尤其用于高的移动速度的管线引导系统和引导槽

摘要

提出一种用于高的速度和/或长的移动路径的动态的管线引导系统，其具有在侧面躺卧地布置的能量引导链(1)，所述能量引导链能在构成第一部段(3A)、第二部段(3B)以及转向弧(4)的情况下往复移动。能量引导链(1)在具有两个侧面对置的侧壁(101A、101B)和在其之间的槽底部(102)的引导槽(100)中被引导，每个部段(3A、3B)能以一侧面分别在槽底部(102)的相应的运行面(103A；103B)上移动并且向外被两个侧壁(101A、101B)中的一个保持。根据本发明设置：槽底部(102)具有至少一个导面，所述导面具有梯级(108A、108B)或者斜坡(34A、34B……74A、74B)，所述梯级或者斜坡对抗第一部段(3A)从其在相应的运行面上的既定的设定位置偏离。

权利要求

1.一种用于管线引导系统的引导槽的段，其包括：两个侧面对置的侧壁和在所述侧壁之间的槽底部，其中，能量引导装置具有第一部段、第二部段和包括预先给定的弯曲半径的转向弧，所述能量引导装置能在侧面躺卧地、以两个部段的外主侧朝向所述槽底部的方式布置在所述侧壁之间，其中，在所述侧壁之间的自由间距至少相当于所述能量引导装置的转向弧的预先给定的外直径，使得每个部段分别能在所述底部的相应的运行面上移动；

其特征在于，

所述槽底部具有至少一个导面，所述导面具有梯级和/或斜坡，所述至少一个导面布置为在侧面邻接在至少一个部段的运行面上并且引起相对于所述运行面的高度差，所述高度差被所述转向弧克服，以对抗所述部段从其设定位置的偏离。

2.根据权利要求1所述的段，其特征在于，所述斜坡在横截面内相对于水平线是倾斜的或者所述梯级在横截面内基本上是垂直的。

3.根据权利要求1所述的段，其特征在于，至少所述第一部段在所述引导槽的侧壁和所述槽底部的导面之间被引导。

4.根据权利要求1所述的段，其特征在于，至少所述第一部段的运行面具有基本上水平地延伸的横截面。

5.根据权利要求1所述的段，其特征在于，所述槽底部在所述第一部段的运行面上具有第一导面并且在所述第二部段的运行面上具有第二导面，所述第一导面对抗所述第一部段从所述第一部段的设定位置的偏离，所述第二导面对抗所述第二部段从所述第二部段的设定位置的偏离。

6.根据权利要求1所述的段，其特征在于，所述运行面以在侧面外部邻接到所述侧壁上的方式延伸并且所述至少一个导面或者两个导面设置在所述运行面之间。

7.根据权利要求1所述的段，其特征在于，所述导面在侧面在一横截面凸状地隆起的连接面处构造在两个部段的运行面之间。

8.根据权利要求1所述的段，其特征在于，设置有运行滚子或者支撑滚子，至少所述第一部段借助于所述运行滚子或者支撑滚子在所述引导槽上滚动地被支撑。

9.根据权利要求1所述的段，其特征在于，每个导面跨接一高度差，该高度差在躺卧式地布置的能量引导装置的高度尺寸的5％至50％的范围内。

10.根据权利要求1所述的段，其特征在于，所述侧壁和所述槽底部为了线性地引导所述部段而线性地延伸，使得每个部段分别能在所述底部的相应的运行面上基本上线性地移动。

11.根据权利要求1所述的段，其特征在于，所述能量引导装置实施有预紧，并且所述侧壁之间的自由间距大于所述转向弧的预先给定的外直径。

12.根据权利要求1所述的段，其特征在于，所述槽底部具有成型的金属板型材，所述金属板型材在上侧具有所述运行面和所述至少一个导面。

13.根据权利要求12所述的段，其特征在于，所述槽底部与所述侧壁一件式地制造。

14.根据权利要求1所述的段，

其特征在于，

所述槽底部配备有至少一个导面，所述导面包括梯级，所述梯级对抗所述第一部段从所述第一部段的运行面的偏离，并且所述梯级引起相对于所述第一部段的运行面的预先确定的高度差，在移动时所述高度差被所述转向弧克服。

15.根据权利要求14所述的段，其特征在于，所述至少一个导面还包括凸状地隆起的面，所述面构造为衔接到所述梯级上并且引起所述高度差的一部分。

16.根据权利要求1所述的段，其特征在于，所述转向弧的中间区域相对于两个在所述运行面上被引导的部段的高度位置在高度上错开地在所述导面上移动。

17.根据权利要求1所述的段，其特征在于，所述梯级布置为使得运动的部段在所述引导槽的侧壁和所述梯级之间被引导。

18.根据权利要求1所述的段，其特征在于，至少所述第一部段的运行面具有基本上水平地延伸的横截面，并且所述运行面实施为在所述槽底部中的凹部，所述凹部邻接到所述侧壁上。

19.根据权利要求4所述的段，其特征在于，两个部段的所述运行面具有基本上水平地延伸的横截面。

20.根据权利要求7所述的段，其特征在于，所述导面在侧面在一横截面弧形地弯曲的连接面处构造在两个部段的运行面之间。

21.根据权利要求9所述的段，其特征在于，所述侧壁具有所述躺卧式地布置的能量引导装置的高度尺寸的至少75％的高度尺寸。

22.根据权利要求9所述的段，其特征在于，所述侧壁具有所述躺卧式地布置的能量引导装置的高度尺寸的至少100％的高度尺寸。

23.根据权利要求18所述的段，其特征在于，两个部段的所述运行面具有基本上水平地延伸的横截面。

24.一种用于至少一个供给管线的管线引导系统，其包括：‑能量引导装置，所述能量引导装置具有多个链节，所述链节分别铰接地相互连接，使得所述能量引导装置能在构成第一部段、第二部段以及将两个部段连接的转向弧的情况下往复移动，其中，一定数量的链节具有包括内主侧和外主侧的至少一个接板式侧部件；

‑引导槽，所述引导槽包括多个根据权利要求1至23中任一项所述的段；

‑其中，所述能量引导装置在侧面躺卧地、以两个部段的所述外主侧朝向所述槽底部的方式布置在所述引导槽中，并且每个部段分别能在所述槽底部的相应运行面上移动。

25.一种用于能量引导装置的引导槽，所述引导槽包括多个根据权利要求1至23中任一项所述的段。

26.一种用于柔性的制造设备的线性的门单元，其包括至少一个线性轴和能在该线性轴上移动的操纵设备，其特征在于，所述门单元包括根据权利要求24所述的管线引导系统，所述管线引导系统连接到所述操纵设备上，用于供给。

说明书

尤其用于高的移动速度的管线引导系统和引导槽

技术领域

[0001] 本发明一般性地涉及一种用于至少一个供给管线的管线引导系统，其包括：用于动态地引导管线的能量引导装置，其具有多个分别铰接地相互连接的链节；以及引导槽，其
具有两个侧面对置的侧壁和在所述侧壁之间的槽底部，能量引导装置能够至少部分地接收
在所述引导槽中并且沿着既定的运行轨被引导。本发明尤其涉及这种引导槽的构造。

[0002] 本发明涉及这种管线引导系统和这种引导槽，所述引导槽实现能量引导装置的高的移动速度和/或长的移动路径。

[0003] 典型地，能量引导装置能在构成第一部段、第二部段以及将两个部段连接的转向弧的情况下往复移动。术语“能量引导装置”对于本申请而言在另外的意义下意味着所有活
动的管线引导装置，不仅仅作为由单个的链节组成的本来的环节链的能量引导链，而且例
如还有带引导装置(在所述带引导装置中，链节或者带段通过弯曲的带相互连接)或者其它
的能在至少一个平面内弯屈的、用于在两个衔接点之间接收和引导管线的装置，在所述两
个衔接点中，至少一个衔接点可相对于另外的衔接点相对运动。

[0004] 由于下述可见的原因，在这类的能量引导装置中，链节的至少一部分分别具有至少一个稳定的、接板式侧部件，所述侧部件具有内主侧和外主侧，所述外主侧尽可能平面地
构型。

[0005] 在以大的移动速度和因此高的加速度或减速运动的消耗器中，例如在门式机器人或者其它的自动化设备中，出现在运行时总是确保沿着既定的运行轨的、所期望的走向的
困难。此外，在存在干扰(例如由于异体引起)的情况下会发生管线从引导槽中的偏移。

背景技术

[0006] 例如DE 10 2007 009 329 A1示出一种现在流行的布置(即，在自动化的加工单元上方的架空布置的线性门单元上，具有在常规的引导槽中的能量引导链)，然而没有对管线
引导系统的更详尽的说明。这样的布置相对节省空间，它们仅仅占据在线性轴上方的小的
附加高度并且自然适合用于高的速度。

[0007] 此外，在动态的管线引导装置的领域中，已知能量引导装置的所谓侧面躺卧式布置，在所述侧向躺卧式布置中，部段水平并排地延伸。这样的布置在图1A‑1C中示出。在DE 
10 2012 111 545 A1中，对于躺卧式布置提出一种复杂的、容易导致维修的、具有能摆动的
运动限制器的机构，所述机构应防止被驱动的部段的不受控制的运动，例如偏移。

[0008] 在FR 2 841 312 A1中说明了能量引导装置的另一躺卧式布置。在这里，运动的部段在引导槽中支承在滚子上，以减小摩擦。此外，所述滚子具有锥形的或者截锥体式的滚动
面，用于附加地对抗偏移。

[0009] 此外，在DE 100 33 856 A1中提出了一种能量引导装置的侧面躺卧式布置，其具有两个构成引导边沿的侧面滑轨和较高地布置的中间滑轨，能量引导装置仅点状地或者线
状地平放在所述侧面滑轨上。通过较高地布置的中间滑轨抬起转向弧，并且部段由于轻微
的倾斜而保持在轨的引导边沿中。根据DE 100 33 856 A1，为了减小摩擦应避免典型的引
导槽。

[0010] 侧面躺卧式布置在高的加速度下也提供相对安全的运行。然而，上面提到的、在躺卧式能量引导装置中用于避免不受控制的运动的解决方案在制造中在技术上相对费事并
且容易导致维修。

发明内容

[0011] 根据本发明的第一方面，对于侧面躺卧式布置应提出一种管线引导系统和一种引导槽，所述管线引导系统和所述引导槽在尽可能简单的结构的情况下实现大的移动速度或
者高的加速度或减速度，尤其具有管线的偏移的小的风险或者没有管线的偏移的风险。

[0012] 这通过根据本发明的管线引导系统或者具有一种结构的引导槽实现。

[0013] 本发明的第一方面

[0014] 根据第一方面，在根据本发明的这类布置中设置：能量引导装置侧面躺卧(也就是说，以两个部段的外主侧面向槽底部或者与其对置)地布置在引导槽中。相应地，每个部段
分别可以说能侧面躺卧地在槽底部的相应运行面上移动。

[0015] 这与具有竖直地相叠地布置的部段的典型布置不一样。然而，特别是对于在转动运动中用于管线引导的圆形移动轨，例如从申请人的WO2013/007631A1已知能量引导装置
在侧卧位中的引用。

[0016] 现在根据第一发明方面提出：槽底部具有至少一个导面，所述导面具有相对于水平线倾斜地延伸的横截面，所述导面对应于至少第一部段的运行面，尤其布置在该运行面
上。在此，至少一个导面对抗第一部段从其设定位置中的偏离。在此，设定位置取决于运动
的部段端部的位置或者可动态地理解并且相应于部段在其运行面上的既定的所期望的、名
义上的走向。

[0017] 因此，本发明的核心构思在于，构造在引导槽的底板或者槽底部中或上的高度差至少对抗运动的或者被驱动的第一部段的潜在滑离的纵向区段，所述高度差构成对走向的
非期望的偏离的障碍。这已经能够通过具有相对于水平线倾斜地延伸的横截面的导面实
现。在此，尤其能够实现(例如在侧壁和导面之间或者在邻接的部段和导面之间)运动的部
段的一种类型的强制引导。如在高速下的试验表明，典型地，在携动件侧的部段的大约第一
个端部侧三分之一中出现非期望的卷绕或者滑离。因此，基本上足够的是，仅这个部段和仅
移动路径的这个纵向区域装备根据本发明的导面。然而，为了使部件统一并且简化装配，整
个引导槽能够(必要时对于两个部段也对称地)装有对应于部段的移动轨的导面。

[0018] 在一种实施方式中，至少一个导面能够构成斜坡，所述斜坡(类似于偏斜的平面)在一横截面优选相对于水平线偏斜地平放。在一种替代的实施方式中，至少一个导面能够
构成梯级，所述梯级在一横截面优选基本上垂直。也能够设想，将两种形式组合，例如具有
梯级式的、较小高度的第一区域和接着的偏斜的斜坡，所述偏斜的斜坡引起剩余的预先确
定的高度差。在此，在移动时分别通过转向弧的连续的区域克服导面、例如斜坡或者梯级，
从而存在能量引导装置的两个不同高地放置的区域，例如，转向弧相对于两个部段的高度
位置在高度上错开，但或者是转向弧倾斜地延伸并且两个部段相对彼此在高度上错开。

[0019] 在一种实施方式中，至少第一部段能够在引导槽的侧壁和槽底部的导面之间被引导。

[0020] 在一种优选的实施方式中，突出地分隔开的导面能够布置为在侧面邻接在第一部段的运行面上，尤其沿着该运行面延伸。替代地也能够是，至少一个偏斜地延伸的导面至少
部分地或者完全地由第一部段的运行面产生，也就是说，导面在此也具有至少部分地偏斜
的横截面。

[0021] 优选地，运行面基本上地平地或者水平地延伸。但是能够设置：至少第一部段、优选两个部段的运行面具有相对于水平线倾斜地延伸的横截面。在此，两个运行面尤其能够
构成相对于水平线相互背离的锐角，例如在5‑20°的范围内的锐角。

[0022] 优选引导槽的布置和形状对于两个部段或者相对于引导槽的中间纵平面对称，以便易于防混淆的装配。

[0023] 槽底部的所述导面能够在一横截面构成相对于水平线梯级式或者持续地变化的角度。持续地变化的角度尤其对于避免摩擦边沿是有利的，并且能特别好地与运行面组合，
所述运行面也具有偏斜的横截面。

[0024] 槽底部的下述对称构型是优选的：在所述对称构型中，所述槽底部在第一部段的运行面上具有突出的第一导面并且在第二部段的运行面上具有突出的第二导面，所述第一
导面对抗第一部段从其设定位置的偏离，所述第二导面对抗第二部段从其设定位置的偏
离。

[0025] 在这里，运行面以能在侧面外部邻接到侧壁上的方式延伸并且至少一个或者两个导面能够设置在所述运行面之间。

[0026] 在一种扩展方案中设置：所述导面在侧面靠着在横截面中凸状地隆起的连接面地构造在两个部段的运行面之间。连接面和/或导面能够是连续地凸状隆起的面、尤其弧形地
弯曲的面，所述面过渡到梯级或者斜坡中。

[0027] 一种替代的、较不优选的实施方案设置：至少一个导面在侧面外部沿着两个侧壁中的一个延伸并且在所述导面和另外的对置侧壁之间设置有两个部段的运行面。这种布置
也能够实现为对称地具有用于两个部段的导面或者实现为不对称地具有仅用于在携动件
侧被驱动的第一部段的导面。

[0028] 为了减小摩擦和/或磨损，能够设置运行滚子，至少第一部段借助于所述运行滚子在其运行面上滚动，其中，运行滚子优选超过槽底部突出地位置固定地布置在其上，使得不
妨碍转向弧的移动。如果该部段(尤其在轻微地偏斜的走向中)在侧面支撑在侧壁上，则有
利的是设置另外的支撑滚子，至少第一部段借助于所述另外的支撑滚子在侧壁上滚动。这
种支撑滚子优选能够安装在能量引导装置的链节上，因为它们在转向弧中不起作用。

[0029] 对于没有过度的磨损的情况下的好的引导作用有利的是，每个导面跨接一高度差，该高度差在躺卧式布置的能量引导装置的高度尺寸的5％至50％的范围内。在此，侧壁
反而优选应具有躺卧式布置的能量引导装置的高度尺寸的至少75％、优选至少100％的高
度尺寸，以便可靠地保持躺卧式能量引导装置。

[0030] 根据第一方面的扩展方案不但适用于线性的轨而且适用于弯曲的、尤其圆形的移动路径，也就是说，能量引导装置能够在圆弧上被引导地在转动角范围内往复移动。对于线
性的应用，侧壁和槽底部为了线性地引导所述部段的目的而线性地延伸。

[0031] 由于能量引导装置的侧向位置(在能量引导装置的转向弧中的弯曲半径预先给定的情况下)在侧壁之间的自由间距至少相当于转向弧的预先给定的外直径(与在部段的典
型竖直布置中不同，在那里，侧壁大致以链节宽度的间距加间隙地布置)。对于沿着引导槽
的侧壁的好的引导有利的是，能量引导装置优选实施为有预紧并且在侧壁之间的自由间距
大于转向弧的预先给定的外直径。由此实现部段的“紧靠”或者在转向弧上的非贴靠的过渡
区域，这尤其减小噪声地起作用。

[0032] 根据本发明，装有导面的槽底部具有成型的金属板型材或者由这样的金属板型材组成时，所述槽底部能够在生产技术上有利地实现。金属板型材能够通过改型构型为使得
其在上侧构成所述运行面和所述至少一个导面。在此，尤其在几何结构选择上存在高的自
由度。

[0033] 优选由特种钢制成的板与具有由塑料制成的链节的能量引导装置配对地使用。槽底部尤其能够与侧壁一件式地制造，例如由经修边的、薄壁的板制造。

[0034] 在大多数的应用情况下，第一部段在端部侧固定在第一衔接点上并且第二部段在端部侧固定在第二衔接点上，其中，第一衔接点可相对于稳定的第二衔接点相对移动。但也
能够设想，两个衔接点可彼此相对移动。此外，在此被称作“线性”的应用也包括向旁边横向
于主要线性的主运动方向的微小运动。

[0035] 本发明的第二方面

[0036] 本发明还涉及一种用于至少一个供给管线的引导系统，其包括具有多个链节的能量引导装置，所述链节分别铰接地相互连接，使得能量引导装置能够在构成第一部段、第二
部段以及将两个部段连接的转向弧的情况下往复移动。在此，至少一定数量的链节具有包
括内主侧和外主侧的至少一个接板式侧部件。引导系统还包括具有两个侧面对置的侧壁和
在其之间的槽底部的引导槽，其中，侧壁和槽底部为了引导能量引导装置而具有线性延伸，
并且能量引导装置侧面躺卧地、以两个部段的外主侧朝向槽底部的方式布置在引导槽中。
每个部段分别能在底部的相应运行面上基本上线性地运动。

[0037] 根据本发明在此设置：槽底部装有至少一个导面，所述导面包括梯级，所述梯级对抗运动的或者第一部段从其运行面的偏离并且所述梯级引起预先确定的、相对于运动的或
者第一部段的运行面的高度差，在移动时所述高度差被转向弧克服。

[0038] 由此，连同用于每个部段的名义上的运行面在内，槽底部构成要克服的梯级式障碍，所述障碍对抗至少运动的部段的无意的向旁边运动。优选地，除了梯级的高度之外，导
面构成另外的升高，所述另外的升高在移动时要被转向弧克服。由此，在槽底部中集成轻微
的倾斜作用，所述倾斜作用将部段的在转向弧附近的过渡区域压向侧壁。在此，在移动时由
导面构成的高度差能够被转向弧的连续的区域克服，使得存在能量引导装置的两个不同高
地放置的区域。例如转向弧能够相对于两个部段的高度位置在高度上错开地被引导，或者
转向弧能够倾斜地延伸，其中，两个部段能够相对彼此在高度上错开。

[0039] 一种扩展的实施方式设置：除了梯级之外，至少一个导面包括衔接到所述梯级上构造并且引起槽底部中的高度差的一部分的、弯曲的面或者偏斜的斜坡平面或者诸如此
类。

[0040] 至少一个导面尤其能够包括凸状地隆起的面，所述面构造为衔接到梯级上并且引起高度差的一部分。高度差的其它份额由梯级引起，其中，整个高度差优选是小于躺卧式部
段的高度尺寸的三分之一(33％)。

[0041] 转向弧尤其能够通过导面的成型在高度上错开地在运行面上方或者比两个部段的名义上的高度位置更高地被引导。尤其转向弧的中间区域能够相对于两个在运行面上被
引导的部段的高度位置在高度上错开地在导面上移动。

[0042] 优选梯级或者导面布置为使得运动的部段在引导槽的侧壁和梯级之间被引导。运行面优选实施为槽底部中的凹部，所述凹部邻接到侧壁上。至少第一部段、优选两个部段的
运行面能够具有基本上水平地延伸的横截面。

[0043] 本发明的一方面的特征能够与其它方面的特征有利地组合。

[0044] 本发明也涉及一种用于能量引导装置的引导槽，所述引导槽由多个具有根据上述的实施例中任一个的槽底部的纵向段或者纵向区段组成。

[0045] 此外，本发明涉及一种用于构造管线引导系统的引导槽的段，所述段具有至少一个根据上述实施例中的一个的槽底部。

[0046] 本发明特别地(但是不仅)适用于在柔性的生产设备的线性的门单元中的应用，所述线性的门单元具有至少一个线性轴和能在该线性轴上运动的操纵设备。在此，门单元能
够包括根据上述的实施例中的一个的管线引导系统，所述管线引导系统连接到所述操纵设
备上，用于供给。

附图说明

[0047] 在不限制的情况下根据附图从优选的实施例的接下来的详细说明得出本发明的另外的细节、特征和优点。其示出了：

[0048] 图1A‑1C：在移出的最终位置(图1A)和移入的最终位置(图1B)的俯视图中和在横截面(图1C)中的根据现有技术已知的躺卧式布置的、具有能量引导装置和引导槽的管线引
导系统的示意性视图；和

[0049] 图2：作为能量引导装置的实施例的能量引导链的多个链环的立体视图；

[0050] 图3A‑3C：在横截面(图3A)、俯视图(图3B)和立体视图(图3C)中的根据本发明的第一实施例的、具有能量引导装置和引导槽的管线引导系统的视图，其中，为了更好地示出细
节，示出引导槽的仅仅一个段或者纵向区段；

[0051] 图4A‑4D：在横截面(图4A)、俯视图(图4B)、立体视图(图4C)和侧视图(图4D)中的管线引导系统的另外的实施例的视图，其中，示出引导槽的两个结构相同的纵向段；

[0052] 图5A‑5C：在横截面(图5A)、俯视图(图5B)和立体视图(图5C)中的管线引导系统的另外的实施例的视图，其中，为了更好地示出细节，示出引导槽的仅仅一个段或者纵向区
段；

[0053] 图6‑9：对四个另外的实施例的示意性横截面，所述四个另外的实施例示出图3A‑3C的原理的变型；和

[0054] 图10：在横截面(图10A)、根据截线B‑B的纵截面(图10B)和立体视图(图10C)中的管线引导系统的特别优选的另外的实施例的视图，其中，为了更好地概览，示出引导槽的仅
仅一个段或者纵向区段。

具体实施方式

[0055] 图1A‑1C示意性地示出管线引导系统，所述管线引导系统基本上由能量引导链1和引导槽20组成。引导槽20在能量引导链1移动时进行引导。能量引导链1又引导未更详尽地
示出的管线并且以已知的结构类型由单个的链节2(图2)组成，所述单个的链节分别以能摆
动的方式相互链接。每个链节2能够例如由两个侧部件7、8和两个打开接片或者横向接片9
组成(图2)。横向接片9将侧部件7、8相对彼此平行地保持并且能够与它们一件式地或者可
松脱地(打开接片)制造。自然地，每个侧部件7、8具有相对于内部空间10的内主侧11和与其
背离地具有外主侧12。侧部件7、8在主侧11、12的长的侧上构成基本上平行于能量引导链1
的纵方向延伸的窄侧13。图2示例性地示出具有交替的结构类型的、包括四件式内接板和外
接板的链节2的能量引导链1，也就是说，首先外接板提供平面的外主侧12(参看图2)。也考
虑其它的结构类型，尤其下述结构类型：所述结构类型构成由接板式侧部件7、8组成的至少
一个链式带。

[0056] 能量引导链1能够在根据图1A的第一最终位置和根据图1B的第二最终位置之间往复移动。在根据图1A‑1C的实施例中，能量引导链1相应于线性的移动路径移动(参看在图1B
中的双箭头L)。在此，能量引导链1构成第一部段3A和第二部段3B以及将部段3A、3B连接的
转向弧4。转向弧4基于链节2的结构保持预先给定的弯曲半径R。因此保护被接收在能量引
导链1的内部空间10中的、柔性的管线(未示出)尤其防止折弯。

[0057] 第一部段3A在端部侧固定在在图1A‑1C中示例性地可线性地运动的(即与被驱动的机器件连接的)携动件5上。第二部段3B在端部侧固定在这里示例性地稳定的固定点6上。
携动件5和固定点6构成可彼此相对运动的衔接点。因此，能量引导链1既定地在这里相应于
线性的移动路径L将(未示出的)管线活动地从固定点6引导至往复移动的携动件5。

[0058] 如最好从图1C可见，引导槽20具有两个基本上竖直的侧壁21A、21B以及位于其之间的、在这里基本上水平的、平面的槽底部22。根据在图1A‑1C中的实施例，能量引导链1以
侧面躺卧在侧壁21A、21B之间的方式布置在向上敞开的引导槽20内。换言之，在躺卧式布置
中，链环2的下侧部件7的外主侧12面向槽底部22。与之相应地，在这种布置中，能量引导链1
的外侧以窄侧13或者链节2的横向接片9与侧壁21A、21B对置。因此，不同于具有竖直地上下
相叠的部段的典型布置，两个部段3A、3B能够以分别支撑在槽底部22的相应运行面23A、23B
上的方式移动。在图1A‑1C中，运行面23A、23B水平地或地平线地布置。因为携动件5沿着线
性的移动方向L移动，两个部段3A、3B的设定走向分别为直线的或者相应于线性延伸的运行
面23A、23B。

[0059] 能量引导链1的单式的侧面躺卧式布置已经允许长的移动路径(例如大于20m)和/或非常高的加速度，而能量引导链1在此不会从引导槽20离开。一般而言，这对于具有高的
移动速度或者节拍率的多种应用是有利的，尤其在用于柔性的生产设备的线性的门单元、
尤其门式机器人(例如在DE 10 2007 009 329 A1中所说明)中是有利的。

[0060] 根据本发明，根据图3A‑3C的第一实施例提出一种引导槽30，在该引导槽中，槽底部32实现两个部段3A、3B的更好的引导。这个第一方面与上述无关地不仅能够应用在线性
移动路径L中，而且也能应用在例如圆形的轨(在这里未示出，见例如WO2013007631A1)中。

[0061] 在根据图3A‑3C的引导槽30中，不但用于第一部段3A的第一运行面33A(仅仅部分地示出)而且用于第二部段3B的第二运行面33B(仅仅部分地示出)分别相对于水平线H轻微
倾斜地布置，在这里相对于垂直线V对称地布置。因此，运行面33A、33B处于相对于水平线H
构成锐角α的状态。引导槽30的两个侧壁31A、31B大致垂直于分别邻接的运行面33A或者33B
并且与之相应地相对于垂直线V(例如以角度α)轻微倾斜。运行面33A、33B在侧面向外朝向
侧壁31A、31B地下倾，也就是说，相对于水平线H的角度α相互离开地指向。

[0062] 此外，根据图3A‑3C，以分别邻接在每个运行面33A、33B的内侧的方式设置有所对应的、突出的导面34A、34B。两个导面34A、34B也具有相对于水平线H倾斜地延伸的横截面
(图3A)，在这里凸状地向上弯曲。第一运行面34A在侧面向外去地无级地过渡到所对应的运
行面33A中。也能够是具有稍微更陡的梯级(参看图7)或者具有相对于水平线H不持续地变
化的角度的跳跃式过渡部。相应地，类似地适用于对应于第二运行面33B的第二导面34B。导
面34A、34B也相对于引导槽30的中间平面对称。

[0063] 如从图3A‑3C容易地可见，两个导面34A、34B通过利用重力对抗相应的部段3A、3B从既定的设定位置(在这里，在线性地延伸的运行面33A、33B上方)的偏移。如图3A最好地示
出，两个几乎持续地变弯的导面34A、34B通过相应凸状地向上弯曲的过渡区域35平面式地
相互连接。由过渡区域35的顶点引起相对于运行面33A、33B的位置的高度差，所述高度差必
须被转向弧4克服。在这里，仅仅转向弧4的中间区域在能量引导链1往复移动时相应地在该
过渡区域35上延伸，由此，产生部段3A、3B的倾斜位置。运行面33A、33B以及还有侧壁31A、
31B的轻微偏斜的走向与部段3A、3B的倾斜位置相匹配，参看图3C，所述倾斜位置引起高度
差。在根据图3A‑3C的实施例中，总体上，作为偏斜的斜坡的导面34A、34B以及还有相应地凸
状的运行面33A、33B、两个部段3A、3B分别在侧面向外导至相应的侧壁31A或者31B。如果在
侧壁31A、31B之间的净宽度给转向弧4留下侧面间隙并且能量引导链1在部段3A、3B的拉伸
位置中实施有预紧，使得部段3A、3B在侧面向外朝向侧壁31A或者31B倾斜，则能够支持有利
的运行特性，尤其是部段3A、3B紧靠到侧壁31A或者31B上。

[0064] 在根据图3A‑3C的优选的实施方式中，槽底部32与侧壁31A、31B一件式地由薄的金属板36用改型方法制造。有利地，例如通过用冷成型方法弯曲和修边能够使金属板36产生
运行面33A、33B和导面34A、34B的所期望的横截面形状。根据尺寸而定地，也能够是其它的
改型方法。槽底部32也能够例如用塑料件例如合适地衬入到常规的槽中而产生。通过附加
的在端侧突出的保持器元件37使金属板36保持并且同时在纵方向上与另外的相应金属板
36连接成槽(参看图4C‑4D)。金属板36和至少一个保持器元件37共同地构成用于构造引导
槽30的纵向段。

[0065] 在根据图3A‑3C的实施例中，在用于部段3A或者3B的本来的运行面33A、33B和在侧面沿着所述运行面延伸的导面34A、34B之间不存在锐边的分隔。运行面33A、33B自身也由于
偏斜的横截面而具有引导作用，所述引导作用如本来的导面34A、34B那样对抗非期望的走
向(在图1A中示意性地以虚线示出)，也就是说，运行面33A、33B流畅地过渡到导面34A、34B
中并且反之亦然。这避免了非期望的摩擦、磨损和噪声形成。

[0066] 在以图3A‑3C的结构类型为依据的、根据图4A‑4D的扩展方案中，相同的部分用相同的附图标记表示。这个引导槽40附加地具有仅仅设置在第一部段3A的运行面33A上的运
行滚子42。运行滚子42以转动轴线平行于运行面33A的方式固定在槽底部32上并且轻微竖
直地超过运行面33A的上侧突出。运行滚子42以规则的间距相应于例如每第n个链节2地设
置。第一部段3A能够借助运行滚子42在其运行面33A上滚动，与(例如在图1A‑C或者图3A‑3C
中那样)具有纯滑动的主侧12的布置相比，这实现还更高的速度或者长度。此外，在上侧部
件8(参看图2)上能够设置附加的支撑滚子44，第一部段3A在移动时能够借助于所述附加的
支撑滚子在相应的侧壁31A上滚动。支撑滚子44以转动轴线大致垂直于位置固定的运行滚
子42的转动轴线的方式布置在上侧部件8的主侧12上。在此，支撑滚子44能够实施为用于加
装已知的结构类型的能量引导链1的、例如根据申请人的DE 20 2014 104 550 U1的单独的
模块，通过参阅该申请的教导包括在内。除了运行滚子42和在成型板上的相应的留空和保
持器之外，在图4A‑4D中的引导槽40的结构类型与图3A‑3C的引导槽30相同。然而，图4A‑4D
示出作为用于构造引导槽40的部件的两个段46。

[0067] 图5A‑5C示出相对于竖直线V对称地实施的引导槽50的另外的实施方式，该引导槽具有在侧面躺卧在其中地被引导的能量引导链1。功能相同的部分用相应的附图标记表示。
根本的差异在于，运行面53A、53B在这里不是在侧面在外部靠着侧壁51A、51B延伸，而是居
中地作为在槽底部52的中间区域中的凹部延伸。而作为偏斜的平面布置的导面54A、54B在
图5A‑5C中从运行面53A、53B出发向外和向上朝向侧壁51A、51B上升地延伸。因此，与图3A‑
3C相比，伸展的部段3A、3B(仅仅部分地示出)在这里彼此相对支撑地相对于侧壁51A、51B位
于更低的位置，这在材料花费大致相同的情况下还更可靠地防止可能的滑离。此外图5C最
好地示出，斜坡式的导面54A、54B在这里在到运行面53A、53B的过渡部上分别构成具有较陡
的角度的轻微切成斜面的梯级58A、58B，这进一步改进引导作用。在这里，在导面54A、54B上
向侧面外部衔接的偏斜的斜坡面也能够比例如在图3A‑3C中更陡地实施。相应地，成型板56
在这里具有不同的、包括向下凹形的大概U形的横截面的造型。

[0068] 图6‑7以示意性的横截面示出根据第一方面的、根据本发明的引导槽60；70；80；90的另外的变型，其中，仅仅部段3A、3B划成虚线地示出。

[0069] 在根据图6的引导槽60中，导面64A、64B作为偏斜的斜坡实施为具有到水平的运行面63A、63B的不连续的边沿和槽底部62的大致水平的中间平面65。在根据图7的变型中，运
行面73A、73B自身(与在图3A‑3C中类似地)也具有偏斜的横截面并且因此具有引导作用。附
加地，如在图6中那样设置突出的、斜坡式的导面74A、74B。侧壁71A、71B相对于运行面73A、
73B大致垂直并且因此比在图6中更倾斜。

[0070] 图8示出一种不对称的实施方案，在该实施方案中，仅对于被驱动的部段3A设置配属的导面84。在此，导面83A能够是偏斜的导面84的集成的组成部分或者流畅地过渡到所述
偏斜的导面中。根据图8的实施方式能够例如通过现有的槽几何结构的大致居中的弯边产
生。用于稳定地固定在固定点上的部段3B的运行面83B是水平的并且在图8中不具有引导作
用且不具有对应的导面。在根据图9的同样不对称的变型中，运行面93A、93B两者都是水平
的并且仅被驱动的部段3A对应斜坡状的、偏斜的导面94。能够将导面84、94和运行面83A、
83B；93A、94B之间的过渡部倒圆。

[0071] 图10A‑10C示出相对于垂直线V对称地实施的引导槽100的另一特别优选的实施方式，该引导槽具有在侧面躺卧在其中地被引导的能量引导链1。在图10A‑10C中的引导槽100
是相对于图3A‑3C的扩展方案或者变型，功能相同的部分用相应的附图标记表示。运行面
103A、103B在水平的平面内或者平行于水平线H沿着并且邻接到引导槽100的侧壁101A、
101B地延伸。侧壁101A、101B相对于分别邻接的运行面103A或者103B大致垂直。布置在两个
运行面103A、103B之间的导面104A、104B在引导槽100的纵方向上分别在侧面邻接到所对应
的运行面103A、103B地延伸。导面104A、104B分别通过基本上垂直的梯级108A、108B构成到
运行面103A、103B的不连续的过渡部，这改进引导作用。因此，运行面103A、103B作为在槽底
部102中的槽式的凹部沿着侧壁101A、101B延伸，在侧面由侧壁101A、101B和梯级108A、108B
限界。朝向中部去地，导面104A、104B以在槽底部102的横截面的相对于水平线H持续地改变
的角度从梯级108A、108B向中间的过渡区域105弯弧或者弯曲，它们在侧面向外朝向运行面
103A、103B下降。两个导面104A、104B在图10A‑10C中也相对于引导槽100的垂直的纵向中间
平面对称。一个导面104A流畅地过渡到另一导面104B中。因此，导面104A、104B构成持续弯
曲的凸状面并且槽底部102居中地具有在过渡区域105中的凸状的连接面，所述过渡区域将
两个导面104A、104B连接。由导面104A、104B和其过渡区域105构成的面在一横截面大致圆
弧形地具有一弯曲半径，该弯曲半径优选至少相当于在侧壁101A、101B之间的内宽度的两
倍。在此，过渡区域105构成位于较高的位置的区域，转向弧4在所述区域上移动。因此，在该
实施例中，两个伸展的部段3A、3B(仅仅部分地示出)也相对于转向弧4位于更低的位置，从
而重力能对抗被驱动的部段3A、3B可能的滑离，高度差在这里为部段3A、3B沿着垂直线V的
高度的大约10‑20％。在能量引导链1的往复移动中，仅转向弧4的中间区域分别与位于较高
位置的过渡区域105接触地延伸。由此，两个部段3A、3B的过渡到转向弧4中的过渡区段
109A、109B轻微被抬起地移动。因此，过渡区域105构成引导槽100的高度点(仅仅转向弧4的
中间的区域在所述高度点上移动)，更确切地说比在运行面103A、103B上的纵向区段110A、
110B处在更高的位置。由此，两个部段3A、3B的过渡区段109A、109B无接触地在梯级108A、
108B上方被抬起，也就是说，避免在梯级108A、108B的边沿上的不期望的摩擦和磨损。

[0072] 图10A‑10C示出仅一个作为用于构造引导槽100的部件的纵向区段或者段106。段106在端侧装有保持器元件107，所述保持器元件能够用作与另外的结构相同的段106连接
成引导槽100的连接器。槽底部102能够制造为一件式地改型的金属板，例如由特种钢制造。
保持器元件107能够制造为塑料成型件。引导槽100能够具有(未示出的)盖顶作为防护装置
以防污染。

[0073] 代替由具有分别两个对置的侧部接板或者侧部件7、8的链节2组成的优选的能量引导链1(如在图1‑9或者图10中这样)，能够使用能量引导装置的各种合适的结构型式。下
述能量引导装置是非专用但是例如也合适的：在所述能量引导装置中，每个链节相应于申
请人的专利EP1340299B1或产品系列 的原理或者专利EP0954710B1或产
品系列 的原理，每个链节分别有仅一个侧部接板。就此将这些专利的教
导涉及能量引导装置的结构类型的原理包括在内。在如在图2中这样的牢固的、盒式能量引
导链1的情况下(相对于图10地)在图2‑9的方面中在尽管存在高度差的情况下也能够选择
性地实现转向弧4在底部22上的平面的、无应力的平放。为此，使用一种能量引导链1，在该
能量引导链中，链节2构成铰链连接，具有特别的、纵向孔式的或者椭圆的铰链接收部，所述
铰链接收部允许部段3、4和因此转向弧4从旁边横向于纵方向(也就是说，在这里所提出的
布置中在大致垂直的方向上)的运动。例如申请人的专利EP1108157B1公开了这样的能量引
导链，所述专利的原理与此有关地(参看在那里的图6)在这里也被包括在内。

[0074] 附图标记列表

[0075] 图1A‑1C和图2

[0076] 1 能量引导链

[0077] 2 链节

[0078] 3A 第一部段

[0079] 3B 第二部段

[0080] 4 转向弧

[0081] 5 携动件

[0082] 6 固定点

[0083] 7 下侧部件

[0084] 8 上侧部件

[0085] 9 横向接片

[0086] 10 内部空间

[0087] 11 内主侧

[0088] 12 外主侧

[0089] 13 窄侧

[0090] 20 引导槽

[0091] 21A，21B 侧壁

[0092] 22 槽底部

[0093] 23A，23B 运行面

[0094] L 移动方向

[0095] R 弯曲半径

[0096] 图3A‑3C

[0097] 1 能量引导链

[0098] 2 链节

[0099] 3A 第一部段

[0100] 3B 第二部段

[0101] 4 转向弧

[0102] 12 主侧

[0103] 30 引导槽

[0104] 31A、31B 侧壁

[0105] 32 槽底部

[0106] 33A (用于第一部段的)第一运行面

[0107] 33B (用于第二部段的)第二运行面

[0108] 34A 第一导面

[0109] 34B 第二导面

[0110] 35 过渡区域

[0111] 36 成型板

[0112] 37 保持器元件

[0113] α 锐角

[0114] H 地平线/水平线

[0115] V 垂直线/垂线

[0116] 图4A‑4D

[0117] 1 能量引导链

[0118] 3A 第一部段

[0119] 3B 第二部段

[0120] 4 转向弧

[0121] 40 引导槽

[0122] 31A、31B 侧壁

[0123] 32 槽底部

[0124] 33A (用于第一部段的)第一运行面

[0125] 33B (用于第二部段的)第二运行面

[0126] 34A 第一导面

[0127] 34B 第二导面

[0128] 35 过渡区域

[0129] 42 运行滚子

[0130] 44 支撑滚子

[0131] 46 段

[0132] 图5A‑5C

[0133] 1 能量引导链

[0134] 3A 第一部段

[0135] 3B 第二部段

[0136] 4 转向弧

[0137] 50 引导槽

[0138] 51A、51B 侧壁

[0139] 52 槽底部

[0140] 53A (用于第一部段的)第一运行面

[0141] 53B (用于第二部段的)第二运行面

[0142] 54A 第一导面

[0143] 54B 第二导面

[0144] 58A、58B 梯级

[0145] 图6‑9

[0146] 3A 第一部段

[0147] 3B 第二部段

[0148] 60；70；80；90 引导槽

[0149] 61A，61B；71A，71B；81A，81B；91A，91B； 侧壁

[0150] 62；72；82；92 槽底部

[0151] 63A，63B；73A，73B；83A，83B；93A，93B 运行面

[0152] 64A，64B；74A，74B；84；94 导面

[0153] 图10A‑10C

[0154] 1 能量引导链

[0155] 3A 第一部段

[0156] 3B 第二部段

[0157] 4 转向弧

[0158] 100 引导槽

[0159] 101A、101B 侧壁

[0160] 102 槽底部

[0161] 103A (用于第一部段的)第一运行面

[0162] 103B (用于第二部段的)第二运行面

[0163] 104A 第一导面

[0164] 104B 第二导面

[0165] 105 过渡区域

[0166] 107 保持器元件

[0167] 108A、108B 梯级

[0168] 109A、109B (部段的)过渡区段

[0169] 110A、110B (部段的)纵向区段。