本发明公开了一种消防机器人主机，包括机体（110）以及连接在机体上的四个动力臂（120），动力臂驱动主机移动，动力臂包括与机体连接的活动杆（121）、与活动杆连接的固定杆（122）与固定杆连接的转动杆（123），转动杆连接有滚轮臂（124），滚轮臂的末端设有滚轮，滚轮能够被滚轮臂驱动转动，滚轮臂包括有第一滚轮臂（1241）和第二滚轮臂（1242），第一滚轮臂和第二滚轮臂的角度可变化，第一滚轮臂上设有弧形套（12411），第二滚轮臂上设有弧形杆（12421），弧形杆插入弧形套中并且和弧形套刚好契合，弧形杆的末端和弧形套的底部形成一个密封的空气腔。
1.一种消防机器人主机，其特征在与，包括机体（110）以及连接在机体上的四个动力臂（120），动力臂驱动主机移动，动力臂包括与机体连接的活动杆（121）、与活动杆连接的固定杆（122）、与固定杆连接的转动杆（123），转动杆连接有滚轮臂（124），滚轮臂的末端设有滚轮，滚轮能够被滚轮臂驱动转动，滚轮臂包括有第一滚轮臂（1241）和第二滚轮臂（1242），第一滚轮臂和第二滚轮臂的角度可变化，第一滚轮臂上设有弧形套（12411），第二滚轮臂上设有弧形杆（12421），弧形杆插入弧形套中并且和弧形套刚好契合，弧形杆的末端和弧形套的底部形成一个密封的空气腔，转动杆被固定杆挤压使转动杆受到的挤压力变大的时候，两个滚轮臂角度变大，空气腔的体积变大，气压变小，气压小于大气压，当转动杆受到挤压力变小的时候，由于空气腔对弧形杆的吸力，第一滚轮臂和第二滚轮臂的角度变小；机体上内设有气压腔（111），气压量连通有四个朝下的第一活动通道（112），每个第一活动通道内设有和第一活动通道配合的活动杆（121），气压腔为密封的，活动杆可以沿着第一活动通道移动；
所述的主机连接有连接臂（200），所述的连接臂末端设有手臂（300），所述的手臂（300）包括第一抓臂（310a）和第二抓臂（310b），第一抓臂和第二抓臂能够被驱动张开和闭合，第一抓臂和第二抓臂均为曲面设计，第一抓臂和第二抓臂的内侧均设有若干个弹性扣（311），弹性扣包括有弹性片（3111）和活动柱（3112），弹性片位于活动柱的末端，第一抓臂和第二抓臂内设有密封的腔体（312）以及和弹性扣数量相同的第二活动通道（313），第二活动通道和腔体连通并延伸到第一抓臂、第二抓臂内侧的表面，活动柱位于第二活动通道内，活动柱和第二活动通道刚好配合使得活动柱能够沿着第二活动通道内移动进而改变活动柱露出第二活动通道的长度，活动柱能够密封第二活动通道以密封腔体（312），弹性片能够被挤压以使得活动柱能够朝着第二活动通道内部移动进而改变腔体内的气压。
2.根据权利要求1所述的消防机器人主机，其特征在与，固定杆（122）内设有动力腔（1221），动力腔内设有转动螺杆（1222），转动螺杆上丝杆连接有滑动块（1223），滑动块上设有固定柱（1224），转动螺杆能够被驱动转动进而使得滑动块及滑动块上的固定柱沿着转动螺杆的轴向移动，转动杆上设有槽道（1231），固定柱卡入槽道中，转动杆上设有能够卡入固定杆的中心轴（1232），固定柱卡入槽道中并驱动转动杆相对固定杆以中心轴为转轴转动进而使得转动杆上的滚轮臂转动方向。
3.根据权利要求2所述的消防机器人主机，其特征在与，第一滚轮臂上设有主动轮（12412）、被动轮（12414）、连接主动轮和被动轮的传送带（12413），主动轮被电机驱动，被动轮驱动滚轮转动。
4.根据权利要求3所述的消防机器人主机，其特征在与，第二滚轮臂上设有主动轮（12412）、被动轮（12414）、连接主动轮和被动轮的传送带（12413），主动轮被电机驱动，被动轮驱动滚轮转动。
5.根据权利要求4所述的消防机器人主机，其特征在与，活动杆的末端设有活塞，活塞在第一活动通道内移动。
一种消防机器人主机
技术领域
[0001] 本发明涉及消防救助领域。
背景技术
[0002] 消防"即是消除隐患，预防灾患(即预防和解决人们在生活、工作、学习过程中遇到的人为与自然、偶然灾害的总称)，当然狭义的意思在人们认识初期是:(扑灭)火灾的意思。消防机器人作为特种机器人的一种，在灭火和抢险救援中愈加发挥举足轻重的作用。各种大型石油化工企业、隧道、地铁等不断增多，油品燃气、毒气泄漏爆炸、隧道、地铁坍塌等灾害隐患不断增加。消防机器人能代替消防救援人员进入易燃易爆、有毒、缺氧、浓烟等危险灾害事故现场进行数据采集、处理、反馈。
[0003] 现有的消防机器人在运行的时候需要各种复杂路况，特别是不平的路面，容易导致消防机器人运行不稳定，特别的是消防机器人上有伤员的时候，容易造成二次损伤。
发明内容
[0004] 本发明的目的在于：一种消防机器人主机，包括机体以及连接在机体上的四个动力臂，动力臂驱动主机移动，动力臂包括与机体连接的活动杆、与活动杆连接的固定杆与固定杆连接的转动杆，转动杆连接有滚轮臂，滚轮臂的末端设有滚轮，滚轮能够被滚轮臂驱动转动，滚轮臂包括有第一滚轮臂和第二滚轮臂，第一滚轮臂和第二滚轮臂的角度可变化，第一滚轮臂上设有弧形套，第二滚轮臂上设有弧形杆，弧形杆插入弧形套中并且和弧形套刚好契合，弧形杆的末端和弧形套的底部形成一个密封的空气腔，转动杆被固定杆挤压使转动杆受到的挤压力变大的时候，两个滚轮臂角度变大，空气腔的体积变大，气压变小，气压小于大气压，当转动杆受到挤压力变小的时候，由于空气腔对弧形杆的吸力，第一滚轮臂和第二滚轮臂的角度变小；机体上内设有气压腔，气压量连通有四个朝下的第一活动通道，每个第一活动通道内设有和第一活动通道配合的活动杆，气压腔为密封的，活动杆可以沿着第一活动通道移动。
[0005] 作为改进，固定杆内设有动力腔，动力腔内设有转动螺杆，转动螺杆上丝杆连接有滑动块，滑动块上设有固定柱，转动螺杆能够被驱动转动进而使得滑动块及滑动块上的固定柱沿着转动螺杆的轴向移动，转动杆上设有槽道，固定柱卡入槽道中，转动杆上设有能够卡入固定杆的中心轴，固定柱卡入槽道中并驱动转动杆相对固定杆以中心轴为转轴转动进而使得转动杆上的滚轮臂转动方向。
[0006] 作为改进，第一滚轮臂上设有主动轮、被动轮、连接主动轮和被动轮的传送带，主动轮被电机驱动，被动轮驱动滚轮转动。
[0007] 作为改进，第二滚轮臂上设有主动轮、被动轮、连接主动轮和被动轮的传送带，主动轮被电机驱动，被动轮驱动滚轮转动。
[0008] 作为改进，活动杆的末端设有活塞，活塞在第一活动通道内移动。
附图说明
[0009] 图1是本发明的消防机器人；
[0010] 图2是本发明的手臂；
[0011] 图3是手臂的示意图；
[0012] 图4是抓臂的示意图；
[0013] 图5是弹性扣的示意图；
[0014] 图6是主机的示意图；
[0015] 图7是滚轮臂示意图；
[0016] 图8是滚轮臂示意图；
[0017] 图9是转动杆的示意图；
[0018] 图10是固定杆的示意图；
[0019] 图11是中心轴的示意图；
[0020] 图12是中心轴的另一示意图；
[0021] 图中标记：100-主机，110-机体，111-气压腔，112-第一活动通道，120-动力臂，121-活动杆，122-固定杆，1221-动力腔，1222-转动螺杆，1223-滑动块，1224-固定柱，1231-槽道，1232-中心轴，123-转动杆，124-滚轮臂，1241-第一滚轮臂，12411-弧形套，12412-主动轮，12413-传送带，12414-被动轮，1242-第二滚轮臂，12421-弧形杆，200-连接臂，300-手臂，310a-第一抓臂，310b-第二抓臂，311-弹性扣，3111-弹性片，3112-活动柱，312-腔体，
313-第二活动通道，320-固定座，330a-第一抓杆，330b-第二抓杆，340a-第一动力臂，340b-第二动力臂，350-滑块，360-螺杆，370-第一电机。
具体实施方式
[0022] 下面结合附图，对本发明作详细的说明。
[0023] 本实施例公开了一种婴幼儿消防机器人，用于救助婴幼儿，如图1所示，包括主机100、与主机连接的连接臂（200）以及位于连接臂末端的手臂300，主机被控制使得消防机器人移动，连接臂给手臂提供多个方向的转动自由度，手臂进行抓住需要救助的婴幼儿并使得其远离危险地带。
[0024] 如图6所示的消防机器人主机，包括机体110以及连接在机体上的四个动力臂120，动力臂驱动主机移动，动力臂包括与机体连接的活动杆121、与活动杆连接的固定杆122与固定杆连接的转动杆123，转动杆连接有滚轮臂124，滚轮臂的末端设有滚轮，滚轮能够被滚轮臂驱动转动，滚轮臂包括有第一滚轮臂1241和第二滚轮臂1242，第一滚轮臂和第二滚轮臂的角度可变化，第一滚轮臂上设有弧形套12411，第二滚轮臂上设有弧形杆12421，弧形杆插入弧形套中并且和弧形套刚好契合，弧形杆的末端和弧形套的底部形成一个密封的空气腔，转动杆被固定杆挤压使转动杆受到的挤压力变大的时候，两个滚轮臂角度变大，空气腔的体积变大，气压变小，气压小于大气压，当转动杆受到挤压力变小的时候，由于空气腔对弧形杆的吸力，第一滚轮臂和第二滚轮臂的角度变小；机体上内设有气压腔111，气压量连通有四个朝下的第一活动通道112，每个第一活动通道内设有和第一活动通道配合的活动杆121，气压腔为密封的，活动杆可以沿着第一活动通道移动。固定杆122内设有动力腔1221，动力腔内设有转动螺杆1222，转动螺杆上丝杆连接有滑动块1223，滑动块上设有固定柱1224，转动螺杆能够被驱动转动进而使得滑动块及滑动块上的固定柱沿着转动螺杆的轴向移动，转动杆上设有槽道1231，固定柱卡入槽道中，转动杆上设有能够卡入固定杆的中心轴1232，固定柱卡入槽道中并驱动转动杆相对固定杆以中心轴为转轴转动进而使得转动杆上的滚轮臂转动方向。
[0025] 当地面不平的时候，四个动力臂受到的挤压力不同，一方面，这个时候受力大的动力臂的活动臂就会爱能够对第一活动通道朝气压腔方向移动，受力小的动力臂就会相对第一活动通道原理气压腔方向移动，直至四个动力臂受到的挤压力相同，这个时候机体110位平稳状态，不会倾向；另一方面，当动力臂受到的挤压力增大，相应的转动杆123的挤压力增大，进而使得转动杆的两个滚轮臂的角度根据地形发生变化，提高机体运动的稳定性。
[0026] 在优选的方案中，第一滚轮臂上设有主动轮12412、被动轮12414、连接主动轮和被动轮的传送带12413，主动轮被电机驱动，被动轮驱动滚轮转动。第二滚轮臂上设有主动轮12412、被动轮12414、连接主动轮和被动轮的传送带12413，主动轮被电机驱动，被动轮驱动滚轮转动。活动杆的末端设有活塞，活塞在第一活动通道内移动。
[0027] 如图2所示，所述的手臂300包括第一抓臂310a和第二抓臂310b，第一抓臂和第二抓臂能够被驱动张开和闭合以使得婴幼儿能够位于第一抓臂和第二抓臂之间，第一抓臂和第二抓臂均为曲面设计，第一抓臂和第二抓臂的内侧均设有若干个弹性扣311，弹性扣包括有弹性片3111和活动柱3112，弹性片位于活动柱的末端，第一抓臂和第二抓臂内设有密封的腔体312以及和弹性扣数量相同的第二活动通道313，第二活动通道和腔体连通并延伸到第一抓臂、第二抓臂内侧（即两个抓臂相对的一面）的表面，活动柱位于第二活动通道内，活动柱和第二活动通道刚好配合使得活动柱能够沿着第二活动通道内移动进而改变活动柱露出第二活动通道的长度，活动柱能够密封第二活动通道以密封腔体312，弹性片能够被挤压以使得活动柱能够朝着第二活动通道内部移动进而改变腔体内的气压，弹性片能够相对活动柱在至少一个方向上转动以根据婴幼儿的皮肤表面改变角度。
[0028] 弹性片由塑料或者橡胶等材料制成，弹性片的表面近似的形成一个曲面，当手臂抓住婴幼儿身体的时候，由于弹性片形成的曲面手臂接触婴幼儿的身体表面有差异，有的弹性片收到的婴幼儿的挤压力将比较大，进而使得活动柱挤压腔体，进一步挤压受力较小的活动柱以及弹性片往外移动，因此在平衡状态下每个弹性片对婴幼儿的挤压力等于腔体对活动柱的挤压力，因此每个弹性片对婴幼儿的挤压力相同，手臂的抓力均匀的分布在每个弹性片上，防止损伤婴幼儿，弹性片形成的曲面能够根据不同的救助位置和婴幼儿不同改变形成的曲面，达到最佳的救助效果。弹性片和活动柱的角度也能够根据需要调节，使得弹性片紧贴在婴幼儿皮肤表面，达到最佳的固定作用。
[0029] 如图3所示，所述的第一抓臂、第二抓臂分别连接有第一抓杆330a、第二抓杆330b，第二抓杆和第二抓杆的另一末端和固定座320铰接，第一抓杆和第二抓杆之间角度能够被改变。第一抓杆、第二抓杆分别连接有第一动力杆340a、第二动力杆340b，第一动力杆和第二动力杆驱动第一抓杆、第二抓杆的角度改变。第一动力杆和第二动力杆的末端设有滑块（350），滑块和螺杆丝杆连接360，螺杆连接有第一电机370并被第一电机驱动转动，第一电机驱动螺杆转动使得滑块沿着螺杆的轴向移动，进而使得第一动力杆和第二动力杆驱动第一抓杆和第二抓杆的角度改变。固定座320连接有连接臂200，连接臂提供多个转动自由度，连接臂和主机100连接。弹性片和活动柱球接，活动柱的末端设有活塞，活塞和第二活动通道配合密封腔体，活塞的面积大于活动柱截面积以及第二活动通道出口的面积以防止活动柱完全从第二活动通道内移出。
