一种车载环视系统的环视图拼接方法

摘要

本发明涉及一种车载环视系统的环视图拼接方法，包括：1、对车载环视系统的每个相机进行内参标定；2、以其中一个相机的坐标系作为参考坐标系，将其他相机的坐标系和相邻相机的公共角点变换到参考坐标系下，得到相机位姿；3、建立地面坐标系；4、根据环视图像各部分与相机之间的对应关系、环视图像与地面坐标系之间的变换关系、相机与地面坐标系之间的变换矩阵以及相机的内参矩阵和畸变参数，求出环视图像各像素与每个相机采集的图像的对应关系，并建立查找表，通过查找表拼接环视图像。与现有技术相比，本发明对场景环境要求低，能够根据相机的公共视野和闭环关系优化求解位姿，具有低成本、高灵活性、高精度等优点。