一种车辆调度方法及系统

摘要

本发明实施例公开一种车辆调度方法及系统，方法包括：通过处理器模块确定与当前交通控制终端相邻的上一个交通控制终端和下一个交通控制终端；通过处理器模块接收到表征紧急车辆已离开上一个交通控制终端的信令后，通过信号灯模块将信号灯状态切换为允许通行状态；在信息采集模块检测到紧急车辆已离开当前交通控制终端时，通过处理器模块将紧急车辆已离开当前交通控制终端的信令，发送给上一个交通控制终端和下一个交通控制终端，使得上一个交通控制终端和下一个交通控制终端将各自的信号灯切换为允许通行状态。本发明实施例通过多个交通控制终端之间协同工作，实现了分布式控制各交通信号灯的状态切换，有效保证紧急车辆快捷的通过交通路口。

权利要求

1.一种车辆调度方法，其特征在于，由交通控制终端执行，所述交通控制终端包括信息采集模块、信号灯模块和处理器模块；所述方法包括：通过所述处理器模块确定与当前交通控制终端相邻的上一个交通控制终端和下一个交通控制终端；

通过所述处理器模块接收到表征紧急车辆已离开所述上一个交通控制终端的信令后，通过信号灯模块将信号灯状态切换为允许通行状态；

在所述信息采集模块检测到所述紧急车辆已离开所述当前交通控制终端时，通过处理器模块将所述紧急车辆已离开所述当前交通控制终端的信令，发送给所述上一个交通控制终端和所述下一个交通控制终端，使得所述上一个交通控制终端和所述下一个交通控制终端将各自的信号灯切换为允许通行状态；

在所述信息采集模块检测到所述紧急车辆已离开所述当前交通控制终端时，所述方法还包括：

通过所述信号灯模块将信号灯状态由允许通行状态切换为禁止通行状态。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：若所述当前交通控制终端为紧急车辆行驶路线上的首个交通控制终端，则通过所述信息采集模块采集紧急车辆的相关信息；

在所述信息采集模块依据所述相关信息确定所述紧急车辆已到达所述当前交通控制终端时，获取当前交通控制终端的信号灯状态；

若所述信号灯状态为禁止通行状态，则通过所述信号灯模块将信号灯状态切换为允许通行状态；

通过处理器模块确定与所述当前交通控制终端相邻的目标交通控制终端，并在所述信息采集模块检测到所述紧急车辆已离开所述当前交通控制终端时，通过处理器模块将所述紧急车辆已离开信令发送给所述目标交通控制终端，使得所述目标交通控制终端通过自身的信号灯模块将信号灯状态切换为允许通行状态。

3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：通过处理器模块接收由中心平台发送的根据紧急车辆行驶路线确定的列表计划；其中，所述列表计划包括按照所述行驶路线上通行顺序排列的交通控制终端列表；

相应的，通过所述处理器模块确定与当前交通控制终端相邻的上一个交通控制终端和下一个交通控制终端，包括：

所述处理器模块根据所述列表计划确定与所述交通控制终端相邻的上一个交通控制终端和下一个交通控制终端。

4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：在交通控制终端恢复正常交通秩序后，从本地删除所述列表计划。

5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：通过交通控制终端信息发布模块，播报需要避让紧急车辆的提醒消息。

6.一种车辆调度方法，其特征在于，由中心平台执行，所述方法包括：根据紧急车辆上传的当前位置、目的地以及预设路线规划原则，确定所述紧急车辆的行驶路线；

基于所述行驶路线确定列表计划，并将所述列表计划下发到所述列表计划包括的各个如权利要求1‑5任一所述的交通控制终端中。

7.根据权利要求6所述的方法，其特征在于，所述预设路线规划原则包括如下至少一个：

紧急车辆到达目的地预计用时最短；

紧急车辆到达目的地经过红绿灯最少；

紧急车辆到达目的地距离最近；

紧急车辆到达目的地预计最畅通。

8.根据权利要求6所述的方法，其特征在于，所述方法还包括:在所述紧急车辆偏离行驶路线时，根据新接收到的所述紧急车辆的当前位置、目的地和预设路线规划原则，确定新的行驶路线；

将基于新的行驶路线所确定新的列表计划，下发到新的列表计划所包括的各个交通控制终端中，并指示不在新的行驶路线上的交通控制终端删除本地存储的列表计划。

9.一种车辆调度系统，其特征在于，包括至少两个交通控制终端和中心平台，其中，所述交通控制终端用于执行如权利要求1‑5中任一所述的车辆调度方法，所述中心平台用于执行如权利要求6‑8中任一所述的车辆调度方法。

说明书

一种车辆调度方法及系统

技术领域

[0001] 本发明实施例涉及智能交通技术领域，尤其涉及一种车辆调度方法及系统。

背景技术

[0002] 在交通系统中，存在一些与普通车辆不同，具有特殊用途的紧急车辆，例如，救护车、警车、消防车、救险车等，这些紧急车辆在执行保障人民生命财产的紧急任务时，依法享
有道路优先通行权，可以不受行驶速度、行驶路线、行驶方向和指挥灯信号的限制。紧急车
辆在行驶过程中，通常采用警示灯或者鸣笛的方式来表示自己是紧急车辆，目的是向其他
发出车辆示警，通知其他车辆可以通过减速、停车或者变道等方式让行。但是这种方式存在
一定的不足：在道路拥堵路段，其他车辆更无法根据示警信息及时有效避让紧急车辆，使紧
急车辆无法快速到达目的地，严重影响紧急车辆针对紧急任务的执行效率。

发明内容

[0003] 本发明实施例提供一种车辆调度方法及系统，以解决现有技术中非紧急车辆无法及时有效避让紧急车辆的技术问题。

[0004] 第一方面，本发明实施例提供了一种车辆调度方法，由交通控制终端执行，所述交通控制终端包括信息采集模块、信号灯模块和处理器模块；所述方法包括：

[0005] 通过所述处理器模块确定与当前交通控制终端相邻的上一个交通控制终端和下一个交通控制终端；

[0006] 通过所述处理器模块接收到表征紧急车辆已离开所述上一个交通控制终端的信令后，通过信号灯模块将信号灯状态切换为允许通行状态；

[0007] 在所述信息采集模块检测到所述紧急车辆已离开所述当前交通控制终端时，通过处理器模块将所述紧急车辆已离开所述当前交通控制终端的信令，发送给所述上一个交通
控制终端和所述下一个交通控制终端，使得所述上一个交通控制终端和所述下一个交通控
制终端将各自的信号灯切换为允许通行状态。

[0008] 第二方面，本发明实施例还提供了一种车辆调度方法，由中心平台执行，所述方法包括：

[0009] 根据紧急车辆上传的当前位置、目的地以及预设路线规划原则，确定所述紧急车辆的行驶路线；

[0010] 基于所述行驶路线确定列表计划，并将所述列表计划下发到所述列表计划包括的各个交通控制终端中。

[0011] 第三方面，本发明实施例还提供了一种交通控制终端，包括：

[0012] 处理器模块，用于确定与当前交通控制终端相邻的上一个交通控制终端和下一个交通控制终端；

[0013] 信号灯模块，用于通过所述处理器模块接收到表征紧急车辆已离开所述上一个交通控制终端的信令后，将信号灯状态切换为允许通行状态；

[0014] 信息采集模块，用于检测所述紧急车辆是否已离开所述当前交通控制终端；

[0015] 所述处理器模块还用于在所述紧急车辆已离开所述当前交通控制终端时，将所述紧急车辆已离开所述当前交通控制终端的信令，发送给所述上一个交通控制终端和所述下
一个交通控制终端，使得所述上一个交通控制终端和所述下一个交通控制终端将各自的信
号灯切换为允许通行状态。

[0016] 第四方面，本发明实施例还提供了一种中心平台，包括：

[0017] 路线规划模块，用于根据紧急车辆上传的当前位置、目的地以及预设路线规划原则，确定所述紧急车辆的行驶路线；

[0018] 路线下发模块，用于基于所述行驶路线确定列表计划，并将所述列表计划下发到所述列表计划包括的各个交通控制终端中。

[0019] 第五方面，本发明实施例还提供了一种车辆调度系统，包括至少两个本发明实施例所述的交通控制终端，以及中心平台。

[0020] 本发明实施例中，在确定与当前交通控制终端相邻的上一个交通控制终端和下一个交通控制终端的基础上，如果检测到紧急车辆已离开当前交通控制终端，则发送信令到
上一个交通控制终端，使上一个交通控制终端恢复正常的交通秩序，同时发送信令到下一
个交通控制终端，使得下一个交通控制终端将信号灯状态切换为允许通行状态，由此通过
提前切换下一个交通控制终端的信号灯状态，保证紧急车辆到达时直接通过。因此通过不
同交通控制终端之间的协同工作，实现了分布式控制每个交通信号灯的状态切换，使得各
个信号灯的状态切换无需中心平台进行过程性的强干预。

附图说明

[0021] 图1为本发明实施例一中的车辆调度方法的流程图；

[0022] 图2a为本发明实施例二中的车辆调度方法的流程图；

[0023] 图2b为本发明实施例二中的紧急车辆经过交通控制终端的过程示意图；

[0024] 图3是本发明实施例三中的中心平台的结构示意图；

[0025] 图4是本发明实施例四中的交通控制终端的结构示意图；

[0026] 图5是本发明实施例五中的车辆调度系统的结构示意图。

具体实施方式

[0027] 下面结合附图和实施例对本发明作进一步的详细说明。可以理解的是，此处所描述的具体实施例仅仅用于解释本发明，而非对本发明的限定。另外还需要说明的是，为了便
于描述，附图中仅示出了与本发明相关的部分而非全部结构。

[0028] 实施例一

[0029] 图1为本发明实施例一提供的车辆调度方法的流程图，本实施例可适用于为紧急车辆规划行驶路线的情况，该方法可以由中心平台来执行，该中心平台可以采用软件和/或
硬件的方式实现，并可集成在电子设备上。

[0030] 如图1所示，车辆调度方法具体包括如下流程：

[0031] S101、根据紧急车辆上传的当前位置、目的地以及预设路线规划原则，确定所述紧急车辆的行驶路线。

[0032] 本发明实施例中，紧急车辆在执行紧急任务时，可通过紧急车辆的车载终端上传紧急车辆的当前位置、目的地到中心平台(即交通控制中心)，以便中心平台根据紧急车辆
上传的当前位置、目的地以及预设路线规划原则，确定紧急车辆的行驶路线。其中，所述预
设路线规划原则包括如下至少一个：紧急车辆到达目的地预计用时最短；紧急车辆到达目
的地经过红绿灯最少；紧急车辆到达目的地距离最近；紧急车辆到达目的地预计最畅通。

[0033] 在此需要说明的是，紧急车辆除了上传当前位置、目的地外，还会将紧急车辆的车辆信息上传到中心平台，例如紧急车辆的车牌号码、车辆类型(例如救护车、消防车、警车
等)，以便后续中心平台将车辆信息下发到各个交通控制终端，使得交通控制终端可以根据
紧急车辆的车辆信息，识别紧急车辆是否到达或离开交通控制终端所在的路口。

[0034] S102、基于所述行驶路线确定列表计划，并将所述列表计划下发到所述列表计划包括的各个交通控制终端中。

[0035] 其中，所述列表计划包括按照所述行驶路线上通行顺序排列的交通控制终端列表，也即通过S101确定紧急车辆行驶路线后，确定紧急车辆按照路线行驶时需要经过的交
通控制终端，并按通行顺序将构建一个交通控制终端列表。中心平台只需将列表计划下发
到该列表计划包括的各个交通控制终端中。在此需要说明的是，任何一个交通控制终端可
以依据该列表计划查找相邻的交通控制终端，并通过IP进行信令交互，由此后续进行车辆
调度时，只需各个交通控制终端之间进行通信来切换各自的信号灯状态，避免了由中心平
台控制各个交通控制终端的信号灯的状态，实现了交通控制终端信号灯状态切换的去中心
化。

[0036] 进一步的，紧急车辆在按照规划的行驶路线行进时，有时会出现因为各种原因导致偏离行驶路线的情况，此时紧急车辆可以重新将紧急车辆当前所处的为位置和目的地上
传到中心平台，以便中心平台重新规划行驶路线。具体的，在所述紧急车辆偏离行驶路线
时，中心平台根据新接收到的所述紧急车辆的当前位置、目的地和预设路线规划原则，确定
新的行驶路线；将基于新的行驶路线所确定新的列表计划，下发到新的列表计划所包括的
各个交通控制终端中，以便各个交通控制终端协同工作，控制信号灯状态切换。在此需要说
明的是，由于重新规划路线后，有些存储有旧列表计划的交通控制终端并不在新的列表计
划中，因此为了节省交通控制终端的内存，指示不在新的行驶路线上的交通控制终端删除
本地存储的列表计划。针对有些存储有旧列表计划的交通控制终端存在与新的列表计划
中，则利用新的列表计划覆盖原来存储的旧列表计划，也即是删除旧的列表计划。

[0037] 本发明实施中，再根据紧急车辆上传的信息规划好行驶路线后，将基于行驶路线确定的列表计划，下发到所述列表计划包括的各个交通控制终端中，以便各个控制端之间
通过协同工作实现信号灯状态切换，不需要中心平台在确定紧急车辆每到达一个交通控制
终端时，强制切换该交通控制终端的信号灯状态，也即避免了中心平台进行过程性强干预。
而且，在紧急车辆偏离路线后，重新规划新的行驶路线，确定新的列表计划，并指示存储有
旧的列表计划的交通控制终端，删除自身存储的旧的列表计划，以节省内存。

[0038] 实施例二

[0039] 图2a为本发明实施例二提供的车辆调度方法的流程图，本实施例可适用于确保紧急车辆顺利通过交通控制终端所在路口的情况，该方法可以由交通控制终端来执行，所述
交通控制终端包括信息采集模块、信号灯模块和处理器模块，该交通控制终端可以采用软
件和/或硬件的方式实现，并可集成在电子设备上。参见图2a，所述方法具体包括：

[0040] S201、通过所述处理器模块确定与当前交通控制终端相邻的上一个交通控制终端和下一个交通控制终端。

[0041] 在上述实施例的基础上，当前交通控制终端的处理器模块接收由中心平台发送的根据紧急车辆行驶路线确定的列表计划。其中，所述列表计划包括按照所述行驶路线上通
行顺序排列的交通控制终端列表，列表计划的确定过程可参见上述实施例，在此不再赘述。
在此需要说明的是，处理器模块还接收中心平台下发的紧急车辆的车辆信息，以便交通控
制终端将采集的车辆信息与接收的车辆信息进行比对，以确定是否为紧急车辆。

[0042] 进一步的，在得到列表计划后，所述处理器模块根据列表计划确定与所述交通控制终端相邻的上一个交通控制终端和下一个交通控制终端。可选的，由于列表计划包括按
照所述行驶路线上通行顺序排列的交通控制终端列表，其中包括了每个交通控制终端的唯
一标识(例如名称ID)，交通控制终端可根据自身的标识，确定该标识在列表计划中的位置，
进而确定排在交通控制终端前的上一个交通控制终端和排在交通控制终端后的下一个交
通控制终端。

[0043] S202、通过所述处理器模块接收到表征紧急车辆已离开所述上一个交通控制终端的信令后，通过信号灯模块将信号灯状态切换为允许通行状态。

[0044] 本发明实施例中，为了保证紧急车辆到达当前交通控制终端时可以安全便捷的通过，需要在紧急车辆到达之前，预先将当前交通控制终端的信号灯状态切换为允许通行状
态。而为了避免因过早切换当前交通控制终端的信号灯状态，导致当前交通控制终端处出
现车辆拥堵，可选的，只有在当前交通控制终端的处理器模块接到紧急车辆已离开上一个
交通控制终端的信令时，通知信号灯模块将当前交通控制终端的信号灯状态切换为允许通
行状态，以此保证紧急车辆到达时可直接通过。

[0045] 其中，允许通行状态是指信号灯颜色变成绿色。在一种可选的实施方式中，由于当前交通控制终端中设置有信息采集模块，所述信息采集模块包括摄像头和图像处理器，因
此可通过信息采集模块采集当前交通控制终端的信号灯的状态信息，例如通过采集信号灯
的图像数据，进而基于图像数据分析信号灯当前的状态，也即信号灯当前的颜色。如果信号
灯是红色，则联动通知信号灯模块，使信号灯模块将信号灯变绿放行；如果信号灯状态是绿
色且倒计时小于阈值(例如10秒)，则立即停止倒计时，直到紧急车辆顺利通过。

[0046] S203、在所述信息采集模块检测到所述紧急车辆已离开所述当前交通控制终端时，通过处理器模块将所述紧急车辆已离开所述当前交通控制终端的信令，发送给所述上
一个交通控制终端和所述下一个交通控制终端，使得所述上一个交通控制终端和所述下一
个交通控制终端将各自的信号灯切换为允许通行状态。

[0047] 其中，信息采集模块还用于通过摄像头采集过往车辆的相关信息，例如采集紧急车辆的图像数据，并通过图像处理器对采集的图像数据进行分析，以得到紧急车辆的相关
信息，进而基于紧急车辆的相关信息确定紧急车辆是否到达或离开，其中，所述相关信息可
选的为车牌号或车型。可选的，通过对采集的图像数据分析过往车辆的车牌号码或车型，并
与中心平台下发的紧急车辆信息进行比对，以确定紧急车辆是否到达或离开。例如，通过在
采集的图像数据中发现紧急车辆的车牌号或车型，则确定紧急车辆已到达，后续在分析采
集的图像数据时，如果紧急车辆不再采集的图像中，则表明紧急车辆已离开当前交通控制
终端。在此需要说明的是，由于紧急车辆行驶过程中会鸣笛报警，因此信息采集模块还预先
内置有音频处理器，由此还可通过对采集的声音进行识别，以确定紧急车辆是否到达或离
开，例如，根据采集的鸣笛音量大小来确定，可选的，预先一个音量阈值后，首次检测到鸣笛
声音且在鸣笛音量大于该音量阈值后，则确定紧急车辆已到达，然后在检测到鸣笛音量逐
渐变小且小于该音量阈值后，则确定紧急车辆已离开。

[0048] 进一步的，在紧急车辆每离开一个交通控制终端后，该交通控制终端都会将紧急车辆已离开的信令发送到紧急车辆按照行驶路线将要经过的另一个交通控制终端，使得另
一个交通控制终端提前切换信号灯状态。在此基础上，如果检测到紧急车辆已离开当前交
通控制终端时，通过处理器模块将所述紧急车辆已离开当前交通控制终端的信令，发送给
下一个交通控制终端，使得下一个交通控制终端将各自的信号灯切换为允许通行状态，以
便紧急车辆到达下一个交通控制终端时可以直接通过，其中，所述下一个交通控制终端是
指列表计划中排在当前交通控制终端后的一个交通控制终端。在此需要说明的是，本发明
实施例中，信令的发送可选的基于IP地址进行发送。

[0049] 进一步的，在所述信息采集模块检测到所述紧急车辆已离开所述当前交通控制终端时，通过所述信号灯模块将信号灯状态由允许通行状态切换为禁止通行状态，以此阻止
后面过多车辆通过路口，避免其他方向因存在过多车辆而出现道路拥堵，其中，禁止通行状
态是指信号灯变成红色。作为一种可选的实施方式，在紧急车辆离开当前交通控制终端后，
通过信号灯模块控制信号灯进行倒计时变红，例如从10秒倒计时。

[0050] 通过上述可知，紧急车辆每离开一个交通控制终端后，该交通控制终端会将信号灯状态切换为禁止通行状态。因此，在紧急车辆通过所述上一个交通控制终端后，所述上一
个控制终端的信号灯处于禁止通行状态。为了使上一个交通控制终端恢复正常的交通秩
序，在紧急车辆离开当前交通控制终端后，通过处理器模块将紧急车辆离开当前交通控制
终端的信令发送给所述上一个交通控制终端，以便所述上一个交通控制终端根据接到的信
令，将自身的信号灯状态切换为允许通行状态，也即使得所述上一个交通控制终端恢复正
常交通秩序。

[0051] 进一步的，在交通控制终端恢复正常交通秩序后，从本地删除所述列表计划，以节省交通控制终端的内存。

[0052] 在此需要说明的是，如果当前交通控制终端为紧急车辆行驶路线中的最后一个交通控制终端时，只需在紧急车辆离开当前交通控制终端后，将当前交通控制终端恢复正常
交通秩序，同时通过信令通知上一个交通控制终端将信号灯状态切换为允许通行状态。

[0053] 本发明实施例中，在确定与当前交通控制终端相邻的上一个交通控制终端和下一个交通控制终端的基础上，如果检测到紧急车辆已离开当前交通控制终端，则发送信令到
上一个交通控制终端，使上一个交通控制终端恢复正常的交通秩序，同时发送信令到下一
个交通控制终端，使得下一个交通控制终端将信号灯状态切换为允许通行状态，由此通过
提前切换下一个交通控制终端的信号灯状态，保证紧急车辆到达时直接通过。因此通过不
同交通控制终端之间的协同工作，实现了分布式控制每个交通信号灯的状态切换，使得各
个信号灯的状态切换无需中心平台进行过程性的强干预。

[0054] 进一步的，由于紧急车辆行驶路线中的首个交通控制终端需要根据采集车辆的图像数据判断紧急车辆是否到达，并根据判断结果来切换信号灯状态。因此，在上述基础上，
还需要判断当前交通控制终端为紧急车辆行驶路线上的首个交通控制终端时，可选的，可
根据列表计划确定所述交通控制终端是否为紧急车辆行驶路线上的首个交通控制终端。由
于列表计划包括按照所述行驶路线上通行顺序排列的交通控制终端列表，而且包括每个交
通控制终端的唯一标识(例如名称ID)，交通控制终端可根据自身的标识，确定该标识在列
表计划中的位置，即可确定交通控制终端是否为紧急车辆行驶路线上的首个交通控制终
端。若当前交通控制终端为紧急车辆行驶路线上的首个交通控制终端时，所述车辆调度方
法还包括S1‑S4：

[0055] S1.通过所述信息采集模块采集紧急车辆的相关信息。

[0056] S2.在所述信息采集模块依据所述相关信息确定所述紧急车辆已到达所述当前交通控制终端时，获取当前交通控制终端的信号灯状态。

[0057] 其中，根据采集的紧急车辆的相关信息判断紧急车辆已到达所述当前交通控制终端的过程，可参见上述内容，在此不再赘述。

[0058] S3.若所述信号灯状态为禁止通行状态，则通过所述信号灯模块将信号灯状态切换为允许通行状态。

[0059] S4.通过处理器模块确定与所述当前交通控制终端相邻的目标交通控制终端，并在所述信息采集模块检测到所述紧急车辆已离开所述当前交通控制终端时，通过处理器模
块将所述紧急车辆已离开信令发送给所述目标交通控制终端，使得所述目标交通控制终端
通过自身的信号灯模块将信号灯状态切换为允许通行状态。

[0060] 其中，由于当前交通控制终端为行驶路线中首个交通控制终端，因此目标交通控制终端是指按照通行顺序排在第二位的交通控制终端。通过处理器模块将所述紧急车辆已
离开信令发送给目标交通控制终端，可选的，通过IP地址进行信令发送。目标交通控制终端
接收到信令后，通过自身的信号灯模块将信号灯状态切换为允许通行状态，以便紧急车辆
到达前，保证紧急车辆通行方向的道路的通常，进而保证紧急车辆到达时顺利通过，以节省
紧急车辆行驶时间。

[0061] 进一步的，检测到所述紧急车辆已离开所述当前交通控制终端时，将当前交通控制终端的信号灯状态切换为禁止通行状态。并在所述处理器模块接收到所述目标交通控制
终端发送的所述紧急车辆离开所述目标交通控制终端的信令后，通过所述信号灯模块将信
号灯状态切换为允许通行状态，使得当前交通控制终端恢复正常秩序。

[0062] 进一步的，参见附图2b，其示出了紧急车辆经过交通控制终端的过程示意图，其中，具体过程如下：交通控制终端TCT1检测到紧急车辆到达，控制信号灯变绿(即信号灯切
换为允许通行状态)直到紧急车辆顺利通过。交通控制终端TCT1检测到车辆已通过之后，联
动信号灯倒计时变红(即信号灯切换为禁止通行状态)，从而阻止后面过多车辆通过路口，
同时通知交通控制终端TCT2。交通控制终端TCT2收到通知立即控制信号灯变绿放行(即信
号灯切换为允许通行状态)，在检测到车辆已通过交通控制终端TCT2之后，联动信号灯倒计
时变红(即信号灯切换为禁止通行状态)，同时通知交通控制终端TCT1和交通控制终端
TCT3。交通控制终端TCT1收到通知信号灯开始变绿，恢复正常秩序，交通控制终端TCT3收到
通知立即变绿放行，并在检测到车辆已通过交通控制终端TCT3之后，联动信号灯倒计时变
红，同时通知交通控制终端TCT2和交通控制终端TCT4(排在交通控制终端TCT3后，图中未示
出)。交通控制终端TCT2收到通知信号灯开始变绿，恢复正常秩序，交通控制终端TCT4接到
通知后控制信号灯变绿放行，……，以此类推，直到紧急车辆经过列表计划中的最后一个交
通控制终端。

[0063] 进一步的，每个交通控制终端还包括信息发布模块，通过信息发布模块播报需要避让紧急车辆的提醒消息。可选的，信息发布模块为显示屏模块，可将紧急车辆将会经过该
交通控制终端的消息在显示屏上进行显示，已提醒其他车辆提前进行避让。在此需要说明
的是，信息发布模块也可以为语音播报装置，通过播报语音，提醒其他非紧急车辆提前避
让。

[0064] 本发明实施例中，交通控制终端接收到依据紧急车辆行驶路线确定的列表计划后，如果确定交通控制终端是紧急车辆行驶路线上的首个交通控制终，则在通过信息采集
模块检测紧急车辆到达时，通知信号灯模块将信号灯状态切换为允许通行状态，由此，信息
采集模块和信号灯模块的协同工作，可有效保证紧急车辆快捷安全的通过。在紧急车辆离
开后，通知信号灯模块将信号灯状态切换为禁止通行状态，从而阻止后面过多车辆通过路
口，避免出现过多车辆造成道路拥堵的情况。根据列表计划确定相邻的目标交通控制终端，
通过处理器模块将紧急车辆离开信令发送给目标交通控制终端，使得目标交通控制终端将
信号灯状态切换为允许通行状态，由此通过提前切换目标交通控制终端的信号灯状态，保
证紧急车辆到达时直接通过，而且实现了不同交通控制终端之间的协同工作，使得可以分
布式控制每个交通信号灯的状态切换，无需中心平台进行过程性的强干预。

[0065] 实施例三

[0066] 图3是本发明实施例三中的中心平台的结构示意图，本实施例可适用于为紧急车辆规划路线的情况，所述中心平台包括：

[0067] 路线规划模块301，用于根据紧急车辆上传的当前位置、目的地以及预设路线规划原则，确定所述紧急车辆的行驶路线；

[0068] 路线下发模块302，用于基于所述行驶路线确定列表计划，并将所述列表计划下发到所述列表计划包括的各个交通控制终端中。

[0069] 在上述实施例的基础上，可选的，所述预设路线规划原则包括如下至少一个：

[0070] 紧急车辆到达目的地预计用时最短；

[0071] 紧急车辆到达目的地经过红绿灯最少；

[0072] 紧急车辆到达目的地距离最近；

[0073] 紧急车辆到达目的地预计最畅通。

[0074] 在上述实施例的基础上，可选的，所述路线规划模块，还用于在所述紧急车辆偏离行驶路线时，根据新接收到的所述紧急车辆的当前位置、目的地和预设路线规划原则，确定
新的行驶路线；

[0075] 在上述实施例的基础上，可选的，所述路线下发模块还用于将基于新的行驶路线所确定新的列表计划，下发到新的列表计划所包括的各个交通控制终端中，并指示不在新
的行驶路线上的交通控制终端删除本地存储的列表计划。

[0076] 本发明实施例所提供的中心平台可执行本发明任意实施例所提供的车辆调度方法，具备执行方法相应的功能模块和有益效果。

[0077] 实施例四

[0078] 图4是本发明实施例四提供的一种交通控制终端的结构示意图，本实施例可适用于确保紧急车辆顺利通过交通控制终端所在路口的情况，交通控制终端包括：

[0079] 处理器模块401，用于确定与当前交通控制终端相邻的上一个交通控制终端和下一个交通控制终端；

[0080] 信号灯模块402，用于通过所述处理器模块接收到表征紧急车辆已离开所述上一个交通控制终端的信令后，将信号灯状态切换为允许通行状态；

[0081] 信息采集模块403，用于检测所述紧急车辆是否已离开所述当前交通控制终端；

[0082] 所述处理器模块401还用于在所述紧急车辆已离开所述当前交通控制终端时，将所述紧急车辆已离开所述当前交通控制终端的信令，发送给所述上一个交通控制终端和所
述下一个交通控制终端，使得所述上一个交通控制终端和所述下一个交通控制终端将各自
的信号灯切换为允许通行状态。

[0083] 在上述实施例的基础上，可选的，所述信息采集模块还用于在所述当前交通控制终端为紧急车辆行驶路线上的首个交通控制终端时，采集紧急车辆的相关信息；

[0084] 所述信息采集模块还用于依据所述相关信息确定所述紧急车辆已到达所述当前交通控制终端时，获取当前交通控制终端的信号灯状态；

[0085] 信号灯模块还用于在所述信号灯状态为禁止通行状态时，将信号灯状态切换为允许通行状态；

[0086] 处理器模块还用于确定与所述当前交通控制终端相邻的目标交通控制终端，并在所述信息采集模块检测到所述紧急车辆已离开所述当前交通控制终端时，通过处理器模块
将所述紧急车辆已离开信令发送给所述目标交通控制终端，使得所述目标交通控制终端通
过自身的信号灯模块将信号灯状态切换为允许通行状态。

[0087] 在上述实施例的基础上，可选的，所述信号灯模块还用于在所述信息采集模块检测到所述紧急车辆已离开所述当前交通控制终端时，将信号灯状态由允许通行状态切换为
禁止通行状态。

[0088] 在上述实施例的基础上，可选的，处理器模块还用于接收由中心平台发送的根据紧急车辆行驶路线确定的列表计划；其中，所述列表计划包括按照所述行驶路线上通行顺
序排列的交通控制终端列表；

[0089] 相应的，所述处理器模块还用于根据所述列表计划确定与所述交通控制终端相邻的上一个交通控制终端和下一个交通控制终端。

[0090] 在上述实施例的基础上，可选的，在交通控制终端恢复正常交通秩序后，从本地删除所述列表计划。

[0091] 在上述实施例的基础上，可选的，所述交通控制终端还包括：

[0092] 信息发布模块，用于播报需要避让紧急车辆的提醒消息。

[0093] 本发明实施例所提供的交通控制终端可执行本发明任意实施例所提供的车辆调度方法，具备执行方法相应的功能模块和有益效果。

[0094] 实施例五

[0095] 图5是本发明实施例五提供的一种车辆调度系统，包括本发明任一实施例所述的交通控制终端和中心平台。

[0096] 本发明实施例中，交通控制终端包括：

[0097] 处理器模块，用于确定与当前交通控制终端相邻的上一个交通控制终端和下一个交通控制终端；

[0098] 信号灯模块，用于通过所述处理器模块接收到表征紧急车辆已离开所述上一个交通控制终端的信令后，将信号灯状态切换为允许通行状态；

[0099] 信息采集模块，用于检测所述紧急车辆是否已离开所述当前交通控制终端；

[0100] 所述处理器模块还用于在所述紧急车辆已离开所述当前交通控制终端时，将所述紧急车辆已离开所述当前交通控制终端的信令，发送给所述上一个交通控制终端和所述下
一个交通控制终端，使得所述上一个交通控制终端和所述下一个交通控制终端将各自的信
号灯切换为允许通行状态。

[0101] 本发明实施例中，中心平台包括：

[0102] 路线规划模块，用于根据紧急车辆上传的当前位置、目的地以及预设路线规划原则，确定所述紧急车辆的行驶路线；

[0103] 路线下发模块，用于基于所述行驶路线确定列表计划，并将所述列表计划下发到所述列表计划包括的各个交通控制终端中。

[0104] 本发明实施例所提供的车辆调度系统可执行本发明任意实施例所提供的车辆调度方法，具备执行方法相应的功能模块和有益效果。

[0105] 注意，上述仅为本发明的较佳实施例及所运用技术原理。本领域技术人员会理解，本发明不限于这里所述的特定实施例，对本领域技术人员来说能够进行各种明显的变化、
重新调整和替代而不会脱离本发明的保护范围。因此，虽然通过以上实施例对本发明进行
了较为详细的说明，但是本发明不仅仅限于以上实施例，在不脱离本发明构思的情况下，还
可以包括更多其他等效实施例，而本发明的范围由所附的权利要求范围决定。