基于多无人机协同的物流配送方法及云控制中心

摘要

本申请是关于基于多无人机协同的物流配送方法及云控制中心。首先确定目标区域内的每个待配送物件的配送等级和配送地址，进而确定每个待配送物件的配送路径。其次按照配送等级由高到低的顺序向每台无人机发送携带有配送路径的初始配送指令。这样能够对配送等级较高的待配送物件优先进行配送，提高配送效率。然后在接收到每台无人机发送的执行完初始配送指令的反馈信息时，向每台无人机继续分配根据每台无人机的当前位置确定出的与每台无人机距离最近的目标物流中心内的目标物件进行配送的当前配送指令。如此，能够根据无人机的当前位置就近为无人机分配配送任务，避免无人机在取件过程中的长时间飞行以及大量时间消耗，提高配送时效性。

权利要求

1.一种基于多无人机协同的物流配送方法，其特征在于，应用于云控制中心，所述云控制中心与目标区域中的多台无人机以及多个物流中心通信，所述方法包括：获取目标区域内的每个物流中心处的每个待配送物件的标识信息和配送地址，解析所述标识信息以确定每个待配送物件的配送等级；

基于所述配送等级和所述配送地址确定每个待配送物件的配送路径，按照配送等级由高到低的顺序向每台无人机发送初始配送指令；其中，每台无人机对应一个初始配送指令，每个初始配送指令中包括有一个配送路径；

在接收到每台无人机发送的执行完所述初始配送指令的反馈信息时，根据每台无人机的当前位置确定与每台无人机距离最近的目标物流中心，向每台无人机发送用于对所述目标物流中心内的目标物件进行配送的当前配送指令；

其中，所述向每台无人机发送用于对所述目标物流中心内的目标物件进行配送的当前配送指令，包括：将所述目标物流中心中的最大配送等级对应的待配送物件确定为目标物件，获取所述目标物件的配送路径；确定所述无人机的当前剩余电量，根据所述当前剩余电量计算所述无人机的剩余飞行距离；根据所述目标物件的配送路径计算从所述目标物流中心到所述目标物件的配送地址的配送距离；确定所述剩余飞行距离与所述配送距离的比较结果；在所述比较结果表征所述剩余飞行距离大于等于所述配送距离的情况下，向所述无人机发送用于对所述目标物流中心内的目标物件进行配送的当前配送指令；在所述比较结果表征所述剩余飞行距离小于所述配送距离的情况下，将所述目标物流中心中的下一个配送等级对应的待配送物件确定为目标物件，并返回执行确定所述目标物件的配送路径的步骤；

其中，在所述比较结果表征所述剩余飞行距离大于等于所述配送距离的情况下，所述方法还包括：根据所述配送距离确定所述无人机在将所述目标物件从所述目标物流中心配送至所述目标物件的配送地址的过程中的飞行稳定性系数；在所述飞行稳定性系数表征所述无人机在将所述目标物件从所述目标物流中心配送至所述目标物件的配送地址的过程中不存在飞行故障的前提下，向所述无人机发送用于对所述目标物流中心内的目标物件进行配送的当前配送指令；在所述飞行稳定性系数表征所述无人机在将所述目标物件从所述目标物流中心配送至所述目标物件的配送地址的过程中存在飞行故障的前提下，将所述目标物流中心中的下一个配送等级对应的待配送物件确定为目标物件，并返回执行确定所述目标物件的配送路径的步骤；

其中，所述根据所述配送距离确定所述无人机在将所述目标物件从所述目标物流中心配送至所述目标物件的配送地址的过程中的飞行稳定性系数，包括：确定所述目标物流中心与所述目标物件的配送地址之间的环境信息；其中，所述环境信息包括风速信息、雨量信息和光照信息中的至少一种；提取各类环境信息的环境参数并根据所述环境参数生成环境参数集合；其中，所述环境参数集合为多子集的集合，每子集对应一个环境类别，每个环境类别具有至少一个环境参数，该环境参数集合的各子集具有从高到低的影响权重；获取针对所述环境参数集合生成的参数变化信息；其中，所述参数变化信息通过第三方设备生成；基于所述参数变化信息对所述环境参数集合中的每个环境参数进行修正，得到目标参数集合；获取用于表征所述无人机的飞行性能的所述无人机的飞行参数集合；建立所述飞行参数集合与所述目标参数集合的对应关系，根据所述对应关系生成所述飞行参数集合的调整线程；其中，所述调整线程用于基于所述目标参数集合对所述飞行参数集合进行同步调整；开启所述调整线程，按照所述配送距离以及所述无人机的飞行速度确定所述调整线程的持续时长；在所述持续时长内获取基于所述调整线程基于所述目标参数集合对所述飞行参数集合进行同步调整得到的目标飞行参数集合；确定所述目标飞行参数结合对应的稳定性权重，根据所述稳定性权重确定所述无人机在将所述目标物件从所述目标物流中心配送至所述目标物件的配送地址的过程中的飞行稳定性系数；或定位基于所述配送距离所确定的目标通信区域；其中，所述目标通信区域为所述目标物流中心与所述目标物件的配送距离之间的通信区域；

获取所述目标通信区域的各通信记录；其中，所述通信记录是无人机与云控制中心进行通信的记录，相邻两个通信记录之间的时间间隔相同；

针对所述通信记录中的每个通信记录，基于每个通信记录在目标时长区间内存在通信干扰标识的第一累计值以及各所述通信记录在所述目标时长区间内存在通信干扰标识的第二累计值，确定每个通信记录相对于所述目标时长区间的通信稳定系数；

根据每个通信记录在两个相邻的目标时长区间内的通信稳定系数确定每个通信记录在两个相邻的目标时长区间之间的通信稳定性的变化因子；

将确定出的所有变化因子按照每个目标时长区间相对于当前时刻的时间权重进行拟合得到所述目标通信区域对应的通信稳定性曲线；计算所述通信稳定性曲线与预设曲线的相似度值；在所述相似度值小于设定值时，确定用于表征所述无人机存在飞行故障的第一飞行稳定性系数，在所述相似度值大于等于所述设定值时，确定用于表征所述无人机不存在飞行故障的第二飞行稳定性系数。

2.根据权利要求1所述的物流配送方法，其特征在于，所述向每台无人机发送用于对所述目标物流中心内的目标物件进行配送的当前配送指令，包括：按照所述目标物流中心中所剩余的每个待配送物件对应的配送等级的由高到低的顺序对所述目标物流中心中所剩余的每个待配送物件进行排序，得到第一排序序列；

将所述第一排序序列中的第一个待配送物件确定为所述目标物件，根据所述目标物件的配送路径生成当前配送指令，将当前配送指令发送给所述无人机。

3.根据权利要求1所述的物流配送方法，其特征在于，所述解析所述标识信息以确定每个待配送物件的配送等级，包括：

解析所述标识信息得到所述标识信息对应的关键词；

在预设的映射关系列表中确定所述关键词对应的优先级；

基于所述优先级确定每个待配送物件的配送等级。

4.根据权利要求3所述的物流配送方法，其特征在于，所述基于所述优先级确定每个待配送物件的配送等级，包括：

按照每个关键词的优先级由高到低的顺序将每个待配送物件进行排序得到第三排序序列；

按照所述第三排序序列依次对每个待配送物件分配配送等级。

5.一种云控制中心，其特征在于，包括：处理器，以及

与处理器连接的内存和网络接口；

所述网络接口与云控制中心中的非易失性存储器连接；

所述处理器在运行时通过所述网络接口从所述非易失性存储器中调取计算机程序，并通过所述内存运行所述计算机程序，以执行上述权利要求1-4任一项所述的方法。

6.一种应用于计算机的可读存储介质，其特征在于，所述可读存储介质烧录有计算机程序，所述计算机程序在云控制中心的内存中运行时实现上述权利要求1-4任一项所述的方法。

说明书

基于多无人机协同的物流配送方法及云控制中心

技术领域

[0001] 本申请涉及无人机技术领域，尤其涉及基于多无人机协同的物流配送方法及云控制中心。

背景技术

[0002] 无人机（Unmanned Aerial Vehicle，UAV）是利用无线电遥控设备和自备的程序控制装置操纵的不载人飞机。无人机应用的领域广泛，可以应用于诸如测绘、航拍、农业、灾难
救援、电力巡检和物流配送等领域。无人机的成熟发展极大地解放了人力成本和时间成本。
以物流配送为例，在路面车辆越来越多的情况下，通过无人机进行物流配送能够避免交通
拥挤和堵塞。然而，在需要配送的物件较多时，通过无人机进行物流配送仍然存在效率低下
的问题。

发明内容

[0003] 本申请提供基于多无人机协同的物流配送方法及云控制中心，以改善现有技术存在的上述技术问题。

[0004] 一种基于多无人机协同的物流配送方法，应用于云控制中心，所述云控制中心与目标区域中的多台无人机以及多个物流中心通信，所述方法包括：获取目标区域内的每个
物流中心处的每个待配送物件的标识信息和配送地址，解析所述标识信息以确定每个待配
送物件的配送等级；基于所述配送等级和所述配送地址确定每个待配送物件的配送路径，
按照配送等级由高到低的顺序向每台无人机发送初始配送指令；其中，每台无人机对应一
个初始配送指令，每个初始配送指令中包括有一个配送路径；在接收到每台无人机发送的
执行完所述初始配送指令的反馈信息时，根据每台无人机的当前位置确定与每台无人机距
离最近的目标物流中心，向每台无人机发送用于对所述目标物流中心内的目标物件进行配
送的当前配送指令。

[0005] 在一个可选的实施方式中，所述向每台无人机发送用于对所述目标物流中心内的目标物件进行配送的当前配送指令，包括：按照所述目标物流中心中所剩余的每个待配送
物件对应的配送等级的由高到低的顺序对所述目标物流中心中所剩余的每个待配送物件
进行排序，得到第一排序序列；将所述第一排序序列中的第一个待配送物件确定为所述目
标物件，根据所述目标物件的配送路径生成当前配送指令，将当前配送指令发送给所述无
人机。

[0006] 在一个可选的实施方式中，所述向每台无人机发送用于对所述目标物流中心内的目标物件进行配送的当前配送指令，包括：将所述目标物流中心中的最大配送等级对应的
待配送物件确定为目标物件，获取所述目标物件的配送路径；确定所述无人机的当前剩余
电量，根据所述当前剩余电量计算所述无人机的剩余飞行距离；根据所述目标物件的配送
路径计算从所述目标物流中心到所述目标物件的配送地址的配送距离；确定所述剩余飞行
距离与所述配送距离的比较结果；在所述比较结果表征所述剩余飞行距离大于等于所述配
送距离的情况下，向所述无人机发送用于对所述目标物流中心内的目标物件进行配送的当
前配送指令；在所述比较结果表征所述剩余飞行距离小于所述配送距离的情况下，将所述
目标物流中心中的下一个配送等级对应的待配送物件确定为目标物件，并返回执行确定所
述目标物件的配送路径的步骤。

[0007] 在一个可选的实施方式中，在所述比较结果表征所述剩余飞行距离大于等于所述配送距离的情况下，所述方法还包括：根据所述配送距离确定所述无人机在将所述目标物
件从所述目标物流中心配送至所述目标物件的配送地址的过程中的飞行稳定性系数；在所
述飞行稳定性系数表征所述无人机在将所述目标物件从所述目标物流中心配送至所述目
标物件的配送地址的过程中不存在飞行故障的前提下，向所述无人机发送用于对所述目标
物流中心内的目标物件进行配送的当前配送指令；在所述飞行稳定性系数表征所述无人机
在将所述目标物件从所述目标物流中心配送至所述目标物件的配送地址的过程中存在飞
行故障的前提下，将所述目标物流中心中的下一个配送等级对应的待配送物件确定为目标
物件，并返回执行确定所述目标物件的配送路径的步骤。

[0008] 在一个可选的实施方式中，所述根据所述配送距离确定所述无人机在将所述目标物件从所述目标物流中心配送至所述目标物件的配送地址的过程中的飞行稳定性系数，包
括：确定所述目标物流中心与所述目标物件的配送地址之间的环境信息；其中，所述环境信
息包括风速信息、雨量信息和光照信息中的至少一种；提取各类环境信息的环境参数并根
据所述环境参数生成环境参数集合；其中，所述环境参数集合为多子集的集合，每子集对应
一个环境类别，每个环境类别具有至少一个环境参数，该环境参数集合的各子集具有从高
到低的影响权重；获取针对所述环境参数集合生成的参数变化信息；其中，所述参数变化信
息通过第三方设备生成；基于所述参数变化信息对所述环境参数集合中的每个环境参数进
行修正，得到目标参数集合；获取用于表征所述无人机的飞行性能的所述无人机的飞行参
数集合；建立所述飞行参数集合与所述目标参数集合的对应关系，根据所述对应关系生成
所述飞行参数集合的调整线程；其中，所述调整线程用于基于所述目标参数集合对所述飞
行参数集合进行同步调整；开启所述调整线程，按照所述配送距离以及所述无人机的飞行
速度确定所述调整线程的持续时长；在所述持续时长内获取基于所述调整线程基于所述目
标参数集合对所述飞行参数集合进行同步调整得到的目标飞行参数集合；确定所述目标飞
行参数结合对应的稳定性权重，根据所述稳定性权重确定所述无人机在将所述目标物件从
所述目标物流中心配送至所述目标物件的配送地址的过程中的飞行稳定性系数。

[0009] 在一个可选的实施方式中，所述根据所述配送距离确定所述无人机在将所述目标物件从所述目标物流中心配送至所述目标物件的配送地址的过程中的飞行稳定性系数，包
括：定位基于所述配送距离所确定的目标通信区域；其中，所述目标通信区域为所述目标物
流中心与所述目标物件的配送距离之间的通信区域；获取所述目标通信区域的各通信记
录；其中，所述通信记录是无人机与云控制中心进行通信的记录，相邻两个通信记录之间的
时间间隔相同；针对所述通信记录中的每个通信记录，基于每个通信记录在目标时长区间
内存在通信干扰标识的第一累计值以及各所述通信记录在所述目标时长区间内存在通信
干扰标识的第二累计值，确定每个通信记录相对于所述目标时长区间的通信稳定系数；根
据每个通信记录在两个相邻的目标时长区间内的通信稳定系数确定每个通信记录在两个
相邻的目标时长区间之间的通信稳定性的变化因子；将确定出的所有变化因子按照每个目
标时长区间相对于当前时刻的时间权重进行拟合得到所述目标通信区域对应的通信稳定
性曲线；计算所述通信稳定性曲线与预设曲线的相似度值；在所述相似度值小于设定值时，
确定用于表征所述无人机存在飞行故障的第一飞行稳定性系数，在所述相似度值大于等于
所述设定值时，确定用于表征所述无人机不存在飞行故障的第二飞行稳定性系数。

[0010] 在一个可选的实施方式中，所述解析所述标识信息以确定每个待配送物件的配送等级，包括：解析所述标识信息得到所述标识信息对应的关键词；在预设的映射关系列表中
确定所述关键词对应的优先级；基于所述优先级确定每个待配送物件的配送等级。

[0011] 在一个可选的实施方式中，所述基于所述优先级确定每个待配送物件的配送等级，包括：按照每个关键词的优先级由高到低的顺序将每个待配送物件进行排序得到第三
排序序列；按照所述第三排序序列依次对每个待配送物件分配配送等级。

[0012] 一种云控制中心，包括：处理器，以及与处理器连接的内存和网络接口；所述网络接口与云控制中心中的非易失性存储器连接；所述处理器在运行时通过所述网络接口从所
述非易失性存储器中调取计算机程序，并通过所述内存运行所述计算机程序，以执行上述
的方法。

[0013] 一种应用于计算机的可读存储介质，所述可读存储介质烧录有计算机程序，所述计算机程序在云控制中心的内存中运行时实现上述的方法。

[0014] 应用本申请实施例基于多无人机协同的物流配送方法及云控制中心时，首先确定目标区域内的每个待配送物件的配送等级和配送地址，进而确定每个待配送物件的配送路
径。其次按照配送等级由高到低的顺序向每台无人机发送携带有配送路径的初始配送指
令。这样，能够对配送等级较高的待配送物件优先进行配送，提高配送效率。然后在接收到
每台无人机发送的执行完初始配送指令的反馈信息时，向每台无人机继续分配根据每台无
人机的当前位置确定出的与每台无人机距离最近的目标物流中心内的目标物件进行配送
的当前配送指令。如此，能够根据无人机的当前位置就近为无人机分配配送任务，避免无人
机在取件过程中的长时间飞行以及大量时间消耗，极大地提高物件的配送时效性。

[0015] 应当理解的是，以上的一般描述和后文的细节描述仅是示例性和解释性的，并不能限制本申请。

附图说明

[0016] 此处的附图被并入说明书中并构成本说明书的一部分，示出了符合本申请的实施例，并与说明书一起用于解释本申请的原理。

[0017] 图1是本申请根据一示例性实施例示出的一种基于多无人机协同的物流配送系统的通信架构示意图。

[0018] 图2是本申请根据一示例性实施例示出的一种基于多无人机协同的物流配送方法的流程图。

[0019] 图3是本申请根据一示例性实施例示出的一种基于多无人机协同的物流配送装置的一个实施例框图。

具体实施方式

[0020] 这里将详细地对示例性实施例进行说明，其示例表示在附图中。下面的描述涉及附图时，除非另有表示，不同附图中的相同数字表示相同或相似的要素。以下示例性实施例
中所描述的实施方式并不代表与本申请相一致的所有实施方式。相反，它们仅是与如所附
权利要求书中所详述的、本申请的一些方面相一致的装置和方法的例子。

[0021] 在本申请使用的术语是仅仅出于描述特定实施例的目的，而非旨在限制本申请。在本申请和所附权利要求书中所使用的单数形式的“一种”、“所述”和“该”也旨在包括多数
形式，除非上下文清楚地表示其他含义。还应当理解，本文中使用的术语“和/或”是指并包
含一个或多个相关联的列出项目的任何或所有可能组合。

[0022] 应当理解，尽管在本申请可能采用术语第一、第二、第三等来描述各种信息，但这些信息不应限于这些术语。这些术语仅用来将同一类型的信息彼此区分开。例如，在不脱离
本申请范围的情况下，第一信息也可以被称为第二信息，类似地，第二信息也可以被称为第
一信息。取决于语境，如在此所使用的词语“如果”可以被解释成为“在……时”或“当……
时”或“响应于确定”。

[0023] 在现有的无人机物流配送中，单个无人机所配送的物件数量和顺序是固定不变的，在这种情况下，若相邻两个物件的配送地点相差较大，则会使得无人机在往返时消耗大
量的时间成本和电池量，也会极大地降低物件的配送时效性。为此，本公开揭示了一种基于
多无人机协同的物流配送方法及云控制中心，能够有效改善上述问题。

[0024] 请结合参阅图1，为本发明实施例所提供的一种基于多无人机协同的物流配送系统400的原理示意图，所述物流配送系统400包括云控制中心100和多台无人机200，云控制
中心100与多台无人机200通信，多台无人机200往返于目标区域中，用于对目标区域中的物
件进行配送。进一步地，目标区域中分布有多个与云控制中心100通信的物流中心300，每个
物流中心300中包括至少一个待配送物件。云控制中心100、无人机200以及物流中心300通
过互相之间的通信实现对待配送物件的高效、及时配送。

[0025] 在上述基础上，请结合参照图2，为本发明实施例所提供的应用于图1中的云控制中心100的基于多无人机协同的物流配送方法的步骤流程图，该方法可以包括以下步骤所
描述的内容。

[0026] S1，获取目标区域内的每个物流中心处的每个待配送物件的标识信息和配送地址，解析所述标识信息以确定每个待配送物件的配送等级。

[0027] 在本实施例中，标识信息可以是每个待配送物件的订单信息或二维码信息，标识信息用于对每个待配送物件进行区分。

[0028] S2，基于所述配送等级和所述配送地址确定每个待配送物件的配送路径，按照配送等级由高到低的顺序向每台无人机发送初始配送指令；其中，每台无人机对应一个初始
配送指令，每个初始配送指令中包括有一个配送路径。

[0029] 在本实施例中，待配送物件的数量大于无人机的数量。例如，若待配送物件的数量为500件，则无人机的数量可以为100台。因此，这100台无人机所接收到的云控制中心发送
的初始配送指令对应的配送等级是这500件待配送物件中配送等级排在前100位的。

[0030] S3，在接收到每台无人机发送的执行完所述初始配送指令的反馈信息时，根据每台无人机的当前位置确定与每台无人机距离最近的目标物流中心，向每台无人机发送用于
对所述目标物流中心内的目标物件进行配送的当前配送指令。

[0031] 当每台无人机接收到初始配送指令时，可以根据初始配送指令执行配送任务。在每台无人机完成初始配送指令对应的配送任务时，可以向云控制中心发送用于表征配送完
成的反馈信息。

[0032] 进一步地，云控制中心对每台完成初始配送任务的无人机进行定位，得到每台完成初始配送任务的无人机的当前位置。然后根据每台无人机的当前位置确定与每台无人机
距离最近的目标物流中心。在本实施例中，无人机与目标物流中心之间的距离为直线距离。

[0033] 在确定出目标物流中心之后，向每台无人机发送用于对目标物流中心内的目标物件进行配送的当前配送指令。这样，能够根据无人机的当前位置就近为无人机分配配送任
务，避免无人机在取件过程中的长时间飞行以及大量时间消耗。如此，可以极大地提高物件
的配送时效性。

[0034] 通过S1-S3所描述的内容，首先确定目标区域内的每个待配送物件的配送等级和配送地址，进而确定每个待配送物件的配送路径。其次按照配送等级由高到低的顺序向每
台无人机发送携带有配送路径的初始配送指令。这样，能够对配送等级较高的待配送物件
优先进行配送，提高配送效率。然后在接收到每台无人机发送的执行完初始配送指令的反
馈信息时，向每台无人机继续分配根据每台无人机的当前位置确定出的与每台无人机距离
最近的目标物流中心内的目标物件进行配送的当前配送指令。如此，能够根据无人机的当
前位置就近为无人机分配配送任务，避免无人机在取件过程中的长时间飞行以及大量时间
消耗，极大地提高物件的配送时效性。

[0035] 在具体实施时，S3中的步骤所描述的向每台无人机发送用于对所述目标物流中心内的目标物件进行配送的当前配送指令，可以通过多种实施方式实现。在本实施例中，可以
通过以下三种方式进行当前配送指令的分配。当然，在具体实施时，并不限于以下三种方
式。

[0036] 第一种分配当前配送指令的方式：根据待配送物件的配送等级为每台无人机分配当前配送指令。

[0037] 第二种分配当前配送指令的方式：根据待配送物件的配送等级以及无人机的最远飞行距离为每台无人机分配当前配送指令。

[0038] 第三种分配当前配送指令的方式：根据待配送物件的配送等级、无人机的最远飞行距离以及无人机的飞行稳定性系数为每台无人机分配当前配送指令。

[0039] 可以理解，上述当前配送指令的发送可以并行地对多台无人机执行，以下对上述三种分配当前配送指令的方式进行详细说明。

[0040] 在本实施例中，若采用第一种分配当前配送指令的方式，则S3中所描述的向每台无人机发送用于对所述目标物流中心内的目标物件进行配送的当前配送指令，具体可以包
括以下子步骤所描述的内容。

[0041] S311，按照所述目标物流中心中所剩余的每个待配送物件对应的配送等级的由高到低的顺序对所述目标物流中心中所剩余的每个待配送物件进行排序，得到第一排序序
列。

[0042] S312，将所述第一排序序列中的第一个待配送物件确定为所述目标物件，根据所述目标物件的配送路径生成当前配送指令，将当前配送指令发送给所述无人机。

[0043] 在应用S311-S312时，可以确保目标物流中心内的配送等级最高的待配送物件优先被配送，进而提高配送效率。

[0044] 在一个可能的实现方式中，若存在n台无人机同时完成初始配送指令且这n（n为正整数）台无人机对应目标物流中心为同一个物流中心，则对n台无人机按照与目标物流中心
之间的距离由小到大的顺序进行排序得到第二排序序列，将第一排序序列的第一个元素和
第二排序序列的第一个元素对齐，然后逐一进行当前配送指令的分配。

[0045] 下面以一示例进行说明。

[0046] 第一排序序列为：m1、m2、m3和m4。

[0047] 第二排序序列为：v1和v2。

[0048] 其中，m1～m4为第一排序序列中的元素，用于表征目标物流中心内的待配送物件。v1和v2为第二排序序列中的元素，用于表征无人机。

[0049] 在上述情况下，v1距离目标物流中心最近，则可以向v1发送m1的当前配送指令，v1较v2先到达目标物流中心时能够对m1进行配送。可以理解，在m1～m4中，m1的配送等级最
高。进一步地，向v2发送m2的当前配送指令，v2较v1后到达目标物流中心时能够对m2进行配
送。这样，能够确保目标物流中心所剩余的待配送物件可以按照配送等级的高低顺序依次
地被配送。

[0050] 在另一个可能的实现方式中，若第一排序序列为：m1和m2。且第二排序序列为：v1、v2和v3。在这种情况下，可以确定距离v3第二近的物流中心，然后执行上述类似的步骤。这
样，能够确保对目标区域中的所有待配送物件的有序且高效配送。

[0051] 为便于说明上述针对多无人机对应同一个目标物流中心的情况，可以通过以下步骤实现。

[0052] （1）在多台无人机对应的目标物流中心为同一个物流中心的情况下，确定所述多台无人机中的每台目标无人机与所述目标物流中心之间的目标距离。

[0053] （2）按照所述目标距离由小到大的顺序将每台目标无人机进行排序得到第二排序序列。

[0054] （3）判断所述第一排序序列中的第一元素的第一数量是否大于等于所述第二排序序列中的第二元素的第二数量；其中，所述第一元素为待配送物件，所述第二元素为目标无
人机。

[0055] （4）在所述第一数量大于等于所述第二数量的情况下，将所述第一排序序列与所述第二排序序列的头元素对齐，并按照一一对应的关系根据所述第一排序序列中的每个待
配送物件的配送路径生成与所述第二排序序列中的每台无人机对应当前配送指令并将当
前配送指令发送给对应的目标无人机。

[0056] （5）在所述第一数量小于所述第二数量的情况下，将所述第一排序序列与所述第二排序序列的头元素对齐，并按照一一对应的关系根据所述第一排序序列中的每个待配送
物件的配送路径生成与所述第二排序序列中的每台无人机对应当前配送指令并将当前配
送指令发送给对应的目标无人机之后，从所述第二排序序列中确定出剩余的当前无人机；
针对每个当前无人机，确定与该当前无人机距离第二近的物流中心，并执行与向每台无人
机发送用于对所述目标物流中心内的目标物件进行配送的当前配送指令类似的步骤。

[0057] 然而，在配送过程中，不仅需要考虑待配送物件的配送等级大小，还应当考虑每台无人机的最远飞行距离，这样能够避免无人机在配送过程中因电量耗尽而坠落。为此，在采
用第二种分配当前配送指令的方式时，则S3中所描述的向每台无人机发送用于对所述目标
物流中心内的目标物件进行配送的当前配送指令，具体可以包括以下子步骤所描述的内
容。

[0058] S321，将所述目标物流中心中的最大配送等级对应的待配送物件确定为目标物件，获取所述目标物件的配送路径。

[0059] S322，确定所述无人机的当前剩余电量，根据所述当前剩余电量计算所述无人机的剩余飞行距离。

[0060] S323，根据所述目标物件的配送路径计算从所述目标物流中心到所述目标物件的配送地址的配送距离。

[0061] S324，确定所述剩余飞行距离与所述配送距离的比较结果；在所述比较结果表征所述剩余飞行距离大于等于所述配送距离的情况下，向所述无人机发送用于对所述目标物
流中心内的目标物件进行配送的当前配送指令；在所述比较结果表征所述剩余飞行距离小
于所述配送距离的情况下，将所述目标物流中心中的下一个配送等级对应的待配送物件确
定为目标物件，并返回执行确定所述目标物件的配送路径的步骤。

[0062] 在应用S321-S324所描述的内容时，能够将无人机的剩余飞行距离和配送距离考虑在内。这样，能够避免无人机在配送过程中因电量耗尽而坠落，在保证配送效率和时效性
的前提下确保采用无人机进行配送的安全性和可靠性。

[0063] 进一步地，在配送过程中，除了对待配送物件的配送等级以及无人机的最远飞行距离进行考虑，为了进一步确保无人机配送的可靠性，还需要对无人机的飞行稳定性系数
进行考虑。为此，在采用第三种分配当前配送指令的方式时，则在S324所描述的所述剩余飞
行距离大于等于所述配送距离的前提下，所述方法还包括以下内容。

[0064] S331，根据所述配送距离确定所述无人机在将所述目标物件从所述目标物流中心配送至所述目标物件的配送地址的过程中的飞行稳定性系数。

[0065] S332，在所述飞行稳定性系数表征所述无人机在将所述目标物件从所述目标物流中心配送至所述目标物件的配送地址的过程中不存在飞行故障的前提下，向所述无人机发
送用于对所述目标物流中心内的目标物件进行配送的当前配送指令；在所述飞行稳定性系
数表征所述无人机在将所述目标物件从所述目标物流中心配送至所述目标物件的配送地
址的过程中存在飞行故障的前提下，将所述目标物流中心中的下一个配送等级对应的待配
送物件确定为目标物件，并返回执行确定所述目标物件的配送路径的步骤。

[0066] 可以理解，S331-S332可以将配送等级、飞行距离和飞行稳定性系数考虑在内。也就是说，在采用这种方式进行当前配送指令的分配时，需要同时满足最高配送等级，剩余飞
行距离大于配送距离以及不存在飞行故障三个条件，如果不满足以上三个条件中的其中一
个，则降低配送等级，继续进行上述三重判断。这样，能够确保无人机在配送过程中的可靠
性。

[0067] 在具体实施时，飞行稳定性系数的确定需要考虑诸多因素，在本实施例中，可以通过以下两种方式进行飞行稳定性系数的确定。当然，在具体实施时，并不限于以下两种方
式。

[0068] 第一种确定飞行稳定性系数的方式：考虑目标物流中心到目标物件的配送地址之间的环境信息。

[0069] 第二种确定飞行稳定性系数的方式：考虑目标物流中心到目标物件的配送地址之间的通信稳定性。

[0070] 在本实施例中，若采用第一种确定飞行稳定性系数的方式，则S331所描述的根据所述配送距离确定所述无人机在将所述目标物件从所述目标物流中心配送至所述目标物
件的配送地址的过程中的飞行稳定性系数，具体可以包括以下子步骤所描述的内容。

[0071] （1）确定所述目标物流中心与所述目标物件的配送地址之间的环境信息；其中，所述环境信息包括风速信息、雨量信息和光照信息中的至少一种。

[0072] 在本实施例中，环境信息会影响无人机的飞行稳定性系数，因此，需要对不同类型的环境信息进行分析。

[0073] （2）提取各类环境信息的环境参数并根据所述环境参数生成环境参数集合；其中，所述环境参数集合为多子集的集合，每子集对应一个环境类别，每个环境类别具有至少一
个环境参数，该环境参数集合的各子集具有从高到低的影响权重。

[0074] 例如，风速信息对应的子集的影响权重最大，雨量信息对应的子集的影响权重次之，光照信息对应的子集的影响权重最小。

[0075] （3）获取针对所述环境参数集合生成的参数变化信息；其中，所述参数变化信息通过第三方设备生成。

[0076] 在本实施例中，第三方设备可以是天气预报设备，用于生成环境参数集合对应的环境参数在预设时段内的变化信息。其中，预设时段可以是当前时段之后的某一时段，例如
半小时后。

[0077] （4）基于所述参数变化信息对所述环境参数集合中的每个环境参数进行修正，得到目标参数集合；获取用于表征所述无人机的飞行性能的所述无人机的飞行参数集合；建
立所述飞行参数集合与所述目标参数集合的对应关系，根据所述对应关系生成所述飞行参
数集合的调整线程；其中，所述调整线程用于基于所述目标参数集合对所述飞行参数集合
进行同步调整。

[0078] （5）开启所述调整线程，按照所述配送距离以及所述无人机的飞行速度确定所述调整线程的持续时长；在所述持续时长内获取基于所述调整线程基于所述目标参数集合对
所述飞行参数集合进行同步调整得到的目标飞行参数集合；确定所述目标飞行参数结合对
应的稳定性权重，根据所述稳定性权重确定所述无人机在将所述目标物件从所述目标物流
中心配送至所述目标物件的配送地址的过程中的飞行稳定性系数。

[0079] 在本实施例中，稳定性权重越高，无人机在飞行过程中受到环境因素的影响越小，无人机的飞行稳定性系数越强，出现飞行故障的概率越小。反之，稳定性权重越低，无人机
在飞行过程中受到环境因素的影响越大，无人机的飞行稳定性系数越弱，出现飞行故障的
概率越大。

[0080] 在具体实施时，可以根据无人机出现故障的历史记录确定一个判断阈值，若飞行稳定性系数权重大于这个判断阈值，则表征无人机不会出现飞行故障，若飞行稳定性系数
权重小于这个判断阈值，则表征无人机会出现飞行故障。

[0081] 可以理解，通过上述步骤所描述的内容，能够根据环境参数的可能出现的变化采用调整线程模拟无人机在配送过程中的飞行状态，从而分析环境参数对无人机的飞行稳定
性系数的影响，这样可以准确、可靠地确定无人机在配送目标物件过程中的飞行稳定性系
数。

[0082] 在本实施例中，若采用第二种确定飞行稳定性系数的方式，则S331所描述的根据所述配送距离确定所述无人机在将所述目标物件从所述目标物流中心配送至所述目标物
件的配送地址的过程中的飞行稳定性系数，具体可以包括以下子步骤所描述的内容。

[0083] （1）定位基于所述配送距离所确定的目标通信区域；其中，所述目标通信区域为所述目标物流中心与所述目标物件的配送距离之间的通信区域。

[0084] （2）获取所述目标通信区域的各通信记录；其中，所述通信记录是无人机与云控制中心进行通信的记录，相邻两个通信记录之间的时间间隔相同。

[0085] （3）针对所述通信记录中的每个通信记录，基于每个通信记录在目标时长区间内存在通信干扰标识的第一累计值以及各所述通信记录在所述目标时长区间内存在通信干
扰标识的第二累计值，确定每个通信记录相对于所述目标时长区间的通信稳定系数。

[0086] （4）根据每个通信记录在两个相邻的目标时长区间内的通信稳定系数确定每个通信记录在两个相邻的目标时长区间之间的通信稳定性的变化因子。

[0087] （5）将确定出的所有变化因子按照每个目标时长区间相对于当前时刻的时间权重进行拟合得到所述目标通信区域对应的通信稳定性曲线；计算所述通信稳定性曲线与预设
曲线的相似度值；在所述相似度值小于设定值时，确定用于表征所述无人机存在飞行故障
的第一飞行稳定性系数，在所述相似度值大于等于所述设定值时，确定用于表征所述无人
机不存在飞行故障的第二飞行稳定性系数。

[0088] 可以理解，通过上述内容，能够将无人机飞行过程中所受到的通信干扰考虑在内。这样，能够将无人机在飞行过程中因通信干扰造成的定位误差和飞行距离误差考虑在内，
从而准确确定出无人机基于通信干扰层面的飞行稳定性系数。

[0089] 在一个可替换的实施方式中，为了进一步准确地确定飞行稳定性系数，可以将环境信息和通信稳定性进行综合考虑。为此，S331所描述的根据所述配送距离确定所述无人
机在将所述目标物件从所述目标物流中心配送至所述目标物件的配送地址的过程中的飞
行稳定性系数，还可以通过以下步骤所描述的方法实现。

[0090] （1）定位基于所述配送距离所确定的目标通信区域，获取所述目标通信区域的各通信记录；确定所述目标物流中心与所述目标物件的配送地址之间的环境信息。

[0091] （2）在根据所述环境信息确定出所述目标通信区域存在第一通信类别的情况下，根据所述目标通信区域在所述第一通信类别下的通信记录以及所述通信记录对应的通信
时刻确定所述目标通信区域在所述第二通信类别下的各通信记录与所述目标通信区域在
所述第一通信类别下的各通信记录之间的匹配系数；其中，所述第一通信类别为用于表征
通信记录处于稳定状态的类别，所述第二通信类别为用于表征通信记录处于不稳定状态的
类别。

[0092] （3）将所述目标通信区域在所述第二通信类别下的与在所述第一通信类别下的通信记录匹配的通信记录调整到所述第一通信类别下；在所述目标通信区域对应的所述第二
通信类别下包含有多个通信记录的情况下，根据所述目标通信区域在所述第一通信类别下
的通信记录以及所述通信记录对应的通信时刻计算所述目标通信区域在所述第二通信类
别下的各通信记录之间的用于表征通信记录稳定差异的比较系数，并根据所述各通信记录
之间的比较系数对所述第二通信类别下的各通信记录进行分组得到多个通信分组；根据所
述目标通信区域在所述第一通信类别下的通信记录以及所述通信记录对应的通信时刻为
每个通信分组设置通信优先级，并根据所述通信优先级将每个通信分组依次调整到所述第
一通信类别下。

[0093] （4）根据所述第一通信类别下的通信记录对应的通信稳定系数确定所述飞行稳定性系数。

[0094] 在本实施例中，根据所述第一通信类别下的通信记录对应的通信稳定系数确定所述飞行稳定性系数的详细实现步骤可以参阅上述第二种确定飞行稳定性系数的方式，因此
在此不作说明。

[0095] 可以理解，基于上述步骤所描述的内容，能够将环境信息和通信稳定性考虑在内，进而对通信记录进行调整。这样，可以准确地确定飞行稳定性系数。

[0096] 在具体实施时，S1中所描述的解析所述标识信息以确定每个待配送物件的配送等级，具体可以包括以下步骤所描述的内容：解析所述标识信息得到所述标识信息对应的关
键词，在预设的映射关系列表中确定所述关键词对应的优先级，基于所述优先级确定每个
待配送物件的配送等级。

[0097] 在本实施例中，关键词可以是食物、家电和药品等。预设映射关系列表可以根据物流配送记录和用户反馈进行建立。每个关键词在预设映射关系列表中对应一个优先级，优
先级用于表征待配送物件的紧急程度，可以理解，药品的优先级可以高于家电的优先级。这
样，通过优先级能够准确、可靠地确定每个待配送物件的配送等级。

[0098] 进一步地，基于所述优先级确定每个待配送物件的配送等级，具体包括：按照每个关键词的优先级由高到低的顺序将每个待配送物件进行排序得到第三排序序列；按照所述
第三排序序列依次对每个待配送物件分配配送等级。

[0099] 以上实施方式中的各种技术特征可以任意进行组合，只要特征之间的组合不存在冲突或矛盾，但是限于篇幅，未进行一一描述，因此上述实施方式中的各种技术特征的任意
进行组合也属于本说明书公开的范围。

[0100] 与本申请提供的上述方法的实施例相对应，本申请还提供了对应的装置实施例，具体内容如下。

[0101] A1.一种基于多无人机协同的物流配送装置500，应用于云控制中心，所述云控制中心与目标区域中的多台无人机以及多个物流中心通信，所述装置包括：

[0102] 等级确定模块501，用于获取目标区域内的每个物流中心处的每个待配送物件的标识信息和配送地址，解析所述标识信息以确定每个待配送物件的配送等级；

[0103] 指令发送模块502，用于基于所述配送等级和所述配送地址确定每个待配送物件的配送路径，按照配送等级由高到低的顺序向每台无人机发送初始配送指令；其中，每台无
人机对应一个初始配送指令，每个初始配送指令中包括有一个配送路径；

[0104] 指令分配模块503，用于在接收到每台无人机发送的执行完所述初始配送指令的反馈信息时，根据每台无人机的当前位置确定与每台无人机距离最近的目标物流中心，向
每台无人机发送用于对所述目标物流中心内的目标物件进行配送的当前配送指令。

[0105] A2.根据A1所述的物流配送装置500，指令分配模块503，用于：

[0106] 按照所述目标物流中心中所剩余的每个待配送物件对应的配送等级的由高到低的顺序对所述目标物流中心中所剩余的每个待配送物件进行排序，得到第一排序序列；

[0107] 将所述第一排序序列中的第一个待配送物件确定为所述目标物件，根据所述目标物件的配送路径生成当前配送指令，将当前配送指令发送给所述无人机。

[0108] A3.根据A1所述的物流配送装置500，指令分配模块503，用于：

[0109] 将所述目标物流中心中的最大配送等级对应的待配送物件确定为目标物件，获取所述目标物件的配送路径；

[0110] 确定所述无人机的当前剩余电量，根据所述当前剩余电量计算所述无人机的剩余飞行距离；

[0111] 根据所述目标物件的配送路径计算从所述目标物流中心到所述目标物件的配送地址的配送距离；

[0112] 确定所述剩余飞行距离与所述配送距离的比较结果；在所述比较结果表征所述剩余飞行距离大于等于所述配送距离的情况下，向所述无人机发送用于对所述目标物流中心
内的目标物件进行配送的当前配送指令；在所述比较结果表征所述剩余飞行距离小于所述
配送距离的情况下，将所述目标物流中心中的下一个配送等级对应的待配送物件确定为目
标物件，并返回执行确定所述目标物件的配送路径的步骤。

[0113] A4.根据A3所述的物流配送装置500，指令分配模块503，还用于：

[0114] 在所述比较结果表征所述剩余飞行距离大于等于所述配送距离的情况下，根据所述配送距离确定所述无人机在将所述目标物件从所述目标物流中心配送至所述目标物件
的配送地址的过程中的飞行稳定性系数；

[0115] 在所述飞行稳定性系数表征所述无人机在将所述目标物件从所述目标物流中心配送至所述目标物件的配送地址的过程中不存在飞行故障的前提下，向所述无人机发送用
于对所述目标物流中心内的目标物件进行配送的当前配送指令；在所述飞行稳定性系数表
征所述无人机在将所述目标物件从所述目标物流中心配送至所述目标物件的配送地址的
过程中存在飞行故障的前提下，将所述目标物流中心中的下一个配送等级对应的待配送物
件确定为目标物件，并返回执行确定所述目标物件的配送路径的步骤。

[0116] A5.根据A4所述的物流配送装置500，指令分配模块503，用于：

[0117] 确定所述目标物流中心与所述目标物件的配送地址之间的环境信息；其中，所述环境信息包括风速信息、雨量信息和光照信息中的至少一种；

[0118] 提取各类环境信息的环境参数并根据所述环境参数生成环境参数集合；其中，所述环境参数集合为多子集的集合，每子集对应一个环境类别，每个环境类别具有至少一个
环境参数，该环境参数集合的各子集具有从高到低的影响权重；

[0119] 获取针对所述环境参数集合生成的参数变化信息；其中，所述参数变化信息通过第三方设备生成；

[0120] 基于所述参数变化信息对所述环境参数集合中的每个环境参数进行修正，得到目标参数集合；获取用于表征所述无人机的飞行性能的所述无人机的飞行参数集合；建立所
述飞行参数集合与所述目标参数集合的对应关系，根据所述对应关系生成所述飞行参数集
合的调整线程；其中，所述调整线程用于基于所述目标参数集合对所述飞行参数集合进行
同步调整；

[0121] 开启所述调整线程，按照所述配送距离以及所述无人机的飞行速度确定所述调整线程的持续时长；在所述持续时长内获取基于所述调整线程基于所述目标参数集合对所述
飞行参数集合进行同步调整得到的目标飞行参数集合；确定所述目标飞行参数结合对应的
稳定性权重，根据所述稳定性权重确定所述无人机在将所述目标物件从所述目标物流中心
配送至所述目标物件的配送地址的过程中的飞行稳定性系数。

[0122] A6.根据A4所述的物流配送装置500，指令分配模块503，用于：

[0123] 定位基于所述配送距离所确定的目标通信区域；其中，所述目标通信区域为所述目标物流中心与所述目标物件的配送距离之间的通信区域；

[0124] 获取所述目标通信区域的各通信记录；其中，所述通信记录是无人机与云控制中心进行通信的记录，相邻两个通信记录之间的时间间隔相同；

[0125] 针对所述通信记录中的每个通信记录，基于每个通信记录在目标时长区间内存在通信干扰标识的第一累计值以及各所述通信记录在所述目标时长区间内存在通信干扰标
识的第二累计值，确定每个通信记录相对于所述目标时长区间的通信稳定系数；

[0126] 根据每个通信记录在两个相邻的目标时长区间内的通信稳定系数确定每个通信记录在两个相邻的目标时长区间之间的通信稳定性的变化因子；

[0127] 将确定出的所有变化因子按照每个目标时长区间相对于当前时刻的时间权重进行拟合得到所述目标通信区域对应的通信稳定性曲线；计算所述通信稳定性曲线与预设曲
线的相似度值；在所述相似度值小于设定值时，确定用于表征所述无人机存在飞行故障的
第一飞行稳定性系数，在所述相似度值大于等于所述设定值时，确定用于表征所述无人机
不存在飞行故障的第二飞行稳定性系数。

[0128] A7.根据A1所述的物流配送装置500，等级确定模块501，用于：

[0129] 解析所述标识信息得到所述标识信息对应的关键词；

[0130] 在预设的映射关系列表中确定所述关键词对应的优先级；

[0131] 基于所述优先级确定每个待配送物件的配送等级。

[0132] A8.根据A7所述的物流配送装置500，等级确定模块501，用于：

[0133] 按照每个关键词的优先级由高到低的顺序将每个待配送物件进行排序得到第三排序序列；

[0134] 按照所述第三排序序列依次对每个待配送物件分配配送等级。

[0135] A9.根据A2所述的物流配送装置500，指令分配模块503，进一步用于：

[0136] 在多台无人机对应的目标物流中心为同一个物流中心的情况下，确定所述多台无人机中的每台目标无人机与所述目标物流中心之间的目标距离；

[0137] 按照所述目标距离由小到大的顺序将每台目标无人机进行排序得到第二排序序列；

[0138] 判断所述第一排序序列中的第一元素的第一数量是否大于等于所述第二排序序列中的第二元素的第二数量；其中，所述第一元素为待配送物件，所述第二元素为目标无人
机；

[0139] 在所述第一数量大于等于所述第二数量的情况下，将所述第一排序序列与所述第二排序序列的头元素对齐，并按照一一对应的关系根据所述第一排序序列中的每个待配送
物件的配送路径生成与所述第二排序序列中的每台无人机对应当前配送指令并将当前配
送指令发送给对应的目标无人机；

[0140] 在所述第一数量小于所述第二数量的情况下，将所述第一排序序列与所述第二排序序列的头元素对齐，并按照一一对应的关系根据所述第一排序序列中的每个待配送物件
的配送路径生成与所述第二排序序列中的每台无人机对应当前配送指令并将当前配送指
令发送给对应的目标无人机之后，从所述第二排序序列中确定出剩余的当前无人机；针对
每个当前无人机，确定与该当前无人机距离第二近的物流中心，并执行与向每台无人机发
送用于对所述目标物流中心内的目标物件进行配送的当前配送指令类似的步骤。

[0141] A10.根据A4所述的物流配送装置500，指令分配模块503，用于：

[0142] 定位基于所述配送距离所确定的目标通信区域，获取所述目标通信区域的各通信记录；确定所述目标物流中心与所述目标物件的配送地址之间的环境信息；

[0143] 在根据所述环境信息确定出所述目标通信区域存在第一通信类别的情况下，根据所述目标通信区域在所述第一通信类别下的通信记录以及所述通信记录对应的通信时刻
确定所述目标通信区域在所述第二通信类别下的各通信记录与所述目标通信区域在所述
第一通信类别下的各通信记录之间的匹配系数；其中，所述第一通信类别为用于表征通信
记录处于稳定状态的类别，所述第二通信类别为用于表征通信记录处于不稳定状态的类
别；

[0144] 将所述目标通信区域在所述第二通信类别下的与在所述第一通信类别下的通信记录匹配的通信记录调整到所述第一通信类别下；在所述目标通信区域对应的所述第二通
信类别下包含有多个通信记录的情况下，根据所述目标通信区域在所述第一通信类别下的
通信记录以及所述通信记录对应的通信时刻计算所述目标通信区域在所述第二通信类别
下的各通信记录之间的用于表征通信记录稳定差异的比较系数，并根据所述各通信记录之
间的比较系数对所述第二通信类别下的各通信记录进行分组得到多个通信分组；根据所述
目标通信区域在所述第一通信类别下的通信记录以及所述通信记录对应的通信时刻为每
个通信分组设置通信优先级，并根据所述通信优先级将每个通信分组依次调整到所述第一
通信类别下；

[0145] 根据所述第一通信类别下的通信记录对应的通信稳定系数确定所述飞行稳定性系数。

[0146] 上述装置中各个模块的功能和作用的实现过程具体详见上述方法中对应步骤的实现过程，在此不再赘述。

[0147] 对于装置实施例而言，由于其基本对应于方法实施例，所以相关之处参见方法实施例的部分说明即可。以上所描述的装置实施例仅仅是示意性的，其中所述作为分离部件
说明的模块可以是或者也可以不是物理上分开的，作为模块显示的部件可以是或者也可以
不是物理模块，即可以位于一个地方，或者也可以分布到多个网络模块上。可以根据实际的
需要选择其中的部分或者全部模块来实现本申请方案的目的。本领域普通技术人员在不付
出创造性劳动的情况下，即可以理解并实施。

[0148] 进一步地，还公开了一种云控制中心，包括：处理器，以及与处理器连接的内存和网络接口；所述网络接口与云控制中心中的非易失性存储器连接；所述处理器在运行时通
过所述网络接口从所述非易失性存储器中调取计算机程序，并通过所述内存运行所述计算
机程序，以执行上述的方法。

[0149] 进一步地，还公开了一种应用于计算机的可读存储介质，所述可读存储介质烧录有计算机程序，所述计算机程序在云控制中心的内存中运行时实现上述的方法。

[0150] 在上述基础上，还提供了一种基于多无人机协同的物流配送系统，具体描述如下。

[0151] B1.一种基于多无人机协同的物流配送系统，包括云控制中心以及设置于目标区域中的与所述云控制中心通信的多台无人机以及多个物流中心；

[0152] 物流中心，用于向云控制中心发送该物流中心处的每个待配送物件的标识信息和配送地址；

[0153] 云控制中心，用于获取物流中心发送的标识信息和配送地址，解析所述标识信息以确定每个待配送物件的配送等级；基于所述配送等级和所述配送地址确定每个待配送物
件的配送路径，按照配送等级由高到低的顺序向每台无人机发送初始配送指令；其中，每台
无人机对应一个初始配送指令，每个初始配送指令中包括有一个配送路径；

[0154] 无人机，用于根据所述初始配送指令执行配送任务，并在执行完所述初始配送指令时，向云控制中心发送反馈信息。

[0155] 云控制中心，用于在接收到无人机发送的反馈信息时，根据每台无人机的当前位置确定与每台无人机距离最近的目标物流中心，向每台无人机发送用于对所述目标物流中
心内的目标物件进行配送的当前配送指令。

[0156] B2.根据B1所述的物流配送系统，所述云控制中心，具体用于：

[0157] 按照所述目标物流中心中所剩余的每个待配送物件对应的配送等级的由高到低的顺序对所述目标物流中心中所剩余的每个待配送物件进行排序，得到第一排序序列；

[0158] 将所述第一排序序列中的第一个待配送物件确定为所述目标物件，根据所述目标物件的配送路径生成当前配送指令，将当前配送指令发送给所述无人机。

[0159] B3.根据B1所述的物流配送系统，所述云控制中心，具体用于：

[0160] 将所述目标物流中心中的最大配送等级对应的待配送物件确定为目标物件，获取所述目标物件的配送路径；

[0161] 确定所述无人机的当前剩余电量，根据所述当前剩余电量计算所述无人机的剩余飞行距离；

[0162] 根据所述目标物件的配送路径计算从所述目标物流中心到所述目标物件的配送地址的配送距离；

[0163] 确定所述剩余飞行距离与所述配送距离的比较结果；在所述比较结果表征所述剩余飞行距离大于等于所述配送距离的情况下，向所述无人机发送用于对所述目标物流中心
内的目标物件进行配送的当前配送指令；在所述比较结果表征所述剩余飞行距离小于所述
配送距离的情况下，将所述目标物流中心中的下一个配送等级对应的待配送物件确定为目
标物件，并返回执行确定所述目标物件的配送路径的步骤。

[0164] B4.根据B3所述的物流配送系统，所述云控制中心，具体用于：

[0165] 在所述比较结果表征所述剩余飞行距离大于等于所述配送距离的情况下，根据所述配送距离确定所述无人机在将所述目标物件从所述目标物流中心配送至所述目标物件
的配送地址的过程中的飞行稳定性系数；

[0166] 在所述飞行稳定性系数表征所述无人机在将所述目标物件从所述目标物流中心配送至所述目标物件的配送地址的过程中不存在飞行故障的前提下，向所述无人机发送用
于对所述目标物流中心内的目标物件进行配送的当前配送指令；在所述飞行稳定性系数表
征所述无人机在将所述目标物件从所述目标物流中心配送至所述目标物件的配送地址的
过程中存在飞行故障的前提下，将所述目标物流中心中的下一个配送等级对应的待配送物
件确定为目标物件，并返回执行确定所述目标物件的配送路径的步骤。

[0167] B5.根据B4所述的物流配送系统，所述云控制中心，具体用于：

[0168] 确定所述目标物流中心与所述目标物件的配送地址之间的环境信息；其中，所述环境信息包括风速信息、雨量信息和光照信息中的至少一种；

[0169] 提取各类环境信息的环境参数并根据所述环境参数生成环境参数集合；其中，所述环境参数集合为多子集的集合，每子集对应一个环境类别，每个环境类别具有至少一个
环境参数，该环境参数集合的各子集具有从高到低的影响权重；

[0170] 获取针对所述环境参数集合生成的参数变化信息；其中，所述参数变化信息通过第三方设备生成；

[0171] 基于所述参数变化信息对所述环境参数集合中的每个环境参数进行修正，得到目标参数集合；获取用于表征所述无人机的飞行性能的所述无人机的飞行参数集合；建立所
述飞行参数集合与所述目标参数集合的对应关系，根据所述对应关系生成所述飞行参数集
合的调整线程；其中，所述调整线程用于基于所述目标参数集合对所述飞行参数集合进行
同步调整；

[0172] 开启所述调整线程，按照所述配送距离以及所述无人机的飞行速度确定所述调整线程的持续时长；在所述持续时长内获取基于所述调整线程基于所述目标参数集合对所述
飞行参数集合进行同步调整得到的目标飞行参数集合；确定所述目标飞行参数结合对应的
稳定性权重，根据所述稳定性权重确定所述无人机在将所述目标物件从所述目标物流中心
配送至所述目标物件的配送地址的过程中的飞行稳定性系数。

[0173] B6.根据B4所述的物流配送系统，所述云控制中心，具体用于：

[0174] 定位基于所述配送距离所确定的目标通信区域；其中，所述目标通信区域为所述目标物流中心与所述目标物件的配送距离之间的通信区域；

[0175] 获取所述目标通信区域的各通信记录；其中，所述通信记录是无人机与云控制中心进行通信的记录，相邻两个通信记录之间的时间间隔相同；

[0176] 针对所述通信记录中的每个通信记录，基于每个通信记录在目标时长区间内存在通信干扰标识的第一累计值以及各所述通信记录在所述目标时长区间内存在通信干扰标
识的第二累计值，确定每个通信记录相对于所述目标时长区间的通信稳定系数；

[0177] 根据每个通信记录在两个相邻的目标时长区间内的通信稳定系数确定每个通信记录在两个相邻的目标时长区间之间的通信稳定性的变化因子；

[0178] 将确定出的所有变化因子按照每个目标时长区间相对于当前时刻的时间权重进行拟合得到所述目标通信区域对应的通信稳定性曲线；计算所述通信稳定性曲线与预设曲
线的相似度值；在所述相似度值小于设定值时，确定用于表征所述无人机存在飞行故障的
第一飞行稳定性系数，在所述相似度值大于等于所述设定值时，确定用于表征所述无人机
不存在飞行故障的第二飞行稳定性系数。

[0179] B7.根据B1所述的物流配送系统，所述云控制中心，具体用于：

[0180] 解析所述标识信息得到所述标识信息对应的关键词；

[0181] 在预设的映射关系列表中确定所述关键词对应的优先级；

[0182] 基于所述优先级确定每个待配送物件的配送等级。

[0183] B8.根据B7所述的物流配送系统，所述云控制中心，具体用于：

[0184] 按照每个关键词的优先级由高到低的顺序将每个待配送物件进行排序得到第三排序序列；

[0185] 按照所述第三排序序列依次对每个待配送物件分配配送等级。

[0186] B9.根据B2所述的物流配送系统，所述云控制中心，具体用于：

[0187] 在多台无人机对应的目标物流中心为同一个物流中心的情况下，确定所述多台无人机中的每台目标无人机与所述目标物流中心之间的目标距离；

[0188] 按照所述目标距离由小到大的顺序将每台目标无人机进行排序得到第二排序序列；判断所述第一排序序列中的第一元素的第一数量是否大于等于所述第二排序序列中的
第二元素的第二数量；其中，所述第一元素为待配送物件，所述第二元素为目标无人机；

[0189] 在所述第一数量大于等于所述第二数量的情况下，将所述第一排序序列与所述第二排序序列的头元素对齐，并按照一一对应的关系根据所述第一排序序列中的每个待配送
物件的配送路径生成与所述第二排序序列中的每台无人机对应当前配送指令并将当前配
送指令发送给对应的目标无人机；

[0190] 在所述第一数量小于所述第二数量的情况下，将所述第一排序序列与所述第二排序序列的头元素对齐，并按照一一对应的关系根据所述第一排序序列中的每个待配送物件
的配送路径生成与所述第二排序序列中的每台无人机对应当前配送指令并将当前配送指
令发送给对应的目标无人机之后，从所述第二排序序列中确定出剩余的当前无人机；针对
每个当前无人机，确定与该当前无人机距离第二近的物流中心，并执行与向每台无人机发
送用于对所述目标物流中心内的目标物件进行配送的当前配送指令类似的步骤。

[0191] B10.根据B4所述的物流配送系统，所述云控制中心，具体用于：

[0192] 定位基于所述配送距离所确定的目标通信区域，获取所述目标通信区域的各通信记录；确定所述目标物流中心与所述目标物件的配送地址之间的环境信息；

[0193] 在根据所述环境信息确定出所述目标通信区域存在第一通信类别的情况下，根据所述目标通信区域在所述第一通信类别下的通信记录以及所述通信记录对应的通信时刻
确定所述目标通信区域在所述第二通信类别下的各通信记录与所述目标通信区域在所述
第一通信类别下的各通信记录之间的匹配系数；其中，所述第一通信类别为用于表征通信
记录处于稳定状态的类别，所述第二通信类别为用于表征通信记录处于不稳定状态的类
别；

[0194] 将所述目标通信区域在所述第二通信类别下的与在所述第一通信类别下的通信记录匹配的通信记录调整到所述第一通信类别下；在所述目标通信区域对应的所述第二通
信类别下包含有多个通信记录的情况下，根据所述目标通信区域在所述第一通信类别下的
通信记录以及所述通信记录对应的通信时刻计算所述目标通信区域在所述第二通信类别
下的各通信记录之间的用于表征通信记录稳定差异的比较系数，并根据所述各通信记录之
间的比较系数对所述第二通信类别下的各通信记录进行分组得到多个通信分组；根据所述
目标通信区域在所述第一通信类别下的通信记录以及所述通信记录对应的通信时刻为每
个通信分组设置通信优先级，并根据所述通信优先级将每个通信分组依次调整到所述第一
通信类别下；

[0195] 根据所述第一通信类别下的通信记录对应的通信稳定系数确定所述飞行稳定性系数。

[0196] 本领域技术人员在考虑说明书及实践这里申请的发明后，将容易想到本申请的其它实施方案。本申请旨在涵盖本申请的任何变型、用途或者适应性变化，这些变型、用途或
者适应性变化遵循本申请的一般性原理并包括本申请未申请的本技术领域中的公知常识
或惯用技术手段。说明书和实施例仅被视为示例性的，本申请的真正范围和精神由下面的
权利要求指出。

[0197] 应当理解的是，本申请并不局限于上面已经描述并在附图中示出的精确结构，并且可以在不脱离其范围进行各种修改和改变。本申请的范围仅由所附的权利要求来限制。