车辆通行检测方法和车辆通行检测装置

摘要

本发明公开了一种车辆通行检测方法和一种车辆通行检测装置。在本发明中，对车辆通行的检测引入了设置于所述通行口的下行侧的检测区域，并且，在所述检测区域中可以利用预先设定的参考趋势对所述车辆的通行趋势进行检测。其中，由于所述参考趋势以所述通行口的下行侧的基准通行方向为角度约束条件、并以设置于所述检测区域内的靶心区域为位置约束条件，因此，对所述车辆的通行趋势的检测可以涵盖以所述基准通行方向为基准的角度验证、以及以所述靶心区域为基准的位置验证，从而可以在车辆通行检测中进一步增加对所述车辆的通行趋势与真实通行行为的匹配度的检测，以在一定程度上排除由于定位漂移而产生的误判，从而可以降低车辆通行检测的误判率。

权利要求

1.一种车辆通行检测方法，其特征在于，该车辆通行检测方法用于利用车辆的无线定位信息检测车辆通行行为，并且，该车辆通行检测方法包括：当车辆越过驻停区域的通行口后，检测所述车辆是否进入到设置于所述通行口的下行侧的检测区域中；

当所述车辆进入到所述检测区域中后：检测所述车辆在所述检测区域中的通行趋势是否匹配第一约束条件；

若所述通行趋势与所述第一约束条件匹配失败，则，检测所述通行趋势是否匹配第二约束条件；

若所述通行趋势与所述第一约束条件匹配成功、或者在与所述第一约束条件匹配失败后成功匹配所述第二约束条件，则，确定所述通行趋势匹配预先设置的参考趋势；

其中，所述参考趋势以所述通行口的下行侧的基准通行方向为角度约束条件、并以设置于所述检测区域内的靶心区域为位置约束条件，并且，所述第一约束条件为所述角度约束条件和位置约束条件中的其中一个，所述第二约束条件为所述角度约束条件和所述位置约束条件中的另外一个；以及，

响应于所述通行趋势匹配所述参考趋势的检测结果，确定所述车辆越过所述通行口的通行行为有效。

2.根据权利要求1所述的车辆通行检测方法，其特征在于，所述无线定位信息包括位置坐标，并且，所述检测所述车辆是否进入到设置于所述通行口的下行侧的检测区域中包括：检测连续采集到的所述车辆的位置坐标点是否位于所述检测区域内；

当位于所述检测区域内的位置坐标点的累计数量达到第一数量阈值时，确定所述车辆进入到所述检测区域中。

3.根据权利要求1所述的车辆通行检测方法，其特征在于，当所述第一约束条件或所述第二约束条件为所述角度约束条件时，检测所述通行趋势是否匹配所述第一约束条件或第二约束条件包括：检测所述车辆的通行方向是否在以所述基准通行方向为中线的角度范围内，当所述车辆的通行方向在所述角度范围内时，确定所述车辆在所述检测区域中的通行趋势满足所述角度约束条件。

4.根据权利要求3所述的车辆通行检测方法，其特征在于，所述无线定位信息包括方位角，并且，所述检测所述车辆的通行方向是否在以所述基准通行方向为中线的角度范围内包括：

检测位于所述检测区域内的位置坐标点中方位角落入在所述角度范围内的位置坐标点个数；

当位于所述检测区域内且方位角落入在所述角度范围内的位置坐标点个数达到第二数量阈值时，确定所述车辆的通行方向在所述角度范围内。

5.根据权利要求1所述的车辆通行检测方法，其特征在于，当所述第一约束条件或所述第二约束条件为所述位置约束条件时，检测所述通行趋势是否匹配所述第一约束条件或所述第二约束条件包括：检测所述车辆是否进入到设置于所述检测区域内的靶心区域中，当所述车辆进入到所述靶心区域时，确定所述车辆在所述检测区域中的通行趋势满足所述位置约束条件。

6.根据权利要求5所述的车辆通行检测方法，其特征在于，所述无线定位信息包括位置坐标，并且，所述检测所述车辆是否进入到设置于所述检测区域内的靶心区域中包括：检测位于所述检测区域内的位置坐标点是否位于所述靶心区域内；

当位于所述靶心区域内的位置坐标点的数量达到第三数量阈值时，确定所述车辆进入到所述靶心区域中。

7.根据权利要求1所述的车辆通行检测方法，其特征在于，所述驻停区域为停车场或停靠站。

8.根据权利要求1所述的车辆通行检测方法，其特征在于，所述通行口的下行侧为驶入所述驻停区域的方向上位于所述驻停区域内的一侧，或者，所述通行口的下行侧为驶出所述驻停区域的方向上位于所述驻停区域外的一侧。

9.根据权利要求1所述的车辆通行检测方法，其特征在于，所述检测区域和所述靶心区域为同心布置的圆形区域。

10.一种车辆通行检测装置，其特征在于，该车辆通行检测装置用于利用车辆的无线定位信息检测车辆通行行为，并且，该车辆通行检测装置包括：检测触发模块，用于当车辆越过驻停区域的通行口后，检测所述车辆是否进入到设置于所述通行口的下行侧的检测区域中；

通行验证模块，用于当所述车辆进入到所述检测区域中后：检测所述车辆在所述检测区域中的通行趋势是否匹配第一约束条件；

若所述通行趋势与所述第一约束条件匹配失败，则，检测所述通行趋势是否匹配第二约束条件；

若所述通行趋势与所述第一约束条件匹配成功、或者在与所述第一约束条件匹配失败后成功匹配所述第二约束条件，则，确定所述通行趋势匹配预先设置的参考趋势；

其中，所述参考趋势以所述通行口的下行侧的基准通行方向为角度约束条件、并以设置于所述检测区域内的靶心区域为位置约束条件，并且，所述第一约束条件为所述角度约束条件与所述位置约束条件中的其中一个，所述第二约束条件为所述角度约束条件和所述位置约束条件中的另外一个；

通行确认模块，用于响应于所述通行趋势匹配所述参考趋势的检测结果，确定所述车辆越过所述通行口的通行行为有效。

11.根据权利要求10所述的车辆通行检测装置，其特征在于，所述通行验证模块包括：角度条件验证子模块，用于检测所述车辆的通行方向是否在以所述基准通行方向为中线的角度范围内，并在所述车辆的通行方向在所述角度范围内时确定所述车辆在所述检测区域中的通行趋势满足所述角度约束条件；

位置条件验证子模块，用于检测所述车辆是否进入到设置于所述检测区域内的靶心区域中，并在所述车辆进入到所述靶心区域时确定所述车辆在所述检测区域中的通行趋势满足所述位置约束条件。

12.一种检测设备，其特征在于，所述检测设备包括卫星定位信息接收器、以及与所述卫星定位信息接收器电连接的处理器，其中，所述处理器用于执行如权利要求1至9中任一项所述的车辆通行检测方法中的步骤。

13.一种非瞬时计算机可读存储介质，其特征在于，所述非瞬时计算机可读存储介质存储指令，所述指令在被处理器运行时用于使处理器执行如权利要求1至9中任一项所述的车辆通行检测方法中的步骤。

说明书

车辆通行检测方法和车辆通行检测装置

技术领域

[0001] 本发明涉及车辆监控技术，特别涉及一种车辆通行检测方法以及一种车辆通行检测装置。

背景技术

[0002] 现有技术中对车辆进出驻停区域的通行检测可以基于例如GPS(Global Positioning System，全球定位系统)定位信息等无线定位信息来实现。

[0003] 然而，无线定位信息会存在定位漂移，因此，若仅以无线定位信息相比于驻停区域的边界的位置关系来判定车辆的进出，则会由于定位漂移而产生误判，从而导致通行检测
的误检率较高。

发明内容

[0004] 有鉴于此，本发明的各实施例旨在降低对车辆通行检测的误检率。

[0005] 在本发明的一个实施例中，提供了一种车辆通行检测方法，所述车辆通行检测方法用于利用车辆的无线定位信息检测车辆通行行为，并且，该车辆通行检测方法包括：

[0006] 当车辆越过驻停区域的通行口后，检测所述车辆是否进入到设置于所述通行口的下行侧的检测区域中；

[0007] 当所述车辆进入到所述检测区域中后：

[0008] 检测所述车辆在所述检测区域中的通行趋势是否匹配第一约束条件；

[0009] 若所述通行趋势与所述第一约束条件匹配失败，则，检测所述通行趋势是否匹配第二约束条件；

[0010] 若所述通行趋势与所述第一约束条件匹配成功、或者在与所述第一约束条件匹配失败后成功匹配所述第二约束条件，则，确定所述通行趋势匹配预先设置的参考趋势；

[0011] 其中，所述参考趋势以所述通行口的下行侧的基准通行方向为角度约束条件、并以设置于所述检测区域内的靶心区域为位置约束条件，并且，所述第一约束条件为所述角
度约束条件和位置约束条件中的其中一个，所述第二约束条件为所述角度约束条件和所述
位置约束条件中的另外一个；以及，

[0012] 响应于所述通行趋势匹配所述参考趋势的检测结果，确定所述车辆越过所述通行口的通行行为有效。

[0013] 可选地，所述无线定位信息包括位置坐标，并且，所述检测所述车辆是否进入到设置于所述通行口的下行侧的检测区域中包括：

[0014] 检测连续采集到的所述车辆的位置坐标点是否位于所述检测区域内；

[0015] 当位于所述检测区域内的位置坐标点的累计数量达到第一数量阈值时，确定所述车辆进入到所述检测区域中。

[0016] 可选地，当所述第一约束条件或所述第二约束条件为所述角度约束条件时，检测所述通行趋势是否匹配所述第一约束条件或第二约束条件包括：检测所述车辆的通行方向
是否在以所述基准通行方向为中线的角度范围内，当所述车辆的通行方向在所述角度范围
内时，确定所述车辆在所述检测区域中的通行趋势满足所述角度约束条件。

[0017] 可选地，所述无线定位信息包括方向角，并且，所述检测所述车辆的通行方向是否在以所述基准通行方向为中线的角度范围内包括：

[0018] 检测位于所述检测区域内的位置坐标点中方位角落入在所述角度范围内的位置坐标点个数；

[0019] 当位于所述检测区域内且方位角落入在所述角度范围内的位置坐标点个数达到第二个数阈值时，确定所述车辆的通行方向在所述角度范围内。

[0020] 可选地，当所述第一约束条件或所述第二约束条件为所述位置约束条件时，检测所述通行趋势是否匹配所述第一约束条件或所述第二约束条件包括：检测所述车辆是否进
入到设置于所述检测区域内的靶心区域中，当所述车辆进入到所述靶心区域时，确定所述
车辆在所述检测区域中的通行趋势满足所述位置约束条件。

[0021] 可选地，所述无线定位信息包括位置坐标，并且，所述检测所述车辆是否进入到设置于所述检测区域内的靶心区域中包括：

[0022] 检测位于所述检测区域内且方位角位于所述角度范围外的位置坐标点是否位于所述靶心区域内；

[0023] 当位于所述靶心区域内的位置坐标点的数量达到第三数量阈值时，确定所述车辆进入到所述靶心区域中。

[0024] 可选地，所述驻停区域为停车场或停靠站。

[0025] 可选地，所述通行口的下行侧为驶入所述驻停区域的方向上位于所述驻停区域内的一侧，或者，所述通行口的下行侧为驶出所述驻停区域的方向上位于所述驻停区域外的
一侧。

[0026] 可选地，所述检测区域和所述靶心区域为同心布置的圆形区域。

[0027] 在本发明的另一个实施例中，提供了一种车辆通行检测装置，所述车辆通行检测装置用于利用车辆的无线定位信息检测车辆通行行为，并且，该车辆通行检测装置包括：

[0028] 检测触发模块，用于当车辆越过驻停区域的通行口后，检测所述车辆是否进入到设置于所述通行口的下行侧的检测区域中；

[0029] 通行验证模块，用于当所述车辆进入到所述检测区域中后：

[0030] 检测所述车辆在所述检测区域中的通行趋势是否匹配第一约束条件；

[0031] 若所述通行趋势与所述第一约束条件匹配失败，则，检测所述通行趋势是否匹配第二约束条件；

[0032] 若所述通行趋势与所述第一约束条件匹配成功、或者在与所述第一约束条件匹配失败后成功匹配所述第二约束条件，则，确定所述通行趋势匹配预先设置的参考趋势；

[0033] 其中，所述参考趋势以所述通行口的下行侧的基准通行方向为角度约束条件、并以设置于所述检测区域内的靶心区域为位置约束条件，并且，所述第一约束条件为所述角
度约束条件和位置约束条件中的其中一个，所述第二约束条件为所述角度约束条件和所述
位置约束条件中的另外一个；

[0034] 通行确认模块，用于响应于所述通行趋势匹配所述参考趋势的检测结果，确定所述车辆越过所述通行口的通行行为有效。

[0035] 可选地，所述角度约束条件和所述位置约束条件中，其中一个约束条件先于另一个约束条件被所述通行验证模块调用，并且所述另外一个约束条件在所述车辆在所述检测
区域中的通行趋势与所述其中一个约束条件匹配失败时被所述通行验证模块调用。

[0036] 可选地，所述通行验证模块包括：

[0037] 角度条件验证子模块，用于检测所述车辆的通行方向是否在以所述基准通行方向为中线的角度范围内，并在所述车辆的通行方向在所述角度范围内时确定所述车辆在所述
检测区域中的通行趋势满足所述角度约束条件；

[0038] 位置条件验证子模块，用于检测所述车辆是否进入到设置于所述检测区域内的靶心区域中，并在所述车辆进入到所述靶心区域时确定所述车辆在所述检测区域中的通行趋
势满足所述位置约束条件。

[0039] 在本发明的另一个实施例中，提供了一种检测设备，所述检测设备包括卫星定位信息接收器、以及与所述卫星定位信息接收器电连接的处理器，其中，所述处理器用于执行
如前述实施例所述的车辆通行检测方法中的步骤。

[0040] 在本发明的另一个实施例中，提供了一种非瞬时计算机可读存储介质，所述非瞬时计算机可读存储介质存储指令，所述指令在被处理器运行时用于使处理器执行如前述实
施例所述的车辆通行检测方法中的步骤

[0041] 如上述各实施例中的技术方案，对车辆通行的检测引入了设置于所述通行口的下行侧的检测区域，并且，在所述检测区域中可以利用预先设定的参考趋势对所述车辆的通
行趋势进行检测。其中，由于所述参考趋势以所述通行口的下行侧的基准通行方向为角度
约束条件、并以设置于所述检测区域内的靶心区域为位置约束条件，因此，对所述车辆的通
行趋势的检测可以涵盖以所述基准通行方向为基准的角度验证、以及以所述靶心区域为基
准的位置验证，从而可以在车辆通行检测中进一步增加对所述车辆的通行趋势与真实通行
行为的匹配度的检测，以在一定程度上排除由于定位漂移而产生的误判，从而相比于仅以
驻停区域的边界为判定条件的现有技术，可以降低车辆通行检测的误判率。

附图说明

[0042] 图1为本发明的一个实施例的车辆通行检测方法的示例性流程图；

[0043] 图2为如图1所示的车辆通行检测方法的一种优化流程的示意图；

[0044] 图3为如图2所示的车辆通行检测方法的优化流程的具体实例示意图；

[0045] 图4a至图4c为适用于如图1所示的车辆通行检测方法的一种应用场景的示意图；

[0046] 图5为适用于如图1所示的车辆通行检测方法的另一种应用场景的示意图；

[0047] 图6为本发明的另一个实施例中的车辆通行检测装置的示例性结构图；

[0048] 图7为如图6所示的车辆通行检测装置的一种优化结构的示意图；

[0049] 图8为本发明的另一个实施例中的检测设备的硬件框架示意图。

具体实施方式

[0050] 为了使本发明的目的、技术方案及优点更加清楚明白，以下参照附图并举实施例，对本发明作进一步详细说明。

[0051] 在本发明的一个实施例中，车辆通行检测方法可以利用例如GPS定位信息、北斗卫星导航系统(BDS，BeiDou Navigation Satellite System)定位信息、格洛纳斯卫星导航系
统(GLONASS)定位信息、伽利略卫星导航系统(Galileo satellite navigation system)定
位信息等任意一种无线定位信息实现对车辆通行行为的检测，并且，该车辆通行检测方法
可以周期性地(例如以秒为单位)连续采集定位信息，其中，获取的定位信息可以包括位置
坐标和方向角。

[0052] 图1为本发明的一个实施例的车辆通行检测方法的示例性流程图。请参见图1，该车辆通行检测方法可以包括：

[0053] S110：当车辆越过驻停区域的通行口后，检测该车辆是否进入到设置于通行口的下行侧的检测区域中。

[0054] 其中，车辆是否越过通行口可以通过车辆相比于驻停区域的边界的位置关系来判定。

[0055] 本步骤提及的车辆越过通行口，可以是车辆在驶入驻停区域的方向上越过通行口，即车辆的驶入通行，或者，也可以是车辆在驶出驻停区域的方向上越过通行口，即车辆
的驶出通行。

[0056] 相应地，对于车辆的驶入通行，通行口的下行侧即为驶入驻停区域的方向上位于驻停区域内的一侧，在此情况下，检测区域可以位于通行口在驻停区域内的一侧；对于车辆
的驶出通行，通行口的下行侧即为驶出驻停区域的方向上位于驻停区域外的一侧，在此情
况下，检测区域可以位于通行口在驻停区域外的一侧。

[0057] 另外，对于车辆是否进入到检测区域中的检测，可以检测连续采集到的位置坐标点是否位于检测区域内，并在检测出位于检测区域内的位置坐标点的累计数量达到第一数
量阈值时，确定该车辆进入到检测区域中。例如，用于判定进入检测区域的位置坐标点的预
第一数量阈值可以设定为2个，只要位于检测区域内的位置坐标点的个数累计达到2个，即
可确定车辆进入到检测区域中。以数量为2个作为入区判定条件，是为了降低由于定位漂移
而发生误判的概率。

[0058] S120：当检测出越过通行口的车辆进入到检测区域中后，检测该车辆在检测区域中的通行趋势是否匹配预先设置的参考趋势，其中，参考趋势以通行口的下行侧的基准通
行方向为角度约束条件、并以设置于检测区域内的靶心区域为位置约束条件。

[0059] 通行口的布置方式通常会结合驻停区域的地理环境对车辆的驶入或驶出的通行趋势构成引导或限制，并且，通行口的上述引导或限制可以用来判定车辆的通行趋势，由此
可以有较大概率识别出符合真实通行方向的车辆通行趋势。

[0060] 因此，本步骤中引入的对参考趋势的角度约束条件，主要关注的是车辆的通行趋势是否匹配驶入或驶出驻停区域的真实通行方向。本步骤中引入对参考趋势的位置约束条
件，主要关注的是车辆的通行趋势是否会途经真实通行路径中有较大概率经过的位置点集
合，该位置约束条件是以检测区域内的子区域(即靶心区域)作为车辆在检测区域中的定向
参考。

[0061] 其中，对于车辆通行趋势的判定，本实施例引入了参考趋势的概念，该参考趋势并不是真实的通行轨迹，而是可以认为是包含角度约束条件和位置约束条件的判定条件集
合。对于角度约束条件的判定，可以使用连续采集到的定位信息中的方向角；对于位置约束
条件的判定，可以使用连续采集到的定位信息中的位置坐标。

[0062] S130：当检测出车辆在检测区域中的通行趋势满足角度约束条件和位置约束条件中的其中一个时，确定该车辆越过该通行口的通行行为有效。

[0063] 虽然在S130使用的参考趋势同时具有角度约束条件和位置约束条件，但在本步骤中，只要判定两个约束条件中的其中一个满足即可认为通行行为有效，而非必须同时满足
两个约束条件，这是因为，定位漂移可能会使两个约束条件的判定结果产生互斥，若必须要
求同时两个约束条件，则可能导致真实的通行行为被认定为无效的反向误判。

[0064] 例如，假设某个车辆的行驶趋势满足角度约束条件、且该车辆在真实行驶过程中途经了靶心区域，但若该车辆的行驶速度过快导致其在靶心区域的停留时间过短，则有可
能无法及时识别出该车辆已进入过靶心区域，由此得到的检测结果将会不满足位置约束条
件，此时，若认为该车辆的通行行为无效，显然会与真实情况不符，导致误判。

[0065] 再例如，假设某个车辆的行驶趋势满足位置约束条件、且该车辆的真实行驶方向趋近于基准通行方向，但若该车辆的定位信息中的方向角发生定位漂移，则有可能使判定
的方向角严重偏离于基准通行方向，由此得到的检测结果将会不满足角度约束条件，此时，
若认为该车辆的通行行为无效，显然也会与真实情况不符，导致误判。

[0066] 当然，对于没有检测到车辆进入检测区域的情况、以及车辆的通行趋势既不满足角度约束条件也不满足位置约束条件的情况，可以认为是发生定位漂移的非通行车辆。

[0067] 基于此，在上述车辆通行检测方法中，对于车辆在检测区域中的通行趋势与预先设置的参考趋势的匹配判定，可以采用角度约束条件与位置约束条件择一满足的互补方
式。

[0068] 图2为如图1所示的车辆通行检测方法的一种优化流程的示意图。请参见图2，如图1所示的车辆通行检测方法的一种优化流程可以包括：

[0069] S210：检测车辆是否越过驻停区域的通行口。

[0070] 若S210未检测到车辆越过通行口，则可以认为车辆尚未穿越经过通行口。

[0071] S220：当车辆越过驻停区域的通行口后，检测该车辆是否进入到设置于通行口的下行侧的检测区域中。

[0072] 若S220未检测到车辆进入检测区域，则可以认为车辆尚未进入检测区域。

[0073] S231：当检测出越过通行口的车辆进入到检测区域中后，检测该车辆的通行方向是否在以基准通行方向为中线的角度范围内。即，检测该车辆的通行趋势是否匹配角度约
束条件。

[0074] 对于车辆的通行方向是否在角度范围的判定，可以检测位于检测区域内的位置坐标点中方位角落入在角度范围内的位置坐标点个数；当位于检测区域内且方位角落入在角
度范围内的位置坐标点个数达到第二数量阈值时，确定车辆的通行方向在所述角度范围
内。例如，用于满足角度范围约束的第二数量阈值可以设定为不超过第一数量阈值，如1个
或2个，以基准通行方向为中线的角度范围可以设定为45度，相应地，在判定时，可以检测方
位角与基准通行方向的角度偏差是否大于22.5度的预设角度阈值。

[0075] S232：当检测区域中的车辆的通行方向在角度范围外时，检测该车辆是否进入到设置于检测区域内的靶心区域中。即，检测该车辆的通行趋势是否匹配位置约束条件。

[0076] 对于车辆是否进入到靶心区域的检测，可以检测位于检测区域的位置坐标点是否位于靶心区域内，并在位于靶心区域内的位置坐标点的数量达到第三数量阈值时，确定车
辆进入到靶心区域中。例如，判定进入靶心区域的位置坐标点的第三数量阈值可以设定为
小于第一数量阈值和第二数量阈值，比如1个，只要位于靶心区域内的位置坐标点的个数达
到1个，即可确定车辆进入到靶心区域中。

[0077] 若S232未检测到车辆进入靶心区域，则可以认为车辆尚未进入靶心区域，且车辆目前的通行趋势尚不匹配参考趋势。

[0078] S240：当检测区域中的车辆的通行方向在角度范围内、或检测区域中的车辆进入到靶心区域时，即，检测出车辆在检测区域中的通行趋势满足角度约束条件或位置约束条
件，确定该车辆越过该通行口的通行行为有效。

[0079] 至此，上述流程结束。

[0080] 上述如图2所示的流程也可以理解为状态机的切换过程，即，S210可以理解为驻停区域的进出检测状态、S220可以理解为检测区域的入区检测状态，S231可以理解为检测区
域的区内方向检测状态，S232可以理解为检测区域的区内定点检测状，S240可以理解为通
行确认状态。

[0081] 另外，如前文所述，角度约束条件与位置约束条件之间是择一满足的互补关系，因此，上述如图2所示的流程仅仅是以先判定角度约束条件、并仅在角度约束条件的判定失败
后再判定位置约束条件。但可以理解的是，也可以选用以先判定位置约束条件、并仅在位置
约束条件的判定失败后再判定角度约束条件。

[0082] 例如，S231可以替代为S231’：当检测出越过通行口的车辆进入到检测区域中后，检测该车辆是否进入到设置于检测区域内的靶心区域中，即，检测该车辆的通行趋势是否
匹配位置约束条件。相应地，S232可以替代为S232’：当检测区域中的车辆的通行方向未进
入靶心区域时，检测该车辆的通行方向是否在以基准通行方向为中线的角度范围内，即，检
测该车辆的通行趋势是否匹配角度约束条件。

[0083] 图3为如图2所示的车辆通行检测方法的优化流程的具体实例示意图。请参见图3，在车辆通行检测方法的一种具体实例中，可以周期性地(例如以秒为单位)连续采集包括位
置坐标和方向角的定位信息，并且，以先判定角度约束条件、并仅在角度约束条件的判定失
败后再判定位置约束条件为例，该车辆通行检测方法针于每一次采集到的定位信息可以包
括如下的步骤：

[0084] S300：获取车辆当前的定位信息。

[0085] S310：根据车辆当前的位置坐标相比于驻停区域的边界位置关系，检测车辆当前的位置坐标是否越过驻停区域的通行口。

[0086] 若S310检测到车辆越过通行口，则可以跳转至S321。

[0087] 若S310未检测到车辆越过通行口，则可以返回S300继续循环检测。

[0088] S321：当检测出车辆越过驻停区域的通行口后，检测该车辆当前的位置坐标是否落入设置于通行口的下行侧的检测区域中。

[0089] 若车辆当前的位置坐标落入检测区域中，则可以跳转至S322。

[0090] 若车辆当前的位置坐标未落入检测区域中，则可以返回S300继续检测。

[0091] S322：当检测出车辆当前的位置坐标落入检测区域中时，在落入检测区域的定位信息记录中增加当前的位置坐标和方位角，并对该车辆落入检测区域内的位置坐标点数量
累积计数、然后跳转至S323。

[0092] S323：根据落入检测区域的定位信息记录，判断落入检测区域内的位置坐标点数量是否达到第一数量阈值，若是，则确定该车辆已进入到检测区域并跳转至S331，否则，尚
无法确定该车辆是否进入到检测区域并返回S300继续检测。

[0093] 其中，第一数量阈值可以为2个或者多于2个。

[0094] S331：根据落入检测区域的定位信息记录，检测位于检测区域内的位置坐标点中方位角落入在角度范围内的位置坐标点个数是否达到第二个数阈值。

[0095] 其中，对于位置坐标点的方位角是否落入在角度范围内，可以检测该车辆当前的方位角相比于基准通行方向的角度偏差是否小于预设角度阈值。

[0096] 当位于检测区域内且方位角落入在角度范围内的位置坐标点个数达到第二个数阈值时，确定该车辆的通行方向在以基准通行方向为中线的角度范围内，即，确认检测该车
辆的通行趋势匹配角度约束条件，并跳转至S340。

[0097] 其中，判定角度范围是否满足的第二数量阈值可以设定为2次。

[0098] 若位于检测区域内且方位角落入在角度范围内的位置坐标点个数未达到第二个数阈值，则执行S332。

[0099] S332：检测位于检测区域内的位置坐标是否落入在设置于检测区域内的靶心区域中。

[0100] S333：当检测有位置坐标落入靶心区域中时，在落入靶心区域的定位信息记录中增加当前检测出的位置坐标，并对该车辆落入靶心区域内的位置坐标点数量累积计数、然
后跳转至S334。

[0101] 若未检测到落入靶心区域中的位置坐标点，则可以返回S300继续检测。

[0102] S334：根据落入靶心区域的定位信息记录，判断落入靶心区域内的位置坐标点数量是否达到第三数量阈值，若是，则确定该车辆已进入到靶心区域，即，确认该车辆的通行
趋势匹配位置约束条件，并跳转至S340；否则，尚无法确定该车辆是否进入到靶心区域并返
回S300继续检测。

[0103] 例如，判定进入靶心区域的第三数量阈值可以设定为1个或者多于1个。

[0104] S340：当检测区域中的车辆的通行方向在角度范围内、或检测区域中的车辆进入到靶心区域时，即，检测出车辆在检测区域中的通行趋势满足角度约束条件或位置约束条
件，确定该车辆越过该通行口的通行行为有效。

[0105] 至此，上述流程结束。

[0106] 上述实施例中的车辆通行检测方法可以适用于例如停车场或停靠站区等各种驻停区域的车辆通行检测。

[0107] 图4a至图4c为适用于如图1所示的车辆通行检测方法的一种应用场景的示意图。图4a至图4c中以驻停区域为停车场为例，其中，该停车场可以是公交站场。

[0108] 请参见图4a，公交站场的同侧边界布置有彼此独立的驶入通行口410和驶出通行口420，其中，驶入通行口410的场内侧布置有入场检测区域411，并且该入场检测区域411内
还布置有入场靶心区域412；驶出通行口420的场外侧布置有出场检测区域421，并且该出场
检测区域421内还布置有出场靶心区域422。从而，上述实施例中的车辆通行检测方法可以
应用到对驶入通行口410和驶出通行口420的通行检测。

[0109] 请参见图4b，公交站场的同侧边界布置有相互连通的驶入通行口430和驶出通行口440，其中，驶入通行口430的场内侧布置有入场检测区域431，并且该入场检测区域431内
还布置有入场靶心区域432；驶出通行口440的场外侧布置有出场检测区域441，并且该出场
检测区域441内还布置有出场靶心区域442。从而，上述实施例中的车辆通行检测方法可以
应用到对驶入通行口430和驶出通行口440的通行检测。

[0110] 请参见图4c，公交站场的邻侧边界分别布置有驶入通行口450和驶出通行口460，其中，驶入通行口450的场内侧布置有入场检测区域451，并且该入场检测区域451内还布置
有入场靶心区域452；驶出通行口460的场外侧布置有出场检测区域461，并且该出场检测区
域461内还布置有出场靶心区域462。从而，上述实施例中的车辆通行检测方法可以应用到
对驶入通行口450和驶出通行口460的通行检测。

[0111] 图5为适用于如图1所示的车辆通行检测方法的另一种应用场景的示意图。图5中是以驻停区域为公交车的停靠站区为例。

[0112] 请参见图5，停靠站区在位于站台500的相对两侧的边界分别布置有驶入通行口510和驶出通行口520，其中，驶入通行口510的场内侧布置有入场检测区域511，并且该入场
检测区域511内还布置有入场靶心区域512；驶出通行口520的场外侧布置有出场检测区域
521，并且该出场检测区域521内还布置有出场靶心区域522。从而，上述实施例中的车辆通
行检测方法可以应用到对驶入通行口510和驶出通行口520的通行检测。

[0113] 如以上所举的应用场景可见，上述实施例中的车辆通行检测方法可以不受驻停区域的类型限制、也不受通行口的位置和通行方向的限制。

[0114] 另外，在以上所举的应用场景中，都是以检测区域和靶心区域为同心布置的圆形区域为例。其中，对于例如公交车等大型的车辆，检测区域的半径可以设定为20～100m，靶
心区域的半径则可以设定为检测区域的半径的一半。

[0115] 但可以理解的是，检测区域和靶心区域的形状应当不限于圆形，并且尺寸也可以根据车辆的类型和驻停区域的地理条件而相应调整。

[0116] 图6为本发明的另一个实施例中的车辆通行检测装置的示例性结构图。请参见图6，在本发明的另一个实施例中基于无线定位信号的车辆通行检测装置可以包括：

[0117] 检测触发模块610，用于当车辆越过驻停区域的通行口后，检测车辆是否进入到设置于通行口的下行侧的检测区域中。例如，检测触发模块620可以检测连续采集到的位置坐
标点是否位于检测区域内，并在检测出位于检测区域内的位置坐标点的累计数量达到第一
数量阈值(比如2个)时，确定该车辆进入到检测区域中。

[0118] 通行验证模块620，用于当车辆进入到检测区域中后，检测车辆在检测区域中的通行趋势是否匹配预先设置的参考趋势，其中，参考趋势以通行口的下行侧的基准通行方向
为角度约束条件、并以设置于检测区域内的靶心区域为位置约束条件。并且，角度约束条件
和位置约束条件中，其中一个约束条件先于另一个约束条件被通行验证模块620调用，并且
另外一个约束条件则可以等到车辆在检测区域中的通行趋势与其中一个约束条件匹配失
败时被通行验证模块调用620。

[0119] 通行确认模块630，用于当车辆在检测区域中的通行趋势满足角度约束条件和位置约束条件中的其中一个时，确定车辆越过通行口的通行行为有效。

[0120] 作为一种替换方案，车辆通行检测装置也可以包括通行识别模块(未在图6中示出)，用于检测车辆是否越过驻停区域的通行口。例如，该检测触发模块可以通过车辆相比
于驻停区域的边界的位置关系来判定车辆是否越过驻停区域的通行口。

[0121] 图7为如图6所示的车辆通行检测装置的一种优化结构的示意图。如图7所示，图6中示出的通行验证模块620可以采用角度约束条件优先于位置约束条件的实现方式，相应
地，该通行验证模块620可以具体包括：

[0122] 角度条件验证子模块621，用于检测车辆的通行方向是否在以基准通行方向为中线的角度范围内，即，检测该车辆的通行趋势是否匹配角度约束条件。例如，角度条件验证
子模块621可以检测位于检测区域内的位置坐标点中方位角落入在角度范围内的位置坐标
点个数；当位于检测区域内且方位角落入在角度范围内的位置坐标点个数达到第二数量阈
值(不大于第一数量阈值，比如2个)时，确定车辆的通行方向在所述角度范围内。

[0123] 当所述车辆的通行方向在所述角度范围内时，角度条件验证子模块621可以确定所述车辆在所述检测区域中的通行趋势满足所述角度约束条件。

[0124] 位置条件验证子模块622，用于检测车辆是否进入到设置于检测区域内的靶心区域中，即，检测该车辆的通行趋势是否匹配位置约束条件。例如，位置条件验证子模块622可
以检测位于检测区域内的位置坐标点是否位于靶心区域内，并在位于靶心区域内的位置坐
标点的数量达到第三数量阈值(小于第一数量阈值和第二数量阈值，比如1个)时，确定车辆
进入到靶心区域。

[0125] 当所述车辆进入到所述靶心区域时，位置条件验证子模块622可以确定车辆在检测区域中的通行趋势满足位置约束条件。

[0126] 其中，角度条件验证子模块621可以先于位置条件验证子模块622运行，位置条件验证子模块622可以在车辆的通行方向在角度范围外时再运行。或者，位置条件验证子模块
622可以先于角度条件验证子模块621运行，角度条件验证子模块621可以在车辆未进入到
靶心区域中时再运行。

[0127] 图8为本发明的另一个实施例中的检测设备的硬件框架示意图。请参见图8，该实施例中的检测设备可以包括卫星定位信息接收器810、与卫星定位信息接收器810电连接的
处理器820、以及可被处理器820访问的非瞬时计算机可读存储介质800，其中，非瞬时计算
机可读存储介质800中存储有指令，这些指令在被处理器820运行时可以使处理器820执行
如图1或图2所示的车辆通行检测方法中的步骤。

[0128] 以上所述仅为本发明的较佳实施例而已，并不用以限制本发明，凡在本发明的精神和原则之内，所做的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本发明保护的范围之内。