一种船舶分段建造曲面变形动态补偿方法

摘要

本发明公开了一种船舶分段建造曲面变形动态补偿方法，包括：基于采集的船舶实际分段情况拟合曲面构建分段变形补偿模型，得到胎架的理论高度；基于船舶的分段变形范围和受压载荷建立胎架间的关联关系；采用预先设定的胎架高度自适应调控算法，根据胎架的实际高度和理论高度进行分段变形补偿。本申请的船舶分段建造曲面变形补偿方法构建了基准胎架与各阶层从属胎架之间的关联关系，使得补偿的时候能够根据基准胎架的变动对其他各个从属胎架自行调整，解决人工修配效率低以及修配精度差的问题，不需要人工校核胎架型值是否符分段型值，提高了变形补偿的精度、效率以及分段建造的质量。

权利要求

1.一种船舶分段建造曲面变形动态补偿方法，其特征在于，包括：(1)基于采集的船舶实际分段情况拟合曲面构建分段变形补偿模型，得到胎架的理论高度；

(2)基于船舶的分段变形范围和受压载荷建立胎架间的关联关系；

(3)采用预先设定的胎架高度自适应调控算法，根据胎架的实际高度和理论高度进行分段变形补偿。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述基于采集的船舶实际分段情况拟合曲面构建分段变形补偿模型包括：(11)根据采集获取的船舶分段外板的离散点反算三次曲面控制点；

(12)基于所述三次曲面控制点计算得到曲面拟合方程；所述曲面拟合方程表示为：其中，取k＝3，即三次NURBS曲面；u，v为形式化参数；m，n为在u和v方向上的控制点的个数，u、v分别表示曲面的水平和竖直方向；Vε，j(ε＝0,1,…,m；j＝0,1,…,n)为控制网格顶点，Nε，k(u),Nj，k(v)为非有理B样条基函数；

(13)基于曲面拟合方程、活络头与分段外板接触点坐标、活络头的最低倾斜角、活络头的厚度L，利用节点插入法对所述曲面拟合方程进行坐标变换，得到分段变形补偿模型Zl，具体表示为：其中， 为胎架的平面位置坐标， 为位于原始节点u、v区间[uε+k-1，uε+k)、[vε+k-1，vε+k)的参数化值，uε+k、vε+k表示原始离散点的值，xε，yj分别表示第ε、j个离散点的 坐标,px前为前一个临近的离散点在 方向上的坐标，py前为前一个临近离散点在方向上的坐标；θ为活络头的最低倾斜角。

3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述基于船舶的分段变形范围和受压载荷建立胎架间的关联关系包括：根据预先设定的关联关系类型，确定胎架间的关联关系类型；

根据确定的关联关系类型及胎架载荷，确定船舶分段所需要的胎架阶层数及各阶层的胎架数量。

4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述预先设定的关联关系类型包括串行连接和并行连接；串行连接时，在分段变形和载荷范围内的所有胎架布置于同一轨道上；并行连接时，在分段变形和载荷范围内的所有胎架布置于多个不同轨道上。

5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述并行连接包括星形连接和环形连接；

所述星形连接以基准胎架为中心，由内向外关于基准胎架所在的轨道对称分布的两轨道上的胎架为同一阶层，同一阶层所处的两轨道上的胎架数量相等；

所述环形连接以基准胎架为中心，各阶层由内向外依次环绕于基准胎架周围。

6.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，所述基准胎架为分段变形时载荷最大处或距离载荷最大处最近的胎架；从属胎架为各阶层上的胎架，其在动态响应方法的支撑下，实现与基准胎架的动态响应。

7.根据权利要求6所述的方法，其特征在于，胎架阶层数通过以下步骤确定：(21)观察位于变形区域内的胎架数量，可确定变形区域内胎架的初步阶层数N；

(22)通过压力传感器得到当前a阶层胎架实际的总压力；a为阶层编号，a取正整数；

(23)判断当前a阶层的胎架总压力是否大于a-1阶层的胎架总压力的70％：若否，则阶层编号a累计一次，返回步骤(22)；

若是，则：

若a≥N，则变形区域内的最终胎架层数为a；

若a

8.根据权利要求7所述的方法，其特征在于，各阶层的胎架数量通过以下步骤确定：若胎架为串行连接：其阶层数目为1，从属胎架数量为分段变形区域内当前轨道上的胎架数量；

若胎架为星形连接：

确定当前阶层的原始胎架数量以及位于变形区域之外的胎架数量，进而得到当前阶层上每个轨道上的胎架数量；

根据预先设定的当前阶层距基准胎架的距离阈值确定当前阶层的最终胎架数量及胎架位置；

若胎架为环形连接：

确定当前阶层的原始胎架数量，判断同一轨道上是否存在当前阶层的多个胎架：若否，则当前阶层的胎架数量即为其原始胎架数量；

若是，则根据同一阶层中不同轨道上胎架夹角最大原则将同一轨道上的多余胎架归入下一阶层，依次类推，可得各阶层的胎架数量及胎架位置。

9.根据权利要求8所述的方法，其特征在于，所述采用预先设定的胎架高度自适应调控算法进行分段变形补偿包括：(31)根据变形区域内胎架的总数及反变形力确定基准胎架压力；

(32)基于预先设定的自适应调控算法确定基准胎架的实际高度；基于分段变形补偿模型Zl得到基准胎架的理论高度；

(33)根据基准胎架压力、实际高度和理论高度生成动态补偿脉冲信号，经步进电机发出；

(34)将所述动态补偿脉冲信号依次传入各个阶层的从属胎架，获得各个从属胎架的动态补偿量，进行动态补偿；

(35)若补偿后的基准胎架压力在预先设定的压力范围内，则结束动态响应；

否则，返回步骤(33)继续进行动态补偿。

10.根据权利要求1～9中任一权利要求所述的方法，其特征在于，所述预先设定的胎架高度自适应调控算法为模糊控制算法与PID控制算法的结合：将基准胎架的受压载荷和理论载荷的误差以及误差变化率作为输入变量，将基准胎架的实际高度作为输出变量；通过模糊化、模糊推理和解模糊的过程对比例因子Kp，Ki，Kd进行参数整定，经过PID控制实现自适应控制。

说明书

一种船舶分段建造曲面变形动态补偿方法

技术领域

[0001] 本发明涉及船舶建造，具体涉及一船舶分段建造曲面变形动态补偿方法。

背景技术

[0002] 船舶分段建造用胎架从早期的模板式、支柱式、支点式发展到现在的数控胎架、柔性胎架以及智能胎架，功能性逐步提高，但上述各式胎架均为单独的个体，胎架间没有建立相互的联系。在船舶分段建造过程中，各个胎架需要依次进行调节控制，不能较好的保持分段外型，且胎架对于分段变形的补偿存在具有主观意志性，补偿变量精确度差等问题。

[0003] 公开号为CN109050789A，公开日为2018.12.21的中国发明专利申请公开了一种智能胎架及智能胎架支撑船体方法，各机械式推杆装置之间独立工作，虽然其通过单片机连
接电机和工作单元顶部的压力传感器，但是不能较好保证分段曲面的外部线型。

[0004] 公开号为CN108725691A，公开日为2018.11.02的中国发明专利申请公开了可移动式船用胎架、船用胎架控制系统及其控制方法，但是该方法需要对各胎架进行单独控制，导致各个胎架间没有关联关系，造成控制步骤比较繁琐，效率较低的问题。

[0005] 公开号为CN108438141A，公开日为2018.02.06的中国发明专利申请公开了一种造船用胎架支撑高度自动调节方法和可调节式胎架，但是该发明申请的方法只完成了支撑高
度的初调，不能进行反复调整。

发明内容

[0006] 发明目的：本申请的目的在于提供一种一种船舶分段建造曲面变形动态补偿方法，解决现有控制方法中各个胎架间没有关联关系无法进行系统性的反复调整的问题。

[0007] 技术方案：本发明提供了一种船舶分段建造曲面变形动态补偿方法，包括：

[0008] (1)基于采集的船舶实际分段情况拟合曲面构建分段变形补偿模型，得到胎架的理论高度；

[0009] (2)基于船舶的分段变形范围和受压载荷建立胎架间的关联关系；

[0010] (3)采用预先设定的胎架高度自适应调控算法，根据胎架的实际高度和理论高度进行分段变形补偿。

[0011] 进一步地，基于采集的船舶实际分段情况拟合曲面构建分段变形补偿模型包括：

[0012] (11)根据采集获取的船舶分段外板的离散点反算三次曲面控制点；

[0013] (12)基于三次曲面控制点计算得到曲面拟合方程；曲面拟合方程表示为：

[0014]

[0015] 其中，取k＝3，即三次NURBS曲面；u，v为形式化参数；m，n为在u和v方向上的控制点的个数，u、v分别表示曲面的水平和竖直方向；Vε,j(ε＝0,1,…,m；j＝0,1,…,n)为控制网格顶点，Nε,k(u),Nj，k(v)为非有理B样条基函数；

[0016] (13)基于曲面拟合方程、活络头与分段外板接触点坐标、活络头的最低倾斜角、活络头的厚度，利用节点插入法对曲面拟合方程进行坐标变换，得到分段变形补偿模型Zl，具体表示为：

[0017]

[0018] 其中， 为胎架的平面位置坐标， 为位于原始节点u、v区间[uε+k-1，uε+k)、[vε+k-1，vε+k)的参数化值，uε+k、vε+k表示原始离散点的值，xε，yj分别表示第ε、j个离散点的 坐标,px前为前一个临近的离散点在 方向上的坐标，py前为前一个临近离
散点在 方向上的坐标；θ为活络头的最低倾斜角。

[0019] 进一步地，基于船舶的分段变形范围和受压载荷建立胎架间的关联关系包括：

[0020] 根据预先设定的关联关系类型，确定胎架间的关联关系类型；

[0021] 根据确定的关联关系类型及胎架载荷，确定船舶分段所需要的胎架阶层数及各阶层的胎架数量。

[0022] 进一步地，预先设定的关联关系类型包括串行连接和并行连接；串行连接时，在分段变形和载荷范围内的所有胎架布置于同一轨道上；并行连接时，在分段变形和载荷范围内的所有胎架布置于多个不同轨道上。

[0023] 进一步地，并行连接包括星形连接和环形连接；

[0024] 星形连接以基准胎架为中心，由内向外关于基准胎架所在的轨道对称分布的两轨道上的胎架为同一阶层，同一阶层所处的两轨道上的胎架数量相等；

[0025] 环形连接以基准胎架为中心，各阶层由内向外依次环绕于基准胎架周围。

[0026] 进一步地，基准胎架为分段变形时载荷最大处或距离载荷最大处最近的胎架；从属胎架为各阶层上的胎架，其在动态响应方法的支撑下，实现与基准胎架的动态响应。

[0027] 进一步地，胎架阶层数通过以下步骤确定：

[0028] (21)观察位于变形区域内的胎架数量，可确定变形区域内胎架的初步阶层数N；

[0029] (22)通过压力传感器得到当前a阶层胎架实际的总压力；a为阶层编号，a取正整数；

[0030] (23)判断当前a阶层的胎架总压力是否大于a-1阶层的胎架总压力的70％：

[0031] 若否，则阶层编号a累计一次，返回步骤(22)；

[0032] 若是，则：

[0033] 若a≥N，则变形区域内的最终胎架层数为a；

[0034] 若a

[0035] 进一步地，各阶层的胎架数量通过以下步骤确定：

[0036] 若胎架为串行连接：其阶层数目为1，从属胎架数量为分段变形区域内当前轨道上的胎架数量；

[0037] 若胎架为星形连接：

[0038] 确定当前阶层的原始胎架数量以及位于变形区域之外的胎架数量，进而得到当前阶层上每个轨道上的胎架数量；

[0039] 根据预先设定的当前阶层距基准胎架的距离阈值确定当前阶层的最终胎架数量及胎架位置；

[0040] 若胎架为环形连接：

[0041] 确定当前阶层的原始胎架数量，判断同一轨道上是否存在当前阶层的多个胎架：若否，则当前阶层的胎架数量即为其原始胎架数量；

[0042] 若是，则根据同一阶层中不同轨道上胎架夹角最大原则将同一轨道上的多余胎架归入下一阶层，依次类推，可得各阶层的胎架数量及胎架位置。

[0043] 进一步地，采用预先设定的胎架高度自适应调控算法进行分段变形补偿包括：

[0044] (31)根据变形区域内胎架的总数及反变形力确定基准胎架压力；

[0045] (32)基于预先设定的自适应调控算法确定基准胎架的实际高度；基于分段变形补偿模型Zl得到基准胎架的理论高度；

[0046] (33)根据基准胎架压力、实际高度和理论高度生成动态补偿脉冲信号，经步进电机发出；

[0047] (34)将动态补偿脉冲信号依次传入各个阶层的从属胎架，获得各个从属胎架的动态补偿量，进行动态补偿；

[0048] (35)若补偿后的基准胎架压力在预先设定的压力范围内，则结束动态响应；

[0049] 否则，返回步骤(33)继续进行动态补偿。

[0050] 进一步地，预先设定的胎架高度自适应调控算法为模糊控制算法与PID控制算法的结合：

[0051] 将基准胎架的受压载荷和理论载荷的误差以及误差变化率作为输入变量，将基准胎架的实际高度作为输出变量；通过模糊化、模糊推理和解模糊的过程对比例因子Kp，Ki，Kd进行参数整定，经过PID控制实现自适应控制。

[0052] 有益效果：与现有技术相比，本申请的船舶分段建造曲面变形补偿方法构建了基准胎架与各阶层从属胎架之间的关联关系，使得补偿的时候能够根据基准胎架的变动对其
他各个从属胎架自行调整，提高了变形补偿的精度、效率以及分段建造的质量。另外，本申请的方法还能够有效规避现有变形补偿方法易改难查的缺陷，能够自动进行动态补偿调
整。

附图说明

[0053] 图1为本申请的船舶分段建造曲面变形补偿方法流程图；

[0054] 图2为本申请的方法中的胎架关联类型分类示意图；

[0055] 图3为本申请的方法中变形补偿的胎架阶层数量确定方法的流程图；

[0056] 图4为本申请的方法中各阶层从属胎架数量及位置确定方法的流程图；

[0057] 图5为本申请的方法中自适应控制算法流程图；

[0058] 图6为本申请的方法中各关联胎架动态响应流程图。

具体实施方式

[0059] 下面结合附图和实施例对本发明做进一步描述：

[0060] 本发明提供了一种船舶分段建造曲面变形动态补偿方法，如图1所示，包括：

[0061] S101基于采集的船舶实际分段情况拟合曲面构建分段变形补偿模型，得到胎架的理论高度。

[0062] 具体地，基于采集的船舶实际分段情况拟合曲面构建分段变形补偿模型包括：

[0063] (11)根据采集获取的船舶分段外板的离散点反算三次曲面控制点；具体地，数据采集可采用全站仪或三维扫描仪获取分段外板的离散点。

[0064] (12)基于三次曲面控制点计算得到胎架高度坐标的曲面拟合方程；曲面拟合方程表示为：

[0065]

[0066] 其中，取k＝3，即三次NURBS曲面；u，v为形式化参数；m，n为在u和v方向上的控制点的个数，u、v分别表示曲面的水平和竖直方向；Vε，j(ε＝0,1,…,m；j＝0,1,…,n)为控制网格顶点，Nε，k(u),NJ，k(v)为非有理B样条基函数；

[0067] (13)基于曲面拟合方程、活络头与分段外板接触点坐标、活络头的最低倾斜角、活络头的厚度，利用节点插入法对曲面拟合方程进行坐标变换，得到分段变形补偿模型Zl，具体过程为：

[0068] 设胎架平面位置坐标为 在求取高度坐标S(u，v)时，无法直接带入坐标点需进行坐标的参数化转换。运用节点插入法进行坐标变换

[0069]

[0070]

[0071] 其中， 为位于原始节点u、v区间[uε+k-1，uε+k)、[vε+k-1，vε+k)的一个参数化值，uε+k、vε+k表示原始离散点的值，xε，yj分别表示第ε、j个离散点的平面位置 方向坐标,px前为前一个临近的离散点在 方向上的坐标，py前为前一个临近离散点在 方向上
的坐标。

[0072] 故S(u，v)变换为：

[0073]

[0074] 设活络头与分段外板的接触点位坐标(Xt，Yt，Zt)，设活络头的最低倾斜角为θ，活络头的厚度为L,则 代入上述公式得到船体分段外板与活络头的接触点位置坐标数学模型为：

[0075]

[0076] 设胎架支撑点位坐标为 则胎架高度坐标Zl，即分段变形补偿模型具体表示为：

[0077]

[0078] S102基于船舶的分段变形范围和受压载荷建立胎架间的关联关系。

[0079] 具体地，

[0080] 基于船舶的分段变形范围和受压载荷建立胎架间的关联关系包括：

[0081] ①根据预先设定的关联关系类型，确定胎架间的关联关系类型。首先，预先定义基准胎架与从属胎架：基准胎架为中心胎架，即分段变形时载荷最大处或距离载荷最大处最近的胎架；从属胎架为各阶层上的胎架，其在动态响应方法的支撑下，实现与基准胎架的动态响应。

[0082] 如图2所示，实心圆所标识的胎架即为基准胎架200，三角形标识的胎架为第一阶层从属胎架201，环形空心圆标识的胎架为第二阶层从属胎架202，菱形标识的胎架为第三
阶层从属胎架203，无填充圆形标识其他胎架204，所有胎架均分布在轨道205上。

[0083] 预先设定的关联关系类型包括串行连接和并行连接；串行连接时，如图2(a)所示，在分段变形和载荷范围内的所有胎架布置于同一轨道上；并行连接时，如图2(b)(c)所示，在分段变形和载荷范围内的所有胎架布置于多个不同轨道上。其中，并行连接包括星形连接和环形连接；图2(b)的连接类型为星形连接，图2(c)的连接类型为环形连接。星形连接以基准胎架为中心，由内向外关于基准胎架所在的轨道对称分布的两轨道上的胎架为同一阶
层，同一阶层所处的两轨道上的胎架数量相等；环形连接以基准胎架为中心，各阶层由内向外依次环绕于基准胎架周围。

[0084] ②根据确定的关联关系类型及胎架载荷，确定船舶分段所需要的胎架阶层数及各阶层的胎架数量。

[0085] 具体地，如图3所示，胎架阶层数通过以下步骤确定：

[0086] (21)观察位于变形区域内的胎架数量，可确定变形区域M内胎架的初步阶层数N；

[0087] (22)通过压力传感器得到当前a阶层胎架实际的总压力；a为阶层编号，a取正整数；

[0088] (23)判断当前a阶层的胎架总压力是否大于a-1阶层的胎架总压力的70％，即是否满足PBa≥70％PB(a-1)：

[0089] 若否，则阶层编号a累计一次，返回步骤(22)；

[0090] 若是，则：

[0091] 若a≥N，则变形区域内的最终胎架层数为a；

[0092] 若a

[0093] 在上述步骤中，当PBa≥70％PB(a-1)时，a阶层的胎架压力的超出部分由上一阶层，即a-1阶层中的胎架承担，由此各阶层胎架形成聚合的胎架系统。

[0094] 如图4所示，各阶层的胎架数量通过以下步骤确定：

[0095] 可检测到k阶层中的原始胎架数量为Tk，k为阶层编号，k＝1…G,G为根据图3方法最终确定的胎架阶层数量，G∈Z。

[0096] 若胎架为串行连接：其阶层数目为1，从属胎架数量为分段变形区域内当前轨道上的胎架数量；

[0097] 若胎架为星形连接：

[0098] 确定当前k阶层的原始胎架数量以及位于变形区域M之外的胎架数量Fk，进而得到当前k阶层上每个轨道上的胎架数量(Tk-Fk)/2；

[0099] 根据预先设定的当前k阶层距基准胎架的距离阈值Uk，k阶层对称的两轨道上距离基准胎架的距离小于Uk的胎架为k阶层的从属胎架，从而确定当前阶层的最终胎架数量及
胎架位置。

[0100] 若胎架为环形连接：

[0101] 确定当前k阶层的原始胎架数量，判断同一轨道上是否存在当前k阶层的多个胎架：若否，则当前k阶层的胎架数量即为其原始胎架数量；k＝k+1，进行下一阶层的判断；

[0102] 若是，则根据同一阶层中不同轨道上胎架夹角最大原则将同一轨道上的多余胎架归入下一阶层，例如：记基准胎架为H，同一阶层中，相邻两个轨道上，左边轨道上的胎架数量为1，记作Z，右边轨道上的胎架数量为2，分别记作B、Q，此时测量B、Q分别与基准胎架H和Z组成的角度，若∠BHZ＞∠QHZ，则胎架B位于k层，胎架Q位于k+1层，反之则胎架Q位于k层，胎架B位于k+1层。依次类推，直至k>G，可得各阶层的胎架数量及胎架位置。

[0103] S103采用预先设定的胎架高度自适应调控算法，根据胎架的实际高度和理论高度进行分段变形补偿。

[0104] 具体地，分段变形补偿步骤如图6所示，包括：

[0105] (31)根据变形区域内胎架的总数及反变形力确定基准胎架压力；确定方法为：由各阶层胎架数量及位置算法可得变形区域内的胎架总数目为T,根据船舶分段变形矫正方
法中的反变形法可计算得到反变形力PM，确定变形区域内的基准胎架及其压力Pb(Pb＝PM/
T)。

[0106] (32)基于预先设定的自适应调控算法确定基准胎架的实际高度U；基于分段变形补偿模型Zl得到基准胎架的理论高度Zl。

[0107] 其中，预先设定的胎架高度自适应调控算法包括模糊控制算法与PID控制算法的结合，如图5所示，将基准胎架的受压载荷和理论载荷的误差以及误差变化率作为输入变
量，将基准胎架的实际高度作为输出变量；模糊控制通过模糊化、模糊推理和解模糊三个过程对比例因子、积分因子、微分因子Kp,Ki，Kd进行参数整定，经过PID控制最终实现自适应控制，从而实现曲面分段的变形动态补偿。

[0108] 精确变量模糊化过程中，输入变量为胎架受压载荷和理论载荷的误差e以及误差变化率e*，输出变量U为基准胎架的高度；模糊控制规则为形式为“if e and e*then U”的模糊控制语句,即如果e和e*则U；根据控制器的输入、输出变量，计算每个输入、输出变量的变化范围、量化因子与量化等级；然后，每个输入、输出语言变量定义模糊子集与确定模糊控制规则时都要在规定的量化论域之内；最后，得出每个输入量对应的输出值。按照被控制对象的状态和不同偏差e及其偏差变化率e*下被控参数对ΔKp，ΔKi，ΔKd的整定要求，最终得到Kp，Ki,Kd的控制规则。选择加权平均法进行去模糊，得到输出变量解模糊的精确值，可计算出Kp,Ki,Kd在不同偏差e和偏差变化率e*下的参数值。

[0109] (33)根据基准胎架压力Pb、实际高度U和理论高度Zl生成动态补偿脉冲信号，经步进电机发出；

[0110] (34)将动态补偿脉冲信号作为动态调整指令依次传入各个阶层的从属胎架，获得各个从属胎架的动态补偿量，进行动态补偿；图中t为当前阶层的标号，G为确定的阶层数
量，w为当前t阶层中的从属胎架编号，W为t阶层中从属胎架的数量。

[0111] (35)若补偿后的基准胎架压力P′b在预先设定的压力范围内，则结束动态响应；

[0112] 否则，返回步骤(33)继续进行动态补偿。

[0113] 本领域内的技术人员应明白，本申请的实施例可提供为方法、系统、或计算机程序产品。因此，本申请可采用完全硬件实施例、完全软件实施例、或结合软件和硬件方面的实施例的形式。而且，本申请可采用在一个或多个其中包含有计算机可用程序代码的计算机可用存储介质(包括但不限于磁盘存储器、CD-ROM、光学存储器等)上实施的计算机程序产
品的形式。

[0114] 本申请是参照根据本申请实施例的方法、设备(系统)、和计算机程序产品的流程图和/或方框图来描述的。应理解可由计算机程序指令实现流程图和/或方框图中的每一流
程和/或方框、以及流程图和/或方框图中的流程和/或方框的结合。可提供这些计算机程序指令到通用计算机、专用计算机、嵌入式处理机或其他可编程数据处理设备的处理器以产
生一个机器，使得通过计算机或其他可编程数据处理设备的处理器执行的指令产生用于实
现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能的装置。

[0115] 这些计算机程序指令也可存储在能引导计算机或其他可编程数据处理设备以特定方式工作的计算机可读存储器中，使得存储在该计算机可读存储器中的指令产生包括指
令装置的制造品，该指令装置实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或
多个方框中指定的功能。

[0116] 这些计算机程序指令也可装载到计算机或其他可编程数据处理设备上，使得在计算机或其他可编程设备上执行一系列操作步骤以产生计算机实现的处理，从而在计算机或
其他可编程设备上执行的指令提供用于实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一
个方框或多个方框中指定的功能的步骤。