一种基于ROV的水下设备收放装置、布放及回收方法转让专利
申请号 : CN202010310880.8
文献号 : CN111470013B
文献日 : 2021-04-09
发明人 : 张飞 , 郭永刚 , 赵波 , 李起忠 , 江磊 , 路艳国 , 王肃静 , 张元凯 , 李佼佼
申请人 : 中国科学院声学研究所
摘要 :
权利要求 :
1.一种基于ROV的水下设备收放装置,用于实现水下设备和作业型水下机器人(ROV)本体的对接与锁定,通过控制ROV完成水下设备的布放及回收;其特征在于,所述装置包括ROV端连接部件和设备端连接部件;
当所述装置布放水下设备时,所述ROV端连接部件与ROV本体连接,所述设备端连接部件与水下设备连接,通过对ROV端连接部件与设备端连接部件在甲板完成对接与锁定操作,使得ROV本体、所述装置和水下设备成为结合体;通过布放ROV本体,将ROV本体、所述装置和水下设备的结合体布放到海底安装点,然后通过对ROV端连接部件与设备端连接部件在海底完成解锁操作,使得ROV端连接部件与设备端连接部件分离,此时设备端连接部件与水下设备连接,ROV端连接部件与ROV本体连接,完成水下设备的布放;
当所述装置回收水下设备时,所述ROV端连接部件与ROV本体连接,所述设备端连接部件与水下设备连接,通过对ROV端连接部件与设备端连接部件在海底安装点完成对接和锁定操作,使得ROV本体、所述装置和水下设备成为结合体;通过回收ROV本体,将ROV本体、所述装置和水下设备的结合体回收到甲板,然后通过对ROV端连接部件与设备端连接部件在甲板完成解锁操作,使得ROV端连接部件与设备端连接部件分离,此时设备端连接部件与水下设备连接,ROV端连接部件与ROV本体连接,完成水下设备的回收;
所述ROV端连接部件包括:主框架(1)、两个起重柱(2)、导向体(3)、水下对接摄像机(4)、支撑体(5)、锁紧油缸(6)、连接体(7)、接触传感器(8)、两个锁轴(9)和两个滑动轴套(10);其中,
所述主框架(1)为长方体框架构件,主框架(1)的上端面用于和ROV本体的承重框架的底面连接;
所述两个起重柱(2)连接在主框架(1)上,呈轴对称设置,两个起重柱(2)的中部均设置横向贯通孔,两个起重柱(2)的底部均与导向体(3)连接;
所述支撑体(5)为长方体框架构件,安装在主框架(1)上,支撑体(5)外壁的上端面与主框架(1)的下端面连接,并与两个起重柱(2)保持一定距离;
所述支撑体(5)框架构件内从距离起重柱(2)远端的内壁依次安装锁紧油缸(6)和连接体(7),在连接体(7)的两端分别连接两个锁轴(9),在支撑体(5)距离起重柱(2)近端的内壁上设置两个滑动轴套(10),两个滑动轴套(10)的位置分别与两个锁轴(9)对应;
所述接触传感器(8)通过支架安装在连接体(7)上,该接触传感器(8)跟随连接体(7)移动,用于当连接体(7)和锁轴(9)移动到位时,将锁定信号传输给ROV的控制台;
所述水下对接摄像机(4)安装在主框架(1)内,用于监控起重柱(2)与设备端连接部件的对接动作。
2.根据权利要求1所述的基于ROV的水下设备收放装置,其特征在于,当所述ROV端连接部件与ROV本体连接时,所述主框架(1)的上端面与ROV承重框架的底面连接;所述锁紧油缸(6)的进油口和回油口均通过高压油管与ROV的作业工具阀箱连接;所述接触传感器(8)通过水密电缆与ROV的电气接口箱预留接口连接;所述水下对接摄像机(4)通过水密电缆与ROV的电气接口箱预留接口连接;
当所述ROV端连接部件与设备连接部件执行锁定和解锁操作时,由ROV的控制台控制锁紧油缸(6)的伸缩杆伸出与缩回,驱动连接体(7)和两个锁轴(9)的滑动,完成两个起重柱(2)与设备连接部件的锁定与解锁;接触传感器(8)将产生的接触信息传输给ROV的控制台。
3.根据权利要求2所述的基于ROV的水下设备收放装置,其特征在于,所述设备端连接部件包括:锁体构件(11)和缓冲板(12);其中,所述锁体构件(11)具有两个垂向深孔结构,在锁体构件(11)的中部开有两个横向贯通孔;
所述缓冲板(12)固定在锁体构件(11)的顶部,开有喇叭型沉孔;
当所述设备端连接部件与水下设备连接时,所述锁体构件(11)的下端面与水下设备的上端面连接。
4.根据权利要求3所述的基于ROV的水下设备收放装置,其特征在于,当所述设备连接部件和ROV端连接部件完成锁定操作时,锁体构件(11)的两个垂向深孔与两个起重柱(2)完成插入结合,锁体构件(11)的中部的两个横向贯通孔分别与两个起重柱(2)的横向贯通孔同心,共同构成两个横向锁孔;所述缓冲板(12)起到结合缓冲及导向作用;
当所述设备连接部件和ROV端连接部件完成解锁操作时,锁体构件(11)可与两个起重柱(2)分离。
5.一种基于ROV的水下设备布放方法,基于权利要求4所述的装置实现,所述方法包括:通过操作ROV的布放吊机系统将ROV从甲板提升到布放高度;将所述ROV端连接部件整体安装到ROV本体的承重框架底面;
将所述锁紧油缸(6)的进油口和回油口分别通过高压油管与ROV的作业工具阀箱连接,通过ROV的控制台将锁紧油缸(6)的伸缩杆缩回;将水下对接摄像机(4)和接触传感器(8)通过水密电缆与ROV的电气接口箱预留接口连接,获得监控画面;
将安装有设备连接部件的水下设备运移到ROV的下方,操作ROV的布放吊机移动ROV水平位置;所述两个起重柱(2)在导向体(3)的导向作用下,通过缓冲板(12)的喇叭口进入锁体构件(11)的深孔,待完全进入后,主框架(1)的下端面与缓冲板(12)贴合,两个起重柱(2)与锁体构件(11)的两个横向通孔轴线分别重合;至此,ROV与水下设备通过收放装置在甲板完成对接;
通过ROV的控制台将锁紧油缸(6)的伸缩杆伸出,伸缩杆驱动与其连接的连接体(7)和两个锁轴(9),两个锁轴(9)分别通过两个滑动轴套(10)贯穿由锁体构件(11)与两个起重柱(2)结合后形成的两个横向锁孔;接触传感器(8)跟随连接体(7)同步移动到位后,将产生的接触信息传输至ROV的控制台;至此,ROV端连接部件和设备端连接部件在甲板完成锁定,从而使得ROV本体、所述装置和水下设备成为结合体;
操作ROV的布放吊机系统将结合体吊放到舷外,入水、操作ROV下潜,近海底后飞行到指定安装经纬度,在地形平坦处缓慢坐底;
当结合体稳定坐底后,通过ROV的控制台将锁紧油缸(6)的伸缩杆缩回,伸缩杆驱动连接体(7)和两个锁轴(9)退出由锁体构件(11)与两个起重柱(2)结合后形成的两个横向通孔,完成ROV端连接部件和设备端连接部件在海底的解锁,再通过操作ROV使其本体和水下设备分离,完成水下设备的布放。
6.一种基于ROV的水下设备回收方法,基于权利要求4所述的装置实现,所述方法包括:通过操作ROV的布放吊机系统将ROV从甲板提升到布放高度;将所述ROV端连接部件整体安装到ROV本体的承重框架底面;
将所述锁紧油缸(6)的进油口和回油口分别通过高压油管与ROV的作业工具阀箱连接,通过ROV的控制台将锁紧油缸(6)的伸缩杆缩回;将水下对接摄像机(4)和接触传感器(8)通过水密电缆与ROV的电气接口箱预留接口连接,获得监控画面;
布放安装有ROV连接设备的ROV本体入水,根据水下设备布放时的精确经纬度飞行到其附近,开启水下对接摄像机(4),获得监控画面;
设置ROV处于定深航行模式,根据水下对接摄像机(4)回传的监控画面调整ROV本体水平位置,使得ROV本体在水下设备的上端定深悬停,当ROV本体稳定后,缓慢移动至对接端口处,两个起重柱(2)在导向体(3)作用下进入锁体构件(11)的深孔,待完全进入后,主框架(1)与缓冲板(12)贴合,两个起重柱(2)与锁体构件(11)的两个横向通孔轴线分别重合;至此,ROV本体与水下设备在水下完成对接;
通过ROV的控制台将所述锁紧油缸(6)的伸缩杆伸出,伸缩杆驱动相连接的连接体(7)和两个锁轴(9),两个锁轴(9)分别通过两个滑动轴套(10)贯穿由锁体构件(11)与两个起重柱(2)结合后形成的两个横向通孔;接触传感器(8)跟随连接体(7)同步移动到位后,将产生的接触信息传输给ROV的控制台;至此,ROV端连接部件和设备端连接部件在水下完成锁定,从而使得ROV本体、所述装置和水下设备成为结合体;
通过回收ROV本体将结合体回收至甲板;
通过ROV的控制台将锁紧油缸(6)的伸缩杆缩回,伸缩杆驱动连接体(7)和两个锁轴(9)退出由锁体构件(11)与两个起重柱(2)结合后形成的两个横向通孔,至此,ROV端连接部件和设备端连接部件在甲板完成解锁,从而使得ROV本体和水下设备分离,水下设备回收完毕。
说明书 :
一种基于ROV的水下设备收放装置、布放及回收方法
技术领域
背景技术
底主基站、接驳盒、科学观测平台等水下设备。
然后布放ROV到海底找到正在吊放的水下设备并监视其继续布放直至安全着床,通过ROV液
压剪将吊绳剪断,完成布放。打捞回收时,先通过鼓轮机将连接有定位锚的打捞绳吊放到海
床,然后布放ROV到近海底找到打捞绳,通过ROV的机械手抓取连接在打捞绳末端上的起重
钩,再近海底飞行找到水下设备,将打捞钩挂在水下设备的起吊环上,最后通过鼓轮机回收
打捞绳将水下设备回收至甲板。
的布放位置不精确、作业效率低等问题难以满足大规模海底观测网的建设需求。
发明内容
设备收放装置、布放及回收方法。
回收;其特征在于,所述装置包括ROV端连接部件和设备端连接部件;
操作,使得ROV本体、所述装置和水下设备成为结合体;通过布放ROV本体,将ROV本体、所述
装置和水下设备的结合体布放到海底安装点,然后通过对ROV端连接部件与设备端连接部
件在海底完成解锁操作,使得ROV端连接部件与设备端连接部件分离,此时设备端连接部件
与水下设备连接,ROV端连接部件与ROV本体连接,完成水下设备的布放;
和锁定操作,使得ROV本体、所述装置和水下设备成为结合体;通过回收ROV本体,将ROV本
体、所述装置和水下设备的结合体回收到甲板,然后通过对ROV端连接部件与设备端连接部
件在甲板完成解锁操作,使得ROV端连接部件与设备端连接部件分离,此时设备端连接部件
与水下设备连接,ROV端连接部件与ROV本体连接,完成水下设备的回收。作为上述装置的一
种改进,所述ROV端连接部件包括:主框架、两个起重柱、导向体、水下对接摄像机、支撑体、
锁紧油缸、连接体、接触传感器、两个锁轴和两个滑动轴套;其中,
两个滑动轴套的位置分别与两个锁轴对应;
ROV的作业工具阀箱连接;所述接触传感器通过水密电缆与ROV的电气接口箱预留接口连
接;所述水下对接摄像机通过水密电缆与ROV的电气接口箱预留接口连接;
连接部件的锁定与解锁;接触传感器将产生的接触信息传输给ROV的控制台。
通孔分别与两个起重柱的横向贯通孔同心,共同构成两个横向锁孔;所述缓冲板起到结合
缓冲及导向作用;
电缆与ROV的电气接口箱预留接口连接,获得监控画面;
的深孔,待完全进入后,主框架的下端面与缓冲板贴合,两个起重柱与锁体构件的两个横向
通孔轴线分别重合;至此,ROV与水下设备通过收放装置在甲板完成对接;
横向锁孔;接触传感器跟随连接体同步移动到位后,将产生的接触信息传输至ROV的控制
台;至此,ROV端连接部件和设备端连接部件在甲板完成锁定,从而使得ROV本体、所述装置
和水下设备成为结合体;
接部件和设备端连接部件在海底的解锁,再通过操作ROV使其本体和水下设备分离,完成水
下设备的布放。
电缆与ROV的电气接口箱预留接口连接,获得监控画面;
处,两个起重柱在导向体作用下进入锁体构件的深孔,待完全进入后,主框架与缓冲板贴
合,两个起重柱与锁体构件的两个横向通孔轴线分别重合;至此,ROV本体与水下设备在水
下完成对接;
个横向通孔;接触传感器跟随连接体同步移动到位后,将锁定信息传输至ROV的控制台;至
此,ROV端连接部件和设备端连接部件在水下完成锁定,从而使得ROV本体、所述装置和水下
设备成为结合体;
部件在甲板完成解锁,从而使得ROV本体和水下设备分离,水下设备回收完毕。
价值;
设备受其它海底物体的干扰以及发生海底倾覆的风险,极大提高了水下设备收放的安全
性;
附图说明
具体实施方式
完成了ROV与水下设备的快速导引对接、液压锁闭与视频图像监控,实现了海底观测网水下
设备便捷、高效、低成本、高精度的收放。极大提高了水下设备水下安装精度、布放安全性,
并极大降低了施工与维护成本。
完成布放。回收时,ROV根据精确的经纬度坐标找到待回收的水下设备,在海底实现远程对
接与锁定,通过回收ROV,将其携带的水下设备回收到甲板,在甲板解锁,完成回收。本发明
中的锁定机构采用液压油缸传动,ROV作业工具阀箱预留接口,通过高压油管与液压油缸连
接。
机、支撑体、锁紧油缸、连接体、接触传感器、锁轴、滑动轴套等组成。其中,主框架与ROV承重
框架连接,并支撑其他构件的安装;起重柱顶部与主框架连接,中部设置横向贯通孔,底部
与导向体连接,实现与锁体构件结合的功能;支撑体、锁紧油缸、连接体、锁轴、滑动轴套等
构成整套锁紧机构,通过油缸驱动锁轴插入锁孔,完成起重柱与锁体构件的锁定。锁紧油缸
进回油口与ROV作业工具阀箱连接,通过ROV控制台可远程控制锁紧油缸进行伸缩;接触传
感器通过支架安装在连接体上,通过水密电缆与ROV电气接口箱预留接口连接,其跟随连接
体移动,当连接体和锁轴移动到位时,接触传感器将信号传输给ROV控制台,完成“锁定”状
态确认;水下对接摄像机安装在主框架内,通过水密电缆与ROV电气接口箱预留接口连接,
实现起重柱与锁体构件对接动作的视频图像监控。
起重柱的插入结合,其中部开有横向贯通孔,与起重柱横向贯通孔大小相同并同心,共同构
成锁孔;缓冲板一般为尼龙材质,固定在锁体构件的顶部,开有喇叭型沉孔,在起重柱与锁
体构件结合时,具有结合缓冲及导向作用。
作。在锁定后起重时,锁轴将承受锁体构件和起重柱的垂向剪应力。
合与锁定功能。设备端连接部件通过焊接工艺与设备本体顶部中心承重部位连接,具有吊
点结合功能。总体安装示意如图1所示。
材质,其与起重柱2连接,在插入结合时具有导向功能。
连接体7连接;连接体7的两端分别连接两个锁轴9,在支撑体5距离起重柱2近端的内壁上设
置两个滑动轴套10,两个滑动轴套10的位置分别与两个锁轴9对应;锁紧油缸6包括进油口、
回油口和伸缩杆,进油口和回油口均通过高压油管与ROV的作业工具阀箱连接,由ROV的控
制系统远程控制锁紧油缸6的伸缩杆伸出与缩回,驱动两个锁轴9的滑动,完成两个起重柱2
与锁体构件的锁定与解锁;
触传感器8将信号传输给ROV的控制台,完成“锁定”状态的确认;
螺栓安装在锁体构件11的上表面。每套水下设备都安装有独立的设备端连接部件。
电气接口箱预留接口连接,并将监控画面显示在监视器上。
下通过缓冲板12的喇叭口进入锁体构件11的深孔,待完全进入后,主框架1与缓冲板12贴
合,起重柱2与锁体构件11的横向通孔轴线重合。至此,ROV与水下设备通过收放装置在甲板
完成对接。收放装置对接状态如图2所示。
传感器8跟随连接体7同步移动到位后,将产生的开关信息传输至ROV控制台,控制台获得
“锁定”信息。至此,ROV端连接部件和设备端连接部件两部分结合体在甲板完成锁定。收放
装置锁定状态如图3所示。
着床后缓慢坐底,确保ROV和水下设备处于平稳状态。
接部件和设备端连接部件两部分结合体在海底完成解锁。
过水密电缆与ROV的电气接口箱预留接口连接,获得监控画面;
和设备端连接部件进行水下对接。首先起重柱2的前端导向体3作用下进入锁体构件11的深
孔,待完全进入后,主框架1与缓冲板12贴合,起重柱2与锁体构件11的横向通孔轴线重合。
至此,ROV与水下设备在水下完成对接。收放装置对接状态如图2所示。
传感器8跟随连接体7同步移动到位后,将产生的开关信息传输至ROV控制台,控制台获得
“锁定”信息。至此,ROV端连接部件和设备端连接部件两部分结合体在水下完成锁定。收放
装置锁定状态如图3所示。
件两部分结合体在甲板完成解锁,水下设备回收完毕。
网技术的发展具有很高的应用价值。
接部件和设备端连接部件两部分的快速对接,并通过接触传感器完成“锁定”状态的确认,
实现海底观测网水下设备的便捷、高效、低成本、高精度收放。极大提高了水下设备水下安
装位置精度、安全性,并极大降低了施工与维护成本。
案进行修改或者等同替换,都不脱离本发明技术方案的精神和范围,其均应涵盖在本发明
的权利要求范围当中。