一种智能水面污物清理无人机

摘要

本发明公开了一种智能水面污物清理无人机，包括机体和收集箱，收集箱位于机体的下方后侧，机体的底面设有输送机构，输送机构朝向机体的前方倾斜向下分布；输送机构的下方设有动力机构和两个滑动件，动力机构能够带动两个滑动件相对滑动，每个滑动件上均设有驱动机构和卷绕机构，驱动机构能够带动卷绕机构绕自身轴线旋转。卷绕机构包括第一伸缩件、旋转杆体、筒体和斜撑板。本发明中能够提供预先的夹持力度、确保顺利的夹持住垃圾袋；斜撑板可以撑住垃圾袋，避免垃圾袋在捞取的过程中掉落；能够稳定的打捞出垃圾袋；降低工作人员风险，同时提高了水体表面污物清理效率。

权利要求

1.一种智能水面污物清理无人机，其特征在于：包括机体（6）和收集箱（8），所述收集箱（8）位于机体（6）的下方后侧，所述机体（6）的底面设有输送机构，所述输送机构朝向机体（6）的前方倾斜向下分布；

所述输送机构的下方设有动力机构和两个滑动件（11），所述动力机构能够带动两个滑动件（11）相对滑动，每个所述滑动件（11）上均设有驱动机构（4）和卷绕机构（5），所述驱动机构（4）能够带动卷绕机构（5）绕自身轴线旋转；

所述卷绕机构（5）包括第一伸缩件（51）、旋转杆体（511）、筒体（52）和斜撑板（54）；

所述第一伸缩件（51）通过轴承竖直设置在滑动件（11）的底端上，所述旋转杆体（511）竖直设置在第一伸缩件（51）的底端上，所述筒体（52）竖直分布在旋转杆体（511）的外围，所述斜撑板（54）能够相对于旋转杆体（511）转动，所述斜撑板（54）倾斜向下分布，所述斜撑板（54）的外端延伸至筒体（52）的外侧；

所述筒体（52）上开设有多个通槽口（521），多个通槽口（521）沿着所述筒体（52）的外表面阵列分布，所述通槽口（521）内水平安装有横轴（522），所述斜撑板（54）为长条形结构，所述斜撑板（54）的外端开设有长条形滑槽（541），且横轴（522）位于长条形滑槽（541）内；

所述旋转杆体（511）的外围设有安装壳（531）和环形安装板（513），且环形安装板（513）位于安装壳（531）内，所述环形安装板（513）和旋转杆体（511）固定连接，所述安装壳（531）的侧内壁和环形安装板（513）之间转动连接有提拉杆（533），所述安装壳（531）的内壁和环形安装板（513）之间设有第一弹性件（534），所述斜撑板（54）的内端和安装壳（531）的底端转动连接；

所述安装壳（531）具有三个端部，且三个端部沿着所述旋转杆体（511）的周向均匀分布，每个所述端部上均转动连接有斜撑板（54），所述安装壳（531）的中心位置处开设有通孔（532），所述通孔（532）的内壁和旋转杆体（511）的外表面之间留有间隙；

所述输送机构包括输送驱动件（61）、输送件（62）、导向件（63）和滑移件（64），所述输送驱动件（61）、输送件（62）和导向件（63）均设置在机体（6）的底面上，所述导向件（63）朝向机体（6）的前端倾斜向下分布，所述滑移件（64）固定在输送件（62）的底面上，且滑移件（64）滑动位于导向件（63）内，所述输送驱动件（61）能够通过输送件（62）带动滑移件（64）沿导向件（63）移动，使用时，所述输送驱动件（61）带动输送件（62）回转，所述输送件（62）带动滑移件（64）移动，所述滑移件（64）沿着导向件（63）倾斜向上滑动，从而把卷绕机构（5）上卷绕的水面漂浮物输送到收集箱（8）的上方；

所述动力机构包括第二伸缩件（2）、封闭型滑轨（1）、移动件（3）和拉动件（31），所述封闭型滑轨（1）的顶端和第二伸缩件（2）的顶端固定连接，所述封闭型滑轨（1）的底端水平分布，且两个所述滑动件（11）均滑动设置在封闭型滑轨（1）的底端上，所述移动件（3）固定设置在第二伸缩件（2）的底端上，所述拉动件（31）倾斜设置在所述移动件（3）和滑动件（11）之间，且所述拉动件（31）的两端分别和移动件（3）、滑动件（11）转动连接。

2.根据权利要求1所述的智能水面污物清理无人机，其特征在于：所述筒体（52）和旋转杆体（511）的轴线重合，所述斜撑板（54）顶面上均匀开设有防滑纹路，所述机体（6）的底端上设有两个漂浮件（7），所述收集箱（8）固定在两个漂浮件（7）之间，且收集箱（8）的底面设有漏水孔。

3.根据权利要求1所述的智能水面污物清理无人机，其特征在于：所述动力机构还包括固定板（12）和第二弹性件（121），所述固定板（12）固定设置在所述封闭型滑轨（1）的底端上，且两个所述滑动件（11）关于固定板（12）对称分布，所述第二弹性件（121）设置在固定板（12）和滑动件（11）之间。

4.根据权利要求1所述的智能水面污物清理无人机，其特征在于：所述驱动机构（4）包括旋转驱动件（41）、主动齿轮（42）和从动齿轮（43），所述旋转驱动件（41）安装在所述滑动件（11）的侧壁上，所述主动齿轮（42）安装在旋转驱动件（41）的输出轴上，所述从动齿轮（43）安装在第一伸缩件（51）的顶端上，且主动齿轮（42）和从动齿轮（43）互相啮合。

5.根据权利要求1所述的智能水面污物清理无人机，其特征在于：所述旋转杆体（511）的底端延伸至筒体（52）的外侧，所述旋转杆体（511）的底端上设有阻挡件（512），所述阻挡件（512）用于阻挡住旋转杆体（511）的底端脱离筒体（52）。

说明书

一种智能水面污物清理无人机

技术领域

[0001] 本发明涉及水面污物清理技术领域，具体为一种智能水面污物清理无人机。

背景技术

[0002] 自然环境主要是相对社会环境而言的，指的是由水土、地域、气候等自然事物所形成的环境。自然环境对人的生存、生活具有重要的意义。但是，近年来随着工业的迅猛发展
环境污染问题显得日益突出，环境治理迫不及待。

[0003] 水体表面污物主要是指漂浮在江、河、湖、海等水体表面上的垃圾，包括垃圾袋、塑料袋、瓜果、枯枝落叶等生活垃圾，工业区的废弃柴油、机油和居民生活和餐饮生产的食用
油，还包括生长繁殖速度极快的浮萍类漂浮植物。其中，垃圾袋、塑料袋不容易被自然环境
所降解，污染程度尤为严重，需要人们定期对其进行捞取，以保卫环境安全。

[0004] 在水体表面的垃圾袋捞取的过程中，传统的捞取方法是用竹竿捞取，但是竹竿表面光滑，摩擦力较小，垃圾袋在捞取的过程中容易滑落。市场上，也存在有专业的打捞清洁
装置，但是，抓取力度不够大，当遇到较大的垃圾袋或垃圾袋内有其他杂物时，难以稳定的
打捞出垃圾袋，存在垃圾袋在捞取的过程中掉落的风险。

[0005] 尤其是在深水、高山等环境时，作业环境相对较为危险，人为捞取风险过高，因此如何降低水体表面清污风险，提高作业效率，是目前亟待解决的技术问题。

发明内容

[0006] 本发明的目的是为了提供一种水体表面污物捞取清洁装置，本发明使用时，驱动机构带动卷绕机构旋转以卷绕水面漂浮垃圾袋，然后启动第一伸缩件，第一伸缩件的底端
伸长带动旋转杆体向下移动，旋转杆体带动斜撑板的外端向上摆动，从而增加垃圾袋上的
抓取力度，以解决目前的打捞清洁装置抓取力度不够大，难以稳定的打捞垃圾袋，存在垃圾
袋在捞取的过程中掉落风险的问题。

[0007] 为了实现上述发明目的，本发明采用了以下技术方案：一种智能水面污物清理无人机，包括机体和收集箱，所述收集箱位于机体的下方后侧，所述机体的底面设有输送机
构，所述输送机构朝向机体的前方倾斜向下分布；

[0008] 所述输送机构的下方设有动力机构和两个滑动件，所述动力机构能够带动两个滑动件相对滑动，每个所述滑动件上均设有驱动机构和卷绕机构，所述驱动机构能够带动卷
绕机构绕自身轴线旋转。

[0009] 所述卷绕机构包括第一伸缩件、旋转杆体、筒体和斜撑板；

[0010] 所述第一伸缩件通过轴承竖直设置在滑动件的底端上，所述旋转杆体竖直设置在第一伸缩件的底端上，所述筒体竖直分布在旋转杆体的外围，所述斜撑板能够相对于旋转
杆体转动，所述斜撑板倾斜向下分布，所述斜撑板的外端延伸至筒体的外侧。

[0011] 优选的，所述筒体上开设有多个通槽口，多个通槽口沿着所述筒体的外表面阵列分布，所述通槽口内水平安装有横轴，所述斜撑板为长条形结构，所述斜撑板的外端开设有
长条形滑槽，且横轴位于长条形滑槽内。

[0012] 优选的，所述旋转杆体的外围设有安装壳和环形安装板，且环形安装板位于安装壳内，所述环形安装板和旋转杆体固定连接，所述安装壳的侧内壁和环形安装板之间转动
连接有提拉杆，所述安装壳的内壁和环形安装板之间设有第一弹性件，所述斜撑板的内端
和安装壳的底端转动连接。

[0013] 优选的，所述安装壳具有三个端部，且三个端部沿着所述旋转杆体的周向均匀分布，每个所述端部上均转动连接有斜撑板，所述安装壳的中心位置处开设有通孔，所述通孔
的内壁和旋转杆体的外表面之间留有间隙。

[0014] 优选的，所述输送机构包括输送驱动件、输送件、导向件和滑移件，所述驱动件、输送件和导向件均设置在机体的底面上，所述导向件朝向机体的前端倾斜向下分布，所述滑
移件固定在输送件的底面上，且滑移件滑动位于导向件内，所述输送驱动件能够通过输送
件带动滑移件沿导向件移动。

[0015] 优选的，所述筒体和旋转杆体的轴线重合，所述斜撑板顶面上均匀开设有防滑纹路，所述机体的底端上设有两个漂浮件，所述收集箱固定在两个漂浮件之间，且收集箱的底
面设有漏水孔。

[0016] 优选的，所述动力机构包括第二伸缩件、封闭型滑轨、移动件和拉动件，所述封闭型滑轨的顶端和第二伸缩件的顶端固定连接，所述封闭型滑轨的底端水平分布，且两个所
述滑动件均滑动设置在封闭型滑轨的底端上，所述移动件固定设置在第二伸缩件的底端
上，所述拉动件倾斜设置在所述移动件和滑动件之间，且所述拉动件的两端分别和移动件、
滑动件转动连接。

[0017] 优选的，所述动力机构还包括固定板和第二弹性件，所述固定板固定设置在所述封闭型滑轨的底端上，且两个所述滑动件关于固定板对称分布，所述第二弹性件设置在固
定板和滑动件之间。

[0018] 优选的，所述驱动机构包括旋转驱动件、主动齿轮和从动齿轮，所述旋转驱动件安装在所述滑动件的侧壁上，所述主动齿轮安装在旋转驱动件的输出轴上，所述从动齿轮安
装在第一伸缩件的顶端上，且主动齿轮和从动齿轮互相啮合。

[0019] 优选的，所述旋转杆体的底端延伸至筒体的外侧，所述旋转杆体的底端上设有阻挡件，所述阻挡件用于阻挡住旋转杆体的底端脱离筒体。

[0020] 与现有技术相比，采用了上述技术方案的智能水面污物清理无人机，具有如下有益效果：

[0021] （一）、启动无人机的机体，机体带着动力机构、驱动机构和卷绕机构朝向水面漂浮垃圾袋移动，输送机构带动卷绕机构倾斜向下移动并把卷绕机构插入到垃圾袋内，然后启
动第二伸缩件，第二伸缩件的底端缩短并拉动两个滑动件互相靠近，滑动件带动两个卷绕
机构互相靠近，从而两个卷绕机构互相夹持住垃圾袋，提供预先的夹持力度、确保顺利的夹
持住垃圾袋。

[0022] （二）、启动旋转驱动件，旋转驱动件的输出轴发生旋转并通过主动齿轮、从动齿轮带动卷绕机构旋转以卷绕水面上的漂浮垃圾袋，其中，斜撑板可以撑住垃圾袋，进一步提供
卷绕和夹持力度、避免垃圾袋在捞取的过程中掉落。

[0023] （三）、启动第一伸缩件，第一伸缩件的底端伸长带动旋转杆体向下移动，旋转杆体带动斜撑板的外端向上摆动，从而增加垃圾袋上的撑住抓取力度，当遇到较大的垃圾袋或
垃圾袋内有其他杂物时，能够稳定的打捞出垃圾袋。

[0024] （四）、使用无人机打捞水面漂浮垃圾袋，取代人工用竹竿捞取，降低工作人员风险，同时提高了水体表面污物（尤其是垃圾袋、废弃衣物等）清理效率。

附图说明

[0025] 图1为本发明智能水面污物清理无人机实施例的立体图；

[0026] 图2为实施例的立体图（另一视角）。

[0027] 图3为实施例的俯视图。

[0028] 图4为实施例的前视图。

[0029] 图5为实施例的侧视图。

[0030] 图6为实施例中动力机构、驱动机构和卷绕机构之间的立体图。

[0031] 图7为实施例中动力机构、驱动机构和卷绕机构之间的主视图。

[0032] 图8为实施例中动力机构、驱动机构和卷绕机构之间的侧视图。

[0033] 图9为实施例中动力机构、驱动机构和卷绕机构之间的俯视图。

[0034] 图10为实施例中动力机构、驱动机构之间的立体图。

[0035] 图11为实施例中卷绕机构的立体图。

[0036] 图12为实施例中卷绕机构的主视图。

[0037] 图13为实施例中卷绕机构的侧视图。

[0038] 图14为实施例中卷绕机构的俯视图。

[0039] 图15为实施例中安装壳位置处的局部放大图。

[0040] 图16为实施例中安装壳的内部、斜撑板和旋转杆体之间的示意图。

[0041] 附图标记：封闭型滑轨1、滑动件11、固定板12、第二弹性件121、第二伸缩件2、移动件3、拉动件31、驱动机构4、旋转驱动件41、主动齿轮42、从动齿轮43、卷绕机构5、第一伸缩
件51、旋转杆体511、阻挡件512、环形安装板513、筒体52、通槽口521、横轴522、安装壳531、
通孔532、提拉杆533、第一弹性件534、斜撑板54、长条形滑槽541、机体6、输送驱动件61、输
送件62、导向件63、滑移件64、漂浮件7、收集箱8。

具体实施方式

[0042] 下面结合附图对本发明做进一步描述。

[0043] 如图1‑5所示的智能水面污物清理无人机，包括机体6和收集箱8，机体6通过无线模块和用户手中的遥控装置连接，使用时，用户通过遥控装置来控制机体6飞行，通过机体6
的位置移动来打捞不同位置处的水面漂浮物，代替传统的人工用竹竿打捞，降低工作人员
风险，同时提高了水体表面污物清理效率。

[0044] 如图1‑5所示，收集箱8位于机体6的下方后侧，收集箱8为长方形盒体，机体6的底端上设有两个漂浮件7，漂浮件7为内部中空充气式气囊，使用时，漂浮件7漂浮在水面上来
撑起机体6，从而稳定的进行打捞作业。收集箱8固定在两个漂浮件7之间，且收集箱8的底面
设有漏水孔，其中，漏水孔为圆形或方形结构，漏水孔的数量为多个，漂浮件7的底面低于收
集箱8的底面，避免收集箱8接触到水面，从而避免水经过漏水孔再次浸入到漂浮垃圾袋或
衣物内。使用时，把抓取的水面漂浮垃圾袋放入到收集箱8内，垃圾袋或衣物上沾的水经漏
水孔流出，以减轻飞行的重量。

[0045] 如图1‑5所示，机体6的底面设有输送机构，输送机构朝向机体6的前方倾斜向下分布，输送机构用于把卷绕机构5所抓取的水面漂浮物移动到收集箱8的上方。具体而言，输送
机构包括输送驱动件61、输送件62、导向件63和滑移件64，输送驱动件61、输送件62和导向
件63均设置在机体6的底面上，其中，输送驱动件61采用马达，马达的型号为 RF‑300C，马达
的输出轴上通过皮带轮组带动输送件62回转，输送件62为输送链条或链板或输送带。

[0046] 如图1‑5所示，导向件63朝向机体6的前端倾斜向下分布，导向件63为带有导槽的条形板体，滑移件64固定在输送件62的底面上，且滑移件64滑动位于导向件63内，具体的，
滑移件64采用扁平状滑动块体，且扁平状滑动块体被滑动设置在条形板体的导槽内，输送
驱动件61能够通过输送件62带动滑移件64沿导向件63移动。

[0047] 使用时，输送驱动件61带动输送件62回转，输送件62带动滑移件64移动，滑移件64沿着导向件63倾斜向上滑动，从而把卷绕机构5上卷绕的水面漂浮物输送到收集箱8的上
方，待卷绕机构5上卷绕的水面漂浮物掉落到收集箱8内后，再次启动输送驱动件61，使输送
驱动件61反向旋转，输送驱动件61带动输送件62反向回转，输送件62带动滑移件64沿着导
向件63倾斜向下滑动，以利于把卷绕机构5插入到待抓取的水面漂浮物上，从而持续作业。

[0048] 如图6‑8所示，输送机构的下方设有动力机构和两个滑动件11，动力机构能够带动两个滑动件11相对滑动。具体而言，动力机构包括第二伸缩件2、封闭型滑轨1、移动件3和拉
动件31，封闭型滑轨1的顶端和第二伸缩件2的顶端固定连接，封闭型滑轨1为等腰梯形结
构，且封闭型滑轨1的横截面为圆形，封闭型滑轨1的底端水平分布，且两个滑动件11均滑动
设置在封闭型滑轨1的底端上，其中，滑动件11采用矩形块体结构，移动件3固定设置在第二
伸缩件2的底端上，拉动件31倾斜设置在移动件3和滑动件11之间，且拉动件31的两端分别
和移动件3、滑动件11通过转轴转动连接，其中，第二伸缩件2采用液压伸缩杆，移动件3具有
两端，拉动件31的数量为两个，两个拉动件31的顶端分别和移动件3的两端转动连接，拉动
件31采用长条形杆体结构。

[0049] 使用时，启动第二伸缩件2，第二伸缩件2的底端缩短，第二伸缩件2的底端拉动移动件3向上移动，移动件3的两端分别通过两个拉动件31拉动滑动件11沿封闭型滑轨1的底
端水平向内滑动，同时，拉动件31发生旋转以适应滑动件11的滑动，两个滑动件分别带动两
个卷绕机构5向内移动，从而两个卷绕机构5互相夹持住垃圾袋，提供预先的夹持力度、确保
顺利的夹持住垃圾袋。

[0050] 如图10所示，动力机构还包括固定板12和第二弹性件121，固定板12固定设置在封闭型滑轨1的底端上，固定板12和封闭型滑轨1的底端中心位置处之间焊接固定，固定板12
的横截面为正方形结构，且两个滑动件11关于固定板12对称分布，第二弹性件121设置在固
定板12和滑动件11之间，第二弹性件121的数量为偶数个，且偶数个第二弹性件121关于固
定板12对称分布，第二弹性件121采用矩形螺旋弹簧。

[0051] 使用时，两个滑动件11沿着封闭型滑轨1的底端向内滑动，第二弹性件121被滑动件11、固定板12挤压而发生缩短，可以避免两个滑动件11之间互相撞击，确保安全作业，第
二弹性件121同时具备缓冲的作用，避免滑动件11带动卷绕机构5快速移动，避免卷绕机构5
上卷绕的水面漂浮垃圾袋意外脱落。

[0052] 如图9所示，每个滑动件11上均设有驱动机构4和卷绕机构5，驱动机构4能够带动卷绕机构5绕自身的轴线旋转。具体而言，驱动机构4包括旋转驱动件41、主动齿轮42和从动
齿轮43，旋转驱动件41被安装在滑动件11的侧壁上，旋转驱动件41采用慢速电机，电机的型
号为YDS56 ，主动齿轮42被安装在旋转驱动件41的输出轴上，从动齿轮43被安装在第一伸
缩件51的顶端上，且主动齿轮42和从动齿轮43互相啮合。

[0053] 使用时，启动旋转驱动件41，旋转驱动件41的输出轴旋转带动主动齿轮42旋转，在主动齿轮42和从动齿轮43互相啮合的作用下，主动齿轮42带动从动齿轮43旋转，从动齿轮
43带动卷绕机构5发生旋转，以卷绕水面上的漂浮垃圾袋或衣物。

[0054] 如图11‑13所示，卷绕机构5包括第一伸缩件51、旋转杆体511、筒体52和斜撑板54。具体而言，第一伸缩件51通过轴承竖直设置在滑动件11的底端上，以支持第一伸缩件51的
绕自身轴线旋转的动作，旋转杆体511竖直设置在第一伸缩件51的底端上，其中，第一伸缩
件51采用液压伸缩杆或电动推杆，筒体52竖直分布在旋转杆体511的外围，筒体52和旋转杆
体511的轴线重合，其中，筒体52为长条形结构，筒体52和旋转杆体511均为竖直分布，旋转
杆体511的底端延伸至筒体52的外侧，具体的，筒体52的底端开设有通孔，且旋转杆体511的
底端贯穿筒体52底端的通孔，旋转杆体511的底端上设有阻挡件512，阻挡件512用于阻挡住
旋转杆体511的底端脱离筒体52，其中，阻挡件512的尺寸大于筒体52底端通孔的直径，阻挡
件512可以为弹性块体，避免阻挡件512应力撞击到筒体52的底端，具备保护的作用。

[0055] 如图11‑13所示，斜撑板54能够相对于旋转杆体511转动，斜撑板54倾斜向下分布，斜撑板54顶面上均匀开设有防滑纹路，可以增加和水面漂浮物之间的摩擦力，避免卷绕机
构5上卷绕的水面漂浮物意外掉落。斜撑板54的外端延伸至筒体52的外侧，具体而言，筒体
52上开设有多个通槽口521，通槽口521的横截面采用矩形结构，多个通槽口521沿着筒体52
的外表面阵列分布，以安装多个斜撑板54，改善卷绕机构5上卷绕的水面漂浮物的撑开支撑
效果，通槽口521内水平安装有横轴522，斜撑板54为长条形结构，斜撑板54的外端开设有长
条形滑槽541，且横轴522位于长条形滑槽541内，其中，横轴522的直径小于长条形滑槽541
的宽度，横轴522的外表面和长条形滑槽541的内表面均采用光滑面，以利于斜撑板54相对
于横轴522的摆动动作。

[0056] 使用时，从动齿轮43带动第一伸缩件51绕自身轴线旋转，第一伸缩件51带动旋转杆体511、筒体52发生旋转以卷绕水面漂浮物，同时，多个延伸至筒体52外侧的斜撑板54能
够更好的撑开水面漂浮物，提供更大的摩擦阻力和支撑力度，进一步提供卷绕和夹持力度、
避免垃圾袋在捞取的过程中掉落。待卷绕机构5被输送到收集箱8的上方时，启动第一伸缩
件51使第一伸缩件51往复伸长、缩短，第一伸缩件51的底端带动旋转杆体511在筒体52内往
复上下移动，旋转杆体511能够带动斜撑板54绕横轴522上下摆动，从而抖落掉被卷绕机构5
卷起的水面漂浮物，水面漂浮物被抖落掉到收集箱8内，从而完成水面漂浮物的清理作业。

[0057] 如图15、16所示，旋转杆体511的外围设有安装壳531和环形安装板513，且环形安装板513位于安装壳531内，环形安装板513和旋转杆体511固定连接，环形安装板513和旋转
杆体511之间采用焊接固定，旋转杆体511位于环形安装板513的圆心位置处，且环形安装板
513和旋转杆体511互相垂直。安装壳531的侧内壁和环形安装板513之间转动连接有提拉杆
533，且提拉杆533的两端分别和安装壳531的侧内壁、环形安装板513通过转轴转动连接，安
装壳531的内壁和环形安装板513之间设有第一弹性件534，第一弹性件534采用矩形螺旋弹
簧。安装壳531的中心位置处开设有通孔532，通孔532的内壁和旋转杆体511的外表面之间
留有间隙，以支撑安装壳531相对于环形安装板513的晃动动作。

[0058] 使用时，当旋转杆体511在筒体52内往复上下移动时，旋转杆体511带动环形安装板513上下移动，环形安装板513通过提拉杆533拉动安装壳531往复晃动，同时，第一弹性件
534被往复伸长或压缩，第一弹性件534上的弹力可以增加安装壳531的晃动幅度，从而安装
壳531带动斜撑板54发生摆动，增加斜撑板54摆动的幅度和频率，能够更有效的抖落掉被斜
撑板54撑开的水面漂浮物，从而继续进行水面漂浮物的捞取作业。

[0059] 如图14‑16所示，斜撑板54的内端和安装壳531的底端转动连接，斜撑板54和安装壳531之间通过转轴或铰链转动连接，安装壳531具有三个端部，且三个端部沿着旋转杆体
511的周向均匀分布，每个端部上均转动连接有斜撑板54。安装壳531的三个端部能够同时
转动安装三个斜撑板54，且每个斜撑板54对应位于通槽口521内，多个斜撑板54提供更好的
支撑撑开力度。

[0060] 工作过程及原理：

[0061] 1）启动无人机的机体6，机体带着动力机构、驱动机构4和卷绕机构5朝向水面漂浮垃圾袋移动，输送机构带动卷绕机构5倾斜向下移动并把卷绕机构5插入到垃圾袋内，然后
启动第二伸缩件2，第二伸缩件2的底端缩短并拉动两个滑动件11互相靠近，滑动件11带动
两个卷绕机构5互相靠近，从而两个卷绕机构5互相夹持住垃圾袋，以提供预先的夹持力度、
确保顺利的夹持住垃圾袋。

[0062] 2）启动旋转驱动件41，旋转驱动件41的输出轴发生旋转并通过主动齿轮42、从动齿轮43带动卷绕机构5旋转以卷绕水面上的漂浮垃圾袋，其中，斜撑板54可以撑住垃圾袋，
进一步提供卷绕和夹持力度、避免垃圾袋在捞取的过程中掉落。

[0063] 3）斜撑板54在卷绕垃圾袋时，其工作过程如下：启动第一伸缩件51，第一伸缩件51的底端伸长带动旋转杆体511向下移动，旋转杆体511带动斜撑板54的外端向上摆动，使得
斜撑板54与筒体52之间形成能够挂住水面漂浮垃圾袋的夹角（锐角），斜撑板54上翘从而增
加垃圾袋上的撑住抓取力度，当遇到较大的垃圾袋或垃圾袋内有其他杂物时，能够稳定的
挂住垃圾袋，并将其从水面向上拉起。

[0064] 4）输送机构可以带动卷绕机构5上所抓取的水面漂浮物移动到收集箱8的上方，当卷绕机构5对准到收集箱8的顶部开口时，即垃圾袋已经对准收集箱8，收集箱8可以对捞取
的垃圾袋进行统一收整。

[0065] 5）卷绕机构5卸掉其上卷绕的水面漂浮垃圾袋：启动第一伸缩件51并使第一伸缩件51往复伸长、缩短，第一伸缩件51带动旋转杆体511往复上下移动，旋转杆体511带动环形
安装板513上下往复移动，环形安装板513通过提拉杆533往复拉动安装壳531上下晃动，安
装壳531带动斜撑板54往复摆动，从而抖落斜撑板54上被撑开的垃圾袋，使垃圾袋随自身重
力掉落到收集箱8内。

[0066] 以上所述是本发明的优选实施方式，对于本领域的普通技术人员来说不脱离本发明原理的前提下，还可以做出若干变型和改进，这些也应视为本发明的保护范围。