路障布设方法、终端、计算机设备和存储介质

摘要

本申请提供了一种路障布设方法、终端、计算机设备和存储介质，所述路障布设终端包括：柜体；所述柜体包括：用于装置可移动路障的第一容纳腔、及用于装载无人机的装载单元；其中，所述可移动路障包括可移动基座和可伸缩的路障主体。本申请能够提高路障布设效率，增加救援人员实施救援的安全性，以提高现场处理能力。

权利要求

1.一种路障布设方法，其特征在于，应用于路障布设终端，所述方法包括：接收启动指令，获取基于事故现场图像所计算的用于路障布设的最初规划轨迹；所述事故现场图像是通过路障布设终端内装载的无人机所采集的；

释放所述路障布设终端内装载的各可移动路障，以供各所述可移动路障分别移动至经确认的最终规划轨迹中被分配的各预定节点。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述启动指令的接收是来自外部关联设备的通讯渠道或所述路障布设终端上的物理按键渠道。

3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述事故现场图像是通过路障布设终端内装载的无人机所采集的，包括：

在接收到启动指令后，发送采集指令至所述无人机；

所述无人机按预设飞行参数与拍摄参数对采集事故现场以得到事故现场图像。

4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：接收确认指令，以供对所述最初规划轨迹进行修改与确认，以得到所述最终规划轨迹。

5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：接收结束指令，发送召回指令至所述无人机、及各所述可移动路障，以令所述无人机、及各所述可移动路障自动返回所述中控终端内；

在各所述可移动路障返回所述中控终端内后对其进行收纳。

6.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，所述结束指令的接收是来自外部关联设备的通讯渠道或所述路障布设终端上的物理按键渠道。

7.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述获取基于事故现场图像所计算的用于路障布设的最初规划轨迹，包括：

所述初始规划轨迹由所述无人机基于其采集的事故现场图像所计算得到的；或，所述初始规划轨迹由所述路障布设终端获取所述无人机采集的所述事故现场图像，并据以计算得到的。

8.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述释放所述路障布设终端内装载的各可移动路障，以供各所述可移动路障分别移动至经确认的最终规划轨迹中被分配的各预定节点，包括：

所述最终规划轨迹离散有多个位置节点，所述最终规划轨迹关联有对应的地理位置坐标信息，据以计算所述路障布设终端至各所述位置节点的导航路线；

将各所述导航路线分配至各所述可移动路障，以令其移动至被分配的各预定位置。

9.一种路障布设终端，其特征在于，所述终端包括：柜体；

所述柜体包括：用于装置可移动路障的第一容纳腔、及用于装载无人机的装载单元；其中，所述可移动路障包括可移动基座和可伸缩的路障主体；

所述第一容纳腔内设有用于释或收纳所述可移动路障的收放结构；

所述收放结构包括纵向设置的传动链条，所述传动链条上设有多个用于卡合所述可移动路障的一端的卡槽，以使所述可移动路障能随所述传动链条的运动而上下运动；

或，所述收放结构包括纵向设置的滑动导轨，所述滑动导轨上设有多个用于卡合所述可移动路障的一端的滑动卡合件，以使所述可移动路障能随所述滑动导轨的运动而上下运动。

10.根据权利要求9所述的终端，其特征在于，所述收放结构包括：纵向设置且同步运动的第一传动链条和第二传动链条，所述第一传动链条上设有多个第一卡板，所述第二传动链条上设有多个与各所述第一卡板位于同一水平线的第二卡板，通过位于同一水平线的所述第一卡板与所述第二卡板托载所述可移动路障的两侧，以使所述可移动路障能随所述第一传动链条和第二传动链条的同步运动而上下运动；

或，所述收放结构包括：纵向设置且同步运动的第一滑动导轨和第二滑动导轨，所述第一滑动导轨上设有多个第一滑动卡板，所述第二滑动导轨上设有多个与各所述第一滑动卡板位于同一水平线的第二滑动卡板，通过位于同一水平线的所述第一滑动卡板与所述第二滑动卡板托载所述可移动路障的两侧，以使所述可移动路障能随所述第一滑动导轨和第二滑动导轨的同步运动而上下运动。

11.根据权利要求9所述的终端，其特征在于，所述第一容纳腔的至少一个侧板能够打开/关闭。

12.根据权利要求11所述的终端，其特征在于，所述侧板以底边为轴进行旋转。

13.根据权利要求9所述的终端，其特征在于，所述装载单元为腔体，其设于所述第一容纳腔的顶部或与设于所述第一容纳腔的一侧。

14.根据权利要求9所述的终端，其特征在于，所述腔体的顶盖或至少一侧板能够打开/关闭。

15.根据权利要求9所述的终端，其特征在于，所述装载单元为卡勾、卡环、固定带、固定架、磁铁、卡槽、固定夹中任意一种。

16.根据权利要求9所述的终端，其特征在于，所述路障布设终端还包括定位导航装置。

17.一种计算机设备，其特征在于，所述设备包括：存储器、处理器、及通信器；所述存储器存储有计算机指令，所述处理器运行计算机指令实现如权利要求1至8中任意一项所述的方法；所述通信器用于与外部设备通信。

18.一种计算机可读存储介质，其特征在于，存储有计算机指令，所述计算机指令被运行时执行如权利要求1至8中任一项所述的方法。

说明书

路障布设方法、终端、计算机设备和存储介质

技术领域

[0001] 本发明涉及路障布设技术领域，特别是涉及一种路障布设方法、终端、计算机设备和存储介质。

背景技术

[0002] 一般在交通事故发生时，救援人员赶来处理事故常需要人工摆放路障，但是在布置路障的过程中，不仅容易发生救援人员造成二次伤害，具有较高的不安全性，而且布置路
障还需要花费较长的时间，有时交通事故重大，还需要多名救援人员一同处理，大大增加了
救援团队的负担。另外，如果交通事故现场布设路障不及时，还容易造成交通拥堵，在事故
影响范围内，为途经现场的车辆和行人造成了不可避免的麻烦。

[0003] 因此，亟需提高救援人员的路障布设效率及安全性。

发明内容

[0004] 鉴于以上所述现有技术的缺点，本申请的目的在于提供一种路障布设方法、终端、计算机设备和存储介质，以解决现有技术中的问题。

[0005] 为实现上述目的及其他相关目的，本申请提供一种路障布设方法，应用于路障布设终端，所述方法包括：获取基于事故现场图像所计算的用于路障布设的最初规划轨迹；所
述事故现场图像是通过路障布设终端内装载的无人机所采集的；释放所述路障布设终端内
装载的各可移动路障，以供各所述可移动路障分别移动至经确认的最终规划轨迹中被分配
的各预定节点。

[0006] 于本申请的一实施例中，所述启动指令的接收是来自外部关联设备的通讯渠道或所述路障布设终端上的物理按键渠道

[0007] 于本申请的一实施例中，所述事故现场图像是通过路障布设终端内装载的无人机所采集的，包括：发送采集指令至所述无人机；所述无人机按预设飞行参数与拍摄参数对采
集事故现场以得到事故现场图像。

[0008] 于本申请的一实施例中，所述方法还包括：接收确认指令，以供对所述最初规划轨迹进行修改与确认，以得到所述最终规划轨迹。

[0009] 于本申请的一实施例中，所述方法还包括：接收结束指令，发送召回指令至所述无人机、及各所述可移动路障，以令所述无人机、及各所述可移动路障自动返回所述中控终端
内；在各所述可移动路障返回所述中控终端内后对其进行收纳。

[0010] 于本申请的一实施例中，所述结束指令的接收是来自外部关联设备的通讯渠道或所述路障布设终端上的物理按键渠道。

[0011] 于本申请的一实施例中，所述获取基于事故现场图像所计算的用于路障布设的最初规划轨迹，包括：所述初始规划轨迹由所述无人机基于其采集的事故现场图像所计算得
到的；或，所述初始规划轨迹由所述路障布设终端获取所述无人机采集的所述事故现场图
像，并据以计算得到的。

[0012] 于本申请的一实施例中，所述释放所述路障布设终端内装载的各可移动路障，以供各所述可移动路障分别移动至经确认的最终规划轨迹中被分配的各预定节点，包括：所
述最终规划轨迹离散有多个位置节点，所述最终规划轨迹关联有对应的地理位置坐标信
息，据以计算所述路障布设终端至各所述位置节点的导航路线；将各所述导航路线分配至
各所述可移动路障，以令其移动至被分配的各预定位置。

[0013] 为实现上述目的及其他相关目的，本申请提供一种路障布设终端，所述终端包括：柜体；所述柜体包括：用于装置可移动路障的第一容纳腔、及用于装载无人机的装载单元；
其中，所述可移动路障包括可移动基座和可伸缩的路障主体。

[0014] 于本申请的一实施例中，所述第一容纳腔内设有用于释或收纳所述可移动路障的收放结构。

[0015] 于本申请的一实施例中，所述收放结构包括纵向设置的传动链条，所述传动链条上设有多个用于卡合所述可移动路障的一端的卡槽，以使所述可移动路障能随所述传动链
条的运动而上下运动；或，所述收放结构包括纵向设置的滑动导轨，所述滑动导轨上设有多
个用于卡合所述可移动路障的一端的滑动卡合件，以使所述可移动路障能随所述滑动导轨
的运动而上下运动。

[0016] 于本申请的一实施例中，所述收放结构包括：纵向设置且同步运动的第一传动链条和第二传动链条，所述第一传动链条上设有多个第一卡板，所述第二传动链条上设有多
个与各所述第一卡板位于同一水平线的第二卡板，通过位于同一水平线的所述第一卡板与
所述第二卡板托载所述可移动路障的两侧，以使所述可移动路障能随所述第一传动链条和
第二传动链条的同步运动而上下运动；或，所述收放结构包括：纵向设置且同步运动的第一
滑动导轨和第二滑动导轨，所述第一滑动导轨上设有多个第一滑动卡板，所述第二滑动导
轨上设有多个与各所述第一滑动卡板位于同一水平线的第二滑动卡板，通过位于同一水平
线的所述第一滑动卡板与所述第二滑动卡板托载所述可移动路障的两侧，以使所述可移动
路障能随所述第一滑动导轨和第二滑动导轨的同步运动而上下运动。

[0017] 于本申请的一实施例中，所述第一容纳腔的至少一个侧板能够打开/关闭。

[0018] 于本申请的一实施例中，所述侧板以底边为轴进行旋转。

[0019] 于本申请的一实施例中，所述装载单元为腔体，其设于所述第一容纳腔的顶部或与设于所述第一容纳腔的一侧。

[0020] 于本申请的一实施例中，所述腔体的顶盖或至少一侧板能够打开/关闭。

[0021] 于本申请的一实施例中，所述装载单元为卡勾、卡环、固定带、固定架、磁铁、卡槽、固定夹中任意一种。

[0022] 于本申请的一实施例中，所述路障布设终端还包括定位导航装置。

[0023] 为实现上述目的及其他相关目的，本申请提供一种计算机设备，所述设备包括：存储器、处理器、及通信器；所述存储器存储有计算机指令，所述处理器运行计算机指令实现
如上所述的方法；所述通信器用于与外部设备通信。

[0024] 为实现上述目的及其他相关目的，本申请提供一种计算机可读存储介质，存储有计算机指令，所述计算机指令被运行时执行如上所述的方法。

[0025] 综上所述，本申请的一种路障布设方法、终端、计算机设备和存储介质。

[0026] 具有以下有益效果：

[0027] 能够提高路障布设效率，增加救援人员实施救援的安全性，以提高现场处理能力。

附图说明

[0028] 图1显示为本申请于一实施例中的路障布设的场景示意图。

[0029] 图2显示为本申请于一实施例中的路障布设方法的流程示意图。

[0030] 图3显示为本申请于一实施例中的初始规划轨迹的确认的界面示意图。

[0031] 图4显示为本申请于一实施例中的路障布设终端的结构示意图。

[0032] 图5A显示为本申请于第一实施例中的收放结构的结构示意图。

[0033] 图5B显示为本申请于第一实施例中的另一种收放结构的结构示意图。

[0034] 图5C显示为本申请于第二实施例中的收放结构的结构示意图。

[0035] 图5D显示为本申请于第三实施例中的收放结构的结构示意图。

[0036] 图5E显示为本申请于第四实施例中的收放结构的结构示意图。

[0037] 图6显示为本申请于一实施例中的计算机设备的结构示意图。

具体实施方式

[0038] 以下通过特定的具体实例说明本申请的实施方式，本领域技术人员可由本说明书所揭露的内容轻易地了解本申请的其他优点与功效。本申请还可以通过另外不同的具体实
施方式加以实施或应用，本说明书中的各项细节也可以基于不同观点与应用，在没有背离
本申请的精神下进行各种修饰或改变。需说明的是，在不冲突的情况下，本申请中的实施例
及实施例中的特征可以相互组合。

[0039] 下面以附图为参考，针对本申请的实施例进行详细说明，以便本申请所属技术领域的技术人员能够容易地实施。本申请可以以多种不同形态体现，并不限定于此处说明的
实施例。

[0040] 为了明确说明本申请，省略与说明无关的部件，对于通篇说明书中相同或类似的构成要素，赋予了相同的参照符号。

[0041] 在通篇说明书中，当说某部件与另一部件“连接”时，这不仅包括“直接连接”的情形，也包括在其中间把其它元件置于其间而“间接连接”的情形。另外，当说某种部件“包括”
某种构成要素时，只要没有特别相反的记载，则并非将其它构成要素排除在外，而是意味着
可以还包括其它构成要素。

[0042] 当说某部件在另一部件“之上”时，这可以是直接在另一部件之上，但也可以在其之间伴随着其它部件。当对照地说某部件“直接”在另一部件“之上”时，其之间不伴随其它
部件。

[0043] 虽然在一些实例中术语第一、第二等在本文中用来描述各种元件，但是这些元件不应当被这些术语限制。这些术语仅用来将一个元件与另一个元件进行区分。例如，第一接
口及第二接口等描述。再者，如同在本文中所使用的，单数形式“一”、“一个”和“该”旨在也
包括复数形式，除非上下文中有相反的指示。应当进一步理解，术语“包含”、“包括”表明存
在所述的特征、步骤、操作、元件、组件、项目、种类、和/或组，但不排除一个或多个其他特
征、步骤、操作、元件、组件、项目、种类、和/或组的存在、出现或添加。此处使用的术语“或”
和“和/或”被解释为包括性的，或意味着任一个或任何组合。因此，“A、B或C”或者“A、B和/或
C”意味着“以下任一个：A；B；C；A和B；A和C；B和C；A、B和C”。仅当元件、功能、步骤或操作的组
合在某些方式下内在地互相排斥时，才会出现该定义的例外。

[0044] 此处使用的专业术语只用于言及特定实施例，并非意在限定本申请。此处使用的单数形态，只要语句未明确表示出与之相反的意义，那么还包括复数形态。在说明书中使用
的“包括”的意义是把特定特性、区域、整数、步骤、作业、要素及/或成份具体化，并非排除其
它特性、区域、整数、步骤、作业、要素及/或成份的存在或附加。

[0045] 表示“下”、“上”等相对空间的术语可以为了更容易地说明在附图中图示的一部件相对于另一部件的关系而使用。这种术语是指，不仅是在附图中所指的意义，还包括使用中
的装置的其它意义或作业。例如，如果翻转附图中的装置，曾说明为在其它部件“下”的某部
件则说明为在其它部件“上”。因此，所谓“下”的示例性术语，全部包括上与下方。装置可以
旋转90°或其它角度，代表相对空间的术语也据此来解释。

[0046] 为避免交通事故发生时，对事故人员的或救援人员的二次伤害，以及减少事故处理时间，节省事救援人员人数，本申请提出一种路障布设方法、终端、计算机设备和存储介
质。

[0047] 需说明的是，本申请中所述的交通事故，并不局限于车辆因起的事故，还包括如道路坍塌、桥梁坍塌、树木倒塌、建筑物倒塌、泥石流、滑坡、落石等突发事故或自然灾害引发
的道路受阻情况。

[0048] 如图1所示，展示为本申请于一实施例中的路障布设的场景示意图。如图所示，本场景中主要通路障布设终端110完成事故现场的路障布设，所述障布设终端110可装载无人
机120与多个可移动路障130。

[0049] 所装载的无人机120用于采集事故现场图像，基于事故现场图像计算出用于路障布设的规划轨迹，然后各可移动路障130分别移动至规划轨迹中被分配的各预定节点，以完
成路障布设。

[0050] 需说明的是，所述路障布设终端110的结构并不局限于图1中所展示的结构，其还可以为其他组合或架构的结构。另，图1所述的路障布设的场景仅仅是说明性的并且决不意
味着对本发明、其应用或使用的任何限制。

[0051] 如图2所示，展示为本申请于一实施例中路障布设方法的流程示意图。如图所示，所述方法包括：

[0052] 步骤S201：接收启动指令，获取基于事故现场图像所计算的用于路障布设的最初规划轨迹；所述事故现场图像是通过路障布设终端内装载的无人机所采集的。

[0053] 于本实施例中，所述启动指令的接收是来自外部关联设备的通讯渠道或所述路障布设终端上的物理按键渠道。

[0054] 一方面，所述启动指令可以通过按下路障布设终端上的物理开机按键进行启动，如，所述路障布设终端上设有开机按键，由操作者按下后，形成启动指令。

[0055] 另一方面，所述启动指令还可以是通过外部关联设备的通讯渠道。其中，所述外部关联设备可以是与所述路障布设终端相匹配的遥控器，如通过按下遥控器上的开机按钮，
以启动路障布设终端；另外，所述外部关联设备还可以是安装有控制所述路障布设终端APP
应用程序的移动终端或远程服务器，如智能手机、PAD、笔记本电脑、云端、远程服务器等，如
通过选择APP应用程序上的开机选项或启动选项，以向所述路障布设终端发送。

[0056] 于本实施例中，所述事故现场图像是通过路障布设终端内装载的无人机所采集的，包括：

[0057] A、发送采集指令至所述无人机；

[0058] B、所述无人机按预设飞行参数与拍摄参数对采集事故现场以得到事故现场图像。

[0059] 举例来说，在所述路障布设终端接收到启动指令后，进入工作状态：

[0060] 首先，会打开装载无人机的装载单元，如在一些实施例中，所述装载单元可以为封闭空间，如所述装载单位为容纳腔，打开容纳腔的顶盖或侧板以供无人机飞出；此外，所述
装载单元还可以是开放空间，如所述装载单元为卡勾、卡环、固定带、固定架、磁铁、卡槽、固
定夹等能够固定或搭载无人机的部件，且并不局限于此，在装载无人机时，通过如所举例部
件的装载单元来固定无人机，主要起到在装载无人机时让其不易左右倾倒即可，而当需要
无人机飞行时，这些部件并不会影响无人机的直接飞行。

[0061] 其次，在一些实施例中，所述路障布设终端接还会发送相应飞机指令至所述无人机，以令其自动按照一定参数飞行和拍摄事故现场图像，对应此实施例，需要所述无人机与
所述路障布设终端预先关联设置，且建立通信连接关系；在另一些实施例中，所述无人机还
可以由人操控，如通过无人机遥控设备控制无人机的飞行和拍摄。

[0062] 在无人机通过在事故现场上方飞机采集到的事故现场图像后，需要分析路障该如何布设。

[0063] 于本实施例中，首先，可以通过分析事故现场图像中的像素值分布特点来确定具体事故位置。

[0064] 像素值是原稿图像被数字化时由计算机赋予的值，它代表了原稿某一小方块的平均亮度信息，或者说是该小方块的平均反射(透射)密度信息。在将数字图像转化为网目调
图像时，网点面积率(网点百分比)与数字图像的像素值(灰度值)有直接的关系，即网点以
其大小表示原稿某一小方块的平均亮度信息。

[0065] 举例来说，如两车辆发生碰撞的事故现场，两车会距离会较近，两车可能是紧贴着，也能两车之间距离为1‑50米之间不等，且两车的车头方向较大概率发生偏移，即不是顺
着道路行驶的方向，另外，两车一般也均处于静止状态，或两车周围还聚集有事故人员或车
辆上掉落的零部件等等，这些事故现场的诸多状况使得发生事故的位置(如某一方向车道
上)所呈现的环境与正常无事故的位置(如旁边车道上)所呈现的环境明显不同，即在事故
现场图像中不同区域的像素值也会有明显的区别。例如，图像中像素值分布多为不规则变
化，或像素值较低(颜色较暗)的区域，则多为事故发生的区域。

[0066] 当确定事故发生位置或区域后，可依据实际交通事故路障的摆设规则，在事故发生区域的前后两端、道路一侧、或者事故发生区域四周，进行路障布设的线路规划，以得到
用于路障布设的初始规划轨迹。

[0067] 例如，若依据所述事故现场图像识别出事故发生在道路上，则自动在事故发生区域前后距离50‑100米处进行路障布设的线路规划；或者，若所述事故现场图像中检测到相
反方向的车道之间没有隔离设备，如隔离墩、隔离栏等，则还包含对相反方向的车道之间进
行路障布设的线路规划；或者，有些事故较为严重，需要对事故现场进行严格保护，则可以
依据事故发生区域进行包围式的路障布设的线路规划进行路障布设的线路规划。

[0068] 上述多种路障布设的规则可以以任意一种为默认选择，其还可由外部关联设备(如救援人员使用的手机)进行更改，以更适应具体实际情况。

[0069] 于本实施例中，在得到初步的路障布设规划轨迹后，如在事故发生区域的道路一侧画出路障布设的规划轨迹，基于该规划轨迹离散出多个节点位置，以便各可移动路障按
照轨迹中的位置节点移动至各自对应的指定位置。

[0070] 于本申请一实施例中，所述获取基于事故现场图像所计算的用于路障布设的最初规划轨迹，包括：

[0071] 所述初始规划轨迹由所述无人机基于其采集的事故现场图像所计算得到的；或，所述初始规划轨迹由路障布设终端获取所述无人机采集的所述事故现场图像，并据以计算
得到的。

[0072] 所述初始规划轨迹的计算可以在无人机完成，也可以使无人机将事故现场图像发送给路障布设终端后，在路障布设终端上完成。

[0073] 于本实施例中，无人机采集事故现场图像的同时，所述无人机还可通过预设的飞行高度，拍摄角度以计算出事故现场区域的大小，另外根据无人机上的定位装置，可使事故
现场图像关联到地理位置坐标信息。另外，路障布设终端也设有定位装置，即无论在无人机
上还是路障布设终端上计算用于路障布设的初始规划轨迹，所述初始规划轨迹均可关联有
地理位置坐标信息，以便于后续的可移动路障能够找到相应的布设位置。

[0074] 当然，用于路障布设的初始规划轨迹可能并非十分准确，但其能够对复杂的事故现场做出快速的路障布设的方案，能为事故处理节省时间。在此基础上，可由救援人员或操
作者根据实际情况，调整出初始规划轨迹，以使路障的布设更加合理和准确。

[0075] 于本申请一实施例中，所述方法还包括：接收确认指令，以供对所述最初规划轨迹进行修改与确认，以得到所述最终规划轨迹。

[0076] 所述确认指令的接收是来自外部关联设备的通讯渠道或所述路障布设终端上的物理按键渠道。

[0077] 于一方面的实施例中，在通过无人机或路障布设终端计算得到用于路障布设的初始规划轨迹后，所述路障布设终端会将所述初始规划轨迹发送至外部关联设备(如救援人
员使用的手机)。如图3所示，展示为本申请于一实施例中的初始规划轨迹的确认的界面示
意图。图中左图为接收到的初始规划轨迹及待确认的界面，救援人员根据实际情况，对初始
规划轨迹进行了一定修改，如图中右图所示，在初始规划轨迹的最上两位置节点进行了调
整，如可通过手指触屏按住要调整的位置节点向右滑动至想要的位置，最后点击“OK”以完
成确认；或者，初始规划轨迹无需调整，则直接点击如左图中的“OK”以完成确认。在确认后
会将所确认的如右图中所示的最终规划轨迹发回路障布设终端。

[0078] 于另一方面的实施例中，还可通过路障布设终端上的物理按键渠道进行确认以发送确认指令。举例来说，在所述路障布设终端上还设有触控屏，如图3中左图所示的初始规
划轨迹及待确认的界面，救援人员根据实际情况，对初始规划轨迹进行了一定修改，如图中
右图所示，在初始规划轨迹的最上两位置节点进行了调整，如可通过手指触屏按住要调整
的位置节点向右滑动至想要的位置，最后点击“OK”以完成确认；或者，初始规划轨迹无需调
整，则直接点击如左图中的“OK”以完成确认。在确认后会将所确认的如右图中所示的最终
规划轨迹发回路障布设终端。

[0079] 步骤S204：释放所述路障布设终端内装载的各可移动路障，以供各所述可移动路障分别移动至经确认的最终规划轨迹中被分配的各预定节点。

[0080] 于本申请一实施例中，所述步骤S204具体包括：

[0081] A、所述最终规划轨迹离散有多个位置节点，所述最终规划轨迹关联有对应的地理位置坐标信息，据以计算所述路障布设终端至各所述位置节点的导航路线。

[0082] 可参见图3所示中最终规划轨迹上离散的位置节点，这里并非仅最终规划轨迹离散有多个位置节点，所述初始规划轨迹也离散有多个位置节点。

[0083] 于本实施例中，无人机采集事故现场图像的同时，所述无人机还可通过预设的飞行高度，拍摄角度以计算出事故现场区域的大小，另外根据无人机上的定位装置，可使事故
现场图像关联到地理位置坐标信息。另外，路障布设终端也设有定位装置，即无论在无人机
上还是路障布设终端上计算用于路障布设的初始规划轨迹，所述初始规划轨迹均可关联有
地理位置坐标信息，相应地，所述终端规划轨迹也关联有地位坐标信息，以便于后续的可移
动路障能够找到相应的预设位置。

[0084] 具体来说，首先，依据路障布设终端的定位装置确定当前地理位置信息，并以此可以确定所述路障布设终端在数据地图中的位置。

[0085] 其次，通过无人机预设的飞行高度，拍摄角度计算出事故现场区域的大小，即可以获得事故现场图像与实际事故现场的比例，通过事故现场图像中计算出的最终规划轨迹与
路障布设终端的图纸距离与相对位置，可以得到在实际场景中，各最终规划轨迹中的位置
节点与路障布设终端的真实距离与相对位置。

[0086] 然后，将该真实距离对应到数据地图中，则可在数据地图中定位到各节点位置的真实地理位置信息。例如，在事故现场图像上的最终规划轨迹中，某一节点位置在路障布设
终端的正北方向1cm，则依据事故现场图像与实际事故现场的比例1:5000，可自动在数据地
图中的路障布设终端的正北方向50米处确定该节点位置。

[0087] 最后，根据数据地图中的路障布设终端与各节点位置的地理位置坐标信息，确定出导航路线，即为每个可移动终端移动计算到达预定位置的导航路线，以供各可移动路障
按照导航路线进行移动，并最终移动到对应最终规划轨迹中各节点位置。相应地，各可移动
路障内也设有定位装置，以便检测是否到达指定位置。

[0088] B、将各所述导航路线分配至各所述可移动路障，以令其移动至被分配的各预定位置。

[0089] 各所述可移动路障接收到导航路线，可自动按一定速度行驶到指定位置。

[0090] 在一些实施例中，每个可移动路障对应的导航路线可能包括部分重复的路线，即部分所要走的线路重复，那么在该重复的路线中，假设最前面的可移动路障因出现障碍，作
出了避障路线调整，那么该调整方案还可以发送给后面包括重复的路线的可移动路障，以
供后续直接进行调整以进行避障。

[0091] 于一些实施例中，在事故处理完成后，可以通过人工操作将无人机停机并放回路障布设终端中装载无人机的容纳腔内，或者，人工收回各可移动路障。

[0092] 于另一些实施例中，本申请所述方法包括一键召回的自动召回方法。

[0093] 于本申请一实施例中，所述方法还包括：

[0094] A、接收结束指令，发送召回指令至所述无人机、及各所述可移动路障，以令所述无人机、及各所述可移动路障自动返回所述路障布设终端内；

[0095] B、在各所述可移动路障返回所述中控终端内后对其进行收纳。

[0096] 于一些实施例中，在事故处理完成后，可一键召回已飞出的无人机和已行驶出的可移动路障，具体来说，向所述无人机、及各所述可移动路障发送召回指令。

[0097] 具体来说，所述无人机上设有定位装置，通过定位路障布设终端的位置，以及定位于路障布设终端之间的相对位置，依据所述相对位置规划飞行路径，以飞行至所述路障布
设终端内。

[0098] 可移动路障设有定位装置，通过定位路障布设终端的位置，计算返回路障布设终端导航路线，或者，依据路障布设终端发送给个可移动路障至相应位置节点的导航路线，调
整起始位置与终点位置，按原来返回。

[0099] 于本申请一实施例中，所述结束指令的接收是来自外部关联设备的通讯渠道或所述路障布设终端上的物理按键渠道。

[0100] 于一些实施例中，所述结束指令可以通过按下路障布设终端上的物理结束按键进行召回，如，所述路障布设终端上设有关机按键或召回按键，由操作者按下后，形成结束指
令。

[0101] 于另一些实施例中，所述结束指令还可以在外部关联设备上形成，如手机上APP应用程序上，通过向路障布设终端发送结束指令进行召回。如，选择APP应用程序上的关机选
项或召回选项，以向所述路障布设终端发送结束指令。再如，所述人机终端还可以是与路障
布设终端相适配的遥控器，通过按下遥控器上的关机按钮或召回按钮，以令路障布设终端
召回无人机及各可移动路障。

[0102] 在一或多种实施例中，所述无人机还可以通过人工操作遥控设备以控制无人机飞回路障布设终端。

[0103] 本申请所述路障布设终端内设有用于释放或收纳各所述可以动路障的收放结构，当需要路障布设时，通过收放结构释放所述路障布设终端内装载的各可移动路障；当需要
收纳各所述可移动路障时，在各可移动路障移入所述路障布设终端内后，通过收放结构可
对各所述可移动路障进行收纳及存放。

[0104] 如图4所示，展示为本申请于一实施例中的路障布设终端的结构示意图。如图所示，所述终端400包括：柜体410。

[0105] 所述柜体410包括：用于装置可移动路障420的第一容纳腔411、及用于装载无人机430的装载单元422；其中，所述可移动路障420包括可移动基座421和可伸缩的路障主体
422。

[0106] 无人机430

[0107] 在一些实施例中，所述无人机430为与所述路障布设终端400预先关联设置，且建立通信连接关系，即所述无人机430与所述路障布设终端400为配套设置的，以便于所述路
障布设终端400能够控制或通信于所述无人机430。

[0108] 在另一些实施例中，所述无人机还可以是另外独立配设的，即所述装载单元422仅用于装载无人机430，所述无人机430具有独立的操控设备(如无人机遥控设备)，通过人工
操作执行飞行或拍摄工作，其可以是任何厂家或任何型号的无人机或遥控飞行设备或无人
飞行拍摄设备。

[0109] 可移动路障420

[0110] 本申请所述第一容纳腔411能够容纳多个所述可移动路障420。

[0111] 需要强调的是，所述可移动路障420是能够伸缩的，其包括：可移动基座421和可伸缩的路障主体422。如图4所示，所述可移动基座421可以是平板，其具有多个车轮，其中至少
有同一侧边的两个车轮具有动力装置，以带动所述可移动路障420能都自动移动。所述路障
主体422能够呈现如图4中左边的收缩状态，以及如图4中右边的伸展状态。

[0112] 于一或多个实施例中，所述可移动路障420的可伸缩的方式包括：充气式、弹簧式、折叠式中任意一种。例如，充气式的路障主体422可以通过充气或抽气来实现所构成的腔体
的伸展状态或收缩状态，弹簧式的路障主体422可以通过拉紧或释放弹簧来实现所构成的
腔体的收缩状态或伸展状态，折叠式的路障主体422可以以折叠杆充当路障主体，其折叠或
伸开来呈现收缩状态或伸展状态。

[0113] 另外，所述可移动路障420为伸展状态时的腔体还可以为圆柱体、多棱柱体、及锥体中任意一种。所述可移动路障420还可包括：雷达单元，可用于探测障碍物；定位导航装
置，用于定位与导航；图像采集装置，用于采集事故现场图像。

[0114] 第一容纳腔411

[0115] 于本实施例中，所述第一容纳腔内411设有用于释放或收纳所述可移动路障420的收放结构。

[0116] 于一些实施中，在所述路障布设终端400接收到来自所述路障布设终端上的物理按键渠道的启动指令/结束指令或来自外部关联设备的通讯渠道的启动指令/结束指令时，
所述路障布设终端400会控制所述第一容纳腔411以释放或收纳所述可移动路障420，具体
地，可以输出不同电信号以使所述收放结构执行不同方向的运转以实现释放或收纳所述可
移动路障420的功能。

[0117] 在本申请中包含多种实施例的收放结构可以实现放出或收纳所述可移动路障420的功能，具体见以下各实施例内容。

[0118] 第一实施例

[0119] 如图5A所示，展示为本申请于第一实施例中的收放结构的结构示意图。如图所示，所述收放结构500包括纵向设置的传动链条510，所述传动链条510上设有多个用于卡合所
述可移动路障的一端的卡槽511，以使所述可移动路障能随所述传动链条510的运动而上下
运动。

[0120] 于本实施例中，所述传动链条510的两端还设有可顺时针旋转或逆时针旋转的转轴512，所述转轴512可由步进电机带动实现转动。

[0121] 一方面，所述卡槽511可如图5A所示的为凸出所述传动链条510的两凸齿所构成。另一方面，所述卡槽511还可如图5B所示的为凹嵌于所述传动链条510内而形成的。

[0122] 以图5A或图5B举例来说，当所述收放结构500接收到路障布设发送的启动指令后，步进电机上电使图中转轴512进行顺时针旋转，所述转轴512旋转带动所述传动链条510也
进行顺时针旋转，相应地，带动卡合于所述卡槽511中的各可移动路障向下运动，当最下层
的可移动路障所卡合对应的卡槽511转动到最下面的转轴512周围时，因受到所述转轴512
的作用力所述卡槽511会发生变形，其开合角度变大，使得所述卡槽511无法固定住可移动
路障一端，而可移动路障的另一端也因抵触到第一容纳腔的底部，从而可使可移动路障脱
离所述卡槽511并停留在第一容纳腔的底部，以实现自动释放，依次类推，后面的可移动路
障也通过上述方式实现自动移出。

[0123] 或者，当最下层的可移动路障所卡合对应的卡槽511转动到最下面的转轴512周围时，所述步进电机暂停，这里可根据开槽511之间的距离来设定步进电机的转数，如每30转
暂停30秒；或者，还可以在卡槽511处设置适配的感应装置以检测可移动路障的一端是否在
卡槽511内，如磁感应装置、电感应装置、或红外感应装置。此时因受到所述转轴512的作用
力所述卡槽511会发生变形，其开合角度变大，其卡合所述可移动路障的力大大减小，可移
动路障的另一端也因抵触到第一容纳腔的底部，相应地，此时令可移动路障进行自动移动，
由可移动路障向外移动的力而驶离所述卡槽511，或者，由于卡合力减小还可以由人工手动
取出。依次类推，后面的可移动路障也通过上述方式实现移出。

[0124] 反之，可移动路障自动定位导航由外面移动进入第一容纳腔内，或者，由人工放回第一容纳腔内。此时，一卡槽511在转轴512处以开合的角度等待可移动路障的卡入，所述可
移动路障进入容纳腔后继续向前移动，直到其一端嵌入到开合状态的卡槽511内，或者，由
人工直接将可移动路障的一端推入开合状态的卡槽511内。这里可以在卡槽511处设置适配
的感应装置以检测可移动路障的一端是否在卡槽511内，如磁感应装置、电感应装置、或红
外感应装置。然后，发送电信号令步进电机反向旋转以使所述转轴512逆时针旋转，由于卡
槽511离开转轴512处，卡槽511会发生变形，其卡合角度变小，因此卡槽511能够承受足够的
力，从而固定住可移动路障嵌入卡槽511的一端，并通过转轴512逆时针的旋转，带动可移动
路障向上移动，后面的移入的可移动路障依次类推，从而实现全部可移动路障的收纳与存
放。

[0125] 第二实施例

[0126] 如图5C所示，展示为于本申请于第二实施例中的收放结构的结构示意图。如图所示，所述收放结构500包括纵向设置的滑动导轨510，所述滑动导轨510上设有多个用于卡合
所述可移动路障的一端的滑动卡合件511，以使所述可移动路障能随所述滑动导轨510的运
动而上下运动。

[0127] 其中，所述滑动卡合件511通过其内设置的步进电机带动实现上下移动。

[0128] 举例来说，当所述收放结构500接收到路障布设发送的启动指令后，最下层的滑动卡合件511通过步进电机向下滑动，并带动其卡合的可移动路障向下滑动，当滑动至底层平
台，令可移动路障进行向外移动而驶离所述滑动卡合件511，或者，由人工手动取出。依次类
推，后面的可移动路障也通过上述方式实现移出。当滑动至地层平台，可以通过如第一实施
例中设置电机转数或在滑动卡合件511或底层平台处设置感应装置，以检测可移动路障是
否在所述滑动卡合件511上。

[0129] 反之，可移动路障自动定位导航由外面移动进入第一容纳腔内，或者，由人工放回第一容纳腔内。此时，一滑动卡合件511滑动至底层平台对应位置等待可移动路障的卡入，
所述可移动路障进入容纳腔后继续向前移动，直到其一端嵌入到滑动卡合件511内，或者，
由人工直接将可移动路障的一端推入滑动卡合件511内。这里可以在滑动卡合件511处设置
适配的感应装置以检测可移动路障的一端是否在滑动卡合件511内，如磁感应装置、电感应
装置、或红外感应装置。然后，发送电信号令步进电机运转以使所述滑动卡合件511向上运
动，以带动可移动路障向上移动，后面的移入的可移动路障依次类推，从而实现全部可移动
路障的收纳与存放。

[0130] 第三实施例

[0131] 如图5D所示，展示为于本申请于第三实施例中的收放结构的结构示意图。如图所示，所述收放结构500包括：纵向设置且同步运动的第一传动链条510和第二传动链条520，
所述第一传动链条510上设有多个第一卡板511，所述第二传动链条520上设有多个与各所
述第一卡板511位于同一水平线的第二卡板521，通过位于同一水平线的所述第一卡板511
与所述第二卡板521托载所述可移动路障的两侧，以使所述可移动路障能随所述第一传动
链条510和第二传动链条520的同步运动而上下运动。

[0132] 于本实施例中，所述第一传动链条510和第二传动链条520还分别设有可顺时针旋转或逆时针旋转的转轴512和转轴522，所述转轴512和转轴522可由步进电机带动实现转
动。

[0133] 举例来说，当所述收放结构500接收到路障布设发送的启动指令后，通过第一传动链条510中的步进电机使图中转轴512进行顺时针旋转，通过第二传动链条520中的步进电
机使图中转轴522进行对称地逆时针旋转，从而使所述第一传动链条510和第二传动链条
520之间的且位于同一水平线上的第一卡板511与第二卡板521同步平行的向下运动，从而
带动二者共同托载的可移动路障向下运动，当带动可移动路障移动至第一容纳腔底部时，
由于第一传动链条510和第二传动链条520继续转动，第一卡板511与第二卡板521离开所搭
载的可移动路障，以实现自动释放，依次类推，后面的可移动路障也通过上述方式实现释
放。此时令可移动路障进行自动移动，可离开第一容纳腔，或者，由于卡合力减小还可以由
人工手动取出。

[0134] 反之，可移动路障自动定位导航由外面移动进入第一容纳腔内的指定位置，或者，由人工放回第一容纳腔内指定位置，该位置位于第一传动链条510和第二传动链条520之
间，以便于第一卡板511与第二卡板521能够卡住可移动路障。通过第一传动链条510中的步
进电机使图中转轴512进行逆时针旋转，通过第二传动链条520中的步进电机使图中转轴
522进行对称地顺时针旋转，从而使所述第一传动链条510和第二传动链条520之间的且位
于同一水平线上的第一卡板511与第二卡板521同步平行的向上运动，在第一卡板511绕过
底部的转轴512，以及对应的第二卡板521绕过底部的转轴522时，第一卡板511与第二卡板
521会卡住可移动路障的两端，进一步地，带动可移动路障向上运动，后面的移入的可移动
路障依次类推，从而实现全部可移动路障的收纳与存放。

[0135] 第四实施例

[0136] 如图5E所示，展示为本申请于第四实施例中的收放结构的结构示意图。如图所示，所述收放结构500还包括：纵向设置且同步运动的第一滑动导轨510和第二滑动导轨520，所
述第一滑动导轨510上设有多个第一滑动卡板511，所述第二滑动导轨520上设有多个与各
所述第一滑动卡板511位于同一水平线的第二滑动卡板521，通过位于同一水平线的所述第
一滑动卡板511与所述第二滑动卡板521托载所述可移动路障的两侧，以使所述可移动路障
能随所述第一滑动导轨510和第二滑动导轨520的同步运动而上下运动。

[0137] 其中，所述第一滑动卡板511与所述第二滑动卡板521通过各自内置的步进电机带动分别实现在所述第一滑动导轨510内和所述第二滑动导轨520内上下移动。

[0138] 举例来说，当所述收放结构500接收到路障布设发送的启动指令后，位于同一最下层的所述第一滑动卡板511与所述第二滑动卡板521通过步进电机向下滑动，并带动二者共
同托载的可移动路障向下滑动，当滑动至底层平台，令可移动路障进行向外移动而驶离所
述滑动卡合件511，或者，由人工手动取出，如图中正面的侧板翻转触地，以使可移动路障移
出。依次类推，后面的可移动路障也通过上述方式实现移出。当滑动至地层平台，可以通过
如第一实施例中设置电机转数或在滑动卡合件511或底层平台处设置感应装置，已检测可
移动路障是否还在所述第一滑动卡板511与所述第二滑动卡板521上。

[0139] 反之，可移动路障自动定位导航由外面移动进入第一容纳腔内，或者，由人工放回第一容纳腔内。此时，一组同一水平线上的所述第一滑动卡板511与所述第二滑动卡板521
上滑动至底层平台对应位置等待可移动路障移入。当检测到可移动路障已位于所述第一滑
动卡板511与所述第二滑动卡板521上，则发送电信号令步进电机运转以使所述第一滑动卡
板511与所述第二滑动卡板521同步向上滑动，后面的移入的可移动路障依次类推，从而实
现全部可移动路障的收纳与存放。

[0140] 于本实施例中，所述第一容纳腔411的至少一个侧板能够打开/关闭。所述能够打开或关闭的侧板用于可移动路障的出入。

[0141] 于本实施例中，所述侧板以底边为轴进行旋转。

[0142] 如图4、图5A‑图5E中任意一图中所示，所述侧板以底边为轴进行旋转，其可以充当斜坡以供所述可移动路障的移动。

[0143] 装载单元412

[0144] 如图4所示，于本实施例中，所述装载单元412为腔体，其设于所述第一容纳腔411的顶部或与设于所述第一容纳腔411顶部的一侧。

[0145] 所述柜体410除了如图4所呈现的结构及组合方式外，还可以为其他结构。

[0146] 于本实施例中，所述腔体的顶盖或至少一侧板能够打开/关闭。即所述腔体可以在顶部开口供无人机430向上飞出，还可以在侧边开口供无人机430横向飞出。

[0147] 于本实施例中，所述装载单元412为卡勾、卡环、固定带、固定架、磁铁、卡槽、固定夹中任意一种。

[0148] 打开装载无人机430的装载单元412，所述装载单元412可以如图4所示为封闭空间，如所述装载单位为腔体，打开腔体的顶盖或侧板以供无人机飞出；此外，所述装载单元
412还可以是开放空间，如所述装载单元412为卡勾、卡环、固定带、固定架、磁铁、卡槽、固定
夹等能够固定或搭载无人机的部件，且并不局限于此，在装载无人机430时，通过如上部件
来固定无人机430，主要起到在装载无人机430时让其不易左右倾倒即可，而当需要无人机
430飞行时，这些部件并不会影响无人机430的直接飞行。

[0149] 于本实施例中，所述路障布设终端400还包括定位导航装置。

[0150] 例如，所述定位导航装置400可以是GPS定位导航装置，或北斗定位导航装置

[0151] 如图6所示，展示为本申请于一实施例中的计算机设备的结构示意图。如图所示，所述计算机设备600包括：存储器601、处理器602、及通信器603；所述存储器存储有计算机
指令，所述处理器运行计算机指令实现如图2所述的方法；所述通信器用于与外部设备通
信。

[0152] 所述计算机设备600包括存储器601、处理器602、及通信器603；所述存储器601存储有计算机指令，所述处理器602运行计算机指令实现如图2所述的方法；所述通信器603用
于与外部设备通信。

[0153] 所述外部设备可以包括：与所述路障布设终端关联设置的遥控器，或者是安装有控制所述路障布设终端APP应用程序的移动终端或远程服务器，如智能手机、PAD、笔记本电
脑、云端、远程服务器等。

[0154] 在一些实施例中，所述计算机设备600中的所述存储器601的数量均可以是一或多个，所述处理器602的数量均可以是一或多个，所述通信器603的数量均可以是一或多个，而
图6中均以一个为例。

[0155] 所述存储器601可以包括随机存取存储器(Random Access Memory，简称RAM)，也可以包括非易失性存储器(non‑volatile memory)，例如至少一个磁盘存储器。所述存储器
601存储有操作系统和操作指令、可执行模块或者数据结构，或者它们的子集，或者它们的
扩展集，其中，操作指令可包括各种操作指令，用于实现各种操作。操作系统可包括各种系
统程序，用于实现各种基础业务以及处理基于硬件的任务。

[0156] 所述处理器602可以是通用处理器，包括中央处理器(Central Processing Unit，简称CPU)、网络处理器(Network Processor，简称NP)等；还可以是数字信号处理器
(Digital Signal Processing，简称DSP)、专用集成电路(Application Specific 
Integrated Circuit，简称ASIC)、现场可编程门阵列(Field－Programmable Gate Array，
简称FPGA)或者其他可编程逻辑器件、分立门或者晶体管逻辑器件、分立硬件组件。

[0157] 所述通信器603用于实现数据库访问装置与其他设备(例如客户端、读写库和只读库)之间的通信连接。所述通信器603可包含一组或多组不同通信方式的模块，例如，与CAN
总线通信连接的CAN通信模块。所述通信连接可以是一个或多个有线/无线通讯方式及其组
合。通信方式包括：互联网、CAN、内联网、广域网(WAN)、局域网(LAN)、无线网络、数字用户线
(DSL)网络、帧中继网络、异步传输模式(ATM)网络、虚拟专用网络(VPN)和/或任何其它合适
的通信网络中的任何一个或多个。例如：WIFI、蓝牙、NFC、GPRS、GSM、及以太网中任意一种及
多种组合。

[0158] 在一些具体的应用中，所述计算机设备600的各个组件通过总线系统耦合在一起，其中总线系统除包括数据总线之外，还可以包括电源总线、控制总线和状态信号总线等。但
是为了清除说明起见，在图6中将各种总线都成为总线系统。

[0159] 于本申请的一实施例中，本申请提供一种计算机可读存储介质，存储有计算机指令，所述计算机指令被运行时执行如图2所述的方法。

[0160] 所述计算机可读存储介质，本领域普通技术人员可以理解：实现上述系统及各单元功能的实施例可以通过计算机程序相关的硬件来完成。前述的计算机程序可以存储于一
计算机可读存储介质中。该程序在执行时，执行包括上述系统及各单元功能的实施例；而前
述的存储介质包括：ROM、RAM、磁碟或者光盘等各种可以存储程序代码的介质。

[0161] 综上所述，本申请提供一种路障布设方法、终端、计算机设备和存储介质。

[0162] 本申请有效克服了现有技术中的种种缺点而具高度产业利用价值。

[0163] 上述实施例仅例示性说明本申请的原理及其功效，而非用于限制本发明。任何熟悉此技术的人士皆可在不违背本申请的精神及范畴下，对上述实施例进行修饰或改变。因
此，举凡所属技术领域中包含通常知识者在未脱离本发明所揭示的精神与技术思想下所完
成的一切等效修饰或改变，仍应由本申请的权利要求所涵盖。