹板与导向杆滑动连接,所述复位弹簧套设于活动
夹板与固定夹板之间的导向杆上,所述电磁铁安装于固定夹板的内侧,且活动夹板由铁磁
性材料制成。
的侧面且水平设置,丝杠与滑杆平行,所述滑块滑动连接于滑杆上并通过其上的丝杠螺母
与丝杠螺纹连接,顶板与滑块连接。
无人舱,根据需要选择。
个抓取机构具有在水平方向上的位移能力,故能够适应不规则形状的物品表面抓取工作。
附图说明
构,61‑顶板,62‑电机座,63‑旋转电机,64‑转盘,65‑夹取机构,651‑滑轨,652‑固定夹板,
653‑活动夹板,654‑导向杆,655‑复位弹簧,656‑电磁铁,657‑封盖,7‑水平驱动机构,71‑水
平电机,72‑丝杠,73‑滑杆,74‑滑块,8‑支板,9‑摄像头一,10‑摄像头二,11‑水下探照灯,
12‑底板,13‑盖板,14‑缆绳。
具体实施方式
称设置的法兰面101,所述前面板2和后面板3分别安装在两个法兰面101上并通过螺杆102
连接固定,所述侧板4安装于设备舱主体1的两侧并与前面板2、后面板3连接,所述推进机构
5安装于侧板4的外侧,以实现设备舱主体1的上下前后移动,所述底板12安装于设备舱主体
1的下方并与侧板4连接,所述抓取机构6至少有2个且水平并列设置,所述底板12上安装有
与每个抓取机构6配合的水平驱动机构7,多个抓取机构6借助于底板12上的水平驱动机构7
能够沿着设备舱主体1的长度方向来回移动以实现物品的多点位抓取操作,前面板2和后面
板3还连接有一块盖板13,盖板13的几何中心处连接有缆绳14。
51的两端为喇叭状并通过支座安装于侧板4上。
现,置于转向,则改变其中一侧侧板4上的水平推进组件500中推进电机53的旋转方向即可。
转电机63安装于电机座62上且其输出端连接至夹取机构65,夹取机构65转动连接于电机座
62的底部并用于实现物品的抓取。
固定于滑轨651的一端,滑轨651的另一端可拆卸连接有封盖657,活动夹板653滑动连接于
滑轨651上,固定夹板652的内侧还固定有所述的导向杆654,导向杆654水平设置且其另一
端穿过所述的封盖657,活动夹板653与导向杆654滑动连接,所述复位弹簧655套设于活动
夹板653与固定夹板652之间的导向杆654上,所述电磁铁656安装于固定夹板652的内侧,且
活动夹板653由铁磁性材料制成。
端,所述滑杆73的两端固定于底板12的侧面且水平设置,丝杠72与滑杆73平行,所述滑块74
滑动连接于滑杆73上并通过其上的丝杠螺母与丝杠72螺纹连接,顶板61与滑块74连接,底
板12上设有供滑块74滑动的长条形通孔。
外侧还安装有若干对称布置的摄像头二10,用于进行水下探测,发现目标物,所述前面板2
和后面板3的外侧安装有若干对称布置的水下探照灯11,用于进行照明。
潜至合适深度后,关闭竖直推进组件501,开启水平推进组件500,进行水平移动,若需要变
向,则改变其中一侧侧板4上的水平推进组件500中推进电机53的旋转方向即可;
此时的活动夹板653处于张开状态,借助于旋转电机63调整抓取机构6在一个合适的位置,
然后开启电磁铁656,活动夹板653向固定夹板652移动,将物品夹紧,接着,第二个抓取机构
6、第三个抓取机构6……依次抓取物品的不同部位。如此,完成物品的牢固抓取。
有在本发明范围内或在等同于本发明的范围内的改变均被本发明包含。