本发明公开了一种带电作业机器人线夹自动安装装置及其使用方法，其包括机架，前端对称设有U型侧立柱，U型侧立柱的前后立柱上分别设置有前侧导线导向支架和后侧导线导向支架；线夹夹紧机构的左侧线夹夹爪和右侧线夹夹爪呈U型结构，并设有条状凸起块，夹紧线夹的同时便于主导线和引线穿过；引线夹紧机构的引线夹爪设有弧形凹槽结构，对称设置在气动开口夹两侧的夹爪上；双螺栓同步紧固机构采用双输出减速机构，可同时拧紧线夹的两个螺栓；线夹支架呈倒T型结构；本发明可实现线夹的自动抓取、引线夹紧及双螺栓同步紧固功能，安全可靠，提高了作业效率。
1.一种带电作业机器人线夹自动安装装置，其特征在于，包括机架、快换装置、线夹定位板、线夹夹紧机构、引线夹紧机构和双螺栓同步紧固机构；
所述快换装置设置在机架下端以便于配合机械臂使用并抓取线夹自动安装装置；
所述线夹定位板设置在机架前端以用于对所夹持的线夹起到定位作用；
所述线夹夹紧机构设置在线夹定位板的前端，该线夹夹紧机构包括大口径气动开口夹和两个呈U型状的线夹夹爪，大口径气动开口夹横向固接在机架的前端，两个线夹夹爪对称安装在大口径气动开口夹的左右两个输出端上，在大口径气动开口夹的驱动下两个线夹夹爪能够夹紧在线夹的两侧；
所述引线夹紧机构设置在线夹夹紧机构的外侧，该引线夹紧机构包括小口径气动开口夹和两个引线夹爪，小口径气动开口夹纵向固接在机架的前端，两个引线夹爪对称安装在小口径气动开口夹的前后两个输出端上，在小口径气动开口夹的驱动下两个引线夹爪能够将穿插在线夹引线腔内的引线夹紧固定；
所述双螺栓同步紧固机构受驱动力能够前后移动地安装在机架上，该双螺栓同步紧固机构的前端并排安装有两个受驱动力能够旋转的紧固套筒，该两个紧固套筒与线夹上的两个力矩螺栓一一对应设置并能够将两个力矩螺栓锁紧在线夹上以将穿插在线夹上的主导线和引线锁紧。
2.根据权利要求1所述的带电作业机器人线夹自动安装装置，其特征在于，所述机架的前端对称固接有两个U型侧立柱，且该两个U型侧立柱分置在线夹夹紧机构的两侧，每个U型侧立柱的前后立柱上分别设有一导线导向支架，每个U型侧立柱上的两个导线导向支架之间朝上设置的夹角呈90°，两个U型侧立柱上共设有四个导线导向支架以便于将主导线导入线夹上部的主导线腔内。
3.根据权利要求1所述的带电作业机器人线夹自动安装装置，其特征在于，所述机架的前端一侧设有一引线导套，该引线导套呈喇叭口状且与线夹下部的引线腔同轴设置并用于将引线导入引线腔内，该引线导套上部还开有敞开口以便于锁紧后的引线能够从敞开口处穿过。
4.根据权利要求1所述的带电作业机器人线夹自动安装装置，其特征在于，所述线夹夹紧机构中的两个线夹夹爪的相对面上均形成有条状凸起块。
5.根据权利要求1所述的带电作业机器人线夹自动安装装置，其特征在于，所述引线夹紧机构为两个且分别对称设置在线夹夹紧机构的两侧。
6.根据权利要求1所述的带电作业机器人线夹自动安装装置，其特征在于，所述双螺栓同步紧固机构包括双输出减速机构、气动马达、减速器和齿轮传动机构，其中气动马达和减速器固接在双输出减速机构的外部，气动马达设置在减速器的输入侧，减速器通过齿轮传动机构与双输出减速机构传动连接；
所述机架上端前后设有两块中部设有方形孔的正立板，两块正立板之间设有两个水平设置的导向杆，双输出减速机构通过滚珠套筒滑动安装在两个导向杆上，所述机架后端还固接有一双作用气缸，该双作用气缸的输出端连接在双输出减速机构上，在双作用气缸的驱动下双输出减速机构能够沿着两个导向杆前后移动。
7.根据权利要求6所述的带电作业机器人线夹自动安装装置，其特征在于，所述齿轮传动机构包括啮合在一起的大齿轮和小齿轮，其中大齿轮设置在双输出减速机构的齿轮轴上，小齿轮设置在减速器的输出侧。
8.根据权利要求7所述的带电作业机器人线夹自动安装装置，其特征在于，所述双输出减速机构包括减速结构外壳、齿轮轴、两个同轴锥齿轮、两个同步锥齿轮、两个套筒接头和两个紧固套筒，其中齿轮轴通过轴承可转动地横向安装在减速结构外壳内且该齿轮轴一端向外伸出并与齿轮传动机构中的大齿轮同轴连接，两个同轴锥齿轮同轴安装在齿轮轴上且置于减速结构外壳内部；两个套筒接头通过轴承可转动地并排纵向安装在减速结构外壳上，每个套筒接头的前端分别固接有一紧固套筒并穿过减速结构外壳向前伸出，每个套筒接头的后端分别同轴安装有一同步锥齿轮，且两个同步锥齿轮与两个同轴锥齿轮一一对应地啮合在一起。
9.根据权利要求8所述的带电作业机器人线夹自动安装装置，其特征在于，所述紧固套筒的内孔呈12角梅花形结构且内孔前端还设有倒角结构。
10.一种基于权利要求1-9中任一项所述的带电作业机器人线夹自动安装装置的使用方法，其特征在于，包括以下步骤：
1）线夹放置在线夹支架上，带电作业机械臂通过快换装置抓取线夹自动安装装置，并翻转180°运动到线夹上方，线夹夹紧机构的两个线夹夹爪打开，同时引线夹爪也打开，线夹自动安装装置竖直向下运动直到与线夹定位板接触，线夹夹紧机构的两个线夹夹爪闭合并竖直向上运动，完成从线夹支架上抓取线夹动作；
2）线夹自动安装装置翻转180°并运动到引线位置，引线穿入线夹的引线腔，引线夹紧机构的小口径气动开口夹闭合，带动引线夹爪夹紧引线；
3）线夹自动安装装置运动到主导线的下方合适位置，然后竖直向上运动，主导线进入到线夹的主导线腔内；
4）在驱动力的作用下，双螺栓同步紧固机构向前进，紧固套筒对准力矩螺栓头部并套入，然后驱动紧固套筒并拧紧力矩螺栓，锁紧主导线和引线，之后双螺栓同步紧固机构后退；
5）线夹夹紧机构的两个线夹夹爪打开，同时引线夹爪也打开，线夹自动安装装置竖直向下运动，完成线夹的自动安装。
带电作业机器人线夹自动安装装置及其使用方法
技术领域
[0001] 本发明涉及高压带电作业机器人带电作业技术领域，尤其是一种带电作业机器人线夹自动安装装置及其使用方法。
背景技术
[0002] 配网带电作业主要完成绝缘导线剥皮、带电断接引线、异物清除等作业任务，为了提高带电作业的自动化水平和安全性，减轻操作人员的劳动强度和强电磁场对操作人员的人身威胁，采用具有更高安全性和适应性的带电作业机器人代替人工进行带电作业非常必
要，符合电力企业发展需求和现状。
[0003] 现有的带电作业机器人技术还处于初期研制阶段，还没有实际应用及推广，带电作业工具的研制还不成熟，带电接引线作业仍然采用人工作方式进行，需要作业人员高空
安装线夹，使用手工工具拧紧螺栓螺母，自动化水平低，劳动强度大，效率低，并且操作人员直接接触高压导线，容易引发触电事故，存在很大的安全隐患。
[0004] 由此可见，现有研究技术中带电作业机器人仍存在较大的技术缺失，此种现状已经严重制约着带电作业机器人在电网中的实际应用与推广。
发明内容
[0005] 本发明的目的在于解决上述技术问题而提供一种带电作业机器人线夹自动安装装置及其使用方法，该线夹自动安装装置可实现线夹的自动抓取、引线夹紧及双螺栓同步
紧固功能，安全可靠，提高了带电作业效率。
[0006] 为了解决上述技术问题，本发明采用如下技术方案：
[0007] 一种带电作业机器人线夹自动安装装置，包括机架、快换装置、线夹定位板、线夹夹紧机构、引线夹紧机构和双螺栓同步紧固机构。
[0008] 所述快换装置设置在机架下端以便于配合机械臂使用并抓取整个装置。
[0009] 所述线夹定位板设置在机架前端以用于对所夹持的线夹起到定位作用。
[0010] 所述线夹夹紧机构设置在线夹定位板的前端，该线夹夹紧机构包括大口径气动开口夹和两个呈U型状的线夹夹爪，大口径气动开口夹横向固接在机架的前端，两个线夹夹爪对称安装在大口径气动开口夹的左右两个输出端上，在大口径气动开口夹的驱动下两个线
夹夹爪能够夹紧在线夹的两侧。
[0011] 所述引线夹紧机构设置在线夹夹紧机构的外侧，该引线夹紧机构包括小口径气动开口夹和两个引线夹爪，小口径气动开口夹纵向固接在机架的前端，两个引线夹爪对称安
装在小口径气动开口夹的前后两个输出端上，在小口径气动开口夹的驱动下两个引线夹爪
能够将穿插在线夹引线腔内的引线夹紧固定。
[0012] 所述双螺栓同步紧固机构受驱动力能够前后移动地安装在机架上，该双螺栓同步紧固机构的前端并排安装有两个受驱动力能够旋转的紧固套筒，该两个紧固套筒与线夹上
的两个力矩螺栓一一对应设置并能够将两个力矩螺栓锁紧在线夹上以将穿插在线夹上的
主导线和引线锁紧。
[0013] 进一步地，所述机架的前端对称固接有两个U型侧立柱，且该两个U型侧立柱分置在线夹夹紧机构的两侧，每个U型侧立柱的前后立柱上分别设有一导线导向支架，每个U型
侧立柱上的两个导线导向支架之间朝上设置的夹角呈90°，两个U型侧立柱上共设有四个导
线导向支架以便于将主导线导入线夹上部的主导线腔内。
[0014] 进一步地，所述机架的前端一侧设有一引线导套，该引线导套呈喇叭口状且与线夹下部的引线腔同轴设置并用于将引线导入引线腔内，该引线导套上部还开有敞开口以便
于锁紧后的引线能够从敞开口处穿过。
[0015] 进一步地，所述线夹夹紧机构中的两个线夹夹爪的相对面上均形成有条状凸起块。
[0016] 进一步地，所述引线夹紧机构为两个且分别对称设置在线夹夹紧机构的两侧。
[0017] 进一步地，所述双螺栓同步紧固机构包括双输出减速机构、气动马达、减速器和齿轮传动机构，其中气动马达和减速器固接在双输出减速机构的外部，气动马达设置在减速器的输入侧，减速器通过齿轮传动机构与双输出减速机构传动连接；所述机架上端前后设
有两块中部设有方形孔的正立板，两块正立板之间设有两个水平设置的导向杆，双输出减
速机构通过滚珠套筒滑动安装在两个导向杆上，所述机架后端还固接有一双作用气缸，该
双作用气缸的输出端连接在双输出减速机构上，在双作用气缸的驱动下双输出减速机构能
够沿着两个导向杆前后移动。
[0018] 进一步地，所述齿轮传动机构包括啮合在一起的大齿轮和小齿轮，其中大齿轮设置在双输出减速机构的齿轮轴上，小齿轮设置在减速器的输出侧。
[0019] 进一步地，所述双输出减速机构包括减速结构外壳、齿轮轴、两个同轴锥齿轮、两个同步锥齿轮、两个套筒接头和两个紧固套筒，其中齿轮轴通过轴承可转动地横向安装在减速结构外壳内且该齿轮轴一端向外伸出并与齿轮传动机构中的大齿轮同轴连接，两个同
轴锥齿轮同轴安装在齿轮轴上且置于减速结构外壳内部；两个套筒接头通过轴承可转动地
并排纵向安装在减速结构外壳上，每个套筒接头的前端分别固接有一紧固套筒并穿过减速
结构外壳向前伸出，每个套筒接头的后端分别同轴安装有一同步锥齿轮，且两个同步锥齿
轮与两个同轴锥齿轮一一对应地啮合在一起。
[0020] 进一步地，所述紧固套筒的内孔呈12角梅花形结构且内孔前端还设有倒角结构。
[0021] 一种基于带电作业机器人线夹自动安装装置的使用方法，包括以下步骤：
[0022] 1）线夹放置在线夹支架上，带电作业机械臂通过快换装置抓取线夹自动安装装置，并翻转180°运动到线夹上方，线夹夹紧机构的两个线夹夹爪打开，同时引线夹爪也打
开，线夹自动安装装置竖直向下运动直到与线夹定位板接触，线夹夹紧机构的两个线夹夹
爪闭合并竖直向上运动，完成从线夹支架上抓取线夹动作。
[0023] 2）线夹自动安装装置翻转180°并运动到引线位置，引线穿入线夹的引线腔，引线夹紧机构的小口径气动开口夹闭合，带动引线夹爪夹紧引线。
[0024] 3）线夹自动安装装置运动到主导线的下方合适位置，然后竖直向上运动，主导线进入到线夹的主导线腔内。
[0025] 4）在驱动力的作用下，双螺栓同步紧固机构向前进，紧固套筒对准力矩螺栓头部并套入，然后驱动紧固套筒并拧紧力矩螺栓，锁紧主导线和引线，之后双螺栓同步紧固机构后退。
[0026] 5）线夹夹紧机构的两个线夹夹爪打开，同时引线夹爪也打开，线夹自动安装装置竖直向下运动，完成线夹的自动安装。
[0027] 本发明的有益效果是：
[0028] 本发明完全替代人工进行线夹的自动抓取、引线夹紧及线夹双螺栓同步紧固工作，完成主导线引线的锁紧，实现了自动接引线作业过程，既保证了作业人员的人身安全，又大大降低了制作人员的劳动量，提高作业效率，为带电作业机器人的发展提供可靠的技
术保障。
[0029] 本发明通过引线导套、左右侧线夹夹爪、引线夹爪、紧固套筒、线夹支架的位置和形状的巧妙设计，以及齿传动机构、双输出减速机构相配合，完全精确对准线夹力矩螺栓，保证整个环节的顺利进行，而不用添加复杂的检测结构，简化了整体结构、降低了投入成本。
附图说明
[0030] 构成本申请的一部分的说明书附图用来提供对本申请的进一步理解，本申请的示意性实施例及其说明用于解释本申请，并不构成对本申请的不当限定。
[0031] 图1是本发明中带电作业机器人线夹自动安装装置的俯视结构示意图。
[0032] 图2是本发明中带电作业机器人线夹自动安装装置的右视结构示意图。
[0033] 图3是本发明中带电作业机器人线夹自动安装装置的主视结构示意图。
[0034] 图4是本发明中带电作业机器人线夹自动安装装置的立体结构示意图。
[0035] 图5是本发明中双螺栓同步紧固机构的俯视结构示意图。
[0036] 图6是本发明中紧固套筒的主视结构示意图。
[0037] 图7是本发明中线夹安装在线夹支架上的立体结构示意图。
[0038] 图8是本发明中线夹安装在线夹支架上的侧视结构示意图。
[0039] 其中：1.右侧线夹夹爪，2.左侧线夹夹爪，3.力矩螺栓，4.紧固套筒，5.主导线，6.大齿轮，7.小齿轮，8.引线，9.引线夹爪，10.引线导套，11.双作用气缸，12.快换装置，13.前侧导线导向支架，14.后侧导线导向支架，15.前侧线夹，16.后侧线夹，17.双输出减速机构，18.导向杆，19.气动马达，20.机架，21. 小口径气动开口夹，22.大口径气动开口夹，23.线夹垫铁，24.套筒接头，25.同步锥齿轮，26.同轴锥齿轮，27.齿轮轴，28.减速器，29.线夹支架，30. 线夹定位板。
具体实施方式
[0040] 下面结合附图与实施例对本发明作进一步说明。
[0041] 应该指出，以下详细说明都是例示性的，旨在对本申请提供进一步的说明。除非另有指明，本文使用的所有技术和科学术语具有与本申请所属技术领域的普通技术人员通常理解的相同含义。
[0042] 需要注意的是，这里所使用的术语仅是为了描述具体实施方式，而非意图限制根据本申请的示例性实施方式。如在这里所使用的，除非上下文另外明确指出，否则单数形式也意图包括复数形式，此外，还应当理解的是，当在本说明书中使用术语“包含”和/或“包括”时，其指明存在特征、步骤、操作、器件、组件和/或它们的组合。
[0043] 在本发明中，术语如“上”、“下”、“左”、“右”、“前”、“后”、“竖直”、“水平”、“侧”、“底”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，只是为了便于叙述本公开各部件或元件结构关系而确定的关系词，并非特指本公开中任一部件或元件，不能理解为对本公开的限制。
[0044] 在本发明中，术语如“固接”、“相连”、“连接”等应做广义理解，表示可以是固定连接，也可以是一体地连接或可拆卸连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连。对于本领域的相关科研或技术人员，可以根据具体情况确定上述术语在本公开中的具体含
义，不能理解为对本公开的限制。
[0045] 如图1至图4所示，一种带电作业机器人线夹自动安装装置，包括：机架20、快换装置12、线夹定位板30、线夹夹紧机构、引线夹紧机构、双螺栓同步紧固机构和线夹支架29。
[0046] 如图1 至图4所示，机架20上固接有快换装置12、前侧导线导向支架13、后侧导线导向支架14和引线导套10。快换装置12设置在机架20的下端，可方便机械臂抓取线夹自动
安装装置作业。机架20前端对称设有两个U型侧立柱，U型侧立柱的前后立柱上分别设置有
前侧导线导向支架13和后侧导线导向支架14，前侧导线导向支架13和后侧导线导向支架14
呈90°布局，可导引主导线5进入到线夹的主导线腔内。引线8进线侧的U型侧立柱上设置有
引线导套10，引线导套10呈喇叭口状的锥形结构，引线导套10正对线夹的引线腔且引线导
套10和引线腔同轴设置，可导引引线8进入到线夹的引线腔内，引线导套10的上侧还形成有敞开口，线夹锁紧后引线8可从敞开口处横向穿过，锥形结构用于导引引线8穿入线夹的引
线腔内。机架20后端设有两块正立板，中间设置有可沿着导向杆18前后移动的双螺栓同步
紧固机构，正立板的中部设置有方形孔，紧固套筒4从方形孔穿过并套接线夹上的力矩螺栓
3。
[0047] 如图1 、图2和图4所示，线夹夹紧机构包括大口径气动开口夹22、左侧线夹夹爪2、右侧线夹夹爪1，大口径气动开口夹22固接在机架20上且位于线夹定位板30的前端，大口径气动开口夹22打开时可以轻松放入线夹，大口径气动开口夹22闭合时可将线夹牢固夹紧，线夹定位板30可对所夹持的线夹起到定位作用，左侧线夹夹爪2和右侧线夹夹爪1分别对称
设置在大口径气动开口夹22两侧的夹爪上，左侧线夹夹爪2和右侧线夹夹爪1呈U型结构，分别夹紧线夹的前侧线夹15和后侧线夹16，并且夹紧线夹的同时便于主导线5和引线8穿过，
左侧线夹夹爪2和右侧线夹夹爪1的U型夹爪上设有条状凸起块，大口径气动开口夹22闭合
时两侧线夹夹爪上的凸起块与线夹的前后侧相接触，可将敞开的线夹牢固夹紧。
[0048] 如图1 、图2和图4所示，引线夹紧机构包括小口径气动开口夹21和引线夹爪9，小口径气动开口夹21设置在机架20上，并位于线夹夹紧机构的两侧，引线夹爪9设有弧形凹槽结构，对称设置在小口径气动开口夹21两侧的夹爪上，采用绝缘材料制成，小口径气动开口夹21打开时引线8可方便穿过，小口径气动开口夹21闭合时可将引线8牢固夹紧。
[0049] 如图1 、图2、图4和图5所示，双螺栓同步紧固机构包括双输出减速机构17、气动马达19、减速器28、齿轮传动机构，双输出减速机构17滑动安装在导向杆18上，具体地，导向杆18的两端固定在机架20的两块正立板上部之间，双输出减速机构17上设有滚珠套筒，滚珠
套筒套在导向杆18上，并能光滑移动。双螺栓同步紧固机构由双作用气缸11驱动，双作用气缸11一侧固定在机架20上，另一侧的输出端与双输出减速机构17连接，在双作用气缸11的
作用下可推动双输出减速机构17前进和后退。减速器28和气动马达19固接于双输出减速机
构17上，具体地，减速器28设置在双输出减速机构17的一侧，气动马达19设置在减速器28的输入侧，并提供螺栓紧固时的动力。
[0050] 如图1和图5所示，齿轮传动机构包括大齿轮6和小齿轮7，大齿轮6设置在双输出减速机构17的齿轮轴27上，小齿轮7设置在减速器28的输出侧，大齿轮6与小齿轮7相啮合，传递动力。
[0051] 如图1、图4和图5所示，双输出减速机构17包括齿轮轴27、同轴锥齿轮26、同步锥齿轮25、套筒接头24和紧固套筒4，齿轮轴27通过轴承可转动地设置在减速结构外壳上，两个同轴锥齿轮26同轴设置在齿轮轴27上，两个同步锥齿轮25与两个同轴锥齿轮26分别啮合且并排设置在减速结构外壳上，两个套筒接头24分别与两个同步锥齿轮25各自同轴连接，两
个套筒接头24各自通过轴承可转动地安装在减速结构外壳上，两个紧固套筒4分别设置在
两个套筒接头24上且两个紧固套筒4并排置于双输出减速机构17的前端，这样的设计保证
了两个紧固套筒4的同步输出。
[0052] 如图1、图2、图4、图5和图6所示，紧固套筒4的内孔呈12角梅花形结构，内孔前侧设有锥形结构的倒角，力矩螺栓3的螺帽可沿锥形结构顺利进入紧固套筒4，可方便力矩螺栓3的套接。
[0053] 如图7和图8所示，线夹支架29呈倒T型结构的立板，线夹支架29头部尖两肩低，可刚好插入线夹内腔，线夹支架29的一侧还设有可调整定位挡块，对线夹起到定位作用，作业时，线夹中的前侧线夹15和后侧线夹16分别布置在线夹支架29的两侧，并通过力矩螺栓3和线夹垫铁23连接，可适合不同线夹的放置及抓取。
[0054] 基于上述一种带电作业机器人线夹自动安装装置的使用方法，具体如下：
[0055] 首先，前侧线夹15、后侧线夹16、线夹垫铁23通过两个力矩螺栓3连接，放置在线夹支架29上，带电作业机械臂通过快换装置12抓取线夹自动安装装置，并翻转180°运动到线夹上方，线夹夹紧机构的左侧线夹夹爪2和右侧线夹夹爪1打开，引线夹爪9也打开，线夹自动安装装置竖直向下运动直到与线夹定位板30接触，线夹夹紧机构的左侧线夹夹爪2和右
侧线夹夹爪1闭合并竖直向上运动，完成从线夹支架29上抓取线夹动作。
[0056] 线夹自动安装装置翻转180°并运动到引线8位置，引线8从一侧通过引线导套10的导引穿入线夹的引线腔，引线夹紧机构的小口径气动开口夹21闭合，带动引线夹爪9夹紧引线。
[0057] 线夹自动安装装置运动到主导线5的下方合适位置，然后竖直向上运动，在前、后侧导线导向支架的导引下，主导线5进入到线夹的主导线腔。
[0058] 在双作用气缸11的推动作用下，双螺栓同步紧固机构在导向杆18上前进，紧固套筒4对准力矩螺栓3头部并套入，气动马达19启动，动力经过减速器28、齿轮传动机构、双输出减速机构17传递到紧固套筒4并拧紧力矩螺栓3，锁紧主导线5和引线8，双作用气缸11带
动双螺栓同步紧固机构后退。其中，在力矩螺栓3拧紧的过程中，前侧线夹15和后侧线夹16会克服来自左侧线夹夹爪2和右侧线夹夹爪1的夹紧力而进行相对移动，并最终锁紧在一
起，该过程中左侧线夹夹爪2和右侧线夹夹爪1始终夹持着前侧线夹15和后侧线夹16，以保
证前侧线夹15和后侧线夹16不会从线夹自动安装装置上脱落，而且通过程序控制左侧线夹
夹爪2和右侧线夹夹爪1之间的夹紧力度要允许前侧线夹15和后侧线夹16在锁紧时能够相
对移动。
[0059] 线夹夹紧机构的左侧线夹夹爪2和右侧线夹夹爪1打开，同时引线夹爪9也打开，线夹自动安装装置竖直向下运动，完成线夹的自动安装。
[0060] 以上所述仅为本申请的优选实施例而已，并不用于限制本申请，对于本领域的技术人员来说，本申请可以有各种更改和变化。凡在本申请的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本申请的保护范围之内。
