一种智能物流搬运用码垛机器人

摘要

本发明涉及物流机器人技术领域，且公开了一种智能物流搬运用码垛机器人，通过定位块与外导轨相互配合，内导轨与导轮相互配合，使滑动装置在导轨底座的外侧上受到限位且只能沿外导轨进行滑动，同时，通过定位滑块的一端固定安装有支撑架，支撑架的一端与转动机构相连接。使得转动机构所收到的力能够通过支撑架施加在导轨底座上，减小转动机构因机械臂支杆重心偏离的问题导致与导轨底座之间所受到的作用力，提高了转动机构的使用寿命，另一方面，当转动机构进行转动通过支撑架的连接带动滑动装置同步在导轨底座的外侧上进行转动，使得支撑杆能够保持与机械臂支杆之间相对静止以此保证支撑杆的支撑作用能够正常发挥。

权利要求

1.一种智能物流搬运用码垛机器人，包括导轨底座(1)，其特征在于：所述导轨底座(1)的外侧活动套接有滑动装置(2)，所述滑动装置(2)包括定位滑块(21)，所述定位滑块(21)的两侧均开设有轴槽且支撑杆(7)固定安装在该轴槽的内部，所述定位滑块(21)的一端固定安装有支撑架(22)，所述支撑架(22)的一端与转动机构(3)相连接，所述定位滑块(21)底部靠近一端的位置上设有定位块(23)，所述定位块(23)与导轨底座(1)的外表面相配合，所述定位滑块(21)底部靠近另一端的位置上设有垫块(24)，所述垫块(24)一侧的两端均固定安装有导轮(25)，所述导轮(25)与导轨底座(1)的内表面相配合，所述导轨底座(1)的顶部活动套接有转动机构(3)，所述转动机构(3)的顶部固定安装有底座(4)，所述底座(4)的顶部活动套接有机械臂支杆(5)，所述机械臂支杆(5)的两侧固定安装有套接片(6)，所述套接片(6)的一侧活动套接有支撑杆(7)。

2.根据权利要求1所述的一种智能物流搬运用码垛机器人，其特征在于：所述支撑杆(7)包括空腔杆(71)，所述空腔杆(71)的外表面固定安装有套轴(72)，所述套轴(72)与套接片(6)活动套接，所述空腔杆(71)的内部活动套接有伸缩杆(73)，所述伸缩杆(73)的一端固定安装有套筒(74)，所述套筒(74)的内部活动套接有转轴(75)，所述转轴(75)固定安装在定位滑块(21)两侧的轴槽内。

3.根据权利要求2所述的一种智能物流搬运用码垛机器人，其特征在于：所述导轨底座(1)的外表面开设有外导轨(11)，所述定位块(23)与外导轨(11)相互配合，所述导轨底座(1)顶部的内侧开设有内导轨(12)，所述内导轨(12)与导轮(25)相互配合。

说明书

一种智能物流搬运用码垛机器人

技术领域

[0001] 本发明涉及物流机器人技术领域，具体为一种智能物流搬运用码垛机器人。

背景技术

[0002] 随着时代的发展和社会的进步，智能机器人进入到各个行业中替代人工作业，在物流、生产线、导购、收银等行业中得到了广泛的运用，智能物流搬运用码垛机器人就是其
中的一种，它能够替代人力将生产线上的产品进行快速的堆叠，为后续的转运储存提供了
便利。

[0003] 但是现有的码垛机器人的主体机构安装在一个转动机构上，并且该转动机构没有其他支撑，导致受力集中在转动机构上，并且码垛机器人在工作的过程中机械臂不断的移
动和抓取各种重物，使得自身的重心不断的改变，使得转动机构上受力点加速磨损，降低了
该装置的使用寿命，并且回转底盘会随着机械臂同步进行转动，使得该受力点会一直处于
同一个点上，使得该受力点的接触位置过度磨损。

发明内容

[0004] 针对背景技术中提出的现有智能物流搬运用码垛机器人在使用过程中存在的不足，本发明提供了一种智能物流搬运用码垛机器人，具备对回转底盘支撑和对机械臂进行
动态支撑的优点，解决了背景技术中所提出的问题。

[0005] 本发明提供如下技术方案：一种智能物流搬运用码垛机器人，包括导轨底座，所述导轨底座的外侧活动套接有滑动装置，所述导轨底座的顶部活动套接有转动机构，所述转
动机构的顶部固定安装有底座，所述底座的顶部活动套接有机械臂支杆，所述机械臂支杆
的两侧固定安装有套接片，所述套接片的一侧活动套接有支撑杆。

[0006] 优选的，所述滑动装置包括定位滑块，所述定位滑块的两侧均开设有轴槽且支撑杆固定安装在该轴槽的内部，所述定位滑块的一端固定安装有支撑架，所述支撑架的一端
与转动机构相连接，所述定位滑块底部靠近一端的位置上设有定位块，所述定位块与导轨
底座的外表面相配合，所述定位滑块底部靠近另一端的位置上设有垫块，所述垫块一侧的
两端均固定安装有导轮，所述导轮与导轨底座的内表面相配合。

[0007] 优选的，所述支撑杆包括空腔杆，所述空腔杆的外表面固定安装有套轴，所述套轴与套接片活动套接，所述空腔杆的内部活动套接有伸缩杆，所述伸缩杆的一端固定安装有
套筒，所述套筒的内部活动套接有转轴，所述转轴固定安装在定位滑块两侧的轴槽内。

[0008] 优选的，所述导轨底座的外表面开设有外导轨，所述定位块与外导轨相互配合，所述导轨底座顶部的内侧开设有内导轨，所述内导轨与导轮相互配合。

[0009] 本发明具备以下有益效果：

[0010] 1、本发明通过定位块与外导轨相互配合，内导轨与导轮相互配合，使滑动装置在导轨底座的外侧上受到限位且只能沿外导轨进行滑动，同时，通过定位滑块的一端固定安
装有支撑架，支撑架的一端与转动机构相连接，使得转动机构所收到的力能够通过支撑架
施加在导轨底座上，减小转动机构因机械臂支杆重心偏离的问题导致与导轨底座之间所受
到的作用力，提高了转动机构的使用寿命，另一方面，当转动机构进行转动通过支撑架的连
接带动滑动装置同步在导轨底座的外侧上进行转动，使得支撑杆能够保持与机械臂支杆之
间相对静止以此保证支撑杆的支撑作用能够正常发挥。

[0011] 2、本发明通过套轴与套接片活动套接，套筒的内部活动套接有转轴，转轴固定安装在定位滑块两侧的轴槽内，并通过空腔杆的内部活动套接有伸缩杆，使支撑杆可以随着
机械臂支杆的转动进行伸缩，起到对机械臂支杆的支撑作用，同时，当机械臂支杆向滑动装
置的方向转动时即机械臂支杆的重心向外偏移，空腔杆空腔的体积被伸缩杆压缩，使得空
腔杆受到内部气压升高所带来的阻力，提高支撑杆对机械臂支杆的支撑作用，当机械臂支
杆向滑动装置的反方向转动时即机械臂支杆的重心向内偏移，空腔杆空腔的体积被伸缩杆
扩张，使得空腔杆受到内部气压降低所带来的吸力，降低支撑杆对机械臂支杆的支撑作用，
实现了支撑杆对机械臂支杆的动态支撑效果，最大限度平衡机械臂支杆因重心偏移中心而
使回转机构受到支撑力，进一步提高了回转机构的使用寿命。

附图说明

[0012] 图1为本发明结构示意图；

[0013] 图2为本发明结构支撑杆示意图；

[0014] 图3为本发明结构支撑杆剖面示意图；

[0015] 图4为本发明结构滑动装置示意图；

[0016] 图5为本发明结构滑动装置剖面示意图；

[0017] 图6为本发明结构图5中A处放大示意图；

[0018] 图7为本发明结构导轨底座示意图；

[0019] 图8为本发明结构图7中B处放大示意图。

[0020] 图中：1、导轨底座；11、外导轨；12、内导轨；2、滑动装置；21、定位滑块；22、支撑架；23、定位块；24、垫块；25、导轮；3、转动机构；4、底座；5、机械臂支杆；6、套接片；7、支撑杆；
71、空腔杆；72、套轴；73、伸缩杆；74、套筒；75、转轴。

具体实施方式

[0021] 下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于
本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他
实施例，都属于本发明保护的范围。

[0022] 请参阅图1-8，一种智能物流搬运用码垛机器人，包括导轨底座1，导轨底座1的外表面开设有外导轨11，导轨底座1顶部的内侧开设有内导轨12，导轨底座1的外侧活动套接
有滑动装置2，滑动装置2包括定位滑块21，定位滑块21的两侧均开设有轴槽，定位滑块21的
一端固定安装有支撑架22，支撑架22的一端与转动机构3相连接，定位滑块21底部靠近一端
的位置上设有定位块23，定位块23与外导轨11相互配合，定位滑块21底部靠近另一端的位
置上设有垫块24，垫块24一侧的两端均固定安装有导轮25，内导轨12与导轮25相互配合，导
轮25与导轨底座1的内表面相配合，导轨底座1的顶部活动套接有转动机构3，转动机构3的
顶部固定安装有底座4，底座4的顶部活动套接有机械臂支杆5，机械臂支杆5的两侧固定安
装有套接片6，套接片6的一侧活动套接有支撑杆7，支撑杆7包括空腔杆71，空腔杆71的外表
面固定安装有套轴72，套轴72与套接片6活动套接，空腔杆71的内部活动套接有伸缩杆73，
伸缩杆73的一端固定安装有套筒74，套筒74的内部活动套接有转轴75，转轴75固定安装在
定位滑块21两侧的轴槽内。

[0023] 其中，通过定位块23与外导轨11相互配合，内导轨12与导轮25相互配合，使滑动装置2在导轨底座1的外侧上受到限位且只能沿外导轨11进行滑动，同时，通过定位滑块21的
一端固定安装有支撑架22，支撑架22的一端与转动机构3相连接，使得转动机构3所收到的
力能够通过支撑架22施加在导轨底座1上，减小转动机构3因机械臂支杆5重心偏离的问题
导致与导轨底座1之间所受到的作用力，提高了转动机构的使用寿命，另一方面，当转动机
构3进行转动通过支撑架22的连接带动滑动装置2同步在导轨底座1的外侧上进行转动，使
得支撑杆7能够保持与机械臂支杆5之间相对静止以此保证支撑杆7的支撑作用能够正常发
挥。

[0024] 其中，通过套轴72与套接片6活动套接，套筒74的内部活动套接有转轴75，转轴75固定安装在定位滑块21两侧的轴槽内，并通过空腔杆71的内部活动套接有伸缩杆73，使支
撑杆7可以随着机械臂支杆5的转动进行伸缩，起到对机械臂支杆5的支撑作用，同时，当机
械臂支杆5向滑动装置2的方向转动时即机械臂支杆5的重心向外偏移，空腔杆71空腔的体
积被伸缩杆73压缩，使得空腔杆71受到内部气压升高所带来的阻力，提高支撑杆7对机械臂
支杆5的支撑作用，当机械臂支杆5向滑动装置2的反方向转动时即机械臂支杆5的重心向内
偏移，空腔杆71空腔的体积被伸缩杆73扩张，使得空腔杆71受到内部气压降低所带来的吸
力，降低支撑杆7对机械臂支杆5的支撑作用，实现了支撑杆7对机械臂支杆5的动态支撑效
果，最大限度平衡机械臂支杆5因重心偏移中心而使回转机构受到支撑力，进一步提高了回
转机构的使用寿命。

[0025] 本发明的使用方法如下：

[0026] 当机械臂支杆5的重心发生偏移时，使得转动机构3与导轨底座1之间因需要支撑机械臂支杆5防止其倾倒而产生相互的作用力，通过支撑架22对转动机构3的支撑作用可以
减小转动机构3与导轨底座1之间的相互作用力减轻之间的摩擦，当机械臂支杆5绕轴进行
旋转导致重心继续偏移时，伸缩杆73会在空腔杆71的内腔中进行伸缩，使得内腔的体积发
生变化，导致内部的气体压强发生变化。

[0027] 当机械臂支杆5向转动机构3的径向方向转动时，机械臂支杆5的重心向外侧偏移，此时伸缩杆73会向空腔杆71内侧运动压缩空腔杆71内腔的体积而使气体压强升高并作用
在伸缩杆73的一端，使该作用力升高并同时作用于与支撑杆7进行连接的机械臂支杆5上，
从而平衡机械臂支杆5重心向外侧偏移所导致的转动机构3与导轨底座1之间的作用力增
大。

[0028] 当机械臂支杆5向转动机构3的轴向方向转动时，机械臂支杆5的重心向内侧偏移，此时伸缩杆73会向空腔杆71外侧运动扩大空腔杆71内腔的体积而使气体压强降低并作用
在伸缩杆73的一端，使该作用力降低并同时作用于与支撑杆7进行连接的机械臂支杆5上，
从而平衡机械臂支杆5重心向内侧偏移所导致的转动机构3与导轨底座1之间的作用力减
小。

[0029] 需要说明的是，在本文中，诸如第一和第二等之类的关系术语仅仅用来将一个实体或者操作与另一个实体或操作区分开来，而不一定要求或者暗示这些实体或操作之间存
在任何这种实际的关系或者顺序。而且，术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖
非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、方法、物品或者设备不仅包括那些要
素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种过程、方法、物品或者设备
所固有的要素。

[0030] 尽管已经示出和描述了本发明的实施例，对于本领域的普通技术人员而言，可以理解在不脱离本发明的原理和精神的情况下可以对这些实施例进行多种变化、修改、替换
和变型，本发明的范围由所附权利要求及其等同物限定。