托盘装架设备

摘要

一种用于对货架结构中的托盘进行货架存放的托盘装架设备，其配置成在装载、卸载和休眠/运输模式中操作。其运输件运输并定位所述平台。在配置成从所述货架结构中的选定货架装载和卸载所述托盘的平台上，安装至少一个可展开托盘承载结构，且所述至少一个可展开托盘承载结构配置成承载、到达以及接合所述托盘。用于使所述托盘装架设备相对于至少一个固定器暂时地稳定的至少一个可展开锚在所述装载模式或所述卸载模式中展开以接合所述至少一个固定器以便稳定，且特征在于所述至少一个固定器离地、离天花板或位于受所述货架结构的凸状壳体限制的体积的内部。当处于所述装载模式或所述卸载模式中时，至少在将模式改变为所述休眠/运输模式之前，这一体积可安置在所述平台与所述至少一个固定器中的至少一个之间。所述至少一个可展开锚配置成在所述承载结构最初接合所述托盘之后改变所述至少一个可展开托盘承载结构的升降。

权利要求

1.一种用于对货架结构中的托盘进行货架存放的托盘装架设备，其配置成在装载模式、卸载模式和休眠/运输模式中操作，所述托盘装架设备包括：平台，其能够移动，其配置成在处于所述装载模式中时定位为能够从所述货架结构中的至少一个选定货架装载所述托盘，且配置成在处于所述卸载模式中时定位为能够将所述托盘卸载到所述至少一个选定货架；

运输件，其用于运输及定位所述平台；

至少一个可展开托盘承载结构，其至少在处于所述休眠/运输模式中时安装到所述平台，在处于所述装载模式和所述卸载模式中的至少一个中时展开，且配置成用于承载、到达以及接合所述托盘；

至少一个可展开锚，其用于使所述托盘装架设备相对于至少一个固定器暂时地稳定，所述至少一个可展开锚在所述装载模式和所述卸载模式中的至少一个中展开以接合所述至少一个固定器，以便进行所述稳定，其中所述托盘装架设备具有以下特征中的至少一个：所述至少一个固定器中的至少一个选定固定器A离地且离天花板；

所述至少一个固定器中的至少一个选定固定器B位于受所述货架结构的凸状壳体限制的体积的内部；

当处于所述装载模式中或处于所述卸载模式中时，至少在将模式改变为所述休眠/运输模式之前，受所述货架结构的凸状壳体限制的体积安置在所述平台与所述至少一个固定器中的至少一个选定固定器C之间；以及在所述装载模式和所述卸载模式中的至少一个期间，在所述至少一个选定托盘承载结构最初接合所述托盘之后，所述至少一个可展开锚中的至少一个选定可展开锚配置成改变所述至少一个可展开托盘承载结构中的至少一个选定托盘承载结构的升降。

2.根据权利要求1所述的托盘装架设备，其中所述至少一个固定器安置为在所述货架结构中的最低货架下方且离地。

3.根据权利要求1所述的托盘装架设备，当处于所述休眠/运输模式中时，其进一步具有以下特征中的至少一个：所述平台安置在受所述货架结构的壳体限制的限定体积之外；

所述至少一个可展开托盘承载结构并未展开且安置在所述限定体积之外；以及所述至少一个可展开锚并未展开且安置在所述限定体积之外。

4.根据权利要求1所述的托盘装架设备，其进一步包括用于将所述至少一个可展开托盘承载结构中的至少一个选定托盘承载结构安装到所述平台的安装件。

5.根据权利要求4所述的托盘装架设备，其中所述安装件包括以下中的至少一个：竖直倾斜接头，其用于使得所述至少一个选定托盘承载结构相对于所述平台竖直枢转；以及安装件高度调整机构，其用于使得能够调整所述至少一个选定托盘承载结构相对于所述平台的竖直位置。

6.根据权利要求4所述的托盘装架设备，其中所述至少一个选定托盘承载结构中的至少近端侧通过所述安装件安装到所述平台，且其中所述安装件朝向和远离所述货架结构的水平移动受到所述平台的限制。

7.根据权利要求1所述的托盘装架设备，其进一步包括辅助平台和用于调整所述辅助平台与所述平台之间的相对竖直位置的平台高度调整机构。

8.根据权利要求1所述的托盘装架设备，所述托盘装架设备还包括以下中的至少一个：安装件高度调整机构，其用于使得能够调整所述至少一个可展开托盘承载结构中的至少一个相对于所述平台的竖直位置；以及平台高度调整机构，其用于调整辅助平台与所述平台之间的相对竖直位置，其中，所述安装件高度调整机构和所述平台高度调整机构包括推车千斤顶。

9.根据权利要求1所述的托盘装架设备，其进一步包括托盘承载结构侧移位器，其用于选择性地调整所述至少一个可展开托盘承载结构中的至少两个托盘承载结构之间的横向宽度。

10.根据权利要求9所述的托盘装架设备，其中所述托盘承载结构侧移位器包括用于横向侧移位所述至少两个托盘承载结构中的一个的机构。

11.根据权利要求1所述的托盘装架设备，其进一步包括用于改变所述至少一个可展开托盘承载结构的展开方向的装载/卸载方向更改机构。

12.根据权利要求11所述的托盘装架设备，其中所述装载/卸载方向更改机构包括以下中的一者：所述至少一个可展开托盘承载结构中的至少一个选定可展开托盘承载结构，其包括相对方向延伸机构；

用于将所述至少一个可展开托盘承载结构中的至少一个选定可展开托盘承载结构安装到所述平台的安装件，其包括可横向枢转接头；

用于将所述至少一个可展开托盘承载结构中的至少一个选定可展开托盘承载结构安装到所述平台的安装件，其包括可竖直枢转接头；

所述平台，其包括可横向枢转板；以及

辅助平台，其包括用于调整所述辅助平台与所述平台之间的所述相对竖直位置的平台高度调整机构，其中所述辅助平台包括可横向枢转机构。

13.根据权利要求1所述的托盘装架设备，其中所述至少一个可展开锚包括运载千斤顶，所述运载千斤顶附接到所述至少一个可展开托盘承载结构中的至少一个选定托盘承载结构，其中在所述至少一个选定托盘承载结构展开时，所述运载千斤顶配置成展开以接合所述至少一个固定器，所述至少一个固定器用作支撑底座，所述支撑底座用于所述运载千斤顶的竖直扩展。

14.根据权利要求1所述的托盘装架设备，其中所述至少一个可展开锚通过移动以下中的至少一个而展开：所述至少一个可展开锚；

所述运输件；

所述至少一个可展开托盘承载结构；

竖直倾斜接头，其包含在用于将所述至少一个可展开托盘承载结构中的至少一个选定托盘承载结构安装到所述平台的安装件中，以使得至少一个选定托盘承载结构相对于所述平台竖直枢转；

安装件高度调整机构，其包含在用于将所述至少一个可展开托盘承载结构中的至少一个选定托盘承载结构安装到所述平台的安装件中，以使得能够调整至少一个选定托盘承载结构相对于所述平台的所述竖直位置；以及平台高度调整机构，其用于调整辅助平台与所述平台之间的所述相对竖直位置。

15.根据权利要求13所述的托盘装架设备，其中所述至少一个选定托盘承载结构包括空腔，在未展开时，所述运载千斤顶嵌套在所述空腔中以用于存储。

16.根据权利要求1所述的托盘装架设备，其中所述至少一个可展开锚包括倾斜壁，所述倾斜壁在展开时设置在所述托盘装架设备中的倾斜位置与所述至少一个固定器之间，以使所述托盘装架设备相对于所述至少一个固定器稳定。

17.根据权利要求16所述的托盘装架设备，其中所述倾斜位置安置于以下中的一个上：所述平台；

安装件，其用于将所述至少一个可展开托盘承载结构中的至少一个安装到所述平台；

辅助平台，其包括用于调整所述辅助平台与所述平台之间的所述相对竖直位置的平台高度调整机构；以及所述运输件。

18.根据权利要求16所述的托盘装架设备，其中所述倾斜壁包括固定器支撑千斤顶，所述固定器支撑千斤顶配置成展开以接合所述至少一个固定器。

19.根据权利要求18所述的托盘装架设备，其中所述倾斜壁包括空腔，在所述固定器支撑千斤顶未展开时，所述固定器支撑千斤顶嵌套在所述空腔中。

20.根据权利要求1所述的托盘装架设备，其进一步包括负载支撑千斤顶，所述负载支撑千斤顶配置成在负载支撑底座与所述至少一个可展开托盘承载结构中的至少一个选定托盘承载结构之间展开，以竖直地支撑所述至少一个选定托盘承载结构。

21.根据权利要求20所述的托盘装架设备，其中所述托盘装架设备包括空腔，在未展开时，所述负载支撑千斤顶嵌套在所述空腔中。

22.根据权利要求1所述的托盘装架设备，其中以下中的至少一个进一步配置成竖直地提升及降低所述至少一个选定托盘承载结构：所述至少一个可展开锚的运载千斤顶，其附接到所述至少一个可展开托盘承载结构中的至少一个选定托盘承载结构，其中在所述至少一个选定托盘承载结构展开时，所述运载千斤顶配置成展开以接合所述至少一个固定器，所述至少一个固定器用作支撑底座，所述支撑底座用于所述运载千斤顶的竖直扩展；以及负载支撑千斤顶，其配置成在负载支撑底座与所述至少一个选定托盘承载结构之间展开，以竖直地支撑所述至少一个选定托盘承载结构。

23.根据权利要求20所述的托盘装架设备，其中所述负载支撑底座安置于以下中的一个上：所述平台；

所述运输件；

安装件，其用于将所述至少一个可展开托盘承载结构中的至少一个安装到所述平台；

辅助平台，其包括用于调整所述辅助平台与所述平台之间的所述相对竖直位置的平台高度调整机构；以及所述至少一个可展开锚，其包括倾斜壁，在使所述托盘装架设备相对于所述至少一个固定器稳定时，所述倾斜壁在展开时设置在所述托盘装架设备中的倾斜位置与所述至少一个固定器之间。

24.根据权利要求1所述的托盘装架设备，包括以下中的至少一个：所述至少一个可展开锚的运载千斤顶，其附接到所述至少一个可展开托盘承载结构中的至少一个选定托盘承载结构，其中在所述至少一个选定托盘承载结构展开时，所述运载千斤顶配置成展开以接合所述至少一个固定器，所述至少一个固定器用作用于所述运载千斤顶的竖直扩展的支撑底座；

所述至少一个可展开锚的倾斜壁的固定器支撑千斤顶，其配置成展开以接合所述至少一个固定器，其中所述固定器支撑千斤顶在展开时设置在所述托盘装架设备中的倾斜位置与所述至少一个固定器之间，以使所述托盘装架设备相对于所述至少一个固定器稳定；以及负载支撑千斤顶，其配置成在负载支撑底座与所述至少一个选定托盘承载结构之间展开，以竖直地支撑所述至少一个选定托盘承载结构，其中，所述至少一个可展开锚的所述运载千斤顶、所述至少一个可展开锚的倾斜壁的所述固定器支撑千斤顶和/或所述负载支撑千斤顶包括推车千斤顶。

25.权利要求16所述的托盘装架设备，其中所述倾斜壁包括以可缩回方式延伸的翼梁，所述以可缩回方式延伸的翼梁配置成在展开时抽出以使所述托盘装架设备稳定，且配置成在未展开时缩回。

26.根据权利要求1所述的托盘装架设备，其中所述至少一个可展开锚包括锚底座元件和至少一个锚稳定元件，其中在所述可展开锚并未展开时，所述锚底座元件在物理上脱离所述至少一个可展开锚以外的所述托盘装架设备，且在所述可展开锚展开以使所述托盘装架设备稳定时，所述锚底座元件由所述至少一个锚稳定元件中的至少一个来接合所述至少一个可展开锚以外的所述托盘装架设备。

27.根据权利要求26所述的托盘装架设备，其中所述锚底座元件是移动的。

28.根据权利要求26所述的托盘装架设备，其中在所述至少一个可展开锚并未展开时，所述锚稳定元件附接到以下中的一个：所述至少一个可展开锚以外的所述托盘装架设备；以及

所述锚底座元件。

29.根据权利要求1所述的托盘装架设备，其中所述至少一个固定器中的选定固定器具有以下特征中的至少一个：位于所述货架结构中的货架上的所述选定固定器；

位于所述货架结构的竖直立式柱上的所述选定固定器；

位于地面上的所述选定固定器；

位于所述天花板上的所述选定固定器；

位于另一货架结构中的货架下方的所述选定固定器，使得所述托盘装架设备安置于所述货架结构与所述另一货架结构之间；

位于由前述中的任一个支撑的结构的表面上的所述选定固定器；

所述选定固定器能够操作地用于引入磁场，所述磁场对所述至少一个可展开锚的磁性部分施加牵引/排斥力；以及所述选定固定器能够操作地用于引入液流，所述液流对所述至少一个可展开锚施加排斥力。

30.根据权利要求1所述的托盘装架设备，其中所述至少一个可展开托盘承载结构的展开包括所述至少一个可展开托盘承载结构朝向所述货架结构水平移动。

31.根据权利要求1所述的托盘装架设备，其进一步包括托盘承载结构升降机构，所述托盘承载结构升降机构用于对以下中的至少一个施加竖直移动：所述至少一个可展开托盘承载结构的远端侧；以及

所述至少一个可展开托盘承载结构的近端侧。

32.根据权利要求1所述的托盘装架设备，其中所述至少一个可展开托盘承载结构包括横梁，且其中通过操纵以下中的至少一个来操纵所述横梁针对所述承载、到达以及接合所述托盘的展开：所述运输件；

用于将所述横梁安装到所述平台的安装件；

用于将所述横梁安装到所述平台的安装件的竖直倾斜接头；

用于将所述横梁安装到所述平台的安装件的安装件高度调整机构；

平台高度调整机构，其用于调整辅助平台与所述平台之间的所述相对竖直位置；以及所述横梁，其以可缩回方式延伸。

33.根据权利要求1所述的托盘装架设备，所述托盘装架设备还包括以下中的至少一个：所述至少一个可展开托盘承载结构，其包括以可缩回方式延伸的横梁，所述以可缩回方式延伸的横梁配置成延伸以承载、到达以及接合所述托盘；以及所述至少一个可展开锚，其包括以可缩回方式延伸的翼梁，所述以可缩回方式延伸的翼梁配置成在展开时抽出以使所述托盘装架设备稳定且配置成在未展开时缩回，其中，所述以可缩回方式延伸的横梁和所述以可缩回方式延伸的翼梁中的至少一者包括以下中的至少一个：可折叠分段横梁；

剪刀式横梁；

沿竖直方向设置的平行四边形横梁；

沿水平方向设置的平行四边形横梁；

侧轨道和锁定式横梁；以及

伸缩式横梁。

34.根据权利要求1所述的托盘装架设备，其进一步包括托盘输送机，所述托盘输送机配置成在所述选定货架上方的位置与高于或低于所述平台的位置之间延伸的路径处围绕所述至少一个可展开托盘承载结构中的至少一个运载所述托盘，以有助于处于所述装载模式和所述卸载模式时所述托盘的移动。

35.根据权利要求1所述的托盘装架设备，其进一步包括重力移动托盘输送机，其中在所述装载模式和所述卸载模式时启用所述至少一个可展开托盘承载结构中的至少一个选定托盘承载结构相对于所述平台的竖直枢转，以使得所述托盘在所述选定货架上方的位置与高于或低于所述平台的位置之间延伸的路径处围绕所述至少一个选定托盘承载结构而在重力下滑动。

36.根据权利要求35所述的托盘装架设备，其中通过以下中的至少一个来启用所述竖直枢转：指定的枢转驱动器；

所述至少一个可展开锚的运载千斤顶，其中所述运载千斤顶附接到所述至少一个选定托盘承载结构，在所述至少一个选定托盘承载结构展开时，所述运载千斤顶配置成展开以接合所述至少一个固定器，所述至少一个固定器用作用于所述运载千斤顶的竖直扩展的支撑底座；以及负载支撑千斤顶，其配置成在负载支撑底座与所述至少一个选定托盘承载结构之间展开，以竖直地支撑所述至少一个选定托盘承载结构。

37.根据权利要求35所述的托盘装架设备，其中由可操作以改变所述竖直枢转的控制器来控制所述重力滑动的启用、停用、速度、加速和方向，且由此控制托盘移动。

38.根据权利要求34所述的托盘装架设备，其中所述托盘输送机是主动托盘输送机，所述主动托盘输送机包括用于使所述主动托盘输送机围绕所述至少一个可展开托盘承载结构移动的输送机移动元件。

39.根据权利要求38所述的托盘装架设备，其中所述输送机移动元件包括以下中的至少一个：轮子；以及

履带。

40.根据权利要求38所述的托盘装架设备，其中所述主动托盘输送机能够从所述至少一个可展开托盘承载结构拆卸，以可拆卸地输送所述托盘进出定位在远端的货架，且其中所述主动托盘输送机进一步包括用于到达所述定位在远端的货架的移动构件。

41.根据权利要求40所述的托盘装架设备，其中所述移动构件包括所述输送机移动元件。

42.根据权利要求34所述的托盘装架设备，其中所述托盘输送机包括以下中的至少一个：推车，其在所述至少一个可展开托盘承载结构的横梁上方延伸；

悬挂推车，其在所述至少一个可展开托盘承载结构的横梁下方延伸；

输送带；

滚动元件，其设置在所述至少一个可展开托盘承载结构上方；

可折叠分段横梁；

可折叠剪刀式横梁；

沿水平方向设置的可折叠的平行四边形横梁；

沿水平方向设置的可折叠的n杠的平行四边形横梁；

以可缩回方式延伸的伸缩式横梁；以及

以可缩回方式延伸的侧轨道和锁定横梁。

43.根据权利要求1所述的托盘装架设备，其中所述运输件包括用于将所述平台提升到所需高度的托盘升降机。

44.根据权利要求43所述的托盘装架设备，其中所述托盘升降机包括以下中的至少一个：剪刀式升降机构；

螺旋起重机升降机构；

起重机，其配置成从上方吊起所述平台；

桅杆和沿着其延伸的竖直支架，所述竖直支架用于沿着所述桅杆降低及提升所述平台；

绳状支架，其用于沿着桅杆降低及提升所述平台；以及

绳状支架提升机结构，其包括桅杆、支架和配衡，其中所述支架沿着所述桅杆延伸并在所述桅杆内延伸，所述配衡能够沿着所述桅杆移动且经由顶置滑轮连接到所述支架。

45.根据权利要求1所述的托盘装架设备，其中所述运输件包括地面运转件。

46.根据权利要求45所述的托盘装架设备，其中所述地面运转件包括以下中的至少一个：用于地面接合的轮子；以及

连续的履带。

47.根据权利要求45所述的托盘装架设备，其中所述地面运转件包括两组垂直的轮子，其中每一垂直组对准以在垂直于另一组的对准的方向上移动，且其中所述垂直组中的一个经启用且与所述地面连接，而另一组升高到地面上方以避免摩擦。

48.根据权利要求45所述的托盘装架设备，其中所述地面运转件包括由轮子速度方向改变机构进行的转向，所述机构包括：一组四个矩形展开的轮子；以及

差速转向装置，其配置成以从以下中选出的方式启用所述组中的第一对两个相对安置的轮子：以相同的速度在相同的方向上驱动所述组中的第一对两个相对安置的轮子中的轮子直线前进；

以相同的速度在相对的方向上驱动所述组中的第一对两个相对安置的轮子中的轮子原地旋转；

以不同的速度驱动所述组中的第一对两个相对安置的轮子中的轮子转动，其中第二对所述两个相对安置的轮子配置成以从以下中选出的方式操作：允许滑动；

允许被动地转向；或

以模拟由所述第一对引起的所述转向的方式驱动。

说明书

托盘装架设备

技术领域

[0001] 本发明大体上涉及用于托盘和滑架存放及装架的千斤顶和升降机，尤其涉及铰接用于存储组合物中的窄过道的升降车和千斤顶。

发明内容

[0002] 根据本发明的一个方面，提供了一种用于对货架结构中的托盘进行货架存放的托盘装架设备。托盘可能是空的，或是托盘单元负载的一部分。托盘装架设备配置成在装载模式、卸载模式和休眠/运输模式中操作。托盘装架设备包含平台、用于运输和定位平台的运输件、至少一个可展开托盘承载结构和用于使托盘装架设备相对于至少一个固定器暂时地稳定的至少一个可展开锚。能够移动的平台配置成在处于装载模式中时定位为能够从货架结构中的至少一个选定货架装载托盘，且配置成在处于卸载模式中时定位为能够将托盘卸载到至少一个选定货架。至少在处于休眠/运输模式中时安装到平台的至少一个可展开托盘承载结构在处于装载模式和卸载模式中的至少一个中时展开，且配置成用于承载、到达以及接合所述托盘。至少一个可展开锚在装载模式和卸载模式中的至少一个中展开以接合至少一个固定器，以便进行稳定，其中至少一个可展开锚具有以下特征中的至少一个：(i)至少一个固定器中的至少一个离地且离天花板；(ii)至少一个固定器中的至少一个位于受货架结构的凸状壳体(“体积”)限制的体积的内部；(iii)当处于装载模式中或处于卸载模式中时，至少在将模式改变为休眠/运输模式之前，体积安置在平台与至少一个固定器中的至少一个之间；以及(iv)在装载模式和卸载模式中的至少一个期间，在至少一个选定托盘承载结构最初接合托盘之后，至少一个可展开锚中的至少一个配置成改变至少一个可展开托盘承载结构中的至少一个选定托盘承载结构的升降。

[0003] 体积的底部可安置为在货架结构中的最低货架下方离地。

[0004] 当处于休眠/运输模式中时，托盘装架设备可进一步具有以下特征中的至少一个：(i)平台安置在受货架结构的壳体限制的限定体积之外；(ii)至少一个可展开托盘承载结构并未展开且安置在限定体积之外；以及(iii)至少一个可展开锚并未展开且安置在限定体积之外。

[0005] 托盘装架设备可进一步包含用于将至少一个可展开托盘承载结构中的至少一个选定托盘承载结构安装到平台的安装件。安装件可包含以下中的至少一个：(i)竖直倾斜接头，其用于使得至少一个选定托盘承载结构相对于平台竖直枢转；以及(ii)安装件高度调整机构，其用于使得能够调整至少一个选定托盘承载结构相对于平台的竖直位置。至少一个选定托盘承载结构的至少近端侧可通过安装件安装到平台，其中相对于平台，安装件的水平移动被限制为朝向和远离货架结构。

[0006] 托盘装架设备可进一步包含辅助平台和用于调整辅助平台与平台之间的相对竖直位置的平台高度调整机构。

[0007] 以下中的至少一个：(i)安装件高度调整机构，其用于使得能够调整至少一个可展开托盘承载结构中的至少一个相对于平台的竖直位置；以及(ii)平台高度调整机构，其用于调整辅助平台与平台之间的相对竖直位置，可具有活塞千斤顶、瓶千斤顶、推车千斤顶、伸缩式千斤顶、螺旋起重机、坯千斤顶、菱形式千斤顶、剪刀式千斤顶和/或绞盘千斤顶。

[0008] 托盘装架设备可进一步包含托盘承载结构侧移位器，其用于选择性地调整至少一个可展开托盘承载结构中的至少两个托盘承载结构之间的横向宽度。侧移位器可包含用于横向侧移位至少两个托盘承载结构中的一个的机构。

[0009] 托盘装架设备可进一步包含用于改变至少一个可展开托盘承载结构的展开方向的装载/卸载方向更改机构。方向更改机构可具有：至少一个可展开托盘承载结构中的至少一个，其包含相对方向延伸机构；用于将至少一个可展开托盘承载结构中的至少一个安装到平台的安装件，其具有可横向枢转接头；用于将至少一个可展开托盘承载结构中的至少一个安装到平台的安装件，其具有可竖直枢转接头；平台，其具有可横向枢转板；和/或辅助平台，其具有用于调整辅助平台与平台之间的相对竖直位置的平台高度调整机构，其中辅助平台包含可横向枢转机构。

[0010] 至少一个可展开锚可包含运载千斤顶，所述运载千斤顶附接到至少一个可展开托盘承载结构中的至少一个选定托盘承载结构，其中在至少一个选定托盘承载结构展开时，运载千斤顶配置成展开以接合至少一个固定器，所述至少一个固定器用作用于运载千斤顶的竖直扩展的支撑底座。在未展开时，运载千斤顶可嵌套在至少一个选定托盘承载结构的空腔中以用于存储。

[0011] 至少一个可展开锚可通过以下来展开：(i)至少一个可展开锚的移动；(ii)运输件；(iii)至少一个可展开托盘承载结构；(iv)竖直倾斜接头，其包含在用于将至少一个可展开托盘承载结构中的至少一个选定托盘承载结构安装到平台的安装件中，以使得至少一个选定托盘承载结构相对于平台竖直枢转；(v)安装件高度调整机构，其包含在用于将至少一个可展开托盘承载结构中的至少一个选定托盘承载结构安装到平台的安装件中，以使得能够调整至少一个选定托盘承载结构相对于平台的竖直位置；和/或(vi)平台高度调整机构，其用于调整辅助平台与平台之间的相对竖直位置；

[0012] 至少一个可展开锚可包含倾斜壁，所述倾斜壁在展开时设置在托盘装架设备中的倾斜位置与至少一个固定器之间，以使托盘装架设备相对于至少一个固定器稳定。倾斜位置可安置于以下各项上：运输件；平台；安装件，其用于将至少一个可展开托盘承载结构中的至少一个安装到平台；和/或辅助平台，其包含用于调整辅助平台与平台之间的相对竖直位置的平台高度调整机构。倾斜壁可包含固定器支撑千斤顶，所述固定器支撑千斤顶配置成展开以接合至少一个固定器，且可进一步包含空腔，在固定器支撑千斤顶并未展开时，固定器支撑千斤顶嵌套在空腔中。倾斜壁可包含以可缩回方式延伸的翼梁，所述以可缩回方式延伸的翼梁配置成在展开时抽出以使托盘装架设备稳定且配置成在未展开时缩回。

[0013] 托盘装架设备可进一步包含负载支撑千斤顶，所述负载支撑千斤顶配置成在负载支撑底座与至少一个可展开托盘承载结构中的至少一个选定托盘承载结构之间展开，以竖直地支撑至少一个选定托盘承载结构。负载支撑千斤顶可在未展开时嵌套在托盘装架设备的空腔中。

[0014] 运载千斤顶和/或负载支撑千斤顶可进一步配置成竖直地提升及降低至少一个选定托盘承载结构。

[0015] 负载支撑底座可安置于以下各项上：(i)平台；(ii)运输件；(ii)安装件，其用于将至少一个可展开托盘承载结构中的至少一个安装到平台；(iii)辅助平台，其包含用于调整辅助平台与平台之间的相对竖直位置的平台高度调整机构；和/或(iv)至少一个可展开锚，其包含倾斜壁，在使托盘装架设备相对于至少一个固定器稳定时，所述倾斜壁在展开时设置在托盘装架设备中的倾斜位置与至少一个固定器之间。

[0016] 运载千斤顶、至少一个可展开锚的倾斜壁的固定器支撑千斤顶和/或负载支撑千斤顶可包含菱形式千斤顶、坯千斤顶、推车千斤顶、伸缩式千斤顶、螺旋起重机、铰接的千斤顶、瓶千斤顶、绞盘千斤顶、液流千斤顶和/或电磁千斤顶。

[0017] 至少一个可展开锚可包含可移动的锚底座元件和至少一个锚稳定元件，其中在可展开锚并未展开时，锚底座元件物理上脱离至少一个可展开锚以外的托盘装架设备，且在可展开锚展开以使托盘装架设备稳定时，锚底座元件由至少一个锚稳定元件中的至少一个来接合至少一个可展开锚以外的托盘装架设备。在至少一个可展开锚并未展开时，锚稳定元件可附接到锚底座元件或至少一个可展开锚以外的托盘装架设备。

[0018] 至少一个固定器中的选定固定器可具有：(i)位于货架结构中的货架上的选定固定器；(ii)位于货架结构的竖直立式柱上的选定固定器；(iii)位于地面上的选定固定器；(iv)位于天花板上的选定固定器；(v)位于另一货架结构中的货架下方的选定固定器，使得托盘装架设备安置于货架结构与另一货架结构之间；(vi)位于由前述中的任一个支撑的结构的表面上的选定固定器；(vii)磁场，其对至少一个可展开锚的磁性部分施加牵引/排斥力；和/或(viii)液流，其对至少一个可展开锚施加排斥力。

[0019] 至少一个可展开托盘承载结构的展开可包含至少一个可展开托盘承载结构朝向货架结构水平移动。

[0020] 托盘装架设备可进一步包含托盘承载结构升降机构，其用于对至少一个可展开托盘承载结构的远端侧和/或至少一个可展开托盘承载结构的近端侧施加竖直移动。

[0021] 至少一个可展开托盘承载结构可包含横梁，其中通过操纵以下各项来操纵横梁针对承载、到达以及接合托盘的展开：(i)运输件；(ii)用于将横梁安装到平台的安装件；(iii)用于将横梁安装到平台的安装件的竖直倾斜接头；(iv)用于将横梁安装到平台的安装件的安装件高度调整机构；(v)平台高度调整机构，其用于调整辅助平台与平台之间的相对竖直位置；和/或(vi)横梁，其以可缩回方式延伸；

[0022] 包含以可缩回方式延伸的横梁的至少一个可展开托盘承载结构和/或包含以可缩回方式延伸的翼梁的至少一个可展开锚可包含可折叠分段横梁、剪刀式横梁、折叠式横梁、竖直平行四边形横梁、水平平行四边形横梁、n杠水平平行四边形横梁、侧轨道和锁定横梁、伸缩式横梁和/或抽屉式横梁。

[0023] 托盘装架设备可进一步包含托盘输送机，所述托盘输送机配置成在选定货架上方的位置与高于或低于平台的位置之间延伸的路径处围绕至少一个可展开托盘承载结构中的至少一个运载托盘，以有助于处于装载模式和卸载模式时托盘的移动。托盘输送机可以是主动托盘输送机，所述主动托盘输送机包含用于使主动托盘输送机围绕至少一个可展开托盘承载结构移动的输送机移动元件。输送机移动元件可包含轮子、履带和/或轨道轮。主动托盘输送机可从至少一个可展开托盘承载结构拆卸，以可拆卸地输送托盘进出定位在远端的货架，且其中主动托盘输送机进一步包含用于到达定位在远端的货架的移动构件。移动构件可包含输送机移动元件。托盘输送机可包含：(i)推车，其在至少一个可展开托盘承载结构的横梁上方延伸；(ii)悬挂推车，其在至少一个可展开托盘承载结构的横梁下方延伸；(iii)输送带；(iv)滚动元件，其设置在至少一个可展开托盘承载结构上方；(v)可折叠分段横梁；(vi)可折叠剪刀式横梁；(vii)可折叠的折叠式横梁；(viii)可折叠水平平行四边形横梁；(ix)可折叠n杠水平平行四边形横梁；(x)以可缩回方式延伸的抽屉式横梁；(xi)以可缩回方式延伸的伸缩式横梁；和/或(xii)以可缩回方式延伸的侧轨道和锁定横梁。

[0024] 托盘装架设备可进一步包含重力移动托盘输送机，其中在装载模式和卸载模式时启用至少一个可展开托盘承载结构中的至少一个选定托盘承载结构相对于平台的竖直枢转，以使得托盘在选定货架上方的位置与高于或低于平台的位置之间延伸的路径处围绕至少一个选定托盘承载结构在重力下滑动。竖直枢转可通过以下各项来启用：(i)指定的枢转驱动器；(ii)至少一个可展开锚的运载千斤顶，其中运载千斤顶附接到至少一个选定托盘承载结构，在至少一个选定托盘承载结构展开时，运载千斤顶配置成展开以接合至少一个固定器，所述至少一个固定器用作用于运载千斤顶的竖直扩展的支撑底座；和/或(iii)负载支撑千斤顶，其配置成在负载支撑底座与至少一个选定托盘承载结构之间展开，以竖直地支撑至少一个选定托盘承载结构。可由可操作以改变竖直枢转的控制器来控制重力滑动的启用、停用、速度、加速和方向，且由此控制托盘移动。

[0025] 运输件可包含用于将平台提升到所需高度的托盘升降机，所述托盘升降机可具有：(i)剪刀式升降机构；(ii)螺旋起重机升降机构；(iii)伸缩式升降机构；(iv)起重机，其配置成从上方吊起平台；(v)桅杆和沿着其延伸的竖直支架，所述竖直支架用于沿着桅杆降低及提升平台；(vi)绳状支架，其用于沿着桅杆降低机提升平台；和/或(vii)绳状支架提升机结构，其包含桅杆、支架和配衡，其中支架沿着桅杆延伸并在桅杆内延伸，所述配衡可沿着桅杆移动且经由顶置滑轮连接到支架。

[0026] 运输件可包含地面运转件，所述地面运转件可具有用于地面接合的轮子、连续的履带和/或轨道轮。地面运转件可包含两组垂直的轮子，其中每一垂直组对准以在垂直于另一组的对准的方向上移动，且其中垂直组中的一个经启用且与地面连接，而另一组升高到地面上方以避免摩擦。地面运转件可包含由轮子速度方向改变机构进行的转向，所述机构包含：一组四个矩形展开的轮子；以及差速转向装置，其配置成通过以下方式来启用所述组中的第一对两个相对安置的轮子：(i)以相同的速度在相同的方向上驱动第一对轮子直线前进；(ii)以相同的速度在相对的方向上驱动第一对轮子原地旋转；和/或(iii)以不同的速度驱动第一对轮子转动，其中第二对两个相对安置的轮子被允许滑动、允许被动地转向/或以模拟由所述第一对引起的转向的方式驱动。

附图说明

[0027] 通过结合附图的以下详细描述，将更全面地理解和认识本发明，在附图中：

[0028] 图1A是现有技术托盘装架设备的侧视示意图，所述托盘装架设备具有配重和抽出横梁上的托盘；

[0029] 图1B是不具有配重的图1A的现有技术托盘装架设备的侧视示意图；

[0030] 图2A、2B、2C、2D和2E是根据本发明的一实施例构造和操作的用于对货架结构中的托盘单元负载进行货架存放的托盘装架设备的侧视示意图。图2A是处于运输模式中的托盘装架设备的侧视示意图；

[0031] 图2B是图2A的托盘装架设备的侧视示意图，其中托盘装架设备的横梁处于延伸状态中且托盘装架设备的运载千斤顶展开；

[0032] 图2C是图2A的托盘装架设备的侧视示意图，其中托盘装架设备的横梁抽出、托盘装架设备的运载千斤顶展开且托盘越过横梁；

[0033] 图2D是图2A的托盘装架设备的侧视示意图，其中托盘装架设备的横梁抽出、托盘装架设备的运载千斤顶展开且托盘搁置在选定货架上；

[0034] 图2E是处于休眠模式中的图2A的托盘装架设备的侧视示意图；

[0035] 图3A、3B、3C、3D和3E是根据本发明的另一实施例构造和操作的用于对货架结构中的托盘单元负载进行货架存放的托盘装架设备的侧视示意图，其中可展开锚具有以可缩回方式延伸的翼梁。图3A是处于休眠模式中的托盘装架设备的侧视示意图；

[0036] 图3B是图3A的托盘装架设备的侧视示意图，其中托盘装架设备的横梁抽出且托盘装架设备的翼梁展开以接合下部货架；

[0037] 图3C是图3A的托盘装架设备的侧视示意图，其中托盘装架设备的安装件高度调整机构提升托盘装架设备的抽出横梁且随后使托盘脱离货架结构；

[0038] 图3D是图3A的托盘装架设备的侧视图，其中托盘在托盘装架设备的抽出横梁上方输送；

[0039] 图3E是处于运输模式中的图3A的托盘装架设备的侧视示意图；

[0040] 图4是根据本发明的一实施例构造和操作的托盘装架设备的透视示意图；

[0041] 图5是根据本发明的另一实施例构造和操作的具有包含横梁侧移位器的安装件的布置的放大透视示意图；

[0042] 图6是根据本发明的另一实施例构造和操作的托盘装架设备的透视示意图；

[0043] 图7A和7B是根据本发明的另一实施例构造和操作的货架结构的俯视示意图。图7A是具有后杠和前杠的托盘的货架结构的俯视示意图；

[0044] 图7B是具有两个侧杠的托盘的货架结构的俯视示意图；

[0045] 图8A、8B和8C是各种类型的千斤顶的示例性侧视示意图，所述各种类型的千斤顶可用于根据本发明的其它实施例构造和操作的托盘装架设备的安装件高度调整机构和/或用于平台高度调整机构。图8A是活塞千斤顶高度调整机构的侧视示意图；

[0046] 图8B是菱形结构的高度调整机构的侧视示意图；

[0047] 图8C是绞盘类高度调整机构的侧视示意图；

[0048] 图9A、9B、9C和9D是展现根据本发明的实施例构造和操作的装载/卸载方向更改机构的实例的示意图。图9A是托盘装架设备的呈两个横梁形式的可展开托盘承载结构的透视示意图，所述两个横梁在两个相对方向上延伸；

[0049] 图9B是呈可竖直旋转横梁形式的可展开托盘承载结构的侧视示意图；

[0050] 图9C是呈两个可水平旋转横梁形式的可展开托盘承载结构的俯视示意图；

[0051] 图9D是可水平旋转平台的俯视示意图；

[0052] 图10A、10B、10C、10D和10E是根据本发明的其它实施例构造和操作的以可缩回方式延伸的横梁或翼梁的示例性透视示意图。图10A是可折叠的折叠式横梁/翼梁的透视示意图；

[0053] 图10B是可折叠剪刀式横梁/翼梁的透视示意图；

[0054] 图10C是伸缩式横梁/翼梁的透视示意图；

[0055] 图10D是侧轨道和锁定横梁/翼梁的透视示意图；

[0056] 图10E是两个链接分段水平平行四边形横梁/翼梁的示意图；

[0057] 图11是根据本发明的一实施例构造和操作的具有菱形式运载千斤顶的实施例的透视示意图；

[0058] 图12是根据本发明的一实施例构造和操作的具有伸缩式固定器支撑千斤顶的实施例的透视示意图；

[0059] 图13A和13B是根据本发明的另一实施例构造和操作的实施例的侧视示意图，所述实施例具有呈横梁形式的可展开托盘承载结构和呈螺旋起重机运载千斤顶形式的锚。图13A是具有缩回的螺旋起重机运载千斤顶的抽出横梁的侧视示意图；

[0060] 图13B是具有展开的螺旋起重机运载千斤顶的抽出横梁的侧视示意图；

[0061] 图14A、14B、14C和14D是根据本发明的另一实施例构造和操作的实施例的侧视示意图，所述实施例具有：呈以可缩回方式延伸的翼梁形式的锚，其装备有螺旋起重机固定器支撑千斤顶；呈横梁形式的可展开托盘承载结构；以及呈机动倾斜接头形式的横梁远端侧升降机构。图14A是具有包含机动倾斜接头的抽出横梁以及包含缩回的螺旋起重机固定器支撑千斤顶的缩回翼梁的实施例的侧视示意图；

[0062] 图14B是具有包含机动倾斜接头的抽出横梁以及包含缩回的螺旋起重机固定器支撑千斤顶的抽出翼梁的实施例的侧视示意图；

[0063] 图14C是具有包含机动倾斜接头的抽出横梁以及包含展开的螺旋起重机固定器支撑千斤顶的抽出翼梁的实施例的侧视示意图；

[0064] 图14D是具有由其机动倾斜接头倾斜的抽出横梁以及包含展开的螺旋起重机固定器支撑千斤顶的抽出翼梁的实施例的侧视示意图；

[0065] 图15A、15B、15C和15D是根据本发明的另一实施例构造和操作的实施例的侧视示意图，所述实施例具有呈以可缩回方式延伸的翼梁形式的锚、伸缩式平台高度调整机构、呈横梁形式的可展开托盘承载结构和呈绞盘式负载支撑千斤顶形式的横梁远端侧升降机构。图15A具有抽出横梁、缩回翼梁和缠绕的绞盘式负载支撑千斤顶的实施例的侧视示意图；

[0066] 图15B具有抽出横梁、抽出翼梁和缠绕的绞盘式负载支撑千斤顶的实施例的侧视示意图；

[0067] 图15C是具有抽出横梁、抽出翼梁和绞盘式负载支撑千斤顶(其中绳钩住横梁的远端侧)的实施例的侧视示意图；

[0068] 图15D是具有倾斜的抽出横梁、抽出翼梁和绞盘负载支撑千斤顶(其中绳拉动横梁的远端侧)的实施例的侧视示意图；

[0069] 图16A、16B和16C是根据本发明的另一实施例构造和操作的实施例的侧视示意图，所述实施例具有平台、呈以可缩回方式延伸的翼梁形式的锚、呈横梁形式的可展开托盘承载结构和加热式平台高度调整机构。图16A是具有抽出横梁、降低的平台和缩回翼梁的实施例的侧视示意图；

[0070] 图16B是具有抽出横梁、降低的平台和抽出翼梁的实施例的侧视示意图；

[0071] 图16C是具有通过上推的平台提升的抽出横梁以及抽出翼梁的实施例的侧视示意图；

[0072] 图17A、17B、17C和17D是根据本发明的另一实施例构造和操作的实施例的侧视示意图，所述实施例具有菱形式平台高度调整机构、呈横梁形式的可展开托盘承载结构、呈以可缩回方式延伸的翼梁(装备有铰接负载支撑千斤顶，其在尖端处具有螺旋起重机接合器)形式的可展开锚。图17A是一实施例的侧视示意图，所述实施例具有抽出横梁和带有嵌套铰接负载支撑千斤顶的缩回翼梁，所述嵌套铰接负载支撑千斤顶在其尖端处具有缩回的螺旋起重机；

[0073] 图17B是一实施例的侧视示意图，所述实施例具有抽出横梁和带有嵌套铰接负载支撑千斤顶的抽出翼梁，所述嵌套铰接负载支撑千斤顶在其尖端处具有缩回的螺旋起重机；

[0074] 图17C是一实施例的侧视示意图，所述实施例具有抽出横梁和带有立式铰接负载支撑千斤顶的抽出翼梁，所述立式铰接负载支撑千斤顶在其刚好放置在横梁下方的尖端处具有缩回的螺旋起重机；

[0075] 图17D是一实施例的侧视示意图，所述实施例具有倾斜的抽出横梁和带有立式铰接负载支撑千斤顶的抽出翼梁，所述立式铰接负载支撑千斤顶在其尖端处具有展开的螺旋起重机，其相对于横梁的中间点推动；

[0076] 图18A、18B、18C和18D是根据本发明的其它实施例构造和操作的简化示例性托盘输送机的透视示意图。图18A是具有被动重力移动托盘输送机的简化版本的托盘输送机布置的透视示意图；

[0077] 图18B是主动托盘带式输送机的简化版本的透视示意图；

[0078] 图18C是机动推车类型的主动托盘输送机的简化版本的透视示意图；

[0079] 图18D是可折叠分段横梁类型的主动托盘输送机的透视示意图；

[0080] 图19A、19B和19C是根据本发明的其它实施例构造和操作的包含几个托盘升降机构的几种类型的运输件的简化侧视示意图。图19A是托盘装架设备的具有绞盘托盘升降机的起重机式运输件的简化侧视示意图；

[0081] 图19B是托盘装架设备的具有伸缩式托盘升降机的运输件的简化侧视示意图；

[0082] 图19C是托盘装架设备的具有螺旋起重机升降机构的运输件的简化侧视示意图；

[0083] 图20是根据本发明的其它实施例构造和操作的示出可展开锚的一些任选特征的托盘装架设备的侧视示意图；

[0084] 图21是示出根据本发明的其它实施例构造和操作的具有展布机构和摩擦类锚的可展开托盘承载结构布置的透视示意图；

[0085] 图22A和22B是根据本发明的其它实施例构造和操作的运输件的示例性地面运转件的透视示意图。图22A是用于地面运转件的环形履带的透视示意图；且

[0086] 图22B是用于地面运转件的轨道轮的透视示意图。

具体实施方式

[0087] 本发明的特征在于用于托盘装架的新颖设备和方法。参考图1A和1B，图1A是现有技术托盘装架设备10的示意性图，所述托盘装架设备10具有用于在将托盘单元负载14卸载到货架16/从货架16装载托盘单元负载14时防止翻倒的配重12。图1B是示出设备在不具有配重12的情况下在将托盘单元负载14卸载到货架16/从货架16装载托盘单元负载14时翻倒的图1A的装架设备10的侧视示意图。设备10包含塔体18和由轮子20表示的运输构件，所述塔体18设计成到达通常安置在3到20米高度的货架。设备10通常并有轻型结构，在没有配重平衡的情况下，所述轻型结构在装架重量较重的典型托盘单元负载14时无法保持稳定。除非并有具有明显足够重量的配重12，否则设备10在其重心位于设备10的塔体18的竖直轮廓以外或更精确地在环绕支撑塔体18的轮子20的竖直轮廓以外时易于由于托盘单元负载14的重量而翻倒。在平衡被破坏时，轮子22(其是最接近于托盘单元负载14的轮子)成为翻倒的设备10的支点。在托盘单元负载14通过延伸机构24从塔体18朝着货架16移动时，设备10的平衡可被破坏，如图1B中所展现。使用配重12来使托盘单元负载14保持平衡，这在塔体18上产生相当大的水平弯曲应力以及竖直轴承应力。在塔体18更高、托盘单元负载14更重以及另一托盘单元负载14通过延伸机构24从塔体18移动的情况下，这些水平应力更大。因此，使用配重12需要设计坚固、沉重且昂贵的设备10(包含大量的运转构件)。为获得最大效果，配重12放置在设备10的底部，且通常需要比托盘单元负载14重得多以到达所需力矩(扭力)，这是由于相较于(在典型操作中)有时定位得距离支点太远的托盘单元负载14，所述配重12邻近于所述支点。在一些情况下，配重12安置在塔体18的后部处的横向距离位置处，从而允许其重量减小但仍保持足够的平衡力矩，但这种结构进一步消耗横向地面空间，极大地限制设备10的操纵性。本发明大大地减轻了使用配重的需求，且使得能够使用更简单且轻量的塔体，仅需要基本承受竖直应力即可。

[0088] 在本发明的最广泛方面中，本发明的特征在于用于对货架结构中的托盘进行货架存放的托盘装架设备，所述托盘是空的或是托盘单元负载的一部分。托盘装架设备配置成在四个主要模式中操作，所述四个主要模式是装载模式、卸载模式、休眠模式和运输模式(后两个模式在本文中有时被称作统一‘休眠/运输模式’)。托盘装架设备包含平台、运输件、至少一个可展开托盘承载结构和至少一个可展开锚(通常作为附接件)。能够移动的平台配置成在处于装载模式中时定位在能够从货架结构内的选定货架装载托盘的所需位置中，且配置成在处于卸载模式中时定位在能够将托盘卸载到选定货架的所需位置中。运输件可操作以运输平台并将所述平台定位在所需位置中。至少一个可展开托盘承载结构至少在处于休眠/运输模式中时安装到平台，在处于装载模式和卸载模式中的至少一个中时展开，且配置成用于承载、到达以及接合托盘。至少一个可展开锚可操作以使托盘装架设备相对于至少一个固定器暂时地稳定。在装载模式和卸载模式中的至少一个中，至少一个可展开锚展开以接合至少一个固定器，以便稳定。至少一个可展开锚的其它特征在于：(a)至少一个固定器中的至少一个离地且离天花板；(b)至少一个固定器中的至少一个位于受货架结构的凸状壳体限制的体积的内部；(c)当处于装载模式中或处于卸载中(至少在将模式改变为休眠/运输模式之前)时，所述体积安置在至少一个选定固定器与平台之间；且/或(d)在装载模式和卸载模式中的至少一个期间，在至少一个可展开托盘承载结构中的至少一个选定托盘承载结构最初接合托盘之后，至少一个可展开锚中的至少一个配置成改变所述至少一个选定托盘承载结构的升降。

[0089] 根据托盘装架设备的实施例，托盘装架设备可包含用于将至少一个可展开托盘承载结构中的至少一个选定托盘承载结构安装到平台的安装件。安装件可包含用于使得至少一个选定托盘承载结构能够相对于平台竖直枢转的竖直倾斜接头。

[0090] 根据托盘装架设备的实施例，至少一个可展开托盘承载结构可包含横梁。横梁能够以可缩回方式延伸，其配置成在展开时延伸且在不展开时缩回，且通过抽出所述横梁来操纵横梁针对承载、到达以及接合托盘的展开。如上文所提及，横梁可通过安装件安装到平台，且安装件可包含竖直倾斜接头。根据托盘装架设备的实施例，可通过操纵安装件的竖直倾斜接头来操纵横梁针对承载、到达以及接合托盘的展开，从而将横梁安装到平台。

[0091] 如上文所提及，至少一个可展开托盘承载结构可通过安装件安装到平台。根据托盘装架设备的实施例，相对于平台，安装件的水平移动被限制为朝向和远离货架结构。

[0092] 根据托盘装架设备的实施例，至少一个可展开托盘承载结构的展开包含至少一个可展开托盘承载结构朝向货架结构水平移动。

[0093] 根据托盘装架设备的实施例，托盘装架设备可进一步包含托盘承载结构远端侧升降机构，其用于对至少一个可展开托盘承载结构的远端侧施加竖直移动。

[0094] 在的货架结构的背景下，货架结构的“壳体”是包围货架结构的最小体积，且货架结构的“凸状壳体”是包围货架结构的最小凸状体积。

[0095] 根据托盘装架设备的实施例，在处于休眠/运输模式中时，平台、至少一个可展开托盘承载结构和/或至少一个可展开锚安置在受货架结构的壳体限制的限定体积之外。

[0096] 根据托盘装架设备的实施例，至少一个可展开托盘承载结构和/或至少一个可展开锚在处于休眠/运输模式中时并不展开。

[0097] 根据托盘装架设备的实施例，至少一个可展开锚可通过自移动、通过移动至少一个可展开托盘承载结构且/或通过移动竖直倾斜接头而展开。

[0098] 根据托盘装架设备的实施例，至少一个可展开锚可包含附接到至少一个可展开托盘承载结构中的至少一个选定托盘承载结构的运载千斤顶，其中在至少一个选定托盘承载结构展开时，运载千斤顶配置成展开以接合至少一个固定器，所述至少一个固定器用作用于运载千斤顶的竖直扩展的支撑底座。根据托盘装架设备的实施例，运载千斤顶可配置成竖直地提升和降低至少一个选定托盘承载结构，且至少一个选定托盘承载结构可进一步包含空腔，在未展开时，运载千斤顶嵌套在所述空腔中以用于存储。

[0099] 根据托盘装架设备的实施例，至少一个固定器位于货架结构内的货架上，所述货架离地、离天花板且驻存在受货架结构的凸状壳体限制的体积内。

[0100] 根据托盘装架设备的实施例，运输件可包含用于将平台提升到所需高度的托盘升降机，且可进一步包含地面运转件，所述地面运转件可包含用于地面接合的轮子。

[0101] 现在参考图2A、2B、2C、2D和2E，这些图是根据本发明的一实施例构造和操作的用于对货架结构中的托盘单元负载进行货架存放的托盘货架存放(又称为“装架”)设备(通常标记为100)的侧视示意图。应注意，在此上下文中，术语“托盘”是指空托盘或托盘单元负载，在图式中示意性地示出为大型封装件。贯穿描述和图式，为简单起见，相同标号指示相似部分。

[0102] 图2A是处于运输模式中的托盘装架设备100的侧视示意图，所述托盘装架设备100承载托盘(描绘为102)且定位成邻近于货架结构(描绘为104)。托盘装架设备100具有可展开托盘承载结构，其呈两个处于缩回状态(即，未展开)中的以可缩回方式延伸的横梁106以及运载千斤顶112类型的可展开锚形式，所述运载千斤顶112(在未展开时)嵌套在横梁106内。图2B是处于卸载模式中的图2A的托盘装架设备100的侧视示意图，所述托盘装架设备100的横梁106处于延伸状态(即，展开)中且通过抵靠货架116的远侧126展开的千斤顶112而接合货架结构104。图2C是处于卸载模式中的图2A的托盘装架设备100的侧视示意图，其中横梁106被抽出，千斤顶112展开且托盘102越过横梁106，通过主动托盘输送机(未展示)进入到货架结构104中以定位于货架116上方以用于放置。参考图18B和18C进一步描述主动托盘输送机的实例，所述主动托盘输送机不属于可折叠横梁型。图2D是处于卸载模式中的图2A的托盘装架设备100的侧视示意图，其中托盘升降机124降低横梁106，同时千斤顶112同步地缩回以将托盘102搁置在货架116上。图2E是处于休眠模式中的不具有托盘的图2A的托盘装架设备100的侧视示意图，其中千斤顶112嵌套在缩回横梁106中。

[0103] 设备100配置成在装载模式中、在卸载模式中(图2B到2D)、在运输模式中(图2A)以及在休眠模式中(图2E)操作。为简单起见，本文中在下文参考图2A到2E的实施例进一步详细地描述托盘的卸载，同时参考图3A到3E的实施例进一步详细地描述托盘的装载，然而，两个实施例显然配置成用于装载和卸载。

[0104] 设备100包含至少一个可展开托盘承载结构，例如横梁106、平台108、运输件110(其由运转构件122和升降构件124构成)和至少一个可展开锚(例如千斤顶112)。横梁106通过安装件109安装到平台108。安装件109具有包含止挡件115的竖直倾斜接头111。竖直倾斜接头111可操作以使得横梁106能够相对于平台108竖直枢转，直至止挡件115受到限制。如图2D中所见，需要竖直枢转来补偿托盘升降机124与千斤顶112之间的不同步移动，且因此有助于将托盘102稳定地搁置在货架116上。本文中在下文相对于图4、6、8A到8C、11、12、18A、19B、20和21详述安装件的其它解释和实例。

[0105] 如图2A和2E中所见，在处于休眠/运输模式中时，平台108安置在限定体积114之外，限定体积114受货架结构104的壳体限制，且由此允许设备100沿着安置在相邻货架结构之间的过道自由移动。应注意，本文中有时称为统一“休眠/运输”模式，而非具体提及休眠模式和运输模式中的每一个，这是因为本发明的上下文中的两个模式之间的唯一主要区别在于：在运输模式中托盘102放置在设备100上，而在休眠模式中没有托盘102。在休眠/运输模式中，横梁106缩回且千斤顶112嵌套在其中。平台108配置成在处于装载模式中时定位在能够从选定货架(例如货架结构104内的货架116)装载托盘102的所需位置中，且配置成在处于如图2B到2D中所见的卸载模式中时定位在能够将托盘102卸载到货架结构104内的选定货架116的所需位置中。应注意，在本发明的一些实施例中，例如在图8C和15A到15D中所见，“选定货架”也可以指在货架结构104的底部处的地面部分。还应注意，设备100还可操作以从任何其它适当表面装载托盘102/将托盘102卸载到任何其它适当表面。

[0106] 在图2B和2C中，平台108定位成邻近于货架116且相对于货架116定位在适当位置处，使得托盘102可能卸载到货架116或从货架116装载。出于这一目的配置运输件110，且运输件110可操作以借助于运输和高度调整而将平台定位在所需位置中。运输件110包含：运转构件，其由轮子122表示，所述运转构件可将设备100运输到所需地面位置；以及托盘升降机124，其可将平台108提升或降低到对货架116进行货架存放或从任何其它适当表面装载/卸载到任何其它适当表面的所需高度。

[0107] 一旦平台108恰当地定位以将托盘102卸载到货架116(如图2A中)，横梁106便抽出到延伸状态中且通过从横梁106展开以抵靠货架116的远侧126(如图2B中)的千斤顶112来接合货架结构104。在这一阶段，千斤顶112支撑抽出横梁106且由此使设备100整体稳定，同时在托盘102与货架116之间留有间隙117，以允许托盘102在货架116上方自由移动。

[0108] 此后，托盘102沿着横梁106在货架116正上方输送(如图2C中)。参考图18B和18C进一步描述托盘102的输送，所述图18B和18C展现不属于可折叠横梁型的主动托盘输送机的实例。在这一阶段，千斤顶112支撑抽出横梁106，这进一步用以使设备100稳定(无关于托盘102沿着抽出横梁106的移动和位置)，且由此实现托盘装架设备的两个主要特征，即：不再需要放置平衡配重，以及基本上消除施加在托盘升降机124上的水平应力，从而使托盘升降机124具有基本上仅承受竖直力的适度结构需求。

[0109] 如图2B和2C中，例如千斤顶112的可展开锚用以使设备100相对于安置在货架116的远侧126处的至少一个固定器暂时地稳定。通过接合货架116的远侧126，千斤顶112在装载模式和卸载模式中经展开以暂时地稳定设备100，这展现了至少一个固定器。应注意，在处于休眠/运输模式中时，千斤顶112安置在体积114之外。千斤顶112可存储在设备100中或装设在设备100上，且在不阻挡设备100在相邻货架结构之间的过道中自由移动的情况下(除了在经展开以用于装载/卸载托盘的情况下以外)与设备100一起运输。还应注意，用作至少一个固定器的货架116的远侧126离地、离天花板且安置于体积114内。

[0110] 横梁106通过安装件109在其近端侧128处安装到平台108，且可操作以用于承载、到达以及接合托盘102。在处于休眠/运输模式中时，横梁106针对托盘102的休眠或运输以可缩回方式从缩回状态延伸(如图2A和2E中)以用于通过平台108定位。在处于休眠/运输模式中(如图2A和2E)时，在横梁106的缩回状态中，横梁106安置在体积114之外，从而允许设备100在相邻货架结构之间的过道中自由移动。在处于装载模式或卸载模式中(如图2B到2D中)时，横梁106以可缩回方式延伸到延伸状态中，同时进入体积114以能够装载托盘102或能够卸载托盘102。

[0111] 运载千斤顶112也用作横梁106的远端侧升降机构，以对横梁106的远端侧施加竖直移动。本文中在下文参考图4、6、8A到8C、11、12、13A、13B、14A到14D、15A到15D、16A到16C、17A到17D、18A、19A到19C、20和21来描述横梁远端侧升降机构的其它实例。参考图2D，一旦将托盘102定位在货架116的正上方以降低位置以进行搁置，托盘升降机124便降低横梁106同时千斤顶112同步地缩回以将托盘102搁置在货架116上，且千斤顶112嵌套在抽出横梁
106中。此后，横梁106可缩回以从托盘102释放，且设备100在没有托盘的情况下进入休眠模式，其中运载千斤顶112嵌套在缩回横梁106中。

[0112] 沿着图2A到2E可轻易地获得卸载的顺序。装载过程近似于反向顺序，需要进行调整，将在下文参考图3A到3E阐明所述调整。

[0113] 如上文所提及，托盘装架设备可包含用于将至少一个可展开托盘承载结构中的至少一个选定托盘承载结构安装到平台的安装件。根据托盘装架设备的实施例，安装件包含安装件高度调整机构，所述安装件高度调整机构用于调整至少一个选定托盘承载结构相对于平台的竖直位置。

[0114] 根据托盘装架设备的实施例，托盘装架设备可包含用于对至少一个可展开托盘承载结构的近端侧和/或远端侧施加竖直移动的托盘承载结构近端侧升降机构和/或托盘承载结构远端侧升降机构。

[0115] 如上文所提及，至少一个可展开锚可通过自移动展开。根据托盘装架设备的实施例，可通过移动安装件高度调整机构和/或通过移动平台高度调整机构来展开至少一个可展开锚。

[0116] 如上文所提及，至少一个可展开托盘承载结构可包含以可缩回方式延伸的横梁，所述以可缩回方式延伸的横梁配置成在展开时延伸且在不展开时缩回，且通过抽出横梁来操纵横梁针对承载、到达以及接合托盘的展开。如上文所提及，横梁可通过安装件安装到平台，安装件可包含安装件高度调整机构且托盘装架设备可包含平台高度调整机构。根据托盘装架设备的实施例，可通过操纵高度调整机构和/或通过操纵平台高度调整机构来操纵横梁针对承载、到达以及接合托盘的展开。

[0117] 根据托盘装架设备的实施例，托盘装架设备可进一步包含辅助平台和用于调整辅助平台与平台之间的相对竖直位置的平台高度调整机构。

[0118] 根据托盘装架设备的实施例，至少一个可展开锚包含倾斜壁，所述倾斜壁(在展开时)设置在托盘装架设备中的倾斜位置与至少一个固定器之间以使托盘装架设备相对于至少一个固定器稳定。根据托盘装架设备的实施例，倾斜壁可包含以可缩回方式延伸的翼梁，所述翼梁配置成在展开时抽出以使托盘装架设备稳定且在未展开时缩回。如上文所提及，托盘装架设备可包含辅助平台。根据托盘装架设备的实施例，倾斜位置可位于辅助平台上。

[0119] 现在参考图3A、3B、3C、3D和3E，这些图是根据本发明的另一实施例构造和操作的用于对货架结构104中的托盘单元负载102进行货架存放的托盘装架设备(通常标记为200)的侧视示意图，其中可展开锚具有以可缩回方式延伸的翼梁212。托盘装架设备200是设备100的变型，其中呈设备200的以可缩回方式延伸的翼梁212形式的示例性可展开锚在功能上代替图2A的设备100的运载千斤顶112，作为设备200的稳定元件。

[0120] 图3A是处于休眠模式中的定位成邻近于货架结构104的托盘装架设备200的侧视示意图，所述托盘装架设备200准备将搁置在货架结构104的货架116上的托盘102装载到设备200，具有可展开托盘承载结构，其呈两个处于缩回状态(即，未展开)中的以可缩回方式延伸的横梁206和处于缩回状态(即，未展开)中的以可缩回方式延伸的翼梁206类型的可展开锚形式。图3B是处于装载模式中的图3A的托盘装架设备200的侧视示意图，其中横梁206经抽出(即，展开)以接合托盘102且翼梁212经抽出(即，展开)以靠在货架结构104内的下部货架228上。图3C是处于装载模式中的图3A的托盘装架设备200的侧视示意图，其中安装件高度调整机构209提升抽出横梁206且随后使托盘102脱离货架116，同时搁置在横梁206上，且同时翼梁212展开并靠在下部货架228上。应注意，提升平台高度调整机构224将达成相同结果。图3D是处于装载模式中的图3A的托盘装架设备200的侧视示意图，其中托盘102通过横梁206上方的主动输送机(未展示)输送，同时翼梁212仍然展开以靠在下部货架228上并使设备200稳定，直到托盘102放置在平台208上方为止。参考图18B和18C进一步描述输送托盘102，所述图18B和18C展现不属于可折叠横梁型的主动托盘输送机的实例。图3E是处于运输模式中的图3A的托盘装架设备200的侧视示意图，其中托盘102放置为搁置在平台208上方的缩回横梁206上，且翼梁212也缩回。应注意，也可使安装件高度调整机构209降低以便将托盘102放置为搁置在平台208上。

[0121] 设备200包含例如横梁206的至少一个可展开托盘承载结构、平台208、运输件210、辅助平台232、呈以可缩回方式延伸的翼梁212形式的至少一个可展开锚和用于将横梁206安装到平台208的安装件219。安装件219并有用于调整横梁206相对于平台208的竖直位置的安装件高度调整机构209。运输件210包含：运转构件(描绘为222)，其用于调整设备200的地面位置(且因此调整平台208的地面位置)；以及托盘升降机225。托盘升降机225包含两个升降机构：提升机机构234，其用于升降辅助平台232；以及平台高度调整机构224，其用于调整辅助平台232与平台208之间的相对竖直位置。由此，托盘升降机225用于调整平台208的高度。相对于图4、6、8A到8C、15A到15D、16A到16C、17A到17D和19A到19C进一步论述几个高度调整机构。

[0122] 如图3A和3E中所见，在处于休眠/运输模式中时，平台208安置在限定体积114之外，所述限定体积114受货架结构104的壳体限制，从而允许设备200在相邻货架结构之间的过道中自由移动。平台208配置成在处于装载模式中(如图3B到3D中所见)时定位在能够从货架结构104内的选定货架116装载托盘102的所需位置中，且配置成在处于卸载模式中时定位在能够将托盘102卸载到选定货架(例如货架结构104内的货架116)的所需位置以及任何其它适当装载/卸载表面中。在图3B和3C中，平台208定位成邻近于货架116，且处于相对于货架116的适当高度，使得托盘102可从货架116装载或卸载到货架116。

[0123] 在休眠模式(图3A)中，设备200不具有托盘且定位成邻近于货架结构104，以准备装载搁置在货架116上的托盘102。安装到平台208的横梁206以及安装到辅助平台232的翼梁212全部缩回并安置在体积114之外。应注意，用作至少一个固定器的货架228的近端侧226离地、离天花板且安置于体积114内。

[0124] 此后(图3B)，横梁206抽出到延伸状态中以用于接合托盘102，略微高于货架116的上表面。翼梁212展开以靠在货架结构104内的下部货架228上以使设备200稳定，防止其可能的翻倒，且消除提升机机构234上的大部分水平应力。翼梁212进入体积114以接合货架228的近端侧226，这展现了至少一个固定器。在需要时，利用可以调整平台208与辅助平台
232之间的相对竖直位置的平台高度调整机构224来调整横梁206与翼梁212之间的具体高度差。安装件高度调整机构209并入于安装件219中，所述安装件219将横梁206安装到平台
208。安装件高度调整机构209可用于调整横梁206与平台208之间的竖直距离。

[0125] 此后，通过升高安装件高度调整机构209，提升横梁206以使托盘102脱离货架116并同时搁置在横梁206上(图3C)。随后，沿着横梁206输送托盘102，同时翼梁212继续提供用以使设备200稳定的支撑(无关于托盘102沿着抽出横梁206的移动和位置)，且因此实现托盘装架设备的两个主要特征，即：不再需要放置平衡配重，以及基本上消除施加在提升机机构234上的水平应力，从而使设备200中的大部分具有基本上仅承受竖直力的适度结构需求。

[0126] 参考图3D，托盘装架设备200仍处于装载模式中，其中翼梁212仍然展开以靠在下部货架228上并使设备200稳定直到托盘102放置在平台208上方为止，且其中横梁206可如所见保持抽出，且可根据托盘102的放置而撤回以逐渐缩回。

[0127] 参考图3E，一旦托盘102定位于平台208上方，降低位置以进行搁置，横梁206和翼梁212便全部缩回以将设备200转换为处于运输模式中。应注意，在运输模式中，托盘102可通过降低安装件高度调整机构209而进一步直接搁置在平台208上，以便进一步减小特别是安装件高度调整机构209和平台高度调整机构224上的水平应力。在运输托盘102时，较佳地将其尽可能低地放置，以便降低设备200的重心，且为此，可进一步降低托盘升降机225且因此进一步降低托盘102。

[0128] 沿着图2A到2E可轻易地获得卸载的顺序。在图2A中，托盘装架设备100处于运输模式中，承载托盘102，定位成邻近于货架结构104，且其具有包含嵌套运载千斤顶112的缩回横梁106。在图2B中，托盘装架设备100处于卸载模式的初始阶段中，其中其横梁106抽出且通过千斤顶112支撑于货架结构104内的货架116上，所述千斤顶112展开以抵靠货架116的远侧126。在图2C中，托盘装架设备100处于卸载模式的过程中，其中横梁106抽出且托盘102越过横梁106进入货架结构104中，在货架116上方以放置在其上。在图2D中，托盘装架设备100仍处于卸载模式中，其中托盘升降机124降低横梁106，同时千斤顶112同步地缩回以将托盘102搁置在货架116上。在图2E中，图2A的托盘装架设备100处于休眠模式中且不具有托盘，其中千斤顶112嵌套在缩回横梁106中。横梁106已在将托盘102搁置在货架116上之后缩回，从而使得横梁106脱离托盘102。装载过程近似于反向顺序，需要进行调整，所述调整参考图3A到3E而显而易见。

[0129] 沿着图3A到3E可轻易地获得装载的顺序。在图3A中，托盘装架设备200处于休眠模式中且不具有托盘，定位成邻近于货架结构104，且准备装载搁置在货架116上的托盘102，具有缩回横梁206和缩回翼梁212。在图3B中，托盘装架设备200处于装载模式的初始阶段中，其中在利用提升机机构234提升辅助平台232之后，翼梁212展开以靠在货架结构104内的下部货架228上，且其中在通过安装件高度调整机构209提升横梁206之后，横梁206抽出以接合托盘102。在图3C中，托盘装架设备200处于装载模式的过程中，应用安装件高度调整机构209以提升横梁206以使托盘102脱离货架116并同时搁置在横梁206上，且同时翼梁212仍然展开以靠在下部货架228上。在图3D中，托盘装架设备200仍处于装载模式中，其中翼梁212仍然展开以靠在下部货架228上并使设备200稳定直到托盘102放置在平台208上方为止，其中横梁206被抽出。在图3E中，托盘装架设备200处于运输模式中，其中托盘102放置在平台208上方，且横梁206和翼梁212均缩回。卸载过程近似于反向顺序，需要进行调整，所述调整参考图2A到2E而显而易见。

[0130] 如上文所提及，至少一个可展开托盘承载结构可包含以可缩回方式延伸的横梁，其配置成在展开时延伸且配置成在未展开时缩回。根据托盘装架设备的实施例，可通过运输件来操纵横梁针对承载、到达以及接合托盘的展开。根据托盘装架设备的实施例，以可缩回方式延伸的横梁可以是抽屉型横梁。

[0131] 根据托盘装架设备的实施例，托盘装架设备可进一步包含托盘承载结构侧移位器，其用于选择性地调整至少一个可展开托盘承载结构中的至少两个托盘承载结构之间的横向宽度，且任选地，托盘承载结构侧移位器包含用于横向侧移位至少两个托盘承载结构中的仅一个的机构。

[0132] 根据托盘装架设备的实施例，托盘装架设备可进一步包含负载支撑千斤顶，其配置成在负载支撑底座与至少一个可展开托盘承载结构中的至少一个选定托盘承载结构之间展开，以竖直地支撑至少一个选定托盘承载结构。根据托盘装架设备的实施例，负载支撑底座可位于平台上、位于运输件上或位于安装件上，所述安装件用于将至少一个选定托盘承载结构安装到平台。

[0133] 根据托盘装架设备的实施例，至少一个可展开锚可通过运输件的移动而展开。

[0134] 根据托盘装架设备的实施例，托盘装架设备可包含托盘输送机，所述托盘输送机配置成在选定货架上方的位置与高于或低于平台的位置之间延伸的路径处围绕至少一个可展开托盘承载结构中的至少一个运载托盘，以有助于处于装载模式和卸载模式时托盘的移动。根据托盘装架设备的实施例，托盘输送机可具有以可缩回方式延伸的抽屉横梁型。

[0135] 如上文所提及，运输件可包含地面运转件，所述地面运转件可包含用于地面接合的轮子。根据托盘装架设备的实施例，地面运转件可包含由轮子速度方向改变机构进行的转向。机构可包含一组四个矩形展开的轮子，差速转向装置配置成以如下方式激活所述组中的第一对两个相对安置的轮子：(a)驱动第一对轮子在相同方向上以相同速度直线前进；(b)驱动第一对轮子在相对方向上以相同速度原地旋转；或(c)驱动第一对轮子以不同速度转向，其中允许第二对两个相对安置的轮子滑动，以被动地转向和/或以模拟由第一对引起的转向的方式被驱动。

[0136] 如上文所提及，运输件可包含用于将平台提升到所需高度的托盘升降机。根据托盘装架设备的实施例，桅杆和沿着其延伸的竖直支架，用于沿着桅杆降低及提升平台。

[0137] 现在参考图4，其是根据本发明的另一实施例构造和操作的托盘装架设备300的透视示意图。

[0138] 设备300并有平台302、运输件304(其具有地面运转件320和提升机322)、呈两个以可缩回方式延伸的抽屉式横梁306和308(其通过安装件314安装到平台302)形式的至少一个可展开托盘承载结构和两个可展开锚310和312。

[0139] 地面运转件320设置设备300的地面位置且因此设置平台302的地面位置。地面运转件320并有运转底盘324(其位于设备300的底部处)，且设置在四个旋转轮325、326和327(其安置在运转底盘324的四个转角处)上。对角放置的旋转轮325和327分别由两个运转马达330驱动(运转马达330中的附接到轮子327的一个隐藏在轮子327后方)。运转马达330用于设备300在地面前进和转向。未装备有运转马达的轮子326被动地转向。应注意，轮子326也可装备有运转马达。还应注意，除了轮子325和327之外或替代轮子325和327，对角放置的轮子326可用作从动轮。

[0140] 为了使设备300以给定速度在直线方向上前进，将运转马达330设置成以相同速度驱动其各自的轮子325和327，这转化为以所需地面速度直线前进。可通过以不同的各自速度驱动轮子325和327来实现设备300的转向。举例来说，为了使设备300向右转向，在比驱动轮子327的速度更大的速度下驱动轮子325。

[0141] 旋转轮325、326和327进一步装备有转动马达328。转动马达328安置于轮子325、326和327上方且设置成使轮子325、326和327转动到两个正交方向上，将所述两个正交方向称为“法线”和“垂直”。在从“法线”方向改变为“垂直”方向时，转动马达328将原地使全部四个旋转轮325、326和327顺时针向右(或逆时针向左)以90度角转动。在从“垂直”方向改变为“法线”方向时，转动马达328将使轮子325、326和327的转动反向。应注意，对于适当操作，在每次于“垂直”方向与“法线”方向之间切换之后，安置于轮子325和327上方的转动马达328将轮子325和327锁定到其新方向中，同时安置于轮子326上方的转动马达328将使轮子326自由旋转。还应注意，在设备300从休眠/运输模式变化为装载/卸载模式时可能需要这类操作，这是因为这类操作使得设备300能够在垂直于运转的初始“法线”方向的方向上接近选定货架。还应注意，转动马达328的最小数目对应于运转马达330的数目，在这种情况下，所有马达328和330驱动相同的轮子，即，转动马达328和运转马达330安装为转动轮子325和
327，而可省略安装为转动轮子326的转动马达328。根据替代转向操纵，转动马达328使轮子
325和327以45度在一个旋转方向(例如顺时针)上转动，且使轮子326以45度在相反的旋转方向(例如逆时针)上转动，从而由此基本上沿着虚圆布置所有四个轮子，其中在一个方向上驱动轮子325且在相反的方向上驱动轮子327，使设备300原地旋转。在轮子326也由运转马达驱动使得全部四个轮子325、326和327沿着虚圆驱动时，这类操纵更加有效。

[0142] 提升机322根据需要设置平台302的高度。提升机322并有塔体332，所述塔体332具有四个拐角桅杆331。桅杆331具有沿着桅杆331带槽的导引缝隙339，面向彼此成对地排序，且全部面向横梁306和308。四个平台轴承板318具有分别导引通过缝隙339的轴承。平台302的右侧通过条带附接件329的右附接件连接到电机带335的一个侧面，且平台302的左侧通过条带附接件329的左附接件连接到电机带336的一个侧面。电机带335和336是分别由升降马达333和334驱动的环形环带，所述升降马达333和334安装到运转底盘324。带335和336由马达333和334的适当滚筒驱动。可能并有滑车轮的运行滑轮337和338安装到塔体332的顶部。马达带335和336分别在运行滑轮337和338与升降马达333和334的滚筒之间沿着塔体332拉紧，以允许平台302沿着塔体332被提升。因此，对升降马达333和334的操作进行控制设置平台302的高度。应注意，对于适当升降操作，升降马达333和334同步。

[0143] 安装件314的安装桅杆360具有U形横截面轮廓以及中心壁龛，所述中心壁龛的开口侧面向彼此。安装桅杆360固定地安装在平台302上，所述平台302又安装到平台轴承板318。呈伸缩式千斤顶370形式的安装件高度调整机构操作以沿着安装桅杆360提升及降低安装支架372。安装支架372包含连接右支架立柱362和左支架立柱363的水平上部支架杆
366和水平下部支架杆368。通过沿着桅杆360的壁龛延伸的支架立柱362和363的支架轴承
364来导引安装支架372沿着安装桅杆360移动。下部支架杆368安装在千斤顶370上，且千斤顶370的高度中的任何变化改变安装支架372的高度，其由安装桅杆360导引。

[0144] 呈横梁侧移位器316形式的加热型托盘承载结构侧移位器操作以使滑动板384沿着通过适当孔插入在滑动板384中的上部支架杆366和下部支架杆368横向滑动到侧道。因此，滑动板384的侧向移动改变了安装到滑动板384的横梁308与安装到右支架立柱362的横梁306之间的展布。滑动马达380由马达连接件386连接到上部支架杆366，且可操作以旋转螺纹轴382，所述螺纹轴382插入在滑动板384的啮合螺纹孔中。螺纹轴382的旋转改变了滑动板384相对于沿着上部支架杆366和下部支架杆368的滑动马达380的侧向横向位置，且因此改变了横梁306与308之间的展布。

[0145] 横梁306和308包含静态横梁部分342和343、动态横梁部分340和341以及横梁引线344和345，所述横梁引线344和345分别通过静态横梁部分342和343以及动态横梁部分340和341的开口侧插入。横梁306和308的这种结构属于抽屉型横梁，其可以通过分别沿着横梁引线344和345滑动动态横梁部分340和341以及通过分别沿着静态横梁部分342和343滑动横梁引线344和345而延伸。静态横梁部分342的近端侧装设在右支架立柱362上，且静态横梁部分343的近端侧装设在滑动板384上，这使得横梁侧移位器316能够改变横梁306与308之间的展布。应注意，用于抽出和缩回横梁306和308的机构并未展示，且可例如类似于本文中在下文参考图5描述的机构。还应注意，动态横梁部分340和341的上部壁设计成高于静态横梁部分342和343的上部壁，由此使由横梁306和308承载的任何托盘仅搁置在动态横梁部分340和341上，并随后与动态横梁部分340和341一起移动。还应注意，横梁306和308是以可缩回方式延伸的横梁，且设计成同样用作设备300的主动托盘输送机。本文中在下文参考图
10A到10E和18D描述同样可用作主动托盘输送机的以可缩回方式延伸的横梁的实例。

[0146] 可展开锚310和312具有耳状物350，所述耳状物350配置成在从选定货架装载托盘/将托盘卸载到选定货架时靠在货架结构中的选定货架上以使设备300相对于选定货架稳定。锚310在横梁306的右侧固定地装设在平台302上。锚312以可移动方式安装到平台302且可横向侧向地移动。锚312的横向侧向移动由机械耦合器388控制，所述机械耦合器388机械地耦合在锚312与滑动板384之间，因此锚312与滑动板384一起横向侧向地(但并不上下)移动。由于横梁308装设在滑动板384上，因此具有耦合器铰接体389(锚312装设在其上)的机械耦合器388使锚312在横梁308的左侧保持一恒定位移(由耦合器铰接体389的长度定义)，其基本上与锚310与横梁306之间的侧向横向位移一致。在从目标货架装载托盘/将托盘卸载到目标货架流程的过程中，在运输件304的控制下由平台302的移动来实施锚310和312的展开。应注意，锚310与312以及横梁306与308之间的侧向横向间距分别设置为足以允许将横梁306和308侧向容纳于托盘的中空孔口的宽度，同时锚310和312侧向放置在托盘外。

[0147] 在设备300最初处于休眠/运输模式时开始装载/卸载流程。此后，运输件304将平台302定位在适合于装载/卸载模式的位置处。对于装载模式，耳状物350定位成略微高于选定货架，且横向间隔开以在其间容纳待装载的托盘(耳状物350稍后将由提升机322降低以接合地靠在选定货架上)。锚310固定地安置在托盘的右侧，且锚312由横梁侧移位器316通过机械耦合器388移位，以安置在托盘的左侧。横梁306与308之间的展布由横梁侧移位器316设置。横梁306和308的高度进一步由安装件高度调整机构370设置，使得横梁306和308导向成与托盘的中空内部孔口邻近地相对。对于卸载模式，耳状物350由运输件304定位成略微高于选定货架(准备稍后由提升机322降低以接合地靠在选定货架上)。横梁306和308的高度进一步由安装件高度调整机构370设置，以便使得搁置在横梁306和308上的托盘能够在横梁306和308抽出时在选定货架上方自由地移动。

[0148] 在实际装载/卸载开始之前，一旦平台302定位在适当位置处且由安装件高度调整机构370和由横梁侧移位器316设置的调整完成，锚310和312便展开。转动马达328改变到“垂直”方向，且轮子325、326和327设置成面向货架结构。驱动轮子325和327是朝着选定货架直线驱动，直到锚310和312的耳状物竖直内部部分391接合选定货架为止。此后，提升机322略微降低平台302直到锚310和312通过搁置耳状物350的上部向前凸出对接件351而相对于选定货架的近端侧倾斜为止，从而使设备300稳定。应注意，在这一阶段处，横梁306和
308可能已进入受含有选定货架的货架结构的壳体限制的限定体积。

[0149] 凸出对接件351朝着平台302的前方向前突起，其距离对应于静态横梁部分342和343各自从塔体332向前突起的程度。运转底盘324也以程度对应于塔体332的突起部(描绘为396)向前突起，所述突起部小于程度为耳状物竖直内部部分391的突起部。这些结构可与在利用设计成容纳沉重托盘的货架结构的仓库中的常规做法兼容，其中搁置的托盘的边缘突起到受货架结构的凸状壳体限制的体积之外。如果将塔体332设计为与可展开锚310和
312相同的轮廓，那么在装载模式或卸载模式中，在锚展开阶段期间，塔体将与放置在货架结构中的其它货架(高于或低于选定货架)上的其它托盘发生碰撞。通常，相较于存放在货架上的托盘，托盘能够以更大的放置准确度搁置在地面上，且因此相对于货架结构，所述托盘的近端突出需要较小的容差。通过将运转底盘324设计成相对于塔体332(低于第一货架)，具有最宽向前突起尺寸可能有利于提高设备稳定性。

[0150] 在装载模式中，一旦锚310和312展开以使设备300稳定，横梁306和308便在选定货架上方抽出以插入到托盘的中空孔口中。一旦横梁306和308抽出，安装件高度调整机构370便提升横梁306和308以接合托盘直到托盘脱离选定货架为止，而锚310和312仍抵靠选定货架以防止设备300翻倒。一旦托盘脱离选定货架，横梁306和308便缩回，从而将托盘输送到平台302上方的位置。搁置在平台302上方的缩回横梁306和308上的托盘的重量仍对横梁306和308施加负担，所述负担基本上由呈伸缩式千斤顶390和392形式的负载支撑千斤顶耗散，所述伸缩式千斤顶390和392用作负载稳定器且用以分别支撑横梁306和308。在这一阶段处，设备300基本上稳定，因此提升机322可将平台302提升到略微更高，由此使锚310和
312脱离选定货架，且使得设备300为运输模式做好准备。

[0151] 在卸载模式中，一旦锚310和312展开以使设备300稳定，千斤顶390和392便缩回以分别从横梁306和308释放，横梁306和308随后抽出，且由此在选定货架上方输送搁置在其上的托盘直到将托盘放置在选定货架上方的适当位置处为止，同时锚310和312仍抵靠选定货架以防止设备300翻倒。一旦将托盘放置在选定货架上方，安装件高度调整机构370便降低横梁306和308直到托盘搁置在选定货架上为止，并且随后横梁306和308进一步略微降低以脱离托盘，在横梁306和308与托盘之间留下小间隙。在这一阶段处，横梁306和308可缩回以拉回到设备300中。此后，提升机322将平台302提升到略微更高，以使锚310和312脱离选定货架，从而使得设备300为休眠模式做好准备。

[0152] 设备300的千斤顶和马达(例如328、330、333、370、380、390和392)中的任一个可以是电动的、液压的以及类似物，且可由放置在运转底盘324上的电池394供电，其中所述电池的重量也提高稳定性。设备300的千斤顶和马达中的任一个可由合适的控制器(未展示)本地地、远程地或系统地控制，所述合适的控制器可具有用于由操作人员操作或由自动控制装置控制或由远程监测和控制装置控制的接口。

[0153] 现在参考图5，其是根据本发明的一实施例构造和操作的具有包含呈横梁侧移位器形式的托盘承载结构侧移位器的安装件的布置140的放大透视示意图。安装件和横梁布置140具有两个以可缩回方式延伸的抽屉型横梁142和144(其安装在安装件146上，所述安装件146并有具有侧伸缩式千斤顶190和192的双侧横梁侧移位器)，且操作以分别地调整横梁142和144的横向侧向位置且因此也调整托盘装架设备的横梁142与144之间的展布。

[0154] 安装件146包含安装桅杆180、上部安装杆186和下部安装杆188以及左滑动板182和右滑动板184。安装桅杆180由上部安装杆186和下部安装188水平地连接。安装杆186和188插入贯穿滑动板182和184内的适当孔194，以使得滑动板182和184沿着安装杆186和188横向侧向地移动。千斤顶190连接在左安装桅杆180与滑动板182之间，且千斤顶192连接在右安装桅杆180与滑动板184之间。安装件146配置成通过安装桅杆180装设在平台(未展示)上。千斤顶190和192操作以缩回和延伸，且由此在安装杆186和188上方滑动相应的滑动板
182和184。横梁142和144分别装设到滑动板182和184，且由此横梁142和144的横向侧向位置分别根据千斤顶190和192抽出或收缩的程度而改变。

[0155] 横梁142和144包含静态横梁部分150和152、动态横梁部分154和156、横梁引线158和160、横梁螺母166和168、螺纹横梁轴162和164、横梁扩展马达170和172以及横梁马达吊杆174和176。横梁部分150、152、154和156具有待U形横截面的细长轮廓，且具有沿着横梁部分150、152、154和156的上部壁和下部壁延伸的导槽，例如导槽159。横梁引线158和160具有例如杠178的细长杠，且包含相等地间隔开的滚动元件，例如滚轮179，所述滚轮179全部沿着其两侧安置。杠178的高度尺寸略微小于横梁部分150、152、154和156的上部壁和下部壁之间的竖直间隙。滚轮179容纳在上部和下部凹槽159之间。对于横梁142(以及对于横梁144，分别地)，静态横梁部分150(对于横梁144为152)和动态横梁部分154(对于横梁144为
156)相邻地安置为与其面向彼此的开口侧平行，以在其间产生空腔，且横梁引线158(对于横梁144为160)的宽度略微小于这一空腔的宽度。

[0156] 静态横梁部分150和152分别装设到滑动板182和184。动态横梁部分154和156分别放置为平行于静态横梁部分150和152，其中所述动态横梁部分154和156的开口侧分别面向静态横梁部分150和152。横梁引线158和160分别插入到静态横梁部分150和152且插入到动态横梁部分154和156，其中所有横梁部分150、152、154和156的导槽159导引横梁引线158和160的滚轮179，使得动态横梁部分154和156分别悬置在横梁引线158和160上。在横梁142和
144缩回时，横梁引线158和160分别完全放置在横梁部分150和154、152和156内部。在横梁
142和144抽出时，横梁引线158和160的近端部分分别沿着静态横梁部分150和152的远端部分重叠地安置，且横梁引线158和160的远端部分沿着动态横梁部分154和156的近端部分重叠地安置，其中动态横梁部分154和156安置在静态横梁部分150和152的远端，且由此延伸横梁142和144。

[0157] 用于启动横梁142和144的抽出和缩回的机构包含横梁螺母166和168、横梁轴162和164、横梁扩展马达170和172以及马达吊杆174和176。横梁螺母166和168是螺纹螺母，分别固定到动态横梁部分154和156的后部近端侧。横梁扩展马达170和172通过马达吊杆174和176分别安装到静态横梁部分150和152的前部近端侧。横梁扩展马达170和172操作以分别使横梁轴162和164旋转。螺纹横梁轴162和164沿着静态横梁部分150和152延伸，且分别插入到螺纹横梁螺母166和168中。

[0158] 使横梁马达170和172旋转分别使横梁轴162和164旋转，这取决于旋转方向而朝向或远离横梁扩展马达170和172拉动或推动横梁螺母166和168。由此，迫使分别附接到横梁螺母166和168的动态横梁部分154和156沿着平行于相应静态横梁部分150和152的方向移动，其中动态横梁部分154和156悬置在横梁引线158和160上，所述横梁引线158和160也由滚轮179的滚动驱动以沿着路径(但仅沿着路径的一部分(例如，在扩展使动态横梁部分154和156的近端侧接近静态横梁部分150和152的远端侧时，大致处于中间))移动。

[0159] 如上文所提及，托盘装架设备可包含辅助平台和平台高度调整机构，所述平台高度调整机构用于调整辅助平台与平台之间的相对竖直位置。

[0160] 根据托盘装架设备的实施例，平台高度调整机构可以是活塞式千斤顶、瓶式千斤顶、推车式千斤顶、伸缩式千斤顶、螺旋起重机式、坯式千斤顶、剪刀式千斤顶、绞盘式千斤顶以及类似物。

[0161] 如上文所提及，托盘装架设备可包含负载支撑千斤顶，其配置成在负载支撑底座与至少一个可展开托盘承载结构中的至少一个选定托盘承载结构之间展开，以竖直地支撑至少一个选定托盘承载结构。根据托盘装架设备的实施例，负载支撑千斤顶可配置成竖直地提升和降低至少一个选定托盘承载结构。

[0162] 如上文所提及，至少一个可展开锚可包含倾斜壁，所述倾斜壁(在展开时)设置在托盘装架设备中的倾斜位置与至少一个固定器之间以使托盘装架设备相对于至少一个固定器稳定。根据装架设备的实施例，负载支撑底座可位于倾斜壁上或辅助平台上。根据托盘装架设备的实施例，托盘装架设备可进一步包含空腔，在未展开时，负载支撑千斤顶嵌套在空腔中。

[0163] 如上文所提及，托盘装架设备可进一步包含附接到至少一个可展开托盘承载结构中的至少一个选定托盘承载结构的运载千斤顶，其中在至少一个选定托盘承载结构展开时，运载千斤顶配置成展开以接合至少一个固定器，所述至少一个固定器用作用于运载千斤顶的竖直扩展的支撑底座。根据托盘装架设备的实施例，运载千斤顶和负载支撑千斤顶均可以是菱形式千斤顶、坯式千斤顶、推车式千斤顶、伸缩式千斤顶、螺旋起重机式、铰接式千斤顶、绞盘式千斤顶、瓶式千斤顶、液流式千斤顶、电磁式千斤顶以及类似物。

[0164] 如上文所提及，至少一个可展开锚可包含以可缩回方式延伸的翼梁，其配置成在展开时抽出以使托盘装架设备稳定，且配置成在未展开时缩回。根据托盘装架设备的实施例，以可缩回方式延伸的翼梁可以是伸缩式翼梁。

[0165] 根据托盘装架设备的实施例，托盘装架设备可进一步包含用于改变至少一个可展开托盘承载结构的展开方向的装载/卸载方向更改机构，且所述装载/卸载方向更改机构可包含辅助平台内的可横向枢转机构。

[0166] 如上文所提及，托盘装架设备可进一步包含托盘输送机，所述托盘输送机配置成在选定货架上方的位置与高于或低于平台的位置之间延伸的路径处围绕至少一个可展开托盘承载结构中的至少一个选定托盘承载结构运载托盘，以有助于处于装载模式和卸载模式时托盘的移动。根据托盘装架设备的实施例，托盘输送机可以是重力移动托盘输送机，其中处于装载模式和/或卸载模式时，启用至少一个选定托盘承载结构相对于平台的竖直枢转，以在选定货架上方的位置与高于或低于平台的位置之间延伸的路径处诱导托盘围绕至少一个选定托盘承载结构在重力下滑动。根据托盘装架设备的实施例，可通过指定的枢转驱动和/或通过至少一个可展开锚的运载千斤顶来启用竖直枢转，其中运载千斤顶附接到至少一个选定托盘承载结构且在至少一个选定托盘承载结构展开时，运载千斤顶配置成展开以接合至少一个固定器，所述至少一个固定器用作用于运载千斤顶的竖直扩展的支撑底座。根据托盘装架设备的实施例，可由可操作以改变竖直枢转的倾斜度的控制器来控制重力滑动的启用、停用、速度、加速和方向，且由此控制托盘移动。

[0167] 如上文所提及，至少一个可展开托盘承载结构可包含横梁。根据托盘装架设备的实施例，托盘输送机可以是在横梁上方延伸的推车(trolley)。

[0168] 如上文所提及，运输件可包含用于将平台提升到所需高度的托盘升降机，且可进一步包含地面运转件，所述地面运转件可包含用于地面接合的轮子。根据托盘装架设备的实施例，托盘升降机可以是剪刀式升降机构。根据托盘装架设备的实施例，轮子包含两组垂直的轮子，其中每一垂直组对准以在垂直于另一组的对准的方向上移动，且其中所述垂直组中的一个经启用且与地面连接，而另一组升高到地面上方以避免摩擦。

[0169] 现在参考图6，其是根据本发明的另一实施例构造和操作的托盘装架设备400的透视示意图。设备400并有：平台402；运输件404，其具有地面运转件420和剪刀式升降机422；呈两个伸缩式的以可缩回方式延伸的横梁406形式的可展开托盘承载结构，其通过安装件
414安装平台402；呈菱形式运载千斤顶408形式的两个可展开锚；呈以可缩回方式延伸的翼梁410形式的两个可展开锚；辅助平台412；呈螺钉千斤顶482形式的平台高度调整机构；呈推车416形式的两个托盘输送机；以及呈伸缩式铰接千斤顶472形式的两个负载支撑千斤顶。

[0170] 地面运转件420设置设备400的地面位置且因此设置平台402的地面位置。地面运转件420包含：运转底盘424；两组四个轮子，其中第一组运转轮子包含轮子426和428，且第二组运转轮子包含轮子434和436；驱动马达430和438；以及方向改变机构，其包含转向节螺旋起重机440，其由方向马达442驱动。运转底盘424位于设备400的底部处，且设置在第一组运转轮子426和428上，所述第一组运转轮子426和428通过固定高度轮子转向节432安置在运转底盘424的四个转角，且指向设备400在于相邻货架结构之间的走道中前进时移动的方向。第二组运转轮子中的轮子434和436放置在第一组运转轮子中的轮子426和428旁，指向与第一组运转轮子426和428的方向垂直的方向。第二组运转轮子434和436通过四个转向节螺旋起重机440连接到运转底盘424，所述四个转向节螺旋起重机440由四个方向马达442操作。转向节螺旋起重机440控制轮子434和436的旋转方向。方向马达442操作以拉动转向节螺旋起重机440直到(在最小扩展下)使得转向节螺旋起重机440低于轮子转向节432为止，且操作以推动转向节螺旋起重机440直到(在最大扩展下)使得转向节螺旋起重机440高于轮子转向节432为止。因此，对转向节螺旋起重机440的推动或拉动定义哪一组接合地面且由此定义运输设备400的方向。轮子428和436分别由运转马达430和438驱动。运转马达430和438使设备400在地面上前进。未装备有运转马达的轮子426和434被动地转向。应注意，轮子426和434也可装备有运转马达，但这些运转马达将必须分别与运转马达430和438同步地进行适当操作。还应注意，轮子426和434(而非轮子428和436)中的任一个可分别装备有运转马达。

[0171] 两组运转轮子装设成在与另一组的方向垂直的特定方向上滚动和承载设备400。换句话说，第一组运转轮子426和428和第二组运转轮子434和436的方向相互正交，适用于通常以矩形配置布置的普通仓库，而留有布置在两个垂直方向上的狭窄过道。通过启用适当运转轮子组来选择前进方向。在转向节螺旋起重机440完全扩展时，运转底盘424与第一组运转轮子426和428一起上升，所述第一组运转轮子426和428脱离地面，仅留下第二组运转轮子434和436来在由此设置的方向上运输设备400。在转向节螺旋起重机440缩回时，底盘424下降直到第一组运转轮子426和428接合地面为止，且随着转向节螺旋起重机440继续缩回，向上拉动第二组运转轮子434和436直到其完全脱离地面而仅留下第一组运转轮子
426和428来在由此设置的方向上运输设备400为止。转向节螺旋起重机440可操作以部分地缩回，使得所有八个轮子接合地面以将设备400锁定在其位置中并提供可适用于装载/卸载的额外稳定性。

[0172] 剪刀式升降机422根据需要设置平台402的高度。剪刀式升降机422包含四个锁定升降杠445和446、四个滚动升降杠448和449，以及包含升降马达458、升降轴457和升降螺母456的升降驱动机构。锁定升降杠445通过杠模座444安装在升降底座425的左侧上，所述升降底座425是运转底盘424的一部分。锁定升降杠446通过杠模座(未展示)在辅助平台412的左侧处安装到辅助平台412的底部。锁定升降杠445和446全都通过升降螺母轴杆452铰接。
滚动升降杠448在其底端处装备有杠轮447，所述杠轮447接合升降底座425并在升降底座
425上方滚动。滚动升降杠449在其顶端处装备有类似的上部杠轮，所述上部杠轮接合辅助板480的底部并在辅助板480的底部下方滚动(由于上部杠轮隐藏在辅助板480下方，因此未展示上部杠轮)。滚动升降杠448的带轮端部放置在升降底座425的右侧上，滚动升降杠449的带轮端部放置在辅助平台412的底部右侧上，且滚动升降杠448和449的另一端部由升降传动轴杆450铰接。升降轴杆450和螺母轴杆452具有相同的长度且放置为大致平行，使得锁定升降杠445和446以及滚动升降杠448和449的中点分别相交且在相交点处由铰链销454铰接。杠模座444、升降轴杆450、螺母轴杆452和铰链销454均被动地铰接，这样使得升降杠
445、446、448和449能够围绕其铰链自由地(顺时针及逆时针)旋转。

[0173] 升降马达458安装在升降轴杆450的中间，且升降螺母456安装在螺母轴杆452的中间。升降轴457是螺纹轴，其插入到升降螺母456中且连接到升降马达458。升降马达458操作以使升降轴457旋转。使升降马达458在一个方向上旋转拉动升降螺母456，以减小升降马达458与升降螺母456之间的间隙，拉近升降杠445、446、448和449，迫使杠轮447向左滚动，且因此升高辅助平台412(和平台402)。使升降马达458在另一方向上旋转推动升降螺母456，以增大升降马达458与升降螺母456之间的间隙，推远升降杠445、446、448、449，迫使杠轮
447向右滚动，且因此降低辅助平台412。应注意，辅助平台412不仅竖直地移动，且另外涉及可由地面运转件420补偿的侧向移动。

[0174] 辅助平台412包含辅助板480、螺旋起重机式平台高度调整机构482、底座塔台484和翼梁外壳486。辅助板480设置在升降杠446、449上，且其高度根据升降杠446、449的移动而改变。安装在辅助板480上的底座塔台484是旋转塔台，其可例如通过旋转180度来改变设备400的操作方向。装载/卸载托盘所需的设备400的功能元件(即，平台402、具有运载千斤顶408的以可缩回方式延伸的横梁406、可展开翼梁410、安装件414、推车416和负载支撑千斤顶472)与塔台484一起旋转180度。翼梁外壳486用作翼梁410的外壳，翼梁410从其中展开以接合指定的固定器并在未使用时缩回以供存储。放置在底座塔台484与平台402之间的平台高度调整机构482操作以通过改变螺旋起重机式平台高度调整机构482的扩展来改变辅助平台412(且因此翼梁410)与平台402之间的相对高度。在设备400需要时，需要平台高度调整机构482靠在放置在欲用于装载/卸载的选定货架下方的表面上，以在装载/卸载托盘时稳定设备400。

[0175] 翼梁410安置于翼梁外壳486内，且操作以缩回并在未使用时完全或部分地容纳于翼梁外壳486内，且操作以展开超出翼梁外壳486的范围以接合放置在下部货架的近端侧上的固定器，所述下部货架低于货架结构内的选定货架，以便稳定设备400。在(通过推车416)将托盘搁置在抽出的横梁406上时，展开翼梁410以接合下部货架几乎将由剪刀式升降机422上的托盘施加的水平应力清零，而不影响应用于平台402和平台高度调整机构482的应力。

[0176] 伸缩式负载支撑千斤顶472通过铰链474枢转地安装在翼梁410的前部中间。千斤顶472根据设备400的操作模式而以三种不同方式操作。在装载/卸载模式中，千斤顶472操作以通过收缩和扩展而升高或降低横梁406的远端侧，从而通过接合千斤顶夹持器469对横梁406施加压力，以便控制横梁406相对于平台402的倾斜角，且因此控制推车416的移动参数，所述推车416通过重力在横梁406上滑动。在运输模式中，在托盘搁置在推车416上(所述推车416位于平台402上方)以待运输时，千斤顶472操作以用作负载稳定器并通过接合夹持器469而支撑横梁406。在休眠模式中，千斤顶472未经使用，并且可完全收缩到翼梁空腔473中。应注意，在不同模式中，千斤顶472取决于翼梁410的状态以不同角度接合夹持器469，且为此，铰链474具有带有合适锁定机构(未展示)的驱动器以防止千斤顶472滑动，这控制支撑角以及锁定千斤顶472。

[0177] 横梁406为可伸缩地以可缩回方式延伸，且包含静态横梁部分460和动态横梁部分462。静态横梁部分460具有沿着其安置的向上静态横梁管道461以及在底部沿着其延伸的横向横梁阶状物463。滚轮，例如安置在横梁阶状物463上方的梯级滚轮464，操作以在横梁
406扩展和缩回的方向上滚动。动态横梁部分462具有沿着其的导槽468和处于其远端侧的横梁空腔470。动态横梁部分462包含可展开锚，所述可展开锚呈菱形式运载千斤顶408形式，其安装在横梁空腔470处。例如横梁滚轮466的滚轮在导槽468的两侧上安置在动态横梁部分463的顶部上方，且操作以在横梁406的扩展和缩回的方向上滚动。

[0178] 动态横梁部分462操作以在静态横梁部分460内扩展和缩回，从而一起形成以可缩回方式延伸的横梁406，所述横梁406可操作以供用于装载/卸载流程。

[0179] 菱形式运载千斤顶408操作以展开，以用于在装载/卸载托盘期间相对于选定货架的远侧支撑横梁406，且由此使设备400稳定，以及充当横梁远端侧升降机构以控制横梁406倾斜角，从而控制推车416的移动参数，所述推车416通过重力在横梁406上自由地滑动。在未展开时，运载千斤顶408缩回并容纳于横梁空腔470内。在装载/卸载模式中，在翼梁410使设备400稳定时，千斤顶408增加了这种稳定性。如果没有使用负载支撑千斤顶472来稳定，那么仍然可以使用运载千斤顶408来使施加于平台402和平台高度调整机构482上的水平应力基本上为零(在一些作业情况中，这可能是装载/卸载模式中的一个阶段)。下文参考图11进一步描述菱形式千斤顶的操作。

[0180] 推车416具有利用其开口侧覆盖横梁406布置的反向U形横截面轮廓。推车416具有细长V形引导突起部496，其沿着推车416的上部内壁的中间向下凸出。在放置在横梁406上方时，推车416靠其侧壁底部边搁置在横梁阶状物463的辊上，且略微高于静态横梁部分460，使得其引导突起部496装配成从上方容纳在导槽468内。由此，推车416可在放置在静态横梁部分460上方时借助于横梁阶状物463的滚轮在横梁406上方自由地滑动，且由放置在其下方的静态横梁部分460进一步导引，且在放置在动态横梁部分462上方时借助于安置在动态横梁部分462的顶部上方的滚轮，且由导引引导突起部496的导槽468进一步导引。应注意，推车416与横梁阶状物463和动态横梁部分462的顶部一起形成重力移动的托盘输送机。

[0181] 横梁406通过竖直倾斜的安装倾斜接头490在静态横梁部分460的近端侧的底部处安装到安装件414。安装件414固定地装设在平台402上，所述平台402又通过螺旋起重机式平台高度调整机构482装设在辅助平台412的底座塔台484上。在装载/卸载流程期间，根据需要，平台高度调整机构482操作以使平台402与横梁406一起升高和降低。

[0182] 在一些情况下，使用具有负载支撑千斤顶472的翼梁410以及使用运载千斤顶408作为两组可展开锚和横梁远端侧升降机构是实用的，其中每一组可仅在一些时间下(在输送托盘时，在装载/卸载流程期间)展开。举例来说，如果待输送的托盘具有底板，那么运载千斤顶408无法在托盘放置在选定货架上方时展开，且负载支撑千斤顶472无法在托盘放置在千斤顶夹持器469上方时展开。下文描述的装载/卸载流程涉及这类托盘。

[0183] 在设备400最初处于休眠/运输模式中时开始装载/卸载流程。此后，运输件404、平台高度调整机构482和底座塔台484将辅助平台412和平台402定位在适合于装载/卸载模式的位置处。对于装载模式和卸载模式两者，在地面运转件420将设备400放置在适当地面位置处时顺序开始，底座塔台484将设备400设置为处于适当操作方向且剪刀式升降机422适当地将可展开翼梁410的高度设置为略微高于支撑货架，所述支撑货架位于货架结构内的选定货架下方。此后，对于装载模式，进一步由地面运转件420以及由平台高度调整机构482设置横梁406的高度和地面位置，使得横梁406导向成与托盘的中空内部孔口邻近地相对。此后，对于卸载模式，进一步由地面运转件420以及由平台高度调整机构482设置横梁406的高度和地面位置，以便使得搁置在横梁406上的托盘在推车416将托盘运载到选定货架时在横梁406抽出之后立即在选定货架上方自由地移动。为简单起见，基于以下假定作出本文中的以上描述：在休眠模式和运输模式两者中，负载支撑千斤顶472通过千斤顶夹持器469支撑横梁406保持水平平衡。此外，为简单起见，基于以下假定作出本文中的以上描述：在休眠模式和运输模式两者中，无论是在其上具有托盘的运输模式中还是在不具有托盘的休眠模式中，推车416最初放置在横梁406的后近侧处。

[0184] 在实际装载/卸载开始之前，一旦辅助平台412和平台402定位在适当位置处，可展开翼梁410便抽出以使得其远端侧恰好定位在支撑货架的近端侧上。翼梁410抽出，且驱动器、锁定机构和负载支撑千斤顶472(未展示)的控制设置负载支撑千斤顶472(其通过千斤顶夹持器469接合横梁406)的倾斜角和扩展，以便使横梁406保持水平平衡。此后，剪刀式升降机422使辅助平台412略微降低，直到翼梁410抵靠支撑货架的近端侧以便稳定设备400为止。此后，通过以下来抽出横梁406：从静态横梁部分460抽出动态横梁部分462直到运载千斤顶408放置在选定货架的远端侧上方为止。

[0185] 在装载模式中，一旦运载千斤顶408放置在选定货架的远端侧上方，负载支撑千斤顶472便略微缩回且/或平台高度调整机构482略微升高以通过如下方式来朝着横梁406的远端侧推进空推车416：起初在横梁阶状物463的滚轮464上滑动同时由静态横梁部分460导引(在安置于其上时)，且此后通过在安置于动态横梁部分462的顶部上的滚轮466上滑动同时由导槽468导引(在安置在动态横梁部分462上方时)。在推车416沿着横梁406移动时，设备400的控制器(未展示)改变负载支撑千斤顶472的状态，且/或平台高度调整机构482控制横梁406的倾斜角且由此控制推车416的移动。推车416在刚到达动态横梁部分462的远侧端之前停止，其驻存在托盘的中空内部孔口内。应注意，在停止时，推车416必须保持水平平衡。负载支撑千斤顶472和平台高度调整机构482同步地升高以使托盘脱离选定货架，且将托盘搁置在推车416上，而翼梁410仍靠在支撑货架上，从而使设备400稳定。此后，负载支撑千斤顶472略微抽出且/或平台高度调整机构482略微降低以推进装载托盘的推车416朝着横梁406的近端侧滑动，同时设备400的控制器改变负载支撑千斤顶472和/或平台高度调整机构482的状态，以便控制横梁406的倾斜角且由此控制推车416的移动，并使其在刚到达负载支撑千斤顶472之前停止。在这一阶段，托盘底板安置于静态横梁部分460和462下方，且将通过由横梁406夹持在夹持器469处的笔直的负载支撑千斤顶472来阻止任何进一步近端前进。另外，在这一阶段，托盘已离开选定货架的远端侧，且托盘底板不再阻挡运载千斤顶408与选定货架的远端侧之间的间隙。此后，运载千斤顶408相对于选定货架的远端侧展开，且负载支撑千斤顶472收缩到翼梁410中。应注意，除非托盘的底板脱离横梁406，否则托盘的底板无法通过负载支撑千斤顶472。一旦负载支撑千斤顶472脱离夹持器469并收缩，设备
400的控制器便通过控制运载千斤顶408和/或平台高度调整机构482的状态来使装载托盘的推车416朝着横梁406的近端侧的移动恢复，且使得推车416在刚好到达静态横梁部分460的近侧端之前停止。在这一阶段，托盘已离开夹持器469的位置。此后，负载支撑千斤顶472再次展开以接合夹持器469，以便用作负载稳定器并使横梁406保持水平平衡，运载千斤顶
408缩回并脱离选定货架，动态横梁部分462缩回以折叠到静态横梁部分460中，剪刀式升降机422将辅助平台412略微升高以使翼梁410脱离支撑货架，且翼梁410缩回，同时负载支撑千斤顶472通过夹持器469使支撑横梁406保持水平平衡，以使设备400为运输模式做好准备。

[0186] 在卸载模式中，一旦运载千斤顶408放置在选定货架的远端侧上方，运载千斤顶408便相对于选定货架的远端侧展开且负载支撑千斤顶472收缩到翼梁410中。此后，设备
400的控制器(未展示)通过控制运载千斤顶408和/或平台高度调整机构482的状态来朝着横梁406的远端侧推动装载托盘的推车416，并使推车416在刚好到达展开的运载千斤顶408之前停止。

[0187] 在这一阶段，托盘的底板无法通过展开的运载千斤顶408，且托盘已离开夹持器469的位置。此后，负载支撑千斤顶472抽出以接合夹持器469，且运载千斤顶408缩回到横梁空腔470中，从而清理托盘的路径。此后，设备400的控制器通过控制负载支撑千斤顶472和/或平台高度调整机构482的状态来使装载托盘的推车416朝着横梁406的远端侧的移动恢复，且使推车416在刚好到达动态横梁部分462的远侧端之前停止。此后，负载支撑千斤顶
472和平台高度调整机构482同步地降低以将托盘搁置在选定货架上，并且随后进一步略微降低以脱离横梁406且因此使推车416脱离托盘。在这一阶段，设备400的控制器通过控制负载支撑千斤顶472和/或平台高度调整机构482的状态来朝着横梁406的近端侧推动推车
416，且使推车416在刚好到达静态横梁部分460的近侧端之前停止。动态横梁部分462随后缩回以折叠到静态横梁部分460中，剪刀式升降机422将辅助平台412略微升高以使翼梁410脱离支撑货架，且翼梁410缩回，同时负载支撑千斤顶472通过夹持器469使支撑横梁406保持水平平衡，从而使得设备400为休眠模式做好准备。

[0188] 设备400的千斤顶和马达(例如430、438、442、458和482)中的任一个可以是电动的、液压的以及类似物，且可由放置在运转底盘424上的电池供电，其中电池的重量也提高稳定性。设备400的千斤顶和马达中的任一个可由合适的控制器(未展示)本地地、远程地或系统地控制，所述合适的控制器可具有用于由操作人员操作或由自动控制装置控制或由远程监测和控制装置控制的接口。

[0189] 根据托盘装架设备的实施例，受货架结构的凸状壳体限制的体积或受货架结构的壳体限制的体积包含货架结构的最低货架，且所述最低货架的底部可包含地面或可离地安置。

[0190] 现在参考图7A和7B，这些图是根据本发明的其它实施例构造和操作的货架结构的俯视示意图。

[0191] 图7A是托盘(描绘为700)的常见两个前后杠货架结构的俯视示意图，所述托盘具有立式货架柱701和702、货架杠704和707以及货架支撑杆706。立式货架柱701和702分别布置在两个均匀间隔开的排703和705中，使得立式货架柱701中的每一个邻近于立式货架柱702中的平行立式柱。货架杠704装配在立式货架柱701中的两个相邻立式柱之间。货架杠
707装配在立式货架柱702中的两个相邻立式柱之间。货架杠704中的每一个与货架杠707中的处于相同高度的平行杠配对，由此一起形成货架。货架支撑杆706中的至少一个在立式货架柱701中的一个与立式货架柱702中的相邻平行柱之间跨越排703和705装配，以连接其上的排703和705(未必用于所有平行柱或货架)，且因此使排703和705保持等距连接并稳定。
货架结构700的凸状壳体(表面)描绘为708。在本发明的实施例中，托盘在存放时搁置在货架(通过货架杠704和707中的平行杠形成)上。

[0192] 图7B是托盘(描绘为720)的两个侧杠货架结构的俯视示意图，所述托盘具有立式货架柱722和727、货架侧杠724以及货架支撑杆726。立式货架柱722和727分别布置在两个均匀间隔开的排723和725中，使得立式货架柱722中的每一立式柱邻近于立式货架柱727中的平行立式柱。货架侧杠724中的两个杠在相同高度处跨越排723和725装配到立式货架柱722和727中的四个相邻立式柱的侧面，其中这两个杠中的每一个将立式货架柱722中的一个与立式货架柱727中的另一个连接，且其中这两个杠面向彼此以在立式货架柱722和727中的四个相邻立式柱之间形成货架。货架侧杠724还沿着每一货架在排723与725之间提供等距安装。货架支撑杆726中的至少一个杆装配在立式货架柱727中的两个相邻立式柱之间，以沿着排725连接所述立式柱。货架支撑杆726可沿着一个货架安装在相同高度处，或根据足以使立式货架柱722和727沿着排725保持稳定，根据支撑货架结构720的需要，而折衷地安装在不同高度处。货架结构720的凸状壳体(表面)描绘为728。在本发明的实施例中，托盘在存放时搁置在货架(通过货架侧杠724中的平行相邻侧杠对形成)上。

[0193] 可展开托盘承载结构和可展开锚的定位配置可包含此两者的任何相对定位。可展开锚也可支撑可展开托盘承载结构，且/或任选地从上方或下方提升可展开托盘承载结构的至少一部分。进一步任选地，可用于支撑可展开锚的固定器可包含货架结构中的目标货架、相同货架结构中的另一货架、另一货架结构中的另一货架、天花板和/或地板。为了说明性的解释，目前将可展开托盘承载结构视为呈以可缩回方式抽出的横梁形式。这些示例性定位配置可尤其包含：

[0194] (a)通过可展开锚从目标货架朝着天花板向上拉动抽出横梁的远端侧，所述可展开锚也充当横梁远端侧升降机构。可展开锚可在抽出横梁的远端侧处在货架结构的凸状壳体背侧的位置处接合抽出横梁，且可在抽出横梁的一些中间点处在货架结构的凸状壳体前侧的位置处接合抽出横梁；

[0195] (b)通过可展开锚从目标货架向上推动抽出横梁的远端侧，所述可展开锚也充当横梁远端侧升降机构。可展开锚可在货架结构的凸状壳体内的位置处在横梁远端侧处和/或在抽出横梁的一些中间点处接合抽出横梁。图13A和13B中说明呈横梁千斤顶形式的可展开锚的实例，所述横梁千斤顶相对于位于目标货架上的固定器推动抽出横梁的远端侧；

[0196] (c)通过可展开锚从目标货架向上推动抽出横梁的远端侧，所述可展开锚也充当横梁远端侧升降机构。可展开锚可在横梁远端侧处在货架结构的凸状壳体背侧的位置处接合抽出横梁，且可在抽出横梁的一些中间点处在货架结构的凸状壳体前侧的位置处接合抽出横梁；

[0197] (d)抽出横梁在抽出横梁的一些中间点处通过倾斜接头安装到托盘装架设备的平台。通过可展开锚向下推动抽出横梁的近端侧，所述可展开锚抵靠驻存在不同货架结构内的另一货架的底部，所述货架向后位于平台后方。可展开锚也充当横梁远端侧升降机构。

[0198] (e)呈倾斜壁形式的展开锚靠在货架上，所述货架安置于目标货架上方。通过横梁远端侧升降机构从目标货架朝着倾斜壁向上拉动抽出横梁的远端侧。横梁远端侧升降机构可在抽出横梁的远端侧处在货架结构的凸状壳体背侧的位置处接合抽出横梁，且可在抽出横梁的一些中间点处在货架的凸状壳体前侧的位置处接合抽出横梁。图15A到15D中说明呈绞盘负载支撑千斤顶形式的横梁远端侧升降机构的实例，所述绞盘负载支撑千斤顶在抽出横梁的远端侧处在货架结构的凸状壳体背侧的位置处接合抽出横梁；

[0199] (f)呈倾斜壁形式的展开锚靠在货架上，所述货架安置于目标货架下方。通过横梁远端侧升降机构从目标货架向上推动抽出横梁的远端侧。横梁远端侧升降机构抵靠倾斜壁，且在抽出横梁的远端侧处在货架结构的凸状壳体背侧的位置处或在抽出横梁的一些中间点处在货架结构的凸状壳体前侧的位置处向上推动抽出横梁。图17A到17D中说明呈负载支撑千斤顶形式的横梁远端侧升降机构的实例，所述负载支撑千斤顶在横梁的一些中间点处在货架结构的凸状壳体前侧的位置处接合横梁；

[0200] (g)呈倾斜壁形式的展开锚附接到托盘装架设备，以通过靠在安置于目标货架上方的货架的近端侧上来使托盘装架设备稳定。抽出横梁通过安装件枢转地安装到托盘装架设备的平台，所述安装件具有倾斜接头，所述倾斜接头装备有枢转驱动器，其可操作以枢转抽出横梁。通过启用枢转驱动器枢转抽出横梁来从目标货架提升抽出横梁的远端侧。图14A到14D中说明呈主动倾斜接头形式的横梁远端侧升降机构的实例；

[0201] (h)呈倾斜壁形式的展开锚附接到托盘装架设备，以通过靠在安置于目标货架下方的货架的近端侧上来使托盘装架设备稳定。抽出横梁通过安装件安装到托盘设备的平台，所述安装件具有安装件高度调整机构。通过启用安装件高度调整机构来向上推动抽出横梁，从目标货架提升抽出横梁。图16A到16C中说明呈平台高度调整机构形式的横梁升降机构的实例，其类似于上述实例；

[0202] 如上文所提及，托盘装架设备可包含辅助平台和用于调整辅助平台与平台之间的相对竖直位置的平台高度调整机构，且可进一步包含用于将至少一个可展开托盘承载结构中的至少一个选定托盘承载结构安装到平台的安装件，且安装件可包含用于能够相对于平台调整至少一个选定托盘承载结构的竖直位置的安装件高度调整机构。根据托盘装架设备的实施例，安装件高度调整机构和/或平台高度调整机构可包含活塞式千斤顶、瓶式千斤顶、推车式千斤顶、伸缩式千斤顶、螺旋起重机式、坯式千斤顶、剪刀式千斤顶、绞盘式千斤顶以及类似物。

[0203] 现在参考图8A、8B和8C，这些图是各种类型的千斤顶的示例性侧视示意图，所述各种类型的千斤顶可用于根据本发明的其它实施例构造和操作的托盘装架设备的安装件高度调整机构和/或用于平台高度调整机构。

[0204] 在图8A到8C中，高度调整机构250设置在下部元件254与上部元件252之间，通过以下应用确定其功能：(i)在图8A中，在高度调整机构250配置成操作为安装件高度调整机构时，元件252是以可缩回方式延伸的横梁且元件254是平台；(ii)在图8B中，在高度调整机构250配置成操作为平台高度调整机构时，元件252是平台且元件254是辅助平台；(iii)在图
8C中，在高度调整机构250配置成操作为安装件高度调整机构时，元件252是平台且元件254是以可缩回方式延伸的横梁。

[0205] 在图8A中，高度调整机构250由活塞千斤顶实施。

[0206] 在图8B中，高度调整机构由两个菱形式千斤顶250实施，然而应注意，也可使用单个菱形式千斤顶。

[0207] 在图8C中，高度调整机构250由绞盘千斤顶实施，所述绞盘千斤顶用于将下部安置元件254吊起到上部安置元件252，其中立柱256在其上部侧处固定地安装到上部元件252的近端侧且在其下部侧处通过倾斜接头258可倾斜地安装到下部元件254的近端侧，以使得下部元件254倾斜。

[0208] 应注意，其它类型的千斤顶可用作高度调整机构，例如图4的伸缩式千斤顶370、图6的剪刀式千斤顶422(充当升降机)、图6的螺旋起重机482、图19A的绞盘千斤顶952以及类似物。

[0209] 如上文所提及，托盘装架设备可进一步包含装载/卸载方向更改机构，所述装载/卸载方向更改机构用于改变至少一个可展开托盘承载结构中的至少一个选定托盘承载结构的展开方向。根据托盘装架设备的实施例，装载/卸载方向更改机构可包含：(a)至少一个选定托盘承载结构，其具有相对方向延伸机构；(b)用于将至少一个选定托盘承载结构安装到平台的安装件，其具有横向或可竖直枢转接头；和/或(c)平台，其具有可横向枢转板。

[0210] 现在参考图9A、9B、9C和9D，这些图是展现通过改变根据本发明的一实施例构造和操作的至少一个可展开托盘承载结构的延伸方向的装载/卸载方向更改机构的实例的示意图。

[0211] 图9A是托盘装架设备的呈两个横梁形式的至少一个可展开托盘承载结构的透视示意图，所述两个横梁可在两个相对方向上延伸(展开)。壁状安装件604安装在平台(未展示)上，且可使横梁600和602移动为向左延伸(例如延伸到托盘装架设备的前侧)或向右延伸(例如延伸到托盘装架设备的背侧)。实际上，横梁600和602向相同方向延伸。

[0212] 图9B是呈可竖直旋转横梁形式的可展开托盘承载结构的侧视示意图。横梁610通过倾斜接头616枢转地安装到安装件614，并且可竖直地旋转以呈现由描绘为612的横梁说明的相对方向。

[0213] 图9C是呈两个可水平旋转横梁形式的可展开托盘承载结构的俯视示意图。横梁622和624分别装设在可水平旋转安装件626和628上，所述可水平旋转安装件626和628安装在平台620上。安装件626和628可水平地旋转，以在不同方向上设置横梁622和624。实际上，横梁622和624旋转以指向相同方向。

[0214] 图9D是可水平旋转平台的俯视示意图。平台630并有可水平旋转塔台632和呈安装在塔台632上的两个横梁634形式的至少一个可展开托盘承载结构。塔台632可旋转，且由此使得横梁634呈现不同方向，如所展示。

[0215] 如上文所提及，至少一个可展开托盘承载结构可呈至少一个以可缩回方式延伸的横梁形式，且/或至少一个可展开锚可呈至少一个以可缩回方式延伸的翼梁形式。根据托盘装架设备的实施例，至少一个以可缩回方式延伸的横梁/翼梁可包含可折叠分段横梁、剪刀式横梁、折叠式横梁、竖直平行四边形横梁、水平平行四边形横梁、n杠水平平行四边形横梁、侧轨道和锁定横梁、伸缩式横梁、抽屉式横梁以及类似物。

[0216] 如上文所提及，托盘装架设备可进一步包含托盘输送机，所述托盘输送机配置成在选定货架上方的位置与高于或低于平台的位置之间延伸的路径处围绕至少一个可展开托盘承载结构中的至少一个运载托盘，以有助于处于装载模式和卸载模式时托盘的移动。根据托盘装架设备的实施例，托盘输送机可为以可缩回方式延伸的伸缩式横梁类型或以可缩回方式延伸的轨道和锁定横梁类型。

[0217] 现在参考图10A、10B、10C、10D和10E，这些图是根据本发明的其它实施例构造和操作的以可缩回方式延伸的横梁或翼梁的示例性透视示意图。在图10A到10E中，货架790具有台794、前近端框架杠792和后远端框架杠796，以展现各种抽出状态中的可缩回横梁/翼梁的相对定位。在延伸或缩回时，所展示的横梁中的一些也可充当主动托盘输送机，具体地说，其中动态横梁部分设计成运载托盘。

[0218] 图10A是类似于折叠式类型折叠板链节710的可折叠分段横梁/翼梁的透视示意图，所述折叠式类型折叠板链节710在两个排中竖直地串联铰接。链节710具有水平地定位且可围绕竖直铰链716旋转的板712。横杆714安置在每一链节710之间(即每一排中的每两个板712之间)，且连接两个排。板712水平地安置，且在其端部处(在铰链716处)竖直地铰接到相邻板712或铰接到横杆714。在每一排中的横杆714之间，一个板712安置于另一板712的顶部上，使得在横梁/翼梁挤压以折叠时，顶板712在底板712上方折叠(最左侧配置)。横梁/翼梁可部分地延伸(中间配置)或完全延伸(最右侧配置)。

[0219] 图10B是可折叠剪刀式横梁/翼梁的透视示意图，所述可折叠剪刀式横梁/翼梁具有竖直地铰接到三个其它板链节的板链节。板724和726水平地定位且可围绕竖直铰链旋转。顶板724铰接到底板726，且反过来也是这样。板724中的每一板在其端部处铰接到板726中的两个板的端部且在其中间处铰接到板726中的第三个板的中间，使得整个布置于形成可折叠分段横梁/翼梁的两个交错双环链。在横梁/翼梁挤压以折叠时，顶板724折叠在底板726上方(最左侧配置)。横梁/翼梁可部分地延伸(中间配置)或完全延伸(最右侧配置)。

[0220] 图10C是伸缩式横梁/翼梁的透视示意图。链节布置成使得最内链节750是安装到托盘装架设备的静态横梁部分，同时最外链节752最大，从而适用于充当台，在装载或卸载时，托盘放置在所述台上。因此，伸缩式横梁/翼梁也可充当主动托盘输送机，从折叠配置(最左侧配置)移动到完全延伸配置(最右侧配置)。

[0221] 图10D是具有静态横梁部分760和动态横梁部分762的侧轨道和锁定式横梁的透视示意图。静态横梁部分760包含C形横截面，所述C形横截面包围细长导轨764。静态横梁部分760的远侧端761受阻(未展示阻挡)。静态横梁部分760和动态横梁部分762并列安置，其中在横梁/翼梁缩回时，静态横梁部分760的开口侧邻近于动态横梁部分762(最左侧配置)。具有横向突出臂768的滑动板766可沿着导轨764滑动，其中静态横梁部分760的受阻远侧端
761和其轮廓凸缘阻止滑动板766下降。弯曲臂链节770在一个端部处竖直地铰接到突出臂
768，且在其的其它端部处进一步铰接到横向突出肩状突起772，所述肩状突起772装设在动态横梁部分762的近端侧处。在动态横梁部分762移动到最前方位置时，滑动板766在静态横梁部分760的远侧端761处受阻，且弯曲臂链节770在其铰链处逆时针旋转以将动态横梁部分762向远端安置在静态横梁部分760的前方且由此完全延伸横梁/翼梁(最右侧配置)。

[0222] 图10E是两个链接分段水平平行四边形横梁/翼梁的透视示意图。横梁/翼梁具有静态横梁部分780和动态横梁部分782(具有沿着其的开口侧)，所述静态横梁部分780和动态横梁部分782均具有定义空腔786的U形横截面。开口侧朝左的静态横梁部分780和开口侧朝右的动态横梁部分782平行地保持水平齐平。静态横梁部分780由安装件789安装到托盘装架设备。动态横梁部分782通过两个可折叠分段交叉梁(例如梁784)与静态横梁部分780动态地耦合，所述可折叠分段交叉梁在其端部处竖直地铰接到横梁部分780和782的端部。梁784分段成两个竖直铰接链节，一个竖直铰接链节可折叠在另一竖直铰接链节内或一个竖直铰接链节可折叠在另一竖直铰接链节的顶部上，使得在横梁/翼梁缩回时，每一分段交叉梁784的链节折叠且容纳于横梁部分780和782的空腔786内，由此所述横梁部分780和782并列放置(在最左侧配置中，梁784并未完全折叠，横梁部分780和782在两侧，且梁的进一步折叠将使部分780和782更加靠近)。任选地，交叉梁784的长度小于空腔786的长度的一半，其中一个交叉梁784铰接到横梁部分780和782的上部壁且另一交叉梁784铰接到横梁部分
780和782的下部壁(或两个梁784的一个部分铰接到横梁部分780或782中的一个的上部壁，且另一部分铰接到横梁部分780和782中的另一个的下部壁)，使得在横梁/翼梁部分或完全延伸时，在空腔786内一个交叉梁容纳在另一个的顶部上(或旁边)，其中动态横梁部分782放置在静态横梁部分780的前方(最右侧配置)。

[0223] 应注意，其它类型的以可缩回方式延伸的横梁或翼梁可包含其它类型，例如图5的抽屉式横梁142和144以及如图18D的实施例870中所展示的可折叠分段横梁。

[0224] 如上文所提及，托盘装架设备可进一步包含用于将至少一个可展开托盘承载结构中的至少一个选定托盘承载结构安装到平台的安装件。安装件可包含用于使得至少一个选定托盘承载结构能够相对于平台竖直枢转的竖直倾斜接头。

[0225] 现在参考图11，其是根据本发明的一实施例构造和操作的具有以两种配置设置的菱形式运载千斤顶的实施例650的透视示意图。

[0226] 呈抽出(展开)横梁666形式的至少一个可展开托盘承载结构通过竖直倾斜接头658安装到安装件656，且在其远端侧处具有横梁空腔654，所述横梁空腔654中装设菱形式运载千斤顶652。千斤顶652配置成展开(抽出)以用于接合呈货架698的远端侧696形式的至少一个固定器，所述至少一个固定器用作供千斤顶652竖直扩展的支撑底座。千斤顶652在完全缩回(未展开，右侧配置)时容纳于横梁空腔654内。

[0227] 菱形式运载千斤顶652具有横向螺栓660，所述横向螺栓660在其侧边处以两个相反的方向旋拧，所述横向螺栓660通过安置在菱形千斤顶652的侧转角的啮合螺母664而分别旋拧。在旋转螺纹螺栓660时，螺母664同步地被推动到侧边以缩回菱形结构662且由此降低抽出横梁666的远端侧(右侧配置)或同步地拉到一起以抽出菱形结构662且由此提升抽出横梁666的远端侧(左侧配置)。

[0228] 如上文所提及，至少一个可展开锚可包含倾斜壁，所述倾斜壁(在展开时)设置在托盘装架设备中的倾斜位置与至少一个固定器之间以使托盘装架设备相对于至少一个固定器稳定。根据托盘装架设备的实施例，倾斜壁可包含配置成展开以用于接合至少一个固定器的固定器支撑千斤顶，且可进一步包含空腔，在未展开时固定器支撑千斤顶嵌套在空腔中。根据托盘装架设备的实施例，固定器支撑千斤顶可以是菱形式千斤顶、坯式千斤顶、推车式千斤顶、伸缩式千斤顶、螺旋起重机式、铰接式千斤顶、绞盘式千斤顶、瓶式千斤顶、液流式千斤顶、电磁式千斤顶以及类似物。

[0229] 现在参考图12，其是根据本发明的一实施例构造和操作的具有以两种配置设置的伸缩式固定器支撑千斤顶的实施例670的透视示意图，所述伸缩式固定器支撑千斤顶也用作远端侧升降机构，其用于呈两个抽出横梁形式的至少一个可展开托盘承载结构。

[0230] 安装件682包含两个立式安装杆684，其固定地装设在平台674上。水平安装杆686连接安装杆684，且安装杠688铰接地安装在安装杆686上且可在其附近倾斜。两个抽出横梁672和展开的倾斜壁676均固定地安装到安装杠688，且在安装杠688围绕安装杆686旋转时一起竖直地倾斜。倾斜壁676具有安置在其远侧端处的壁空腔678，且伸缩式固定器支撑千斤顶680装设在壁空腔678处。固定器支撑千斤顶680在展开时抵靠位于货架698的近端侧
694上的至少一个固定器。左侧配置说明在伸缩式千斤顶680完全收缩并搁置在壁空腔678内时抽出横梁672处于其最低位置。右侧配置说明在伸缩式千斤顶680延伸以旋转安装杠
688由此使抽出横梁672倾斜并升高其远侧端部时，抽出横梁672以及其远侧端部处于升高位置中。

[0231] 现在参考图13A和13B，这些图是根据本发明的另一实施例构造和操作的实施例510的侧视示意图，所述实施例510具有平台512、呈横梁514形式的可展开托盘承载结构和呈螺旋起重机运载千斤顶516形式的至少一个可展开锚(其也用作横梁远端侧升降机构)。

[0232] 抽出横梁514通过枢转轴518枢转地安装到平台512。在图13A中，抽出横梁514搁置在目标货架504上，其中千斤顶516在嵌套空腔517内收回(未展开)，所述嵌套空腔517安置于抽出横梁514的底部远端侧中。在图13B中，抽出横梁514的远端侧通过千斤顶516从目标货架504提升，所述千斤顶516也可充当可展开锚，所述可展开锚从嵌套空腔517向下展开并抵靠目标货架504的远端侧506推动抽出横梁514的远端侧。

[0233] 如上文所提及，至少一个可展开锚可包含倾斜壁，所述倾斜壁在展开时设置在托盘装架设备中的倾斜位置与至少一个固定器之间以使托盘装架设备相对于至少一个固定器稳定，且倾斜壁可具有以可缩回方式延伸的翼梁，其配置成在展开时抽出以使托盘装架设备稳定且在未展开翼梁时缩回。根据托盘装架设备的实施例，倾斜位置可安置于运输件、平台或用于将至少一个可展开托盘承载结构中的至少一个安装到平台的安装件上。

[0234] 现在参考图14A、14B、14C和14D，这些图是根据本发明的另一实施例构造和操作的实施例520的侧视示意图，所述实施例520具有：平台522；呈以可缩回方式延伸的翼梁528形式的可展开锚，其装备有螺旋起重机固定器支撑千斤顶529；呈横梁524形式的可展开托盘承载结构；以及呈机动倾斜接头526形式的横梁远端侧升降机构。

[0235] 抽出横梁524通过机动倾斜接头526枢转地安装到平台522。翼梁528在横梁524上方安装到平台522，且具有嵌套在空腔527中的固定器支撑千斤顶529，所述空腔527安置于翼梁528的底部远端侧中。在图14A中，翼梁528缩回，千斤顶529缩回并嵌套在空腔527内，且抽出横梁524安置于货架504下方的目标货架506上。在图14B中，翼梁528延伸，其中其远端侧安置在货架504的近端侧上方。在图14C中，千斤顶529从空腔527向下展开，以相对于货架504支撑翼梁528。在图14D中，通过启用机动倾斜接头526来使抽出横梁524顺时针枢转，抽出横梁524的远端侧从目标货架506提升。

[0236] 现在参考图15A、15B、15C和15D，这些图是根据本发明的另一实施例构造和操作的实施例530的侧视示意图，所述实施例530具有平台532、呈横梁534形式的可展开托盘承载结构、伸缩式平台高度调整机构542、辅助平台540、呈以可缩回方式延伸的翼梁544形式的可展开锚和呈装备有拉绳548的绞盘式负载支撑千斤顶546形式的横梁远端侧升降机构。

[0237] 实施例530是图14A到14D的实施例520的变型，其中装备有拉绳548的千斤顶546在功能上代替机动倾斜接头526，且平台高度调整机构542在功能上代替固定器支撑千斤顶529。抽出横梁534具有装设在其远端侧处的拉钩536，且通过倾斜接头538枢转地安装到平台532。翼梁544安装到辅助平台540，具有绞盘546，所述绞盘546装设在翼梁544的远端侧处且装备有缠绕在其中的拉绳548。通过平台高度调整机构542来将辅助平台540安装到平台
532。在图15A中，高度调整机构542扩展以使翼梁544(其处于缩回状态中)保持在略微高于货架504的高度处，且抽出横梁534安置于货架504下方的目标货架506上。拉绳548被绞盘
546完全收起。在图15B中，在高度调整机构542已缩回之后，翼梁544延伸并靠在货架504上方，其中绞盘546突出超过货架504和506的凸状壳体，且拉绳548仍被绞盘546完全收起。在图15C中，拉绳548被放出且系结到拉钩536。在图15D中，通过启用绞盘546(利用绞盘马达，未展示)来从目标货架506提升抽出横梁534的远端侧，以拉动拉绳548，所述拉绳548通过钩
536顺时针拉动抽出横梁534的远端侧。

[0238] 现在参考图16A、16B和16C，这些图是根据本发明的另一实施例构造和操作的实施例550的侧视示意图，所述实施例550具有呈以可缩回方式延伸的翼梁562形式的可展开锚、呈横梁556形式的可展开托盘承载结构、加热式平台高度调整机构(具有安装在辅助平台558上的立柱螺钉螺栓560)和具有螺纹孔554的平台552。

[0239] 抽出横梁556固定地安装到平台552，所述平台552通过加热式平台高度调整机构安装到辅助平台558，所述加热式平台高度调整机构具有安装在辅助平台558上的立柱螺钉螺栓560。立柱560通过螺纹孔554旋拧，并且可通过螺钉马达(未展示)旋转，由此使平台552与抽出横梁556一起升高或降低。翼梁562安装在位于抽出横梁556下方的辅助平台558上。在图16A中，翼梁562缩回且抽出横梁556安置于货架506上方的目标货架504上，其中平台
552处于其下降的定位中。在图16B中，翼梁562延伸，其中其远端侧安置在货架506的近端侧上方。在图16C中，启用螺钉马达以使立柱560旋转通过螺纹孔554，且由此向上推动平台552和抽出横梁556，这将提升货架504上方的抽出横梁556。

[0240] 现在参考图17A、17B、17C和17D，这些图是根据本发明的另一实施例构造和操作的实施例570的侧视示意图，所述实施例570具有平台572、呈横梁574形式的可展开托盘承载结构、辅助平台578、菱形式平台高度调整机构580和呈以可缩回方式延伸的翼梁582(装备有铰接负载支撑千斤顶586，其在尖端处具有螺旋起重机接合器588)形式的可展开锚(也配置为横梁远端侧升降机构)。

[0241] 抽出横梁574通过倾斜接头576枢转地安装到平台572。翼梁582安装到辅助平台578，且装备有负载支撑千斤顶586，所述负载支撑千斤顶586在其尖端处具有螺旋起重机接合器588。在螺旋起重机接合器588并未展开时，其嵌套在负载支撑千斤顶586内部的接合器空腔592内。在负载支撑千斤顶586并未展开时，其嵌套在辅助平台578内的千斤顶空腔590内部。辅助平台578通过菱形式平台高度调整机构580安装到平台572。在图17A中，高度调整机构580缩回以使翼梁582(其处于缩回状态中)保持在略微高于货架506的高度处，且抽出横梁574安置于位于货架506上方的目标货架504上。螺旋起重机接合器588嵌套在接合器空腔592内部，且负载支撑千斤顶586嵌套在千斤顶空腔590内部。在图17B中，在高度调整机构
580已抽出之后，翼梁582展开并靠在货架506上方。螺旋起重机接合器588和负载支撑千斤顶586仍分别嵌套在接合器空腔592和千斤顶空腔590内部。在图17C中，负载支撑千斤顶586通过铰链马达(未展示)环绕千斤顶轴584逆时针铰接，在千斤顶空腔590外部而直立，由其在翼梁582上的下部端部支撑且其上部端部的位置刚好低于抽出横梁574。在图17D中，螺旋起重机接合器588从接合器空腔592向上伸出，在货架504和506的凸状壳体的接近侧前方的点处推动抽出横梁574，这使得抽出横梁574环绕倾斜接头576顺时针枢转，且因此在货架
504上方提升抽出横梁574的远端侧。

[0242] 如上文所提及，托盘装架设备可包含负载支撑千斤顶，其配置成在负载支撑底座与至少一个可展开托盘承载结构中的至少一个选定托盘承载结构之间展开，以竖直地支撑所述至少一个选定托盘承载结构，且负载支撑底座可以是平台。

[0243] 如上文所提及，托盘装架设备可进一步包含托盘输送机，其配置成在选定货架上方的位置与高于或低于平台的位置之间延伸的路径处围绕至少一个可展开托盘承载结构中的至少一个运载托盘，以有助于处于装载模式和卸载模式时托盘的移动，且托盘输送机可以是重力移动托盘输送机，其中在装载模式和/或卸载模式时启用至少一个选定托盘承载结构相对于平台的竖直枢转，以使得托盘在选定货架上方的位置与高于或低于平台的位置之间延伸的路径处围绕至少一个选定托盘承载结构而在重力下滑动。根据托盘装架设备的实施例，可由负载支撑千斤顶启用竖直枢转。

[0244] 根据托盘装架设备的实施例，托盘输送机可以是主动托盘输送机，所述主动托盘输送机包含用于使主动托盘输送机围绕至少一个可展开托盘承载结构移动的输送机移动元件，且输送机移动元件可以是轮子、履带和/或轨道轮。根据托盘装架设备的实施例，主动托盘输送机可从至少一个可展开托盘承载结构拆卸，从而可拆卸地输送托盘进出定位在远端的货架，且主动托盘输送机进一步包含用于到达定位在远端的货架的移动构件。根据托盘装架设备的实施例，主动托盘输送机的移动构件可包含输送机移动元件。

[0245] 如上文所提及，至少一个可展开托盘承载结构可包含横梁。根据托盘设备的实施例，托盘输送机可包含输送带、设置在至少一个横梁上方的滚动元件、可折叠分段横梁、可折叠剪刀式横梁、可折叠的折叠式横梁、可折叠水平平行四边形横梁、可折叠n杠水平平行四边形横梁以及类似物。

[0246] 现在参考图18A、18B、18C和18D，这些图是根据本发明的其它实施例构造和操作的简化示例性托盘输送机的透视示意图。

[0247] 图18A是托盘输送机布置800的透视示意图，所述托盘输送机布置800是托盘装架设备的被动重力移动托盘输送机的简化版本。输送机布置800包含平台802、呈抽出横梁804形式的可展开托盘承载结构、横梁安装件806、铰接负载支撑千斤顶808、千斤顶轴836、输送机推车810(其上承载托盘)和沿着抽出横梁804的顶面安置的横梁滚轮820。抽出横梁804是具有朝下管道822的矩形倒U形杠。输送机推车810类似地具有朝下矩形倒U形杠，但比抽出横梁804更宽，且放置在抽出横梁804的顶壁和一些侧壁上并覆盖所述顶壁和一些侧壁。输送机推车可在横梁滚轮820上自由地滑动。横梁安装件806固定地安装在平台802的左侧上，抽出横梁804通过横梁倾斜接头830安装到安装件806的顶部。千斤顶螺母834在沿着安装件806的中间位置处通过螺母倾斜接头832安装到安装件806。铰接千斤顶808在平台802的中间位置处通过千斤顶倾斜接头840安装到千斤顶安装件838。铰接千斤顶808在其上部端部处装备有千斤顶轮(未展示)，所述千斤顶轮插入在抽出横梁804的管道822中以在其中滑动。螺纹式千斤顶轴836的一个侧面插入到千斤顶螺母834中且另一侧由千斤顶马达844旋转，所述千斤顶马达844由马达倾斜接头842安装到铰接千斤顶808的中间部分。

[0248] 千斤顶马达844操作以将千斤顶轴836旋拧到千斤顶螺母834中/从千斤顶螺母834中拧开千斤顶轴836，以根据其旋转方向而增大或减小千斤顶马达844与千斤顶螺母834之间的距离，这改变了铰接千斤顶808与平台802之间的角度，因此升高铰接千斤顶808的带轮端部，且由此使抽出横梁804相对于平台802倾斜，这可能导致输送机推车810在重力下滑动。因此，由受控千斤顶马达844来操纵推车810移动的推进、暂停、速度、加速和方向。在一替代实施例中，由合适的马达启用滚轮820中的一些，这在不需要用于输送推车810的倾斜横梁804的情况下主动地移动手推车810。

[0249] 图18B是托盘输送机布置850的透视示意图，所述托盘输送机布置850是托盘装架设备的主动托盘带式输送机的简化版本。输送机布置850包含呈抽出横梁852形式的可展开托盘承载结构，所述抽出横梁852具有静态横梁部分854、动态横梁部分856和两个输送带858和860，所述输送带858和860分别装设在横梁部分854和856上。每当需要将放置在动态横梁部分856上的托盘输送到静态横梁部分854，输送带858和860由驱动器(未展示)在朝向静态横梁部分854的方向上转动，且反过来也是这样。

[0250] 图18C是托盘输送机布置890的透视示意图，所述托盘输送机布置890是托盘装架设备的主动托盘输送机的简化版本。输送机布置890包含呈抽出横梁892形式的可展开托盘承载结构，所述抽出横梁892具有沿着横梁892的底部壁安置在外部的横向横梁阶状物894。承载托盘的输送机推车896(具有倒U形杠)装备有横向轮898，所述横向轮898用作输送机推车896的输送机移动元件且配置成沿着横梁892承载输送机推车896。由合适的驱动器(未展示)来启用轮子898，所述合适的驱动器受控制以沿着横梁892操纵输送机推车896。其中轮子898被动地滚动的输送机布置890是图18A的输送机布置800的输送机推车810和滚轮820的另一替代方案。

[0251] 输送机推车896可从横梁892拆卸，且能够可拆卸地输送搁置在其上的托盘进出定位在远端的货架。输送机推车896的轮子898也可用作输送机推车896的移动构件，以用于到达定位在远端的货架。

[0252] 图18D是主动托盘输送机布置870的透视示意图，所述主动托盘输送机布置870具有可折叠分段横梁，其类似于串联地竖直铰接的双环链板链节。链节在内板之间交替，所述内板具有向上突出的表面872，所述向上突出的表面872与外板的表面齐平。每一内板在其端部处铰接到相邻外板，且反过来也是这样。外板具有用于在横梁折叠(下侧配置)时容纳内板的端部部分的间隙。板水平地定位且可围绕竖直铰链旋转。外板包含环绕竖直铰链的稳定凸缘，所述稳定凸缘可在横梁部分地延伸(上部配置)或完全延伸时将内板支撑在稳定的水平位置中而不出现偏差。向上突出轴承球状件872沿着外板的上表面和内板的突出表面872的上表面嵌套，且操作以在所有方向上被动地滚动。安置于分段横梁上的托盘可由杆876攀住并由可折叠横梁主动地输送，而轴承球状件872向下滑动以使得横梁折叠。

[0253] 如上文所提及，运输件可包含用于将平台提升到所需高度的托盘升降机。根据托盘装架设备的实施例，托盘升降机可包含：螺旋起重机升降机构；伸缩式升降机构：起重机，其配置成从上方吊起平台；绳状支架，其用于沿着桅杆降低及提升平台；悬臂绳状提升机，其用于沿着桅杆固持及提升平台；绳状支架提升机结构，其包含桅杆、支架和配衡，其中支架沿着桅杆延伸并在桅杆内延伸，所述配衡可沿着桅杆移动且经由顶置滑轮连接到支架；以及类似物。

[0254] 如上文所提及，托盘装架设备可进一步包含托盘输送机，所述托盘输送机配置成在选定货架上方的位置与高于或低于平台的位置之间延伸的路径处围绕至少一个可展开托盘承载结构中的至少一个运载托盘，以有助于处于装载模式和卸载模式时托盘的移动。如上文所提及，至少一个可展开托盘承载结构可包含横梁。根据托盘设备的实施例，托盘输送机可包含在横梁下方延伸的悬挂推车。

[0255] 托盘装架设备的提升机式托盘升降机可具有典型的提升机升降结构和机构。举例来说，这类提升机可具有设置在运转底盘上的侧塔杆以及可竖直移动的平台(其支撑至少一个可展开托盘承载结构)。平台由配重来配衡，且由马达来提升和降低，其中配重和马达均连接到平台。平台可在塔杆之间竖直地移动，同时配重可在平台的侧面竖直地移动并在与平台的方向相反的方向上向上或向下移动而不干扰平台的移动。平台和配重通常悬挂在同一链上，所述链被拉动到塔杆的顶部上。马达通常由环形链连接到平台且仅在平台与配重之间保持平衡。

[0256] 现在参考图19A、19B和19C，这些图是根据本发明的一实施例构造和操作的包含几个托盘升降机构的几种类型的运输件的简化侧视示意图。

[0257] 图19A是托盘装架设备(描绘为940)的具有绞盘托盘升降机的起重机运输件的简化侧视示意图。起重机运输件940具有起重机底座944和起重机运输件946。运输件946包含吊臂948、起重机柄950和呈起重机绞盘千斤顶952形式的托盘升降机。平台942由绞盘绳954悬挂，所述绞盘绳954卷绕在起重机绞盘千斤顶952上方，所述起重机绞盘千斤顶952装设在起重机柄950上。起重机柄950安装到吊臂948上且可沿着吊臂948移动。吊臂948装设在起重机底座944的顶部部分上，且可围绕顶部部分径向地旋转。

[0258] 由于吊臂948的径向移动和起重机柄950沿着臂948的线性移动，平台942可放置在任何地面位置上方。起重机绞盘千斤顶952操作以向上卷绕绞盘绳954或向下卷绕绞盘绳954以升高或降低平台942。

[0259] 根据托盘装架设备的实施例，至少一个可展开锚配置成在装载模式和/或卸载模式期间在至少一个选定托盘承载结构初始地接合托盘之后改变至少一个可展开托盘承载结构中的至少一个选定托盘承载结构的升降。如上文所提及，至少一个可展开托盘承载结构可包含横梁。

[0260] 如上文所提及，至少一个可展开锚使托盘装架设备相对于至少一个固定器暂时地稳定。根据托盘装架设备的实施例，至少一个固定器可位于地面或天花板上。

[0261] 如上文所提及，托盘装架设备可进一步包含用于将至少一个可展开托盘承载结构中的选定托盘承载结构中的至少一个安装到平台的安装件，且至少一个选定托盘承载结构可包含横梁。如上文所提及，可通过操纵安装件来完成横梁针对承载、到达以及接合托盘的展开。

[0262] 图19B是托盘装架设备(描绘为970)的具有伸缩式托盘升降机的运输件的简化侧视示意图。实施例970具有平台972(其装备有安装轨982)、运输件974、呈抽出横梁973形式的至少一个可展开托盘承载结构、可展开锚984和安装件980。运输件974具有伸缩式托盘升降机978、底盘979和由轮子976表示的地面运转件。可展开锚984包含锚运转件987、锚活塞千斤顶986和锚立式杆985，所述锚立式杆985在其上部端部处装备有锚滚轮988。

[0263] 抽出横梁973由水平铰链981铰接地安装到安装件980。安装件980可沿着平台972的安装轨982朝向货架结构以及远离货架结构移动。平台972安装在托盘升降机978上，所述托盘升降机978装设在底盘979上，所述底盘979进一步由地面运转件976承载。由锚运转件987接合地面的锚立式杆985在其下部侧处通过活塞千斤顶986连接到底盘979。抽出横梁
973的中点搁置在锚立式杆985的锚滚轮988上。

[0264] 运输件974配置成通过地面运转件976以及通过托盘升降机978定位平台972。抽出横梁973的用于接合托盘的展开需要提升其远端侧。实施例970中提供几种任选的横梁远端侧升降机构：

[0265] (a)在抽出横梁在锚滚轮988上靠在一些中点处时，托盘升降机978降低以降低抽出横梁973的近端侧，且由此提升横梁973的远端侧。

[0266] (b)安装件980在安装轨982上向前行进，且由此使抽出横梁973向前移动，同时抽出横梁973与锚滚轮988的接合点更接近于抽出横梁973的近端侧且由此提升抽出横梁973的远端侧。

[0267] (c)锚活塞千斤顶986向后收缩以拉动可展开锚984并拉回抽出横梁973与锚滚轮988的接合点，且由此提升横梁973的远端侧。

[0268] 应注意，可展开锚984的至少一个固定器是地面/地板，且可展开锚984配置成在抽出横梁973初始地接合托盘之后在装载模式和卸载模式期间改变抽出横梁973的升降。

[0269] 图19C是托盘装架设备(描绘为990)的具有用于托盘升降机的螺旋起重机升降机构的运输件的简化侧视示意图。实施例990具有平台992和运输件996。运输件996包含托盘升降机，其基于螺纹式支柱997、底盘999和由轮子998表示的地面运转件。平台992包含啮合螺纹孔994，螺纹式支柱997插入到所述啮合螺纹孔994中。支柱997安装在底盘999上，所述底盘999由地面运转件998承载，且支柱977的旋转提升或降低平台992。运输件996配置成通过地面运转件998以及通过托盘升降机997定位平台992。

[0270] 如上文所提及，托盘装架设备可包含用于将至少一个可展开托盘承载结构中的选定托盘承载结构中的至少一个安装到平台的安装件，且至少一个选定托盘承载结构可包含横梁。根据托盘装架设备的实施例，安装件附接到横梁的一些中间点。

[0271] 如上文所提及，至少一个可展开锚使托盘装架设备相对于至少一个固定器暂时地稳定。根据托盘装架设备的实施例，在装载模式中或在卸载模式中，至少在将模式改变为休眠/运输模式之前，受货架结构的凸状壳体限制的体积安置在平台与至少一个固定器中的至少一个之间；

[0272] 根据托盘装架设备的实施例，至少一个可展开锚中的选定可展开锚可具有锚底座元件和至少一个锚稳定元件，其中在可展开锚并未展开时，锚底座元件在物理上脱离选定可展开锚以外的托盘装架设备，且在可展开锚展开以用于使托盘装架设备稳定时，锚底座元件由至少一个锚稳定元件中的至少一个来接合选定可展开锚以外的托盘装架设备。根据托盘装架设备的实施例，锚底座元件是可以移动的。根据托盘装架设备的实施例，在选定可展开锚并未展开时，至少一个锚稳定元件中的至少一个附接到选定可展开锚以外的托盘装架设备或附接到锚底座元件。

[0273] 根据托盘装架设备的实施例，至少一个固定器中的选定固定器可具有以下特征中的至少一个：(a)位于货架结构的竖直立式柱上；(b)位于另一货架结构中的货架下方，使得托盘装架设备安置于货架结构与另一货架结构之间；(c)位于构造的表面上，所述构造由地面、天花板、货架结构中的货架和/或上文(a)和(b)中提及的固定器中的任一个支撑；(d)由至少一个可展开锚的磁性部分上的牵引/排斥力提供的升降；以及(e)由对至少一个可展开锚施加排斥力的液流提供的升降。

[0274] 现在参考图20，其是根据本发明构造和操作的托盘装架设备(标示为50)的另一实施例的侧视示意图，所述托盘装架设备示出至少一个可展开锚的一些任选的特征。托盘装架设备50可沿着分隔开两个货架排的过道55移动，所述两个货架排指定为“前”货架结构58和“后”货架结构56，由此示范将托盘装架在目标货架59上，所述目标货架59位于前货架结构58内。托盘装架设备50包含装架器具52、物理上脱离装架器具52的锚底座元件54，和呈磁性壁86形式的两种类型的锚稳定元件，以及两个伸缩式千斤顶96(侧视图中仅可见朝向观察者的较近千斤顶)，所述两个伸缩式千斤顶96配置成在向上方向上从其尖端发出强空气流。所述向上方向由箭头97表示。

[0275] 装架器具52包含平台60、运输件62、呈两个以可缩回方式延伸的横梁68(侧视图中仅可见朝向观察者的较近横梁)形式的至少一个可展开托盘承载结构、呈具有翼梁外壳81的以可缩回方式延伸的翼梁80形式的后部可展开锚、横梁安装件72、细长器具锚空腔84以及呈装备有绞盘拉绳77的绞盘千斤顶76形式的负载支撑千斤顶。

[0276] 运输件62包含：运输件底盘64，其由地面运转件63移动；以及提升机65，其安装在运输件底盘64上。平台60安装在提升机65上，所述提升机65将平台60选择性地提升及降低到适合于具体操作模式(即，运输、装载、卸载或休眠模式)的高度。以可缩回方式延伸的横梁68包含静态臂69和动态臂70。动态臂70在横梁68并未展开时分别缩回到静态臂69中，且在横梁68展开时分别从静态臂69延伸到目标货架59上方。横梁68可操作以承载、到达以及接合托盘。静态臂69可在铰链73处在其一些中间位置处于倾斜地安装到横梁安装件72，且横梁安装件72安装在平台60上。绞盘千斤顶76安装在翼梁外壳81上，所述翼梁外壳81又安装在平台60上。绳77的一端围绕绞盘千斤顶76滚动，且另一端紧固到静态臂69的近端侧。绞盘千斤顶76可拉动或松开绳77，且通过拉动绳77，绞盘千斤顶76向下拉动横梁68的近端侧，这继而使得横梁68围绕铰链73倾斜，且因此提升横梁68的远端侧。

[0277] 锚底座元件54包含锚底盘94和细长次级锚空腔88，所述锚底盘94由锚运转件92移动。

[0278] 伸缩式千斤顶96安装在锚底盘94上。伸缩式千斤顶96在未展开时收缩到低于允许锚底座元件54在货架结构56和58的下部货架下方不中断地操纵的高度。在横梁68完全展开时(处于装载模式或卸载模式)，动态臂70的远端侧延伸到货架结构58的前方之外，且伸缩式千斤顶96可直立地延伸(展开)以使得其尖端正好分别放置在动态臂70的远端侧下方。伸缩式千斤顶96可通过以下来支撑横梁68：通过进一步扩展以物理地接合动态臂70动态远端侧，或通过从其尖端发出向上的强空气流以在动态臂70的远端侧上产生排斥提升力，且因此使托盘装架设备50稳定。应注意，通过应用这些替代技术中的任一个，伸缩式千斤顶96也可用作横梁68的远端侧升降机构。

[0279] 磁性壁86在展开时使锚底座元件54耦合到装架器具52，以在装载模式和卸载模式期间使托盘装架设备50稳定。磁性壁86在未展开时嵌套在空腔84和88中的一个内。磁性壁86展开或缩回到空腔84和88中的任一个的放置由器具锚电磁体85(其放置在空腔84的内部部分处)和次级锚电磁体89(其放置在空腔88的内部部分处)通过沿着对准的细长空腔84和
88推动和拉动磁性壁86来控制。以可缩回方式延伸的翼梁80提供使托盘装架设备50暂时地稳定的替代方案。翼梁80在未展开时缩回并嵌套在翼梁外壳81内，且在展开时从翼梁外壳
81抽出以抵靠位于支撑货架57下方的固定器，所述支撑货架57位于后部货架结构56处。

[0280] 虽然伸缩式千斤顶96可操作以使托盘装架设备50稳定并作为横梁68的远端侧升降机构，但磁性壁86和翼梁80仅可用以使托盘装架设备50稳定。如果将这些机构中的任一个用作可展开锚，那么绞盘千斤顶76和其绳77可用于横梁68的远侧升降机构。

[0281] 如上文所提及，至少一个固定器可位于货架结构的竖直柱上，例如图7A的货架结构700中的竖直柱701和702以及图7B的货架结构720中的竖直柱722和727。

[0282] 现在参考图21，其是示出根据本发明的其它实施例构造和操作的具有展布机构和摩擦类锚的可展开托盘承载结构布置(标示为900)的透视示意图。

[0283] 可展开托盘承载结构布置900包含：平台902；安装件904，其通过铰链906在近侧安装到平台902；安装件支架910，其可沿着安装轨908围绕安装件904移动；两个可展开托盘承载结构912，其通过两个立柱914安装到支架910；呈两个机动滚轮920形式的两个可展开锚；以及展布机构，其具有展布活塞916和展布轴918。可展开托盘承载结构912包含大体上彼此平行的两个细长部件911，其中每一部件911可围绕立柱914中的对应立柱水平地旋转。部件
911向后突起且通过展布轴918的一个端部在其后端附近耦合，其中展布轴918的另一端部进入展布活塞916，所述展布活塞916可操作以控制部件911的后端处的展布轴918之间的展布。可展开托盘承载结构912从立柱914向前延伸，且具有向侧面朝后弯曲的拱形部分922，且机动滚轮920安装在拱形部分922的尖端处。

[0284] 对于装载模式和卸载模式，托盘装架设备(可展开托盘承载结构布置900形成的部分)在从货架结构中装载托盘/将托盘卸载到货架时遵循以下程序：

[0285] (a)展布活塞916平行地设置可展开托盘承载结构912的部件911。

[0286] (b)向前驱动安装件支架910直到滚轮920放置在货架结构的凸状壳体之外为止。

[0287] (c)展布活塞916设置可展开托盘承载结构912，以将滚轮920定位在托盘与货架结构的立式柱之间。

[0288] (d)向后驱动安装件支架910直到滚轮920面向货架结构的立式柱为止。

[0289] (e)展布活塞916将滚轮920侧向闩锁到货架结构的立式柱上。

[0290] (f)机动滚轮920被启用为向上滚动，由此提升可展开托盘承载结构912。安装件904可在铰链906处倾斜以实现这种移动。

[0291] 应注意，在布置900的上下文中，至少一个固定器位于货架结构的立式柱上。还应注意，滚轮920也用作可展开托盘承载结构远端侧升降机构。

[0292] 如上文所提及，运输件可包含地面运转件。根据托盘装架设备的实施例，地面运转件可包含用于地面接合的轮子、连续的履带或轨道轮。

[0293] 现在参考图22A和22B，这些图是根据本发明的其它实施例构造和操作的运输件的示例性地面运转件的透视示意图。

[0294] 图22A是地面运转件770的透视示意图，所述地面运转件770并有底盘772、两个环形履带778、两个驱动链轮774和四个轮子776。驱动链轮774安置在底盘772的前部的左转角和右转角处，轮子776中的两个安置在底盘772的后部的左转角和右转角处，且轮子776中的两个安置在底盘772的中央的左侧和右侧处。驱动链轮774和轮子776分别安装在轴杆775和777上。驱动链轮774由马达(未展示)驱动。

[0295] 单独的左和右马达(或具有差速功率输送的单个马达)耦合到链轮774(未展示)，且以类似或不同的速度在类似或相反的方向上启用所述链轮774。为了使地面运转件770以给定速度在直线方向上前进，以相同的速度和方向驱动链轮774。可通过以不同的速度驱动链轮774来使地面运转件770转向。举例来说，为了使地面运转件770向右转，以比驱动链轮774的右链轮的速度更大的速度来驱动驱动链轮774的左链轮。可通过在相反的方向上以相同的速度驱动链轮774来使地面运转件770原地旋转。

[0296] 图22B是地面运转件780的透视示意图，所述地面运转件780并有底盘782、轨道轮784和轮子安装件786。轮子安装件786固定地安装到底盘782的底部转角。每一轮子784具有中间凹槽，以用于设置在具有两个平行轨道790的轨道上。

[0297] 轮子784中的至少一个由马达(未展示)以选定速度和方向驱动。如果轨道轮784中的多于一个轮子被驱动，那么所有受驱动的轨道轮必须同步以用于适当操作。通过放置轨道790来指定地面运转件780的地面位置。

[0298] 虽然已描述所公开主题的某些实施例以便使得本领域的技术人员能够实践本发明，但前述描述仅是示例性的。前述描述不应用于限制所公开主题的范围，所述所公开主题的范围应通过参考所附权利要求书而确定。