一种转关公路上道路巡逻车的控制方法和装置

摘要

本发明公开了一种转关公路上道路巡逻车的控制方法和装置，所述方法包括：获取道路上事故发生路段的位置，并获取巡逻车辆在道路上的实时位置；根据所述事故发生路段的位置，在道路上确定位于所述事故发生路段的位置后方参考距离的位置点；根据所述位置点和所述巡逻车辆在道路上的实时位置规划所述巡逻车辆在道路上的车流缓速行驶路线；根据所述车流缓速行驶路线，控制所述巡逻车辆按照所述车流缓速行驶路线行驶。通过在道路上设置按照曲线行驶路线行驶的巡逻车辆对事故发生路段后方的运行车辆的行驶速度进行引导，可以减少道路恢复正常运行所需的时间，减少道路事故对车辆和货物转关效率的影响。

权利要求

1.一种转关公路上道路巡逻车的控制方法，其特征在于，包括：

获取道路上事故发生路段的位置，并获取巡逻车辆在道路上的实时位置；

根据所述事故发生路段的位置，在道路上确定位于所述事故发生路段的位置后方参考距离的位置点；

根据所述位置点和所述巡逻车辆在道路上的实时位置规划所述巡逻车辆在道路上的车流缓速行驶路线；其中，所述车流缓速行驶路线包括直线行驶路线和曲线行驶路线，所述直线行驶路线的起点为所述巡逻车辆在道路上的当前位置，所述直线行驶路线的终点为所述位置点，所述曲线行驶路线的起点为所述位置点，所述曲线行驶路线的终点为所述事故发生路段的位置；

根据所述车流缓速行驶路线，控制所述巡逻车辆按照所述车流缓速行驶路线行驶；其中，当所述巡逻车辆按照所述曲线行驶路线行驶时，可引导道路上位于所述巡逻车辆后方的运行车辆的行驶速度。

2.根据权利要求1所述的转关公路上道路巡逻车的控制方法，其特征在于，所述曲线行驶路线呈S型，且跨越道路上所有车道。

3.根据权利要求2所述的转关公路上道路巡逻车的控制方法，其特征在于，所述巡逻车辆采用无人驾驶汽车，所述无人驾驶汽车的车载驾驶仪与在途监控系统通讯连接，所述在途监控系统向所述无人驾驶汽车的车载驾驶仪发送控制所述无人驾驶汽车行驶轨迹和行驶速度的控制指令。

4.根据权利要求3所述的转关公路上道路巡逻车的控制方法，其特征在于，所述巡逻车辆上设有喇叭和警示灯，当所述巡逻车辆按照所述车流缓速行驶路线行驶时，所述喇叭发出声音、所述警示灯亮灯以对后方车辆发出缓速行驶的提醒。

5.根据权利要求3所述的转关公路上道路巡逻车的控制方法，其特征在于，所述巡逻车辆的数量有两辆，两辆所述巡逻车辆的曲线行驶路线沿道路中心线对称布置。

6.一种转关公路上道路巡逻车的控制装置，用于控制道路上的巡逻车辆，其特征在于，包括：定位单元，用于获取道路上事故发生路段的位置信息和巡逻车辆在道路上的实时位置信息；

位置点选择单元，用于根据所述事故发生路段的位置信息在道路上确定位于所述事故发生路段的位置后方参考距离的位置点；

车辆行驶路线规划单元，用于根据所述位置点和所述巡逻车辆在道路上的实时位置信息规划所述巡逻车辆在道路上的车流缓速行驶路线；其中，所述车流缓速行驶路线包括直线行驶路线和曲线行驶路线，所述直线行驶路线的起点为所述巡逻车辆在道路上的当前位置，所述直线行驶路线的终点为所述位置点，所述曲线行驶路线的起点为所述位置点，所述曲线行驶路线的终点为所述事故发生路段的位置；

通讯单元，用于根据所述车流缓速行驶路线，向所述巡逻车辆发出按照所述车流缓速行驶路线行驶的控制信号。

7.一种转关公路上道路巡逻车的控制系统，用于控制道路上的巡逻车辆，其特征在于，包括显示设备、存储器、处理器以及储存在所述存储器中并可在所述处理器上运行的计算机程序，所述处理器执行所述计算机程序时实现如权利要求1－5中任一项所述的转关公路上道路巡逻车的控制方法，所述显示设备在地图上显示事故发生路段的位置和巡逻车辆在道路上的实时位置。

8.一种计算机可读存储介质，其特征在于，所述计算机可读存储介质存储有计算机指令，所述计算机指令用于使所述计算机执行权利要求1－5中任一项所述的转关公路上道路巡逻车的控制方法。

说明书

一种转关公路上道路巡逻车的控制方法和装置

技术领域

[0001] 本发明涉及海关公路车辆监控技术领域，具体涉及一种转关公路上道路巡逻车的控制方法和装置。

背景技术

[0002] 在海关监管场所之间的陆路转关过程中，海关监管部门需要通过海关监管车辆的在途监管系统对转关途中的货物和车辆进行严密监控，在途监管系统既要保证海关监管部门严密监管的要求，也满足企业关于转关物流快速高效的诉求。

[0003] 目前的海关监管车辆的在途监管系统，除了通过GPS等技术对监管车辆进行实时定位之外，还需要在道路中配置巡逻车辆，一方面能够更够对道路中的一些盲区进行监控，另一方面可以接收在途监管系统发送过来的道路监管区段出现交通意外或突发事故的信息，以便巡逻车辆上的工作人员可以及时采取相应措施。比如，当接收到道路前方出现交通事故的报警信号时，及时在道路上设置路障，以防止后方车辆驶向事故区域。

[0004] 但是，这种通过巡逻车辆上的工作人员在道路上设置路障以避免进一步危险发生方式，在海关监管道路的繁忙路段中，不论是设置路障还是拆除路障都需要一定时间，而且路障设置后会导致后面路段出现大规模交通堵塞，因而，存在效率慢，影响车辆和货物转关效率的问题。

发明内容

[0005] 有鉴于此，本发明提供了一种转关公路上道路巡逻车的控制方法和装置，以解决转关公路上通过人工设置和拆除路障以保障监管车辆行驶安全的方式存在效率低、影响车辆和货物转关效率的问题。

[0006] 为解决上述技术问题，本发明的技术方案如下：

[0007] 第一方面，本发明实施例提出了一种转关公路上道路巡逻车的控制方法，包括：

[0008] 获取道路上事故发生路段的位置，并获取巡逻车辆在道路上的实时位置；

[0009] 根据所述事故发生路段的位置，在道路上确定位于所述事故发生路段的位置后方参考距离的位置点；

[0010] 根据所述位置点和所述巡逻车辆在道路上的实时位置规划所述巡逻车辆在道路上的车流缓速行驶路线；其中，所述车流缓速行驶路线包括直线行驶路线和曲线行驶路线，所述直线行驶路线的起点为所述巡逻车辆在道路上的当前位置，所述直线行驶路线的终点为所述位置点，所述曲线行驶路线的起点为所述位置点，所述曲线行驶路线的终点为所述事故发生路段的位置；

[0011] 根据所述车流缓速行驶路线，控制所述巡逻车辆按照所述车流缓速行驶路线行驶；其中，当所述巡逻车辆按照所述曲线行驶路线行驶时，可引导道路上位于所述巡逻车辆后方的运行车辆的行驶速度。

[0012] 进一步地，所述曲线行驶路线呈S型，且跨越道路上所有车道。

[0013] 进一步地，所述巡逻车辆采用无人驾驶汽车，所述无人驾驶汽车的车载驾驶仪与在途监控系统通讯连接，所述在途监控系统向所述无人驾驶汽车的车载驾驶仪发送控制所述无人驾驶汽车行驶轨迹和行驶速度的控制指令。

[0014] 进一步地，所述巡逻车辆上设有喇叭和警示灯，当所述巡逻车辆按照所述车流缓速行驶路线行驶时，所述喇叭发出声音、所述警示灯亮灯以对后方车辆发出缓速行驶的提醒。

[0015] 进一步地，所述巡逻车辆的数量有两辆，两辆所述巡逻车辆的曲线行驶路线沿道路中心线对称布置。

[0016] 第二方面，本发明实施例提出了一种转关公路上道路巡逻车的控制装置，用于控制道路上的巡逻车辆，包括：

[0017] 定位单元，用于获取道路上事故发生路段的位置信息和巡逻车辆在道路上的实时位置信息；

[0018] 位置点选择单元，用于根据所述事故发生路段的位置信息在道路上确定位于所述事故发生路段的位置后方参考距离的位置点；

[0019] 车辆行驶路线规划单元，用于根据所述位置点和所述巡逻车辆在道路上的实时位置信息规划所述巡逻车辆在道路上的车流缓速行驶路线；其中，所述车流缓速行驶路线包括直线行驶路线和曲线行驶路线，所述直线行驶路线的起点为所述巡逻车辆在道路上的当前位置，所述直线行驶路线的终点为所述位置点，所述曲线行驶路线的起点为所述位置点，所述曲线行驶路线的终点为所述事故发生路段的位置；

[0020] 通讯单元，用于根据所述车流缓速行驶路线，向所述巡逻车辆发出按照所述车流缓速行驶路线行驶的控制信号。

[0021] 第三方面，本发明实施例提出了一种转关公路上道路巡逻车的控制系统，用于控制道路上的巡逻车辆，包括显示设备、存储器、处理器以及储存在所述存储器中并可在所述处理器上运行的计算机程序，所述处理器执行所述计算机程序时实现如上所述的转关公路上道路巡逻车的控制方法，所述显示设备在地图上显示事故发生路段的位置和巡逻车辆在道路上的实时位置。

[0022] 第四方面，本发明实施例提出了一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质存储有计算机指令，所述计算机指令用于使所述计算机执行如上所述的转关公路上道路巡逻车的控制方法。

[0023] 本发明技术方案，具有如下优点：

[0024] 1.本发明提供的转关公路上道路巡逻车的控制方法，通过获取道路上事故发生路段的位置在道路上确定位于所述事故发生路段的位置后方参考距离的位置点，并通过获取巡逻车辆在道路上的实时位置和位置点规划巡逻车辆在道路上的车流缓速行驶路线，车流缓速行驶路线包括直线行驶路线和曲线行驶路线，其中曲线行驶路线以位置点为起点、以事故发生路段的位置的位置为终点；最后根据规划的车流缓速行驶路线，控制巡逻车辆按照车流缓速行驶路线行驶；这种道路巡逻车的控制方法，当巡逻车辆按照曲线行驶路线行驶时，由于巡逻车辆对后方运行车辆的行驶阻碍作用，可控制后方运行车辆减速缓行；在道路上发生事故或其它异常状况时，可以自动对事故发生路段后方道路上车流速度的控制，根据事故发生路段上事故的预计排除时间，设定参考距离的长度和巡逻车辆的车流引导速度，当事故发生路段上的事故排出后，道路可以快速恢复正常运行；一方面克服了道路事故排除前后人工设置路障和拆除路障的耗时长而影响道路恢复正常运行时间的问题，减少了道路因事故频繁出现大规模交通堵塞的现象；另一方面，当道路上发生事故后，运行车辆只需在巡逻车辆的引导下减速行驶而无需完全停止在道路上，针对大批量的繁忙车流而言，可以缩短每辆车的平均通行时间，减少道路事故对车辆和货物转关效率的影响。

[0025] 2.本发明提供的转关公路上道路巡逻车的控制方法，呈S型且跨越道路上所有车道的曲线行驶路线，可对所有车道上的后方车辆进行车速引导，道路上车流速度控制的效果更好。

[0026] 3.本发明提供的转关公路上道路巡逻车的控制方法，由于无人驾驶汽车的行驶路线控制可以不受人为因素的影响，用无人驾驶汽车作为巡逻车辆，一方面可以更好地控制巡逻车辆按照规定的行驶路线行驶；另一方面减少了道路车辆巡逻的人工成本，也避免了人工驾驶巡逻车辆可能发生的安全事故。

[0027] 4.本发明提供的转关公路上道路巡逻车的控制方法，巡逻车辆上的喇叭和警示灯，可以提醒后方车辆上的驾驶员，根据巡逻车辆的引导按照引导速度缓速行驶。

[0028] 5.本发明提供的转关公路上道路巡逻车的控制方法，由两条巡逻车辆分别按照S型的曲线行驶路线行驶的方式，可以更好地对后方车辆的车流速度进行缓流控制。

附图说明

[0029] 为了更清楚地说明本发明具体实施方式或现有技术中的技术方案，下面将对具体实施方式或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图是本发明的一些实施方式，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

[0030] 图1为本发明实施例提供的巡逻车辆在道路上对后方行驶车辆的行驶速度进行引导的状态示意图；

[0031] 图2为本发明实施例提供的巡逻车辆按照车流缓速行驶路线行驶的状态示意图；

[0032] 图3为本发明实施例提供的转关公路上道路巡逻车的控制方法的实现流程图；

[0033] 图4为本发明实施例提供的转关公路上道路巡逻车的控制装置的结构示意图；

[0034] 图5为发明实施例提供转关公路上道路巡逻车的控制装置的硬件设备的结构示意图。

具体实施方式

[0035] 下面将结合附图对本发明的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。

[0036] 实施例一

[0037] 如图1－3所示的一种转关公路上道路巡逻车的控制方法，包括以下步骤：

[0038] 步骤S10，获取道路上事故发生路段2的位置，并获取巡逻车辆1在道路上的实时位置。

[0039] 具体的，在途监控系统通过GPS定位的方式获取巡逻车辆1在道路上的实时位置和道路上事故发生路段2的具体位置。

[0040] 步骤S20，根据所述事故发生路段2的位置，在道路上确定位于所述事故发生路段2的位置后方参考距离的位置点4。

[0041] 具体的，根据道路上事故发生的类型以及排除相应类型事故预计需要的具体时间，设定事故发生路段2和位置点4之间的参考距离数值。

[0042] 步骤S30，根据所述位置点4和所述巡逻车辆1在道路上的实时位置规划所述巡逻车辆1在道路上的车流缓速行驶路线5。

[0043] 具体的，所述车流缓速行驶路线5包括直线行驶路线51和曲线行驶路线52，所述直线行驶路线51的起点为所述巡逻车辆1在道路上的当前位置，所述直线行驶路线51的终点为所述位置点4，所述曲线行驶路线52的起点为所述位置点4，所述曲线行驶路线52的终点为所述事故发生路段2的位置。

[0044] 步骤S40，根据所述车流缓速行驶路线5，控制所述巡逻车辆1按照所述车流缓速行驶路线5行驶。

[0045] 具体的，当在途监控系统收到道路上出现事故发生及事故发生路段2的位置信号后，根据巡逻车辆1在道路上的当前位置规划车流缓速行驶路线5。巡逻车辆1接收到在途监控系统发出的控制指示后，先沿直线行驶路线51加速行驶到位置点4，到达位置点4后再按照曲线行驶路线52行驶。当巡逻车辆1按照曲线行驶路线52行驶时，巡逻车辆1行驶过程中在道路上的多个车道3之间不断变换，可引导道路上位于巡逻车辆1后方的运行车辆的行驶速度，以对事故发生路段2后方的车流速度进行控制。

[0046] 这种转关公路上道路巡逻车的控制方法，当巡逻车辆1按照曲线行驶路线52行驶时，由于巡逻车辆1对后方运行车辆的行驶阻碍作用，可控制后方运行车辆减速缓行；在道路上发生事故或其它异常状况时，可以自动对事故发生路段2后方道路上车流速度的控制，根据事故发生路段2上事故的预计排除时间，设定参考距离的长度和巡逻车辆1的车流引导速度，当事故发生路段2上的事故排出后，道路可以快速恢复正常运行；一方面克服了道路事故排除前后人工设置路障和拆除路障的耗时长而影响道路恢复正常运行时间的问题，减少了道路因事故频繁出现大规模交通堵塞的现象；另一方面，当道路上发生事故后，运行车辆只需在巡逻车辆1的引导下减速行驶而无需完全停止在道路上，针对大批量的繁忙车流而言，可以缩短每辆车的平均通行时间，减少道路事故对车辆和货物转关效率的影响。

[0047] 在本实施例中，如图1所示，为了可以对所有车道3上的后方车辆6进行车速引导，曲线行驶路线52呈S型，且跨越道路上所有四条车道3。呈S型且跨越道路上所有车道3的曲线行驶路线52，对道路上车流速度控制的效果更好，防止个别车道3上的车辆超过巡逻车辆1。

[0048] 在本实施例中，巡逻车辆1具体为无人驾驶汽车，无人驾驶汽车的车载驾驶仪与在途监控系统通讯连接，在途监控系统向无人驾驶汽车的车载驾驶仪发送控制无人驾驶汽车行驶轨迹和行驶速度的控制指令。由于无人驾驶汽车的行驶路线控制可以不受人为因素的影响，用无人驾驶汽车作为巡逻车辆1，一方面可以更好地控制巡逻车辆1按照规定的行驶路线行驶；另一方面减少了道路车辆巡逻的人工成本，也避免了人工驾驶巡逻车辆1可能发生的安全事故。

[0049] 具体的，巡逻车辆1上设有喇叭和警示灯，当巡逻车辆1按照车流缓速行驶路线5行驶时，喇叭发出声音、警示灯亮灯以对后方车辆6发出缓速行驶的提醒。巡逻车辆1上的喇叭和警示灯，可以提醒后方车辆6上的驾驶员，根据巡逻车辆1的引导按照引导速度缓速行驶。

[0050] 在本实施例的一种具体实施方式中，巡逻车辆1的数量有两辆，两辆巡逻车辆1的曲线行驶路线52沿道路中心线对称布置。具体的，两辆巡逻车辆1一前一后分别在各自的曲线行驶路线52上行驶。由两条巡逻车辆1分别按照S型的曲线行驶路线52行驶的方式，可以更好地对后方车辆6的车流速度进行缓流控制。

[0051] 实施例二

[0052] 如图4所示，本发明实施例二提供了一种转关公路上道路巡逻车的控制装置，包括：

[0053] 定位单元10，用于获取道路上事故发生路段的位置信息和巡逻车辆在道路上的实时位置信息；

[0054] 位置点选择单元20，用于根据所述事故发生路段的位置信息在道路上确定位于所述事故发生路段的位置后方参考距离的位置点；

[0055] 车辆行驶路线规划单元30，用于根据所述位置点和所述巡逻车辆在道路上的实时位置信息规划所述巡逻车辆在道路上的车流缓速行驶路线；其中，所述车流缓速行驶路线包括直线行驶路线和曲线行驶路线，所述直线行驶路线的起点为所述巡逻车辆在道路上的当前位置，所述直线行驶路线的终点为所述位置点，所述曲线行驶路线的起点为所述位置点，所述曲线行驶路线的终点为所述事故发生路段的位置；

[0056] 通讯单元40，用于根据所述车流缓速行驶路线，向所述巡逻车辆发出按照所述车流缓速行驶路线行驶的控制信号。

[0057] 这种转关公路上道路巡逻车的控制装置，先通过定位单元10获取道路上事故发生路段的位置和巡逻车辆在道路上的实时位置，位置点选择单元20再根据事故发生路段的位置在道路上确定位于事故发生路段的位置后方参考距离的位置点；然后，车辆行驶路线规划单元30根据获取的巡逻车辆在道路上的当前位置和位置点，规划巡逻车辆在道路上的车流缓速行驶路线；最后通讯单元40向道路上的巡逻车辆发出控制信号，控制巡逻车辆按照车流缓速行驶路线行驶这种转关公路上道路巡逻车的控制装置，当巡逻车辆按照曲线行驶路线行驶时，由于巡逻车辆对后方运行车辆的行驶阻碍作用，可控制后方运行车辆减速缓行；在道路上发生事故或其它异常状况时，可以自动对事故发生路段后方道路上车流速度的控制，根据事故发生路段上事故的预计排除时间，设定参考距离的长度和巡逻车辆的车流引导速度，当事故发生路段上的事故排出后，道路可以快速恢复正常运行；一方面克服了道路事故排除前后人工设置路障和拆除路障的耗时长而影响道路恢复正常运行时间的问题，减少了道路因事故频繁出现大规模交通堵塞的现象；另一方面，当道路上发生事故后，运行车辆只需在巡逻车辆的引导下减速行驶而无需完全停止在道路上，针对大批量的繁忙车流而言，可以缩短每辆车的平均通行时间，减少道路事故对车辆和货物转关效率的影响。

[0058] 如图5所示，本发明实施例还提供了一种转关公路上道路巡逻车的控制系统，包括但不限于显示设备、存储器72、处理器71以及储存在所述存储器72中并可在所述处理器71上运行的计算机程序。本领域技术人员可以理解，图4仅仅是转关公路上道路巡逻车的控制系统的示例，并不构成对转关公路上道路巡逻车的控制系统的限定，可以包括比图示更多或更少的部件，或者组合某些部件，或者不同的部件，例如转关公路上道路巡逻车的控制系统还可以包括输入输出设备、网络接入设备、总线等。所述处理器71执行所述计算机程序时实现如上所述的转关公路上道路巡逻车的控制方法，所述显示设备在地图上显示事故发生路段的位置和巡逻车辆在道路上的实时位置。

[0059] 处理器71可以为中央处理器(Central Processing Unit，CPU)。处理器71还可以为其他通用处理器、数字信号处理器(Digital Signal Processor，DSP)、专用集成电路(Application Specific Integrated Circuit，ASIC)、现场可编程门阵列(Field－Programmable Gate Array，FPGA)或者其他可编程逻辑器件、分立门或者晶体管逻辑器件、分立硬件组件等芯片，或者上述各类芯片的组合。

[0060] 存储器72作为一种非暂态计算机可读存储介质，可用于存储非暂态软件程序、非暂态计算机可执行程序以及模块，如本发明实施例中的转关公路上道路巡逻车的控制方法对应的程序指令/模块。处理器71通过运行存储在存储器72中的非暂态软件程序、指令以及模块，从而执行处理器71的各种功能应用以及数据处理，即实现上述方法实施例中的转关公路上道路巡逻车的控制方法。

[0061] 存储器72可以包括存储程序区和存储数据区，其中，存储程序区可存储操作系统、至少一个功能所需要的应用程序；存储数据区可存储处理器71所创建的数据等。此外，存储器72可以包括高速随机存取存储器，还可以包括非暂态存储器，例如至少一个磁盘存储器件、闪存器件、或其他非暂态固态存储器件。在一些实施例中，存储器72可选包括相对于处理器71远程设置的存储器72，这些远程存储器72可以通过网络连接至处理器71。上述网络的实例包括但不限于互联网、企业内部网、局域网、移动通信网及其组合。

[0062] 所述一个或者多个模块存储在所述存储器72中，当被所述处理器71执行时，执行如图3所示实施例中的转关公路上道路巡逻车的控制方法。

[0063] 上述转关公路上道路巡逻车的控制装置具体细节可以对应参阅图4所示的实施例中对应的相关描述和效果进行理解，此处不再赘述。

[0064] 本领域技术人员可以理解，实现上述实施例方法中的全部或部分流程，是可以通过计算机程序来指令相关的硬件来完成，所述的程序可存储于一计算机可读取存储介质中，该程序在执行时，可包括如上述各方法的实施例的流程。其中，所述存储介质可为磁碟、光盘、只读存储记忆体(Read－Only Memory，ROM)、随机存储记忆体(Random Access Memory，RAM)、快闪存储器72(Flash Memory)、硬盘(Hard Disk Drive，缩写：HDD)或固态硬盘(Solid－State Drive，SSD)等；所述存储介质还可以包括上述种类的存储器72的组合。

[0065] 显然，上述实施例仅仅是为清楚地说明所作的举例，而并非对实施方式的限定。对于所属领域的普通技术人员来说，在上述说明的基础上还可以做出其它不同形式的变化或变动。这里无需也无法对所有的实施方式予以穷举。而由此所引伸出的显而易见的变化或变动仍处于本发明创造的保护范围之中。