机器人关节及具有其的机器人转让专利
申请号 : CN202010398788.1
文献号 : CN111409099B
文献日 : 2021-11-05
发明人 : 赖建林 , 李久林 , 钟文涛 , 张秀峰 , 张天翼
申请人 : 珠海格力智能装备有限公司 , 珠海格力电器股份有限公司
摘要 :
权利要求 :
1.一种机器人关节,其特征在于,包括:第一关节本体(10),所述第一关节本体(10)具有存储腔(11)和与所述存储腔(11)连通的安装孔(12),所述存储腔(11)用于存放润滑介质;
第二关节本体,与所述第一关节本体(10)可活动地连接;
驱动装置(20),所述驱动装置(20)的驱动端(21)穿设在所述安装孔(12)内并与所述第二关节本体驱动连接,以通过所述驱动端(21)带动所述第二关节本体运动;
密封组件(30),所述密封组件(30)位于所述安装孔(12)的孔壁与所述驱动端(21)的外表面之间,以对所述安装孔(12)与所述驱动端(21)的连接处进行密封;
所述驱动装置(20)为电机,所述驱动端(21)为电机轴,所述密封组件(30)包括油封(31),所述油封(31)套设在所述电机轴上;
所述电机还包括电机本体(22),所述电机轴可转动地设置在所述电机本体(22)上,所述电机本体(22)具有用于安装所述电机轴的安装端面(221),所述密封组件(30)还包括:油封套(32),所述油封套(32)包括套筒部(321)和与所述套筒部(321)连接的连接部(322),所述套筒部(321)套设在所述油封(31)外且与所述油封(31)连接,所述连接部(322)与所述安装端面(221)连接,以通过所述连接部(322)将所述油封套(32)与所述电机本体(22)连接;其中,所述连接部(322)在所述安装端面(221)上的正投影在所述安装端面(221)上。
2.根据权利要求1所述的机器人关节,其特征在于,所述油封(31)包括:油封本体(311),设置在所述套筒部(321)内,所述油封本体(311)包括相互连接的第一板段和第二板段,所述第一板段与所述第二板段之间呈夹角设置;
唇口部(312),与所述第二板段连接,所述唇口部(312)为环形并与所述电机轴过盈配合。
3.根据权利要求1所述的机器人关节,其特征在于,所述套筒部(321)的外表面与所述安装孔(12)的孔壁过盈配合。
4.根据权利要求1所述的机器人关节,其特征在于,所述机器人关节还包括传动组件,所述驱动端(21)通过所述传动组件带动所述第二关节本体运动,所述传动组件包括:齿轮结构(40),所述齿轮结构(40)包括齿状部(41)和与所述齿状部(41)连接的筒体部(42),所述筒体部(42)套设在所述电机轴的外侧且与所述电机轴连接,所述油封(31)套设在所述筒体部(42)的外侧。
5.根据权利要求4所述的机器人关节,其特征在于,所述齿状部(41)具有凹槽,所述传动组件还包括:
齿轮压板(50),设置在所述凹槽内;
第一紧固件(60),所述第一紧固件(60)穿过所述齿轮压板(50)后设置在所述电机轴上,以实现所述齿轮结构(40)与所述电机轴的连接。
6.根据权利要求1所述的机器人关节,其特征在于,所述第一关节本体(10)还具有安装凹部(13),所述安装凹部(13)与所述安装孔(12)连通;所述安装端面(221)与所述安装凹部(13)的内表面之间形成用于容纳至少部分第二紧固件(70)的容纳腔,所述第二紧固件(70)的一端穿过所述油封套(32)后与所述电机本体(22)连接。
7.根据权利要求1所述的机器人关节,其特征在于,所述机器人关节还包括:密封件(80),所述密封件(80)位于所述电机本体(22)与所述第一关节本体(10)之间,以对所述电机与所述第一关节本体(10)的连接处进行密封。
8.根据权利要求7所述的机器人关节,其特征在于,所述第一关节本体(10)朝向所述电机本体(22)的表面具有第一台阶面,所述第一台阶面包括第一平面和与所述第一平面连接并呈夹角设置的第二平面,所述第一平面与所述第二平面的连接处形成倒角部(14);所述电机本体(22)朝向所述第一关节本体(10)的表面具有第二台阶面(222),所述第二台阶面(222)包括第三平面和与所述第三平面连接并呈夹角设置的第四平面,所述第一平面与所述第三平面相对设置,所述第二平面与所述第四平面相对设置,所述密封件(80)设置在所述第三平面与所述第四平面的连接处和所述倒角部(14)之间。
9.一种机器人,其特征在于,包括机器人关节,所述机器人关节为权利要求1至8中任一项所述的机器人关节。
说明书 :
机器人关节及具有其的机器人
技术领域
背景技术
正常制动。
发明内容
第二关节本体,与第一关节本体可活动地连接;驱动装置,驱动装置的驱动端穿设在安装孔
内并与第二关节本体驱动连接,以通过驱动端带动第二关节本体运动;密封组件,密封组件
位于安装孔的孔壁与驱动端的外表面之间,以对安装孔与驱动端的连接处进行密封。
接的连接部,套筒部套设在油封外且与油封连接,连接部与安装端面连接,以通过连接部将
油封套与电机本体连接。
为环形并与电机轴过盈配合。
设在电机轴的外侧且与电机轴连接,油封套设在筒体部的外侧。
油封套后与电机本体连接。
倒角部;电机本体朝向第一关节本体的表面具有第二台阶面,第二台阶面包括第三平面和
与第三平面连接并呈夹角设置的第四平面,第一平面与第三平面相对设置,第二平面与第
四平面相对设置,密封件设置在第三平面与第四平面的连接处和倒角部之间。
穿设在安装孔内并与第二关节本体驱动连接,以通过驱动端带动第二关节本体相对于第一
关节本体运动。密封组件位于安装孔的孔壁与驱动端的外表面之间,以对安装孔与驱动端
的连接处进行密封,进而防止存储腔内的润滑介质通过安装孔的孔壁与驱动端的外表面之
间的间隙进入驱动装置内,解决了现有技术中位于机器人关节内的润滑油易进入至电机内
而影响电机正常使用的问题,以确保驱动装置能够正常制动,提升了机器人关节的运动可
靠性。
附图说明
本体;312、唇口部;32、油封套;321、套筒部;322、连接部;40、齿轮结构;41、齿状部;42、筒体
部;50、齿轮压板;60、第一紧固件;70、第二紧固件;80、密封件。
具体实施方式
述,“左、右”通常是针对附图所示的左、右;“内、外”是指相对于各部件本身的轮廓的内、外,
但上述方位词并不用于限制本发明。
用于存放润滑介质。第二关节本体与第一关节本体10可活动地连接。驱动装置20的驱动端
21穿设在安装孔12内并与第二关节本体驱动连接,以通过驱动端21带动第二关节本体运
动。密封组件30位于安装孔12的孔壁与驱动端21的外表面之间,以对安装孔12与驱动端21
的连接处进行密封。
驱动装置20的驱动端21穿设在安装孔12内并与第二关节本体驱动连接,以通过驱动端21带
动第二关节本体相对于第一关节本体10运动。密封组件30位于安装孔12的孔壁与驱动端21
的外表面之间,以对安装孔12与驱动端21的连接处进行密封,进而防止存储腔11内的润滑
介质通过安装孔12的孔壁与驱动端21的外表面之间的间隙进入驱动装置20内,解决了现有
技术中位于机器人关节内的润滑油易进入至电机内而影响电机正常使用的问题,以确保驱
动装置20能够正常制动,提升了机器人关节的运动可靠性。
动连接,油封31套设在电机轴上,以对电机轴与安装孔12的连接处进行密封,避免润滑介质
通过二者的连接处进入电机内,提升了电机的运行可靠性。同时,上述设置使得密封组件30
的结构简单,容易加工、实现,降低了加工难度和加工成本。
套32包括套筒部321和与套筒部321连接的连接部322,套筒部321套设在油封31外且与油封
31连接,连接部322与安装端面221连接,以通过连接部322将油封套32与电机本体22连接。
这样,上述设置使得油封31与油封套32、油封套32与电机本体22的拆装更加容易、简便,降
低了拆装难度。
电机本体22的连接,以使油封31与电机本体22的拆装更加容易、简便,降低了拆装难度。同
时,上述设置也能够防止润滑介质通过安装端面221进入电机本体22内。
进一步防止润滑介质通过安装端面221进入电机本体22内。
夹角设置。唇口部312与第二板段连接,唇口部312为环形并与电机轴过盈配合。这样,油封
本体311与套筒部321连接,唇口部312套设在电机轴外且与电机轴过盈配合,防止润滑介质
进入唇口部312与电机轴的连接处。同时,上述设置使得油封31的结构更加简单,容易加工、
实现,降低了油封31的加工成本。
外表面与安装孔12的孔壁过盈配合,进而避免存储腔11内的润滑介质通过电机轴与唇口部
312的连接处、套筒部321与安装孔12的连接处流向电机本体22,进而避免润滑介质进入电
机内而影响电机的制动。
体部42,筒体部42套设在电机轴的外侧且与电机轴连接,油封31套设在筒体部42的外侧。这
样,齿轮结构40的筒体部42套设在电机轴外且与电机轴同步转动,齿轮结构40的齿状部41
与减速器连接,以通过减速器带动第二关节本体相对于第一关节本体转动,进而实现机器
人关机的运动。
接处进入电机内。
轮结构40与电机轴的连接。这样,上述设置能够进一步确保齿轮结构40与电机轴同步转动,
进而提升了传动组件的传动可靠性。
二紧固件70的一端穿过油封套32后与电机本体22连接。可选地,第二紧固件70为螺钉或螺
栓,螺钉或螺栓的头部位于容纳腔内。这样,上述设置使得机器人关节的内部结构布局更加
合理、紧凑,提升了机器人关机的结构稳定性。
之间的过盈配合。
述设置在能够避免存储腔11内的润滑介质通过第一关节本体10与电机的连接处泄露至机
器人关节外,进而提升了机器人关节的整体美观性及洁净度。
连接处形成倒角部14。电机本体22朝向第一关节本体10的表面具有第二台阶面222,第二台
阶面222包括第三平面和与第三平面连接并呈夹角设置的第四平面,第一平面与第三平面
相对设置,第二平面与第四平面相对设置,密封件80设置在第三平面与第四平面的连接处
和倒角部14之间。这样,上述设置使得密封件80的拆装更加容易、简便,降低了拆装难度,也
提升了密封件80的密封可靠性,进一步避免存储腔11内的润滑介质泄露至机器人关节外。
相贴合,密封件80卡设在倒角部14与第三平面和第四平面的连接处,一方面避免密封件80
相对于电机和第一关节本体10发生移位而影响密封可靠性;另一方面使得密封件80的拆装
更加容易、简便,降低了拆装难度。这样,在机器人关节上具有两处密封,其一是通过油封31
和油封套32防止存储腔11内的润滑介质进入电机内;其二是通过密封件80防止存储腔11内
的润滑介质泄漏至机器人关节外。
二关节本体驱动连接,以通过驱动端带动第二关节本体相对于第一关节本体运动。密封组
件位于安装孔的孔壁与驱动端的外表面之间,以对安装孔与驱动端的连接处进行密封,进
而防止存储腔内的润滑介质通过安装孔的孔壁与驱动端的外表面之间的间隙进入驱动装
置内,解决了现有技术中位于机器人关节内的润滑油易进入至电机内而影响电机正常使用
的问题,以确保驱动装置能够正常制动,提升了机器人关节的运动可靠性。
其他实施例,都应当属于本发明保护的范围。
也意图包括复数形式,此外,还应当理解的是,当在本说明书中使用术语“包含”和/或“包
括”时,其指明存在特征、步骤、工作、器件、组件和/或它们的组合。
的数据在适当情况下可以互换,以便这里描述的本申请的实施方式能够以除了在这里图示
或描述的那些以外的顺序实施。
改、等同替换、改进等,均应包含在本发明的保护范围之内。