车辆清洗的方法、装置、系统、电子设备和存储介质

摘要

本发明实施例提供了一种车辆清洗的方法、装置、电子设备和存储介质，对车辆四周表面进行污渍等级的评判，根据污渍等级确定合适的清洗模式，根据确定的清洗模式对所述车辆四周表面进行清洗。通过清洁模式的选择，能够实现对用水量和清洁泡沫用量的精确控制，且通过设置合适的预设污渍等级要求，能够通过污渍等级与预设污渍等级要求的比较控制清洗次数，避免造成资源浪费。

权利要求

1.一种车辆清洗的方法，其特征在于，包括：在首次对车辆四周表面进行清洗之前或者在前一轮对车辆四周表面进行清洗结束后，获取对车辆四周表面采集的至少一张图像，根据从每一张图像中识别出的所述车辆四周表面存在污渍的区域和/或每一张图像的反光度，确定所述车辆四周表面的污渍等级；

若所述污渍等级不满足预设污渍等级要求，则根据所述污渍等级确定本轮对所述车辆四周表面进行清洗的清洗模式，以根据本轮确定的清洗模式对所述车辆四周表面进行清洗；

其中，不同的清洗模式设定了对车辆四周表面进行清洗的清洗次数，以及每次对车辆四周表面进行清洗时喷水的喷水量和喷水水压、每次对车辆四周表面进行清洗时清洗剂的喷洒量，以及是否在本轮对车辆四周表面进行清洗后进行速干作业；

所述获取对车辆四周表面采集的至少一张图像，根据从每一张图像中识别出的所述车辆四周表面存在污渍的区域和每一张图像的反光度，确定所述车辆四周表面的污渍等级，包括：

获取对车辆四周表面采集的至少一张图像，对每一张图像，通过预先训练的机器识别模型识别出图像中存在污渍的区域，并通过预先训练的反光度评判等级模型确定图像的反光度等级；

根据每一图像中示出的所述车辆四周表面存在污渍的区域的第一面积、每一图像中示出的所述车辆四周表面的第二面积和各图像的反光度等级，确定所述车辆四周表面的污渍等级；

所述根据每一图像中示出的所述车辆四周表面存在污渍的区域的第一面积、每一图像中示出的所述车辆四周表面的第二面积和各图像的反光度等级，确定所述车辆四周表面的污渍等级，包括：

对每一图像，根据公式 确定污渍等级组成元素an，其中，S污和S全分别表示由同一图像示出的车辆四周表面存在污渍的区域的第一面积和图像中示出的车辆四周表面的第二面积，n对车辆四周表面采集的至少一张图像中的第n张图像；

根据公式 确定第一污渍等级分量a，其中，N为对车辆四周表面采集的至少一张图像的图像总张数，kn为对应于an的第一预设加权系数；

根据公式 确定第二污渍等级分量l，其中，ln为第n张图像的反光度等级，k'n为对应于ln的第二预设加权系数；

根据公式A＝k″1a+k″2l确定所述车辆四周表面的污渍等级A，k″1为对应于a的第三预设加权系数，k″2为对应于l的第四预设加权系数。

2.根据权利要求1所述的车辆清洗的方法，其特征在于，所述若所述污渍等级不满足预设污渍等级要求，则根据所述污渍等级确定本轮对所述车辆四周表面进行清洗的清洗模式，以根据本轮确定的清洗模式对所述车辆四周表面进行清洗，包括：若所述污渍等级不满足预设污渍等级要求，则判断对所述车辆四周表面进行清洗的轮数是否小于或等于预设轮数，若是，则根据所述污渍等级确定本轮对所述车辆四周表面进行清洗的清洗模式，以根据本轮确定的清洗模式对所述车辆四周表面进行清洗，否则，发出用于提示对所述车辆四周表面进行人工检查的提示信息；

其中，每轮根据确定的清洗模式对所述车辆四周表面进行一轮清洗后，将对所述车辆四周表面进行清洗的轮数增加一轮。

3.根据权利要求1所述的车辆清洗的方法，其特征在于，所述机器识别模型为预先根据第一样本图像通过机器学习训练得到的，用于对车辆四周表面的图像中存在污渍的区域进行识别的模型；所述第一样本图像为对车辆四周表面的图像中存在污渍的区域进行了标记的图像；所述反光度评判等级模型为预先根据拍照时的光照强度标记出反光度等级的第二样本图像通过机器学习训练得到的，用于确定图像的反光度等级的模型。

4.一种车辆清洗的装置，其特征在于，包括：确定单元，用于在首次对车辆四周表面进行清洗之前或者在前一轮对车辆四周表面进行清洗结束后，获取对车辆四周表面采集的至少一张图像，根据从每一张图像中识别出的所述车辆四周表面存在污渍的区域和/或每一张图像的反光度，确定所述车辆四周表面的污渍等级；

清洗单元，用于若所述污渍等级不满足预设污渍等级要求，则根据所述污渍等级确定本轮对所述车辆四周表面进行清洗的清洗模式，以根据本轮确定的清洗模式对所述车辆四周表面进行清洗；

其中，不同的清洗模式设定了对车辆四周表面进行清洗的清洗次数，以及每次对车辆四周表面进行清洗时喷水的喷水量和喷水水压、每次对车辆四周表面进行清洗时清洗剂的喷洒量，以及是否在本轮对车辆四周表面进行清洗后进行速干作业；

所述获取对车辆四周表面采集的至少一张图像，根据从每一张图像中识别出的所述车辆四周表面存在污渍的区域和每一张图像的反光度，确定所述车辆四周表面的污渍等级，包括：

获取对车辆四周表面采集的至少一张图像，对每一张图像，通过预先训练的机器识别模型识别出图像中存在污渍的区域，并通过预先训练的反光度评判等级模型确定图像的反光度等级；

根据每一图像中示出的所述车辆四周表面存在污渍的区域的第一面积、每一图像中示出的所述车辆四周表面的第二面积和各图像的反光度等级，确定所述车辆四周表面的污渍等级；

所述根据每一图像中示出的所述车辆四周表面存在污渍的区域的第一面积、每一图像中示出的所述车辆四周表面的第二面积和各图像的反光度等级，确定所述车辆四周表面的污渍等级，包括：

对每一图像，根据公式 确定污渍等级组成元素an，其中，S污和S全分别表示由同一图像示出的车辆四周表面存在污渍的区域的第一面积和图像中示出的车辆四周表面的第二面积，n对车辆四周表面采集的至少一张图像中的第n张图像；

根据公式 确定第一污渍等级分量a，其中，N为对车辆四周表面采集的至少一张图像的图像总张数，kn为对应于an的第一预设加权系数；

根据公式 确定第二污渍等级分量l，其中，ln为第n张图像的反光度等级，k'n为对应于ln的第二预设加权系数；

根据公式A＝k″1a+k″2l确定所述车辆四周表面的污渍等级A，k″1为对应于a的第三预设加权系数，k″2为对应于l的第四预设加权系数。

5.一种车辆清洗的系统，其特征在于，包括图像获取模块、数据处理模块和控制模块；

所述图像获取模块用于在首次对车辆四周表面进行清洗之前或者在前一轮对车辆四周表面进行清洗结束后，采集车辆四周表面的图像，并将采集的图像传输到所述数据处理模块；

所述数据处理模块用于执行权利要求1‑3中任一项所述的车辆清洗的方法，并将确定的本轮对所述车辆四周表面进行清洗的清洗模式发送到所述控制模块；

所述控制模块根据接收的本轮对所述车辆四周表面进行清洗的清洗模式对所述车辆四周表面进行清洗；

其中，不同的清洗模式设定了对车辆四周表面进行清洗的清洗次数，以及每次对车辆四周表面进行清洗时喷水的喷水量和喷水水压、每次对车辆四周表面进行清洗时清洗剂的喷洒量，以及是否在本轮对车辆四周表面进行清洗后进行速干作业。

6.根据权利要求5所述的车辆清洗的系统，其特征在于，还包括喷水模块、清洗剂喷洒模块和速干模块；

所述控制模块根据接收的本轮对所述车辆四周表面进行清洗的清洗模式中设定的对车辆四周表面进行清洗的清洗次数，通过控制所述喷水模块、所述清洗剂喷洒模块和/或所述速干模块对车辆四周表面进行清洗；

其中，所述控制模块每一次控制对车辆四周表面进行清洗的过程中：根据本轮对所述车辆四周表面进行清洗的清洗模式设定的，本次进行清洗时对车辆四周表面进行清洗时喷水的喷水量和喷水水压，控制所述喷水模块对所述车辆四周表面喷水，并根据本次进行清洗时对车辆四周表面进行清洗时清洗剂的喷洒量，控制所述清洗剂喷洒模块对所述车辆四周表面喷洒清洗剂；

根据本轮对所述车辆四周表面进行清洗的清洗模式设定的，本次进行清洗结束后是否对车辆四周表面进行速干作业，对所述速干模块进行控制；

其中，若用于对车辆四周表面进行清洗的清洗区域为矩形，则在所述清洗区域的每一边角处均设置有所述喷水模块、所述清洗剂喷洒模块和所述速干模块。

7.根据权利要求5所述的车辆清洗的系统，其特征在于，还包括显示模块和指示灯模块；

所述图像获取模块包括至少一个摄像头；

所述显示模块用于显示所述图像获取模块对车辆四周表面采集的图像，和/或显示由所述数据处理模块发送的标记了车辆四周表面存在污渍的区域的图像；

所述指示灯模块用于在接收到所述数据处理模块发出的对所述车辆四周表面进行人工检查的提示信息后，发出第一指示信息，在接收到所述数据处理模块发出的污渍等级满足所述预设污渍等级要求的信息后，发出第二指示信息；

其中，若用于对车辆四周表面进行清洗的清洗区域为矩形，则在所述清洗区域的每一条边的中间位置处均设置有至少一个摄像头，用于对位于所述清洗区域内的车辆的车辆四周表面进行拍照。

8.一种电子设备，包括存储器、处理器及存储在存储器上并可在处理器上运行的计算机程序，其特征在于，所述处理器执行所述程序时实现如权利要求1至3任一项所述的车辆清洗的方法的步骤。

9.一种非暂态可读存储介质，其上存储有计算机程序，其特征在于，该计算机程序被处理器执行时实现如权利要求1至3任一项所述的车辆清洗的方法的步骤。

说明书

车辆清洗的方法、装置、系统、电子设备和存储介质

技术领域

[0001] 本发明涉及图像处理技术领域，尤其是涉及一种车辆清洗的方法、装置、系统、电子设备和存储介质。

背景技术

[0002] 目前，我国人均汽车保有量日益增加，因洗车造成的水资源浪费问题也日益严重。人工洗车收费高，时间慢，排队长，清洗质量参差不齐。机器洗车应运而生，但是现有的机器
洗车依然存在一定的问题。

[0003] 日常洗车只需要将车辆的灰尘和泥土简单清理即可，但是泥土较多的车辆则需要深度清洁。然而机器洗车模式单一，很少会针对汽车的干净程度对用水量、清洁泡沫用量以
及清洗次数的设置，有可能造成水资源的浪费或者一次清洗无法达到用户满意程度。同时
单一的洗车模式会带来车辆干净程度不同但是收费却相同的收费公平问题。

[0004] 由此，现有的对车辆进行清洗的方法无法实现对用水量和清洁泡沫用量的精确控制，且无法对清洗次数进行控制，造成资源浪费。

发明内容

[0005] 本发明实施例提供一种车辆清洗的方法、装置、电子设备和存储介质，用以解决现有的对车辆进行清洗的方法无法实现对用水量和清洁泡沫用量的精确控制，且无法对清洗
次数进行控制，造成资源浪费的问题。

[0006] 针对以上技术问题，第一方面，本发明实施例提供一种车辆清洗的方法，包括：

[0007] 在首次对车辆四周表面进行清洗之前或者在前一轮对车辆四周表面进行清洗结束后，获取对车辆四周表面采集的至少一张图像，根据从每一张图像中识别出的所述车辆
四周表面存在污渍的区域和/或每一张图像的反光度，确定所述车辆四周表面的污渍等级；

[0008] 若所述污渍等级不满足预设污渍等级要求，则根据所述污渍等级确定本轮对所述车辆四周表面进行清洗的清洗模式，以根据本轮确定的清洗模式对所述车辆四周表面进行
清洗；

[0009] 其中，不同的清洗模式设定了对车辆四周表面进行清洗的清洗次数，以及每次对车辆四周表面进行清洗时喷水的喷水量和喷水水压、每次对车辆四周表面进行清洗时清洗
剂的喷洒量，以及是否在本轮对车辆四周表面进行清洗后进行速干作业。

[0010] 第二方面，本发明实施例提供一种车辆清洗的装置，包括：

[0011] 确定单元，用于在首次对车辆四周表面进行清洗之前或者在前一轮对车辆四周表面进行清洗结束后，获取对车辆四周表面采集的至少一张图像，根据从每一张图像中识别
出的所述车辆四周表面存在污渍的区域和/或每一张图像的反光度，确定所述车辆四周表
面的污渍等级；

[0012] 清洗单元，用于若所述污渍等级不满足预设污渍等级要求，则根据所述污渍等级确定本轮对所述车辆四周表面进行清洗的清洗模式，以根据本轮确定的清洗模式对所述车
辆四周表面进行清洗；

[0013] 其中，不同的清洗模式设定了对车辆四周表面进行清洗的清洗次数，以及每次对车辆四周表面进行清洗时喷水的喷水量和喷水水压、每次对车辆四周表面进行清洗时清洗
剂的喷洒量，以及是否在本轮对车辆四周表面进行清洗后进行速干作业。

[0014] 第三方面，本发明实施例提供一种车辆清洗的系统，包括图像获取模块、数据处理模块和控制模块；

[0015] 所述图像获取模块用于在首次对车辆四周表面进行清洗之前或者在前一轮对车辆四周表面进行清洗结束后，采集车辆四周表面的图像，并将采集的图像传输到所述数据
处理模块；

[0016] 所述数据处理模块用于执行以上所述的车辆清洗的方法，并将确定的本轮对所述车辆四周表面进行清洗的清洗模式发送到所述控制模块；

[0017] 所述控制模块根据接收的本轮对所述车辆四周表面进行清洗的清洗模式对所述车辆四周表面进行清洗；

[0018] 其中，不同的清洗模式设定了对车辆四周表面进行清洗的清洗次数，以及每次对车辆四周表面进行清洗时喷水的喷水量和喷水水压、每次对车辆四周表面进行清洗时清洗
剂的喷洒量，以及是否在本轮对车辆四周表面进行清洗后进行速干作业。

[0019] 第四方面，本发明实施例提供一种电子设备，包括存储器、处理器及存储在存储器上并可在处理器上运行的计算机程序，所述处理器执行所述程序时实现以上所述的车辆清
洗的方法的步骤。

[0020] 第五方面，本发明实施例提供一种非暂态可读存储介质，其上存储有计算机程序，该计算机程序被处理器执行时实现以上任一项所述的车辆清洗的方法的步骤。

[0021] 本发明的实施例提供一种车辆清洗的方法、装置、系统、电子设备和存储介质，在首次对车辆四周表面进行清洗之前或者在前一轮对车辆四周表面进行清洗结束后，对车辆
四周表面进行污渍等级的评判，根据污渍等级确定合适的本轮对车辆四周表面进行清洗的
清洗模式，根据确定的清洗模式对所述车辆四周表面进行清洗。通过清洁模式的选择，能够
实现对用水量和清洁泡沫用量的精确控制，且通过设置合适的预设污渍等级要求，能够通
过污渍等级与预设污渍等级要求的比较控制清洗次数，避免造成资源浪费。

附图说明

[0022] 为了更清楚地说明本发明实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作一简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图是本发
明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根
据这些附图获得其他的附图。

[0023] 图1是本发明实施例提供的车辆清洗的方法的流程示意图；

[0024] 图2是本发明另一实施例提供的车辆清洗区域的示意图；

[0025] 图3是本发明另一实施例提供的车辆清洗的装置的结构框图；

[0026] 图4是本发明另一实施例提供的一种车辆清洗的系统对车辆清洗的原理示意图；

[0027] 图5是本发明另一实施例提供的电子设备的实体结构图。

具体实施方式

[0028] 为使本发明实施例的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是
本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员
在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。

[0029] 图1为本实施例提供的车辆清洗的方法的流程示意图，该方法由控制对车辆清洗的控制设备执行，参见图1，该方法包括：

[0030] 步骤101：在首次对车辆四周表面进行清洗之前或者在前一轮对车辆四周表面进行清洗结束后，获取对车辆四周表面采集的至少一张图像，根据从每一张图像中识别出的
所述车辆四周表面存在污渍的区域和/或每一张图像的反光度，确定所述车辆四周表面的
污渍等级；

[0031] 步骤102：若所述污渍等级不满足预设污渍等级要求，则根据所述污渍等级确定本轮对所述车辆四周表面进行清洗的清洗模式，以根据本轮确定的清洗模式对所述车辆四周
表面进行清洗；

[0032] 其中，不同的清洗模式设定了对车辆四周表面进行清洗的清洗次数，以及每次对车辆四周表面进行清洗时喷水的喷水量和喷水水压、每次对车辆四周表面进行清洗时清洗
剂的喷洒量，以及是否在本轮对车辆四周表面进行清洗后进行速干作业。

[0033] 其中，预设污渍等级要求预先设定，可以对清洁程度得到了认可的车辆四周表面采集图像，通过采集的图像确定清洁程度得到了认可的车辆四周表面的污渍等级，将确定
的污渍等级作为所述预设污渍等级要求。

[0034] 其中，以根据本轮确定的清洗模式对所述车辆四周表面进行清洗，具体为，以根据本轮确定的清洗模式中设定的清洗次数、每次清洗时对车辆四周表面进行清洗时喷水的喷
水量和喷水水压，以及每次清洗时对车辆四周表面进行清洗时清洗剂的喷洒量对所述车辆
四周表面进行清洗，并在清洗模式中设定了在某一次对车辆四周表面进行清洗后(例如，本
轮的最后一次清洗后)进行速干作业的情况下，在该次清洗结束后，对所述车辆四周表面进
行速干作业。

[0035] 本实施例提供一种车辆清洗的方法，在首次对车辆四周表面进行清洗之前或者在前一轮对车辆四周表面进行清洗结束后，对车辆四周表面进行污渍等级的评判，根据污渍
等级确定合适的本轮对车辆四周表面进行清洗的清洗模式，根据确定的清洗模式对所述车
辆四周表面进行清洗。通过清洁模式的选择，能够实现对用水量和清洁泡沫用量的精确控
制，且通过设置合适的预设污渍等级要求，能够通过污渍等级与预设污渍等级要求的比较
控制清洗次数，避免造成资源浪费。

[0036] 进一步地，在上述实施例的基础上，

[0037] 所述若所述污渍等级不满足预设污渍等级要求，则根据所述污渍等级确定本轮对所述车辆四周表面进行清洗的清洗模式，以根据本轮确定的清洗模式对所述车辆四周表面
进行清洗，包括：

[0038] 若所述污渍等级不满足预设污渍等级要求，则判断对所述车辆四周表面进行清洗的轮数是否小于或等于预设轮数，若是，则根据所述污渍等级确定本轮对所述车辆四周表
面进行清洗的清洗模式，以根据本轮确定的清洗模式对所述车辆四周表面进行清洗，否则，
发出用于提示对所述车辆四周表面进行人工检查的提示信息；

[0039] 其中，每轮根据确定的清洗模式对所述车辆四周表面进行一轮清洗后，将对所述车辆四周表面进行清洗的轮数增加一轮。

[0040] 其中，所述根据所述污渍等级确定本轮对所述车辆四周表面进行清洗的清洗模式，包括：

[0041] 获取预先确定的污渍等级与清洗模式之间的映射关系，从所述映射关系中确定与所述污渍等级对应的清洗模式，作为本轮对所述车辆四周表面进行清洗的清洗模式。

[0042] 其中，若所述污渍等级满足所述预设污渍等级要求，则发出完成对所述车辆四周表面进行清洗的过程的提示信息。

[0043] 其中，预设轮数预先设定，例如，预设轮数为2轮。

[0044] 以下以提供一种预设轮数为2轮的情况下的具体实现过程：

[0045] 首次对车辆四周表面进行清洗之前，通过对车辆四周表面拍照确定的污渍等级得到第一轮的清洗模式，在根据第一轮的清洗模式对车辆四周表面进行清洗之后，再对车辆
四周表面进行拍照，对第一轮清洗的结果进行评定(即按照第一轮的清洗模式清洗结束后
确定的污渍等级)，如果不满足预设污渍等级要求，则根据新的污渍等级选取相应的清洗模
式，然后再进行第二轮的清洗。(其中每一轮规定的清洗次数有可能是多次，例如，第一轮确
定的清洗模式中规定的清洗次数为3次，那么就应该在3次清洗结束后再进行第二次评定)。

[0046] 本实施例中，在清洗轮数小于或等于预设轮数的情况下，若污渍等级不满足所述预设污渍等级要求，则重新执行上述步骤101‑步骤102，并进行了轮数等于预设轮数的清洗
后仍不符合预设污渍等级要求的情况下请求人工检查。通过预设污渍等级要求和预设轮数
实现了对车辆四周表面进行清洗的预设轮数的控制。

[0047] 进一步地，在上述各实施例的基础上，所述获取对车辆四周表面采集的至少一张图像，根据从每一张图像中识别出的所述车辆四周表面存在污渍的区域和每一张图像的反
光度，确定所述车辆四周表面的污渍等级，包括：

[0048] 获取对车辆四周表面采集的至少一张图像，对每一张图像，通过预先训练的机器识别模型识别出图像中存在污渍的区域，并通过预先训练的反光度评判等级模型确定图像
的反光度等级；

[0049] 根据每一图像中示出的所述车辆四周表面存在污渍的区域的第一面积、每一图像中示出的所述车辆四周表面的第二面积和各图像的反光度等级，确定所述车辆四周表面的
污渍等级；

[0050] 其中，所述机器识别模型为预先根据第一样本图像通过机器学习训练得到的，用于对车辆四周表面的图像中存在污渍的区域进行识别的模型；所述第一样本图像为对车辆
四周表面的图像中存在污渍的区域进行了标记的图像；所述反光度评判等级模型为预先根
据拍照时的光照强度标记出反光度等级的第二样本图像通过机器学习训练得到的，用于确
定图像的反光度等级的模型。

[0051] 其中，所述机器识别模型和所述反光度评判等级模型均可以是对卷积神经网络进行训练得到，本实施例对此不作具体限定。

[0052] 进一步地，在上述各实施例的基础上，所述根据每一图像中示出的所述车辆四周表面存在污渍的区域的第一面积、每一图像中示出的所述车辆四周表面的第二面积和各图
像的反光度等级，确定所述车辆四周表面的污渍等级，包括：

[0053] 对每一图像，根据公式 确定污渍等级组成元素an，其中，S污和S全分别表示由同一图像示出的车辆四周表面存在污渍的区域的第一面积和图像中示出的车辆
四周表面的第二面积，n对车辆四周表面采集的至少一张图像中的第n张图像；

[0054] 根据公式 确定第一污渍等级分量a，其中，N为对车辆四周表面采集的至少一张图像的图像总张数，kn为对应于an的第一预设加权系数；

[0055] 根据公式 确定第二污渍等级分量l，其中，k'n为对应于ln的第二预设加权系数；

[0056] 根据公式A＝k″1a+k″2l确定所述车辆四周表面的污渍等级A，k1″为对应于a的第三预设加权系数，k″2为对应于l的第四预设加权系数。

[0057] 其中，还包括：在对所述车辆四周表面进行清洗后，通过显示模块对车辆四周表面采集的图像，以及标记出图像中存在污渍的区域的图像进行显示。

[0058] 其中，第一预设加权系数kn和第二预设加权系数k'n均可以根据图像所示的车辆四周表面的第二面积与车辆四周表面的总面积确定。例如，图像所示的车辆四周表面的第二
面积在车辆四周表面的总面积中占比越大，则图像对应的第一预设加权系数kn越大，第二
预设加权系数k'n也越大。

[0059] 其中，第三预设加权系数k″1和第四预设加权系数k″2可以根据实际需要确定，例如，需要增大反光度对污渍等级的影响时，可以增大k″2。

[0060] 图2为本实施例提供的车辆清洗区域的示意图，图2中示出的清洗区域对车辆四周表面的正前方、正后方、左侧以及右侧采集图像，通过采集的4幅图像进行污渍等级的确定，
并实现清洗模式的确定。确定污渍等级的具体过程为：

[0061] 根据 确定了每一幅图像的污渍等级组成元素an后，根据公式a＝k1a1+k2a2+k3a3+k4a4确定第一污渍等级分量a，然后根据公式l＝k′1l1+k′2l2+k′3l3+k′4l4确
定第二污渍等级分量l，最后通过公式A＝k1″a+k″2l确定车辆四周表面的污渍等级。

[0062] 本实施例实现了对车辆四周表面污渍等级的确定过程，确定方法简单，且能够得到能够准确反映车辆四周表面清洁程度的参数。

[0063] 图3是本实施提供的车辆清洗的装置的结构框图，参见图3，该装置包括确定单元301和清洗单元302，其中，

[0064] 确定单元301，用于在首次对车辆四周表面进行清洗之前或者在前一轮对车辆四周表面进行清洗结束后，获取对车辆四周表面采集的至少一张图像，根据从每一张图像中
识别出的所述车辆四周表面存在污渍的区域和/或每一张图像的反光度，确定所述车辆四
周表面的污渍等级；

[0065] 清洗单元302，用于

[0066] 若所述污渍等级不满足预设污渍等级要求，则根据所述污渍等级确定本轮对所述车辆四周表面进行清洗的清洗模式，以根据本轮确定的清洗模式对所述车辆四周表面进行
清洗；

[0067] 其中，不同的清洗模式设定了对车辆四周表面进行清洗的清洗次数，以及每次对车辆四周表面进行清洗时喷水的喷水量和喷水水压、每次对车辆四周表面进行清洗时清洗
剂的喷洒量，以及是否在本轮对车辆四周表面进行清洗后进行速干作业。

[0068] 本实施提供的车辆清洗的装置适用于上述各实施例提供的车辆清洗的方法，在此不再赘述。

[0069] 本实施例提供一种车辆清洗的装置，在首次对车辆四周表面进行清洗之前或者在前一轮对车辆四周表面进行清洗结束后，对车辆四周表面进行污渍等级的评判，根据污渍
等级确定合适的本轮对车辆四周表面进行清洗的清洗模式，根据确定的清洗模式对所述车
辆四周表面进行清洗。通过清洁模式的选择，能够实现对用水量和清洁泡沫用量的精确控
制，且通过设置合适的预设污渍等级要求，能够通过污渍等级与预设污渍等级要求的比较
控制清洗次数，避免造成资源浪费。

[0070] 本实施例提供了一种车辆清洗的系统，包括图像获取模块、数据处理模块和控制模块；

[0071] 所述图像获取模块用于在首次对车辆四周表面进行清洗之前或者在前一轮对车辆四周表面进行清洗结束后，采集车辆四周表面的图像，并将采集的图像传输到所述数据
处理模块；

[0072] 所述数据处理模块用于以上任一项所述的车辆清洗的方法，并将确定的本轮对所述车辆四周表面进行清洗的清洗模式发送到所述控制模块；

[0073] 所述控制模块根据接收的本轮对所述车辆四周表面进行清洗的清洗模式对所述车辆四周表面进行清洗；

[0074] 其中，不同的清洗模式设定了对车辆四周表面进行清洗的清洗次数，以及每次对车辆四周表面进行清洗时喷水的喷水量和喷水水压、每次对车辆四周表面进行清洗时清洗
剂的喷洒量，以及是否在本轮对车辆四周表面进行清洗后进行速干作业。

[0075] 进一步地，在上述实施例的基础上，还包括喷水模块、清洗剂喷洒模块和速干模块；

[0076] 所述控制模块根据接收的本轮对所述车辆四周表面进行清洗的清洗模式中设定的对车辆四周表面进行清洗的清洗次数，通过控制所述喷水模块、所述清洗剂喷洒模块和/
或所述速干模块对车辆四周表面进行清洗；

[0077] 其中，所述控制模块每一次控制对车辆四周表面进行清洗的过程中：

[0078] 根据本轮对所述车辆四周表面进行清洗的清洗模式设定的，本次进行清洗时对车辆四周表面进行清洗时喷水的喷水量和喷水水压，控制所述喷水模块对所述车辆四周表面
喷水，并根据本次进行清洗时对车辆四周表面进行清洗时清洗剂的喷洒量，控制所述清洗
剂喷洒模块对所述车辆四周表面喷洒清洗剂；

[0079] 根据本轮对所述车辆四周表面进行清洗的清洗模式设定的，本次进行清洗结束后是否对车辆四周表面进行速干作业，对所述速干模块进行控制；

[0080] 其中，若用于对车辆四周表面进行清洗的清洗区域为矩形，则在所述清洗区域的每一边角处均设置有所述喷水模块、所述清洗剂喷洒模块和所述速干模块。

[0081] 进一步地，在上述各实施例的基础上，还包括显示模块和指示灯模块；

[0082] 所述图像获取模块包括至少一个摄像头；

[0083] 所述显示模块用于显示所述图像获取模块对车辆四周表面采集的图像，和/或显示由所述数据处理模块发送的标记了车辆四周表面存在污渍的区域的图像；

[0084] 所述指示灯模块用于在接收到所述数据处理模块发出的对所述车辆四周表面进行人工检查的提示信息后，发出第一指示信息，在接收到所述数据处理模块发出的污渍等
级满足所述预设污渍等级要求的信息后，发出第二指示信息；

[0085] 其中，若用于对车辆四周表面进行清洗的清洗区域为矩形，则在所述清洗区域的每一条边的中间位置处均设置有至少一个摄像头，用于对位于所述清洗区域内的车辆的车
辆四周表面进行拍照。

[0086] 其中，还包括：当正在对所述车辆进行清洗时，发出第三指示信息。

[0087] 其中，第一指示信息和第二指示信息通过指示灯显示的颜色实现，也可以通过其它方式显示，本实施例对此不作具体限制。例如，在接收到所述数据处理模块发出的对所述
车辆四周表面进行人工检查的提示信息后，显示黄色的指示灯作为第一指示信息；在接收
到所述数据处理模块发出的污渍等级满足所述预设污渍等级要求的信息后，显示绿色的指
示灯作为第二指示信息；当正在对所述车辆进行清洗时，显示红色的指示灯作为第三指示
信息。

[0088] 具体来说，本车辆清洗的系统包括：图像获取模块，数据处理模块，控制模块，喷水模块，清洗剂喷洒模块，速干模块，显示模块，指示灯模块。

[0089] 所述图像获取模块，用于获取车辆四周的图像并传至数据处理模块，通常使用摄像头。

[0090] 所述数据处理模块，采用机器识别分析图像获取模块采集的图像，评定车辆车身污渍程度，给出车身污渍程度的评定等级，依据评定等级选择相应清洗模式，将清洗模式选
传输给控制模块。同时标定图像获取模块拍摄图像中的污渍，将标定后的图像传至显示模
块显示，方便人工判断哪里清洗后不符合清洗要求。

[0091] 所述控制模块，用于根据数据处理模块发送的清洗模式，控制喷水模块的水量和水压大小，清洗剂喷洒模块的喷洒量，在清洗结束后控制速干模块进行速干作业，控制指示
灯模块根据作业情况显示不同的提示颜色。

[0092] 所述喷水模块，受控制模块的控制，可以调节喷出的水量和水压。

[0093] 所述清洗剂喷洒模块，受到控制模块的控制，可以调节清洗剂的喷洒量。

[0094] 所述速干模块，受控制模块的控制，在清洗结束后，对车辆进行简单的速干作业。

[0095] 所述显示模块，显示数据处理模块将污渍标定后的车辆四周图像。

[0096] 所述指示灯模块，受控制模块的控制，用于显示当前洗车状态。绿灯表示清洗结束，红灯表示正在作业中，黄灯表示需要人工处理。

[0097] 本实施例提供一种车辆清洗的系统，对车辆四周表面进行污渍等级的评判，根据污渍等级确定合适的清洗模式，根据确定的清洗模式对所述车辆四周表面进行清洗。通过
清洁模式的选择，能够实现对用水量和清洁泡沫用量的精确控制，且通过设置合适的预设
污渍等级要求，能够通过污渍等级与预设污渍等级要求的比较控制清洗轮数，避免造成资
源浪费。

[0098] 基于图2中提供的清洗区域(其中，在图2中，模块A～模块D中每一模块均包括喷水模块、清洗剂喷洒模块和速干模块，可理解的是，模块A～模块D中各模块的安放位置可以改
变)，图4为本实施例提供的一种车辆清洗的系统对车辆清洗的原理示意图，参见图4，对车
辆清洗的过程具体为：

[0099] (1)车辆驶入作业区域，所述图像获取模块对车辆四周进行图像采集，将采集的图像送入数据处理模块。所述数据处理模块利用机器识别对车辆四周的图像进行识别分析，
分别对四个图像中车身的污渍进行识别与定位，如下式所示，计算每幅图像中污渍面积S污
与当前一侧车身面积S全的比值an，得到车辆某侧的污渍等级：

[0100]

[0101] (2)将(1)中得到的车身四个污渍等级按下式进行加权计算，得到整个车辆最终的污渍等级a，式中k1～k4为加权系数：

[0102] a＝k1a1+k2a2+k3a3+k4a4

[0103] (3)对车身反光度进行识别，并按预先设定的评判等级分别得到四幅图像的反光度等级l1、l2、l3、l4。等级越低说明车身越脏。然后，对得到的四个反光度等级进行加权计算
得到最终的反光度等级l，如下式，式中k′1～k′4为加权系数：

[0104] l＝k′1l1+k′2l2+k′3l3+k′4l4

[0105] (4)在得到污渍等级a和反光度等级l后，再次进行加权计算如下式，得到对车辆污渍等级的最终判定A，式中k1″～k″2为加权系数：

[0106] A＝k1″a+k″2l

[0107] (5)数据处理模块根据车辆污渍等级A，选择相应的清洗模式。之后控制模块根据数据处理模块给出的清洗模式，根据预先存储的控制参数分别设定喷水模块的出水量、水
压以及清洗剂喷洒模块的喷洒量，然后开始本轮清洗作业，指示灯模块变为红色。

[0108] (6)当第一轮清洗结束后，进行速干作业，速干作业结束后，再次进行(1)‑(4)，判断本轮清洗后车辆的污渍等级A′是否符合要求，如果不符合要求则根据当前车辆污渍等级
A＇再进行一轮清洗。

[0109] (7)第二轮清洗结束后，再次计算车辆污渍等级，如果达到要求，则本轮清洗结束。若依然未达到车辆污渍等级要求，有可能因为车身车漆损坏造成系统误判，指示灯模块变
为黄色告知工作人员需要人工检查，数据处理模块对识别到的污渍进行标定，将带有标定
的图像输出至显示模块，方便员工确认系统判定出现问题污渍的位置。若达到车辆污渍等
级要求，本轮清洗结束，指示灯模块变为绿色。

[0110] 图5示例了一种电子设备的实体结构示意图，如图5所示，该电子设备可以包括：处理器(processor)501、通信接口(Communications Interface)502、存储器(memory)503和
通信总线504，其中，处理器501，通信接口502，存储器503通过通信总线504完成相互间的通
信。处理器501可以调用存储器503中的逻辑指令，以执行如下方法：获取对车辆四周表面采
集的至少一张图像，根据从每一张图像中识别出的所述车辆四周表面存在污渍的区域和/
或每一张图像的反光度，确定所述车辆四周表面的污渍等级；若所述污渍等级不满足预设
污渍等级要求，则根据所述污渍等级确定用于对所述车辆四周表面进行清洗的清洗模式，
以根据确定的清洗模式对所述车辆四周表面进行清洗；其中，不同的清洗模式设定了对车
辆四周表面进行清洗时喷水的喷水量和喷水水压、对车辆四周表面进行清洗时清洗剂的喷
洒量，以及是否在对车辆四周表面进行清洗后进行速干作业。

[0111] 此外，上述的存储器503中的逻辑指令可以通过软件功能单元的形式实现并作为独立的产品销售或使用时，可以存储在一个计算机可读取存储介质中。基于这样的理解，本
发明的技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分或者该技术方案的部分可以以
软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品存储在一个存储介质中，包括若干指令用以
使得一台计算机设备(可以是个人计算机，服务器，或者网络设备等)执行本发明各个实施
例所述方法的全部或部分步骤。而前述的存储介质包括：U盘、移动硬盘、只读存储器(ROM，
Read‑Only Memory)、随机存取存储器(RAM，Random Access Memory)、磁碟或者光盘等各种
可以存储程序代码的介质。

[0112] 进一步地，本发明实施例公开一种计算机程序产品，所述计算机程序产品包括存储在非暂态计算机可读存储介质上的计算机程序，所述计算机程序包括程序指令，当所述
程序指令被计算机执行时，计算机能够执行上述各方法实施例所提供的方法，例如包括：获
取对车辆四周表面采集的至少一张图像，根据从每一张图像中识别出的所述车辆四周表面
存在污渍的区域和/或每一张图像的反光度，确定所述车辆四周表面的污渍等级；若所述污
渍等级不满足预设污渍等级要求，则根据所述污渍等级确定用于对所述车辆四周表面进行
清洗的清洗模式，以根据确定的清洗模式对所述车辆四周表面进行清洗；其中，不同的清洗
模式设定了对车辆四周表面进行清洗时喷水的喷水量和喷水水压、对车辆四周表面进行清
洗时清洗剂的喷洒量，以及是否在对车辆四周表面进行清洗后进行速干作业。

[0113] 另一方面，本发明实施例还提供一种非暂态可读存储介质，其上存储有计算机程序，该计算机程序被处理器执行时实现以执行上述各实施例提供的传输方法，例如包括：获
取对车辆四周表面采集的至少一张图像，根据从每一张图像中识别出的所述车辆四周表面
存在污渍的区域和/或每一张图像的反光度，确定所述车辆四周表面的污渍等级；若所述污
渍等级不满足预设污渍等级要求，则根据所述污渍等级确定用于对所述车辆四周表面进行
清洗的清洗模式，以根据确定的清洗模式对所述车辆四周表面进行清洗；其中，不同的清洗
模式设定了对车辆四周表面进行清洗时喷水的喷水量和喷水水压、对车辆四周表面进行清
洗时清洗剂的喷洒量，以及是否在对车辆四周表面进行清洗后进行速干作业。

[0114] 以上所描述的装置实施例仅仅是示意性的，其中所述作为分离部件说明的单元可以是或者也可以不是物理上分开的，作为单元显示的部件可以是或者也可以不是物理单
元，即可以位于一个地方，或者也可以分布到多个网络单元上。可以根据实际的需要选择其
中的部分或者全部模块来实现本实施例方案的目的。本领域普通技术人员在不付出创造性
的劳动的情况下，即可以理解并实施。

[0115] 通过以上的实施方式的描述，本领域的技术人员可以清楚地了解到各实施方式可借助软件加必需的通用硬件平台的方式来实现，当然也可以通过硬件。基于这样的理解，上
述技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分可以以软件产品的形式体现出来，该
计算机软件产品可以存储在计算机可读存储介质中，如ROM/RAM、磁碟、光盘等，包括若干指
令用以使得一台计算机设备(可以是个人计算机，服务器，或者网络设备等)执行各个实施
例或者实施例的某些部分所述的方法。

[0116] 最后应说明的是：以上实施例仅用以说明本发明的技术方案，而非对其限制；尽管参照前述实施例对本发明进行了详细的说明，本领域的普通技术人员应当理解：其依然可
以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分技术特征进行等同替换；
而这些修改或者替换，并不使相应技术方案的本质脱离本发明各实施例技术方案的精神和
范围。