一种围档清洗机器人转让专利
申请号 : CN202010509962.5
文献号 : CN111389793B
文献日 : 2020-08-21
发明人 : 康望才
申请人 : 湖南翰坤实业有限公司
摘要 :
权利要求 :
1.一种围档清洗机器人,其特征在于,包括行走底盘、回转机构、机械臂和清洗机构,所述行走底盘通过所述回转机构与所述机械臂的一端相连接;所述清洗机构包括高压水供应组件、高压水喷头、清洗刷头、第一涡轮、第一连接座;所述清洗刷头转动安装于所述第一连接座上,所述第一连接座内设有包括第一涡轮安装槽、与所述第一涡轮安装槽相连通的进水通道和出水通道,所述第一涡轮位于所述第一涡轮安装槽内,且所述第一涡轮安装于所述清洗刷头包括的芯轴上;所述高压水供应组件与所述进水通道相连接,所述出水通道与所述高压水喷头相连接;所述第一连接座与所述机械臂的另一端相连接;
所述机械臂包括旋转底座、大臂旋转驱动机构、小臂旋转驱动机构、手腕旋转驱动机构、第一大臂、第二大臂、第一小臂、第二小臂、第一小臂摆动连杆、第二小臂摆动连杆、第一手腕、第二手腕、第一手腕摆动连杆、第二手腕摆动连杆、第三手腕摆动连杆、销轴、三角连接板,所述旋转底座上设有腰圆孔;
所述旋转底座与所述回转机构相连接;所述大臂旋转驱动机构和手腕旋转驱动机构安装于所述旋转底座的一边,所述小臂旋转驱动机构安装于所述旋转底座的另一边,所述第一大臂的一端与所述大臂旋转驱动机构相连接,所述第二大臂与所述第一大臂平行相间设置,且所述第二大臂的一端与所述旋转底座转动连接;所述第一手腕摆动连杆的一端与所述手腕旋转驱动机构相连接,另一端与所述第二手腕摆动连杆的一端转动连接;所述第二手腕摆动连杆的另一端与所述三角连接板的第一角转动连接;所述第二手腕摆动连杆上设有所述销轴,所述销轴插入至所述旋转底座的腰圆孔内;
所述三角连接板的第二角与所述第三手腕摆动连杆的一端转动连接,所述第三手腕摆动连杆的另一端与所述第一手腕转动连接;所述第一小臂的一端与所述三角连接板的第三角转动连接,另一端与所述第一手腕转动连接;所述第一大臂的另一端与所述第一小臂的一端转动连接;
所述小臂旋转驱动机构与所述第一小臂摆动连杆的一端转动连接,所述第一小臂摆动连杆的另一端与所述第二小臂摆动连杆的一端相连接,所述第二小臂摆动连杆的另一端与所述第二小臂的一端转动连接,所述第二小臂的另一端与所述第二手腕转动连接,所述第二大臂的另一端与所述第二小臂转动连接;所述第一手腕和第二手腕相平行且与所述第一连接座相连接。
2.根据权利要求1所述的一种围档清洗机器人,其特征在于,所述围档清洗机器人还包括锁紧机构,所述锁紧机构包括夹板和气缸,两所述夹板平行相间,且两所述夹板之间夹所述第一连接座,所述第一连接座上设有第一通孔,所述夹板上设有与所述第一通孔位置相对的第二通孔,所述气缸安装于所述夹板上,所述气缸的活塞杆同时穿过所述第一通孔和第二通孔;两所述夹板位于所述第一手腕和第二手腕之间,且所述夹板两端分别与所述第一手腕和第二手腕相连接。
3.根据权利要求2所述的一种围档清洗机器人,其特征在于,所述夹板两端均向外延伸有卡块,所述第一手腕和第二手腕上均设有与所述卡块相配合的卡口。
4.根据权利要求3所述的一种围档清洗机器人,其特征在于,所述第一手腕和第二手腕上均设有所述第一连接座插入的插槽。
5.根据权利要求1所述的一种围档清洗机器人,其特征在于,所述旋转底座包括底板,以及平行相间设于所述底板上的第一安装板、第二安装板和第三安装板;所述回转机构与所述底板相连接;所述大臂旋转驱动机构和手腕旋转驱动机构安装于所述第一安装板上,所述小臂旋转驱动机构安装于所述第三安装板上,所述第二大臂的一端与所述第二安装板转动连接。
6.根据权利要求1所述的一种围档清洗机器人,其特征在于,所述行走底盘采用轮胎式行走底盘或者是履带式行走底盘。
说明书 :
一种围档清洗机器人
技术领域
背景技术
城市景观、提升城市文化品位的功能,如围档表面印刷公司文化内容,放置于公司门口,有
利于起到公司文化宣传的功能,但围档经久放置后表面会积累灰尘等杂质,影响围档表面
的美观性。现在围档表面都是采用人工清洗,劳动强度大,而且围档有些尺寸大,不方便人
工清洗。
发明内容
述目的,本发明提供了一种围档清洗机器人,包括行走底盘、回转机构、机械臂和清洗机构,所述行走底盘通过所述回转机构与所述机械臂的一端相连接;所述清洗机构包括高压水供
应组件、高压水喷头、清洗刷头、第一涡轮、第一连接座;
第一涡轮安装槽内,且所述第一涡轮安装于所述清洗刷头包括的芯轴上;所述高压水供应
组件与所述进水通道相连接,所述出水通道与所述高压水喷头相连接;所述第一连接座与
所述机械臂的另一端相连接。
杆、销轴、三角连接板,所述旋转底座上设有腰圆孔;
述第一大臂的一端与所述大臂旋转驱动机构相连接,所述第二大臂与所述第一大臂平行相
间设置,且所述第二大臂的一端与所述旋转底座转动连接;所述第一手腕摆动连杆的一端
与所述手腕旋转驱动机构相连接,另一端与所述第二手腕摆动连杆的一端转动连接;所述
第二手腕摆动连杆的另一端与所述三角连接板的第一角转动连接;所述第二手腕摆动连杆
上设有所述销轴,所述销轴插入至所述旋转底座的腰圆孔内;
第三角转动连接,另一端与所述第一手腕转动连接;所述第一大臂的另一端与所述第一小
臂的一端转动连接;
端与所述第二小臂的一端转动连接,所述第二小臂的另一端与所述第二手腕转动连接,所
述第二大臂的另一端与所述第二小臂转动连接;所述第一手腕和第二手腕相平行且与所述
第一连接座相连接。
通孔,所述夹板上设有与所述第一通孔位置相对的第二通孔,所述气缸安装于所述夹板上,
所述气缸的活塞杆同时穿过所述第一通孔和第二通孔;两所述夹板位于所述第一手腕和第
二手腕之间,且所述夹板两端分别与所述第一手腕和第二手腕相连接。
腕旋转驱动机构安装于所述第一安装板上,所述小臂旋转驱动机构安装于所述第三安装板
上,所述第二大臂的一端与所述第二安装板转动连接。
述第二涡轮安装槽内,且所述第二涡轮安装于所述擦拭布料滚筒包括的筒芯上;所述高压
热风供应组件与所述进气通道相连接,所述出气通道与所述热风导流管相连接;所述第二
连接座与所述机械臂的另一端相连接。
述连接板的另一端与所述机械臂的另一端相连接,所述连接板上设有连通所述气腔的所述
气嘴,所述气嘴与所述高压热风供应组件相连接。
清洁,防止围档表面灰尘等杂质太多而影响围档表面的美观性。本发明机械臂能实现空间
多方位调整,以能适应不同围档尺寸及围档处于不同状态(如围档呈垂直状态、倾斜状态
等)时的清洗,作业范围大,适用范围广,使用方便灵活。
面,同时高压水从出水通道内流出并从高压水喷头喷出,以实现围档清扫后的冲洗功能,保
证围档清洗后表面污渍含量少。
涡轮,带动第二涡轮旋转,第二涡轮旋转从而带动擦拭布料滚筒旋转,擦拭布料滚筒擦拭已
清洗后的围档表面,将围档表面的水擦干,同时高压热风经出气通道和热风导流管出来后
吹向已擦拭围档的表面及未擦试的围档表面,实现围档表面的烘干,在擦拭布料滚筒擦拭
和热风烘干的结合作用下,保证围档清洗后表面水份有效去除。
附图说明
发明的一些实施例,对于本领域普通技术人员来讲,在不付出创造性劳动的前提下,还可以
根据这些附图获得其他的附图。
310第二手腕,311第二小臂,312第二大臂,313小臂旋转驱动机构,314第一小臂摆动连杆,
315第一手腕摆动连杆,316销轴,30020腰圆孔,3090卡槽,40第一连接座,401第一通孔,41清洗刷头,410芯轴,411刷毛,42高压水喷头,43第一涡轮,403进水通道,402出水通道,50气缸,51夹板,510卡块,501活塞杆,5101第二通孔,80第二连接座,81擦拭布料滚筒,810筒芯,
811擦拭布料,82热风导流管,83网孔板,84压力调节组件,840连接板,841气嘴,85安装架,
86红外线感应探头,87第二涡轮,801进气通道,802出气通道,8401气腔。
具体实施方式
作用。
装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作,因此不能理解为对本发明的
限制。此外,术语“第一”、“第二”、“第三”等仅用于区分描述,而不能理解为指示或暗示相对重要性。
述术语在本发明中的具体含义。
所述清洗机构4包括高压水供应组件(图中未画出)、高压水喷头42、清洗刷头41、第一涡轮
43、第一连接座40;所述清洗刷头41转动安装于所述第一连接座40上,所述第一连接座40内
设有包括第一涡轮安装槽、与所述第一涡轮安装槽相连通的进水通道403和出水通道402,
所述第一涡轮43位于所述第一涡轮安装槽内,且所述第一涡轮43安装于所述清洗刷头41包
括的芯轴410上;所述高压水供应组件与所述进水通道403相连接,所述出水通道402与所述
高压水喷头42相连接;所述第一连接座40与所述机械臂3的另一端相连接。
洗,保证围档表面清洁,防止围档表面灰尘等杂质太多而影响围档表面的美观性。具体地,
高压水供应组件向进水通道403内输送高压水,高压水流经第一涡轮43,带动第一涡轮43旋
转,第一涡轮43旋转从而带动清洗刷头41旋转,清洗刷头41清扫围档表面,同时高压水从出
水通道402内流出并从高压水喷头42喷出,以实现围档清扫后的冲洗功能,保证围档清洗后
表面污渍含量少。
水喷头42相连接,其中水箱和水泵放置于行走底盘1上。
307、第二小臂311、第一小臂摆动连杆314、第二小臂摆动连杆304、第一手腕309、第二手腕
310、第一手腕摆动连杆315、第二手腕摆动连杆303、第三手腕摆动连杆308、销轴316、三角连接板306,所述旋转底座300上设有腰圆孔30020;
转底座300的另一边,所述第一大臂305的一端与所述大臂旋转驱动机构302相连接,所述第
二大臂312与所述第一大臂305平行相间设置,且所述第二大臂312的一端与所述旋转底座
300转动连接;所述第一手腕摆动连杆315的一端与所述手腕旋转驱动机构301相连接,另一
端与所述第二手腕摆动连杆303的一端转动连接;所述第二手腕摆动连杆303的另一端与所
述三角连接板306的第一角转动连接;所述第二手腕摆动连杆303上设有所述销轴316,所述
销轴316插入至所述旋转底座300的腰圆孔30020内;
所述三角连接板306的第三角转动连接,另一端与所述第一手腕309转动连接;所述第一大
臂305的另一端与所述第一小臂307的一端转动连接;
动连杆304的另一端与所述第二小臂311的一端转动连接,所述第二小臂311的另一端与所
述第二手腕310转动连接,所述第二大臂312的另一端与所述第二小臂311转动连接;所述第
一手腕309和第二手腕310相平行且与所述第一连接座40相连接。
摆动而上下摆动;第一小臂307和第二小臂311需上下摆动时,通过小臂旋转驱动机构313带
动第一小臂摆动连杆314旋转,经第二小臂摆动连杆304后实现第二小臂311的上下摆动,同
时第二小臂311跟随第一小臂307的上下摆动而上下摆动;第一手腕309和第二手腕310需上
下摆动时,手腕旋转驱动机构301带动第一手腕摆动连杆315旋转,经第二手腕摆动连杆
303、三角连接板306、第三手腕摆动连杆308后带动第一手腕309上下摆动,同时第二手腕
310跟随上下摆动,其中第二手腕摆动连杆303相对于第一手腕摆动连杆315摆动时,销轴
316限定在腰圆孔30020内移动。如此实现了机械臂3空间角度的调节,从而实现了清洗机构
4空间位置的调节,以方便根据围档的位置调整清洗机构4相对于围档的距离,保证围档的
有效清洗。
40,所述第一连接座40上设有第一通孔401,所述夹板51上设有与所述第一通孔401位置相
对的第二通孔5101,所述气缸50安装于所述夹板51上,所述气缸50的活塞杆501同时穿过所
述第一通孔401和第二通孔5101;两所述夹板51位于所述第一手腕309和第二手腕310之间,
且所述夹板51两端分别与所述第一手腕309和第二手腕310相连接。使用时,气缸50活塞杆
501的伸缩,活塞杆501同时穿过第一通孔401和第二通孔5101,或者从第一通孔401和第二
通孔5101内脱出,以实现两夹板51相对于第一连接座40的锁定和松开,操作相当方便。
一手腕309、第二手腕310与两夹板51的定位安装,装拆简单方便。
内,如此实现了第一连接座40与第一手腕309和第二手腕310的定位,保证了第一连接座40、
夹板51、第一手腕309和第二手腕310之间的装配稳定性和装配精度。
3001相连接;所述大臂旋转驱动机构302和手腕旋转驱动机构301安装于所述第一安装板
3002上,所述小臂旋转驱动机构313安装于所述第三安装板3004上,所述第二大臂312的一
端与所述第二安装板3003转动连接。
上,所述第二连接座80内设有包括第二涡轮安装槽、与所述第二涡轮安装槽相通的进气通
道801和出气通道802,所述第二涡轮87位于所述第二涡轮安装槽内,且所述第二涡轮87安
装于所述擦拭布料滚筒81包括的筒芯810上;所述高压热风供应组件与所述进气通道801相
连接,所述出气通道802与所述热风导流管82相连接;所述第二连接座80与所述机械臂3的
另一端相连接。
二涡轮87,带动第二涡轮87旋转,第二涡轮87旋转从而带动擦拭布料滚筒81旋转,擦拭布料
滚筒81擦拭已清洗后的围档表面,将围档表面的水擦干,同时高压热风经出气通道802和热
风导流管82出来后吹向已擦拭围档的表面及未擦试的围档表面,实现围档表面的烘干,在
擦拭布料滚筒81擦拭和热风烘干的结合作用下,保证围档清洗后表面水份有效去除。
接,同时气液通道上设有电加热器,以对空压机输出的高压气体进行加热,其中空压机放置
于行走底盘1上。
拭布料811,保证擦拭布料811的吸水性。
臂3的另一端相连接,所述连接板840上设有连通所述气腔8401的所述气嘴841,所述气嘴
841与所述高压热风供应组件相连接。根据擦拭布料滚筒81相对于围档之间的间距,以调节
气腔8401内的压力,从而实现擦拭布料滚筒81与围档之间的压力的调节,从而使擦拭布料
滚筒81始终保持特定的力压在围档上,保证了擦拭效果。具体地,气嘴841通过管道与高压
机相连接。
组件84时,连接板840上设置第一通孔401,以通过锁紧机构5实现连接板840相对于机械臂3
的锁紧和松开。
1侧面设有传感器组件7,传感器组件7包括红外线感应探头85、摄像头、速度检测器等,以方便根据不同围档的尺寸,调节整个机器人的空间位置,灵活方便,并通过控制室6操作。
的要素。
发明的原理,在不脱离本发明精神和范围的前提下本发明还会有各种变化和改进,这些变
化和改进都落入要求保护的本发明范围内。本发明要求保护范围由所附的权利要求书及其
等同物界定。