云台控制摄像机的物距预测方法、装置及存储设备转让专利
申请号 : CN202010324188.0
文献号 : CN111541844B
文献日 : 2021-12-17
发明人 : 刘峰明 , 詹建华 , 陈明珠 , 况璐 , 李准 , 陈天钧 , 潘润发 , 赵军
申请人 : 浙江大华技术股份有限公司
摘要 :
权利要求 :
1.一种云台控制摄像机的物距预测方法,其特征在于,包括:获取所述云台控制摄像机的当前上下/左右PT位置;
根据所述当前PT位置在PT物距池中确定与所述当前PT位置相匹配的PT物距关系组,其中,所述PT物距池中记录有一个或多个PT物距关系组,每个PT物距关系组包括一个PT位置和与所述PT位置对应的物距;
根据与所述当前PT位置相匹配的所述PT物距关系组,确定所述当前PT位置对应的物距预测值,其中,与所述当前PT位置相匹配的PT物距关系组包括以下之一:PT位置与所述当前PT位置相一致的第一类PT物距关系组;PT位置与所述当前PT位置不一致但满足预定条件的第二类PT物距关系组。
2.根据权利要求1所述的方法,其特征在于,根据与所述当前PT位置相匹配的所述PT物距关系组,确定所述当前PT位置对应的物距预测值之后,还包括:控制聚焦马达移动到所述物距预测值对应的马达位置,并继续进行聚焦操作。
3.根据权利要求1所述的方法,其特征在于,在与所述当前PT位置相匹配的PT物距关系组包括所述第一类PT物距关系组的情况下,根据与所述当前PT位置相匹配的所述PT物距关系组,确定所述当前PT位置对应的物距预测值包括:将所述第一类PT物距关系组中包括的所述物距确定为所述当前PT位置对应的所述物距预测值。
4.根据权利要求1所述的方法,其特征在于,在与所述当前PT位置相匹配的PT物距关系组包括所述第二类PT物距关系组的情况下,所述预定条件包括:PT位置位于预定区域内,且在所述PT物距池的位于所述PT位置所在的预定区域内的所有PT位置中,按照PT位置与所述当前PT位置的距离从小到大的顺序排序在前N位,其中,N为大于等于1的整数。
5.根据权利要求4所述的方法,其特征在于,所述预定区域包括:以所述当前PT位置为原点的坐标系中的第一象限、第二象限、第三象限、第四象限、x轴正方向、x轴负方向、y轴正方向和y轴负方向。
6.根据权利要求1、4、5中任一项所述的方法,其特征在于,在与所述当前PT位置相匹配的PT物距关系组包括所述第二类PT物距关系组的情况下,根据与所述当前PT位置相匹配的所述PT物距关系组,确定所述当前PT位置对应的物距预测值包括:根据所述第二类PT物距关系组的总数,采用与所述总数对应的物距预测方式确定所述当前PT位置对应的物距预测值。
7.根据权利要求6所述的方法,其特征在于,根据所述第二类PT物距关系组的总数,采用与所述总数对应的物距预测方式确定所述当前PT位置对应的物距预测值包括以下至少之一:
在所述第二类PT物距关系组的总数大于等于4、且所述第二类PT物距关系组的PT位置中有四个PT位置围成的第一区域能够覆盖所述当前PT位置的情况下,基于围成能够覆盖所述当前PT位置的第一区域的四个PT位置对应的物距执行四点物距拟合计算,确定所述当前PT位置对应的物距预测值;
在所述第二类PT物距关系组的总数大于等于4、且所述第二类PT物距关系组的PT位置中任何四个PT位置围成的第一区域都不能覆盖所述当前PT位置的情况下,基于所述第二类PT物距关系组的PT位置中,所围成的第二区域能够覆盖所述当前PT位置的三个PT位置对应的物距执行三点物距拟合计算,确定所述当前PT位置对应的物距预测值;
在所述第二类PT物距关系组的总数等于3、且所述第二类PT物距关系组的三个PT位置围成的第二区域能够覆盖所述当前PT位置的情况下,基于所述第二类PT物距关系组的三个PT位置对应的物距执行三点物距拟合计算,确定所述当前PT位置对应的物距预测值;
在所述第二类PT物距关系组的总数等于3、且所述第二类PT物距关系组的三个PT位置围成的第二区域不能覆盖所述当前PT位置的情况下,基于所述第二类PT物距关系组的三个PT位置中距离所述当前PT位置最近的两个PT位置对应的物距执行两点物距拟合计算,确定所述当前PT位置对应的物距预测值;
在所述第二类PT物距关系组的总数等于2的情况下,基于所述第二类PT物距关系组的两个PT位置对应的物距执行两点物距拟合计算,确定所述当前PT位置对应的物距预测值;
在所述第二类PT物距关系组的总数等于1的情况下,基于所述第二类PT物距关系组的一个PT位置对应的物距执行单点物距拟合计算,确定所述当前PT位置对应的物距预测值;
在所述第二类PT物距关系组的总数等于0的情况下,确定所述当前PT位置对应的物距预测值为预设的物距范围。
8.根据权利要求7所述的方法,其特征在于,所述四点物距拟合计算包括:计算所述当前PT位置对应的物距预测值e=a1×k2×k3+b1×k3×k4+c1×k1×k4+d1×k1×k2,其中,k1=s1/(s1+s3),k2=s2/(s2+s4),k3=s3/(s1+s3),k4=s4/(s2+s4),a1、b1、c1、d1分别为所述四个PT位置中第一PT位置、第二PT位置、第三PT位置、第四PT位置对应的物距,s1为所述第一PT位置、所述第二PT位置以及所述当前PT位置构成的三角形的面积,s2为所述第二PT位置、所述第三PT位置以及所述当前PT位置构成的三角形的面积,s3为所述第三PT位置、所述第四PT位置以及所述当前PT位置构成的三角形的面积,s4为所述第四PT位置、所述第一PT位置以及所述当前PT位置构成的三角形的面积;
和/或,
所述三点物距拟合计算包括:计算所述当前PT位置对应的物距预测值e=a2×k2+b2×k3+c2×k1,其中,k1=s1/(s1+s2+s3),k2=s2/(s1+s2+s3),k3=s3/(s1+s2+s3),a2、b2、c2分别为所述三个PT位置中第一PT位置、第二PT位置、第三PT位置对应的物距,s1为所述第一PT位置、所述第二PT位置以及所述当前PT位置构成的三角形的面积,s2为所述第二PT位置、所述第三PT位置以及所述当前PT位置构成的三角形的面积,s3为所述第三PT位置、所述第一PT位置以及所述当前PT位置构成的三角形的面积;
和/或,
所述两点物距拟合计算包括:确定所述当前PT位置所在的目标区域,并根据所述目标区域确定所述当前PT位置对应的物距预测值,其中,所述目标区域与所述物距预测值的对应关系包括:第一目标区域和第三目标区域对应的所述物距预测值为物距范围[b3,a3];第二目标区域对应的所述物距预测值为物距范围[a3,Far];第四目标区域对应的所述物距预测值为物距范围[Near,b3];第五目标区域对应的所述物距预测值为物距范围[b3,c3];第六目标区域对应的所述物距预测值为物距范围[d3,a3],其中,所述第二目标区域为以所述两个PT位置为对角线的正方形的上边以上的区域,所述第四目标区域为所述正方形的下边以下的区域,所述第一目标区域为所述正方形的左边以左的除所述第二目标区域和所述第四目标区域之外的区域,所述第三目标区域为所述正方形的右边以右的除所述第二目标区域和所述第四目标区域之外的区域,所述第五目标区域为所述正方形中所述两个PT位置构成的对角线的左下方的区域,所述第六目标区域为所述正方形中所述两个PT位置构成的对角线的右上方的区域,a3、b3分别为所述两个PT位置中第一PT位置、第二PT位置对应的物距,c3通过公式(xe‑xa/xb‑xe=a3‑c3/c3‑b3)确定,d3通过公式(xe‑xa/xb‑xe=a3‑d3/d3‑b3)确定,(xa,ya),(xb,yb)分别为所述两个PT位置的坐标,(xe,ye)为所述当前PT位置的坐标,Far为最大物距,Near为最小物距;
和/或,
所述单点物距拟合计算包括:当所述当前PT位置位于所述一个PT位置的上方,确定所述当前PT位置对应的物距预测值为物距范围[a4,Far];当所述当前PT位置位于所述一个PT位置的下方,确定所述当前PT位置对应的物距预测值为物距范围[Near,a4],其中,a4为所述一个PT位置对应的物距,Far为最大物距,Near为最小物距。
9.根据权利要求1所述的方法,其特征在于,控制聚焦马达移动到所述物距预测值对应的马达位置,并继续进行聚焦操作之后,还包括以下至少之一:将包括所述当前PT位置和所述聚焦操作后获得的真实物距值的PT物距关系组记录或更新到所述PT物距池;
通过比较所述物距预测值与所述聚焦操作后获得的真实物距值确定本次物距预测的准确性,并根据本次物距预测的准确性更新物距预测系统的总准确率。
10.根据权利要求1‑8中任一项所述的方法,其特征在于,还包括:确定物距预测系统的总准确率是否小于最低准确率限值k;
在所述物距预测系统的总准确率小于所述最低准确率限值k的情况下,控制所述物距预测系统休眠第一时长之后,唤醒所述物距预测系统继续运行第二时长之后,返回确定所述物距预测系统的总准确率是否小于所述最低准确率限值k的步骤。
11.根据权利要求1‑8中任一项所述的方法,其特征在于,还包括:对所述PT物距池中的PT物距关系组进行数据可靠性校验,并从所述PT物距池中删除未通过所述数据可靠性校验的PT物距关系组。
12.一种云台控制摄像机的物距预测装置,其特征在于,包括搜索拟合模块,设置为:获取所述云台控制摄像机的当前上下/左右PT位置;
根据所述当前PT位置在PT物距池中确定与所述当前PT位置相匹配的PT物距关系组,其中,所述PT物距池中记录有一个或多个PT物距关系组,每个PT物距关系组包括一个PT位置和与所述PT位置对应的物距;
根据与所述当前PT位置相匹配的所述PT物距关系组,确定所述当前PT位置对应的物距预测值,其中,与所述当前PT位置相匹配的PT物距关系组包括以下之一:PT位置与所述当前PT位置相一致的第一类PT物距关系组;PT位置与所述当前PT位置不一致但满足预定条件的第二类PT物距关系组。
13.根据权利要求12所述的装置,其特征在于,还包括以下至少之一:学习模块,设置为将包括所述当前PT位置和执行聚焦操作后获得的真实物距值的PT物距关系组记录或更新到所述PT物距池;
准确率统计模块,设置为:通过比较所述物距预测值与执行聚焦操作后获得的真实物距值确定本次物距预测的准确性,并根据本次物距预测的准确性更新物距预测系统的总准确率。
14.根据权利要求12所述的装置,其特征在于,还包括:学习点校验模块,设置为对所述PT物距池中的PT物距关系组进行数据可靠性校验,并从所述PT物距池中删除未通过所述数据可靠性校验的PT物距关系组。
15.一种存储介质,其特征在于,所述存储介质中存储有计算机程序,其中,所述计算机程序被设置为运行时执行所述权利要求1至11任一项中所述的方法。
说明书 :
云台控制摄像机的物距预测方法、装置及存储设备
技术领域
背景技术
机)常常需要对待拍摄的物体进行聚焦操作。
晰度值;再利用爬山搜索算法,在各个位置上来回搜索,以获得最大清晰度值所对应的位
置,进而将聚焦马达移动到该位置,完成聚焦操作。
发明内容
与所述当前PT位置相匹配的PT物距关系组,其中,所述PT物距池中记录有一个或多个PT物
距关系组,每个PT物距关系组包括一个PT位置和与所述PT位置对应的物距;根据与所述当
前PT位置相匹配的所述PT物距关系组,确定所述当前PT位置对应的物距预测值。
不一致但满足预定条件的第二类PT物距关系组。
定所述当前PT位置对应的物距预测值包括:将所述第一类PT物距关系组中包括的所述物距
确定为所述当前PT位置对应的所述物距预测值。
物距池的位于所述PT位置所在的预定区域内的所有PT位置中,按照PT位置与所述当前PT位
置的距离从小到大的顺序排序在前N位,其中,N为大于等于1的整数。
轴负方向。
定所述当前PT位置对应的物距预测值包括:根据所述第二类PT物距关系组的总数,采用与
所述总数对应的物距预测方式确定所述当前PT位置对应的物距预测值。
盖所述当前PT位置的第一区域的四个PT位置对应的物距执行四点物距拟合计算,确定所述
当前PT位置对应的物距预测值;
二类PT物距关系组的PT位置中,所围成的第二区域能够覆盖所述当前PT位置的三个PT位置
对应的物距执行三点物距拟合计算,确定所述当前PT位置对应的物距预测值;
三个PT位置对应的物距执行三点物距拟合计算,确定所述当前PT位置对应的物距预测值;
三个PT位置中距离所述当前PT位置最近的两个PT位置对应的物距执行两点物距拟合计算,
确定所述当前PT位置对应的物距预测值;
值;
值;
(s1+s3),k2=s2/(s2+s4),k3=s3/(s1+s3),k4=s4/(s2+s4),a1、b1、c1、d1分别为所述四
个PT位置中第一PT位置、第二PT位置、第三PT位置、第四PT位置对应的物距,s1为所述第一
PT位置、所述第二PT位置以及所述当前PT位置构成的三角形的面积,s2为所述第二PT位置、
所述第三PT位置以及所述当前PT位置构成的三角形的面积,s3为所述第三PT位置、所述第
四PT位置以及所述当前PT位置构成的三角形的面积,s4为所述第四PT位置、所述第一PT位
置以及所述当前PT位置构成的三角形的面积。
s3),k3=s3/(s1+s2+s3),a2、b2、c2分别为所述三个PT位置中第一PT位置、第二PT位置、第
三PT位置对应的物距,s1为所述第一PT位置、所述第二PT位置以及所述当前PT位置构成的
三角形的面积,s2为所述第二PT位置、所述第三PT位置以及所述当前PT位置构成的三角形
的面积,s3为所述第三PT位置、所述第一PT位置以及所述当前PT位置构成的三角形的面积。
目标区域与所述物距预测值的对应关系包括:第一目标区域和第三目标区域对应的所述物
距预测值为物距范围[b3,a3];第二目标区域对应的所述物距预测值为物距范围[a3,Far];
第四目标区域对应的所述物距预测值为物距范围[Near,b3];第五目标区域对应的所述物
距预测值为物距范围[b3,c3];第六目标区域对应的所述物距预测值为物距范围[d3,a3],
其中,所述第二目标区域为以所述两个PT位置为对角线的正方形的上边以上的区域,所述
第四目标区域为所述正方形的下边以下的区域,所述第一目标区域为所述正方形的左边以
左的除所述第二目标区域和所述第四目标区域之外的区域,所述第三目标区域为所述正方
形的右边以右的除所述第二目标区域和所述第四目标区域之外的区域,所述第五目标区域
为所述正方形中所述两个PT位置构成的对角线的左下方的区域,所述第六目标区域为所述
正方形中所述两个PT位置构成的对角线的右上方的区域,a3、b3分别为所述两个PT位置中
第一PT位置、第二PT位置对应的物距,c3通过公式(xe‑xa/xb‑xe=a3‑c3/c3‑b3)确定,d3通
过公式(xe‑xa/xb‑xe=a3‑d3/d3‑b3)确定,(xa,ya),(xb,yb)分别为所述两个PT位置的坐标,
(xe,ye)为所述当前PT位置的坐标,Far为最大物距,Near为最小物距。
当所述当前PT位置位于所述一个PT位置的下方,确定所述当前PT位置对应的物距预测值为
物距范围[Near,a4],其中,a4为所述一个PT位置对应的物距,Far为最大物距,Near为最小
物距。
测值对应的马达位置,并继续进行聚焦操作。
作后获得的真实物距值的PT物距关系组记录或更新到所述PT物距池;通过比较所述物距预
测值与所述聚焦操作后获得的真实物距值确定本次物距预测的准确性,并根据本次物距预
测的准确性更新物距预测系统的总准确率。
况下,控制所述物距预测系统休眠第一时长之后,唤醒所述物距预测系统继续运行第二时
长之后,返回确定所述物距预测系统的总准确率是否小于所述最低准确率限值k的步骤。
系组。
PT位置在PT物距池中确定与所述当前PT位置相匹配的PT物距关系组,其中,所述PT物距池
中记录有一个或多个PT物距关系组,每个PT物距关系组包括一个PT位置和与所述PT位置对
应的物距;根据与所述当前PT位置相匹配的所述PT物距关系组,确定所述当前PT位置对应
的物距预测值。
所述PT物距池;准确率统计模块,设置为:通过比较所述物距预测值与执行聚焦操作后获得
的真实物距值确定本次物距预测的准确性,并根据本次物距预测的准确性更新物距预测系
统的总准确率。
可靠性校验的PT物距关系组。
预测值,解决了如何快速的确定物距从而实现快速聚焦的问题,基于PT物距池快速实现了
物距预测,从而缩短了物距确定和聚焦操作的时间。
附图说明
具体实施方式
步骤:
括一个PT位置和与所述PT位置对应的物距;
距预测值,解决了如何快速的确定物距从而实现快速聚焦的问题,基于PT物距池快速实现
了物距预测,从而缩短了物距确定和聚焦操作的时间。
定所述当前PT位置对应的物距预测值包括:将所述第一类PT物距关系组中包括的所述物距
确定为所述当前PT位置对应的所述物距预测值。也就是说,直接将已学习的该PT位置对应
的物距作为所述当前PT位置对应的物距预测值。
置在PT物距池中未学习,此时可以找到一些距离当前PT位置较近的PT位置点的PT物距关系
组,并根据其中记录的物距进行拟合从而实现对当前PT位置的物距的预测。
述PT物距池的位于所述PT位置所在的预定区域内的所有PT位置中,按照PT位置与所述当前
PT位置的距离从小到大的顺序排序在前N位,其中,N为大于等于1的整数。
轴负方向。
定所述当前PT位置对应的物距预测值可以包括:根据所述第二类PT物距关系组的总数,采
用与所述总数对应的物距预测方式确定所述当前PT位置对应的物距预测值。
之一:
能够覆盖所述当前PT位置的第一区域的四个PT位置对应的物距执行四点物距拟合计算,确
定所述当前PT位置对应的物距预测值。当围成能够覆盖所述当前PT位置的第一区域的四个
PT位置有多种组合时,可以取距离当前PT值的距离之和最小的一组组合,这样能够得到最
为准确的物距拟合结果。
s1/(s1+s3),k2=s2/(s2+s4),k3=s3/(s1+s3),k4=s4/(s2+s4),a1、b1、c1、d1分别为所述
四个PT位置中第一PT位置、第二PT位置、第三PT位置、第四PT位置对应的物距,s1为所述第
一PT位置、所述第二PT位置以及所述当前PT位置构成的三角形的面积,s2为所述第二PT位
置、所述第三PT位置以及所述当前PT位置构成的三角形的面积,s3为所述第三PT位置、所述
第四PT位置以及所述当前PT位置构成的三角形的面积,s4为所述第四PT位置、所述第一PT
位置以及所述当前PT位置构成的三角形的面积。
所述第二类PT物距关系组的PT位置中,所围成的第二区域能够覆盖所述当前PT位置的三个
PT位置对应的物距执行三点物距拟合计算,确定所述当前PT位置对应的物距预测值。当围
成能够覆盖所述当前PT位置的第二区域的三个PT位置有多种组合时,可以取距离当前PT值
的距离之和最小的一组组合,这样能够得到最为准确的物距拟合结果。
系组的三个PT位置对应的物距执行三点物距拟合计算,确定所述当前PT位置对应的物距预
测值。当围成能够覆盖所述当前PT位置的第二区域的三个PT位置有多种组合时,可以取距
离当前PT值的距离之和最小的一组组合,这样能够得到最为准确的物距拟合结果。
中,k1=s1/(s1+s2+s3),k2=s2/(s1+s2+s3),k3=s3/(s1+s2+s3),a2、b2、c2分别为所述三
个PT位置中第一PT位置、第二PT位置、第三PT位置对应的物距,s1为所述第一PT位置、所述
第二PT位置以及所述当前PT位置构成的三角形的面积,s2为所述第二PT位置、所述第三PT
位置以及所述当前PT位置构成的三角形的面积,s3为所述第三PT位置、所述第一PT位置以
及所述当前PT位置构成的三角形的面积。
系组的三个PT位置中距离所述当前PT位置最近的两个PT位置对应的物距执行两点物距拟
合计算,确定所述当前PT位置对应的物距预测值。
距预测值。
当前PT位置对应的物距预测值,其中,所述目标区域与所述物距预测值的对应关系包括:第
一目标区域和第三目标区域对应的所述物距预测值为物距范围[b3,a3];第二目标区域对
应的所述物距预测值为物距范围[a3,Far];第四目标区域对应的所述物距预测值为物距范
围[Near,b3];第五目标区域对应的所述物距预测值为物距范围[b3,c3];第六目标区域对
应的所述物距预测值为物距范围[d3,a3],其中,所述第二目标区域为以所述两个PT位置为
对角线的正方形的上边以上的区域,所述第四目标区域为所述正方形的下边以下的区域,
所述第一目标区域为所述正方形的左边以左的除所述第二目标区域和所述第四目标区域
之外的区域,所述第三目标区域为所述正方形的右边以右的除所述第二目标区域和所述第
四目标区域之外的区域,所述第五目标区域为所述正方形中所述两个PT位置构成的对角线
的左下方的区域,所述第六目标区域为所述正方形中所述两个PT位置构成的对角线的右上
方的区域,a3、b3分别为所述两个PT位置中第一PT位置、第二PT位置对应的物距,c3通过公
式(xe‑xa/xb‑xe=a3‑c3/c3‑b3)确定,d3通过公式(xe‑xa/xb‑xe=a3‑d3/d3‑b3)确定,(xa,
ya),(xb,yb)分别为所述两个PT位置的坐标,(xe,ye)为所述当前PT位置的坐标,Far为最大物
距,Near为最小物距。
距预测值。
当所述当前PT位置位于所述一个PT位置的下方,确定所述当前PT位置对应的物距预测值为
物距范围[Near,a4],其中,a4为所述一个PT位置对应的物距,Far为最大物距,Near为最小
物距。
定所述物距预测系统的总准确率是否小于所述最低准确率限值k的步骤。
距关系组。通过该方法,可以去除非可靠的PT物距关系组,保证物距预测的准确性。
情况下前者是更佳的实施方式。基于这样的理解,本发明的技术方案本质上或者说对现有
技术做出贡献的部分可以以软件产品的形式体现出来,该计算机软件产品存储在一个存储
介质(如ROM/RAM、磁碟、光盘)中,包括若干指令用以使得一台终端设备(可以是手机,计算
机,服务器,或者网络设备等)执行本发明各个实施例所述的方法。
实现预定功能的软件和/或硬件的组合。尽管以下实施例所描述的装置较佳地以软件来实
现,但是硬件,或者软件和硬件的组合的实现也是可能并被构想的。
PT物距池中记录有一个或多个PT物距关系组,每个PT物距关系组包括一个PT位置和与所述
PT位置对应的物距;根据与所述当前PT位置相匹配的所述PT物距关系组,确定所述当前PT
位置对应的物距预测值。
的总准确率。
组合的形式分别位于不同的处理器中。
一个PT位置和与所述PT位置对应的物距;
盘、磁碟或者光盘等各种可以存储计算机程序的介质。
方法实施例中的步骤。
一个PT位置和与所述PT位置对应的物距;
聚焦次数越多,模型越准确,预测的物距将更接近真实物距。在学习的位置足够多的情况
下,根据预测物距,自动聚焦可以缩短爬坡时间,甚至无需进行爬坡算法,而直接驱动电机
到相应焦点。
关系,通过物距预测模块进行当前PT下物距的预测。预测的原则是,摄像机向上转动,物距
变远,向下转动,物距变近。该预测物距值将以预测范围或预测值的方式提供给聚焦算法。
聚焦算法参考物距预测模块的输出驱动电机走到相应的物距下,从而实现快速准确的聚
焦。
化物距值,倍率越大时,物距越可靠),存于PT物距学习池中。
使用预测模块进行物距预测。
学习点的搜索策略的示意图,如图6所示,根据当前的坐标位置,将map表分成四个象限(第
一象限,第二象限,第三象限,第四象限)和四个轴(X轴正方向,Y轴正方向,X轴负方向,Y轴
负方向)。每个象限和每个半轴各取最多一个最优点。搜索公式为:
范围计算方式如下表1所示:
以得到本次物距预测的一个准确率。统计每次预测的准确率,累计保存,可以用于物距准确
率统计模块。
测一段时间。继续统计该段时间内的准确率,与限值k比较,如仍低于k,则继续进入休眠。如
高于k则不休眠。如此往复,保证预测成功率不低于设定限值k。
的准确性,实时性和通用性。该方案具有以下优点:
的网络上,可选地,它们可以用计算装置可执行的程序代码来实现,从而,可以将它们存储
在存储装置中由计算装置来执行,并且在某些情况下,可以以不同于此处的顺序执行所示
出或描述的步骤,或者将它们分别制作成各个集成电路模块,或者将它们中的多个模块或
步骤制作成单个集成电路模块来实现。这样,本发明不限制于任何特定的硬件和软件结合。
同替换、改进等,均应包含在本发明的保护范围之内。