清扫路径生成方法及装置、计算机装置及存储装置

摘要

本发明提供了一种清扫路径生成方法及装置、计算机装置及存储装置，该方法包括：获取与实际地图等比例缩放的地图信息；向用户输出地图信息；接收用户在地图信息上输入的绘线指令，并根据绘线指令实时生成绘线特征；根据绘线特征生成清扫设备的清扫路径；绘线指令包括移动轨迹信息，或者至少两个描点信息以及连接描点信息的成线类型。通过向用户输出地图信息，接收用户在地图信息上输入的绘线指令，并根据绘线指令实时生成绘线特征，再根据绘线特征生成对应清扫路径，实现根据用户的选择生成对应清扫路径的效果，由用户决定清扫设备的清扫路径，从而提高清扫路径的灵活性，进而提高清扫效率，既便捷又高效的实现生成清扫路径。

权利要求

1.一种清扫路径生成方法，其特征在于，包括以下步骤：获取与实际地图等比例缩放的地图信息；

向用户输出所述地图信息；

接收用户输入的第一选择清扫设备指令；

根据所述第一选择清扫设备指令在所述地图信息上生成等比例缩放的清扫设备模型；

所述清扫设备模型包含有与所述清扫设备相互匹配的至少一项参数信息；

接收用户在所述地图信息上输入的绘线指令，并根据所述绘线指令实时生成绘线特征；

根据所述绘线特征生成清扫设备的清扫路径；

所述绘线指令包括移动轨迹信息，或者至少两个描点信息以及连接所述描点信息的成线类型。

2.如权利要求1所述的清扫路径生成方法，其特征在于，所述接收用户在所述地图信息上输入的绘线指令，并根据所述绘线指令实时生成绘线特征的步骤之后，还包括：实时判断所述绘线特征的生成方向的前方位置是否有限高的可进入物体特征；

若是，在接收到用户输入的进入指令后，向用户输出所述可进入物体特征相应的可进入区域，在接收到用户输入的躲避指令后，继续根据所述绘线指令生成所述绘线特征。

3.如权利要求2所述的清扫路径生成方法，其特征在于，所述参数信息包含有所述清扫设备高度，所述向用户输出所述可进入物体特征相应的可进入区域的步骤之前，还包括：实时判断所述清扫设备高度是否高于所述限高；

若是，判断所述清扫设备不可进入所述可进入物体特征，并向用户输出第一提醒信号。

4.如权利要求1所述的清扫路径生成方法，其特征在于，所述参数信息包含有所述清扫设备高度，所述获取与实际地图等比例缩放的地图信息的步骤之后，还包括：判断所述地图信息中是否有限高的可进入物体特征；

若是，在所述清扫设备高度低于所述限高时，在所述地图信息中删除所述可进入物体特征。

5.如权利要求1所述的清扫路径生成方法，其特征在于，所述接收用户在所述地图信息上输入的绘线指令，并根据所述绘线指令实时生成绘线特征的步骤之后，还包括：实时判断所述绘线特征的生成方向的前方位置是否有障碍物体；

若是，中止接收所述绘线指令，并向用户输出第二提醒信号。

6.如权利要求1所述的清扫路径生成方法，其特征在于，所述根据所述绘线指令实时生成绘线特征的步骤之后，还包括：接收用户输入的选择绘线特征指令以及与所述选择绘线特征指令相对应的第二选择清扫设备指令；

根据所述选择绘线特征指令以及所述第二选择清扫设备指令将生成的各个所述清扫路径下发到相对应的各个所述清扫设备。

7.如权利要求1所述的清扫路径生成方法，其特征在于，所述接收用户在所述地图信息上输入的绘线指令，并根据所述绘线指令实时生成绘线特征的步骤之后，还包括：接收用户输入的删除指令，并根据所述删除指令实时删除对应的所述绘线特征。

8.如权利要求1所述的清扫路径生成方法，其特征在于，所述接收用户在所述地图信息上输入的绘线指令，并根据所述绘线指令实时生成绘线特征的步骤之后，还包括：向用户输出所述绘线特征在所述地图信息中的覆盖率、所述绘线特征的绘线长度，以及所述绘线特征的重复率。

9.一种清扫路径生成装置，其特征在于，包括：地图信息获取单元，用于获取与实际地图等比例缩放的地图信息；

地图信息输出单元，用于向用户输出所述地图信息；

第一指令接收单元，用于接收用户输入的第一选择清扫设备指令；

模型生成单元，用于根据所述第一选择清扫设备指令在所述地图信息上生成等比例缩放的清扫设备模型；

所述清扫设备模型包含有与所述清扫设备相互匹配的至少一项参数信息；

绘线特征生成单元，用于接收用户在所述地图信息上输入的绘线指令，并根据所述绘线指令实时生成绘线特征；

清扫路径生成单元，根据所述绘线特征生成清扫设备的清扫路径；

所述绘线指令包括移动轨迹信息，或者至少两个描点信息以及连接所述描点信息的成线类型。

10.如权利要求9所述的清扫路径生成装置，其特征在于，所述清扫路径生成装置还包括：

第一判断单元，用于实时判断所述绘线特征的生成方向的前方位置是否有限高的可进入物体特征；

若是，在接收到用户输入的进入指令后，向用户输出所述可进入物体特征相应的可进入区域，在接收到用户输入的躲避指令后，继续根据所述绘线指令生成所述绘线特征。

11.如权利要求10所述的清扫路径生成装置，其特征在于，所述第一判断单元包括：判断模块，用于实时判断所述清扫设备高度是否高于所述限高；

若是，判断所述清扫设备不可进入所述可进入物体特征，并向用户输出第一提醒信号。

12.如权利要求10所述的清扫路径生成装置，其特征在于，所述参数信息包含有所述清扫设备高度，所述清扫路径生成装置还包括：第二判断单元，用于判断所述地图信息中是否有限高的可进入物体特征；

若是，在所述清扫设备高度低于所述限高时，在所述地图信息中删除所述可进入物体特征。

13.如权利要求9所述的清扫路径生成装置，其特征在于，所述清扫路径生成装置还包括：

第三判断单元，用于实时判断所述绘线特征的生成方向的前方位置是否有障碍物体；

若是，中止接收所述绘线指令，并向用户输出第二提醒信号。

14.如权利要求9所述的清扫路径生成装置，其特征在于，所述清扫路径生成装置还包括：

第二指令接收单元，用于接收用户输入的选择绘线特征指令以及与所述选择绘线特征指令相对应的选择清扫设备指令；

下发单元，用于根据所述选择绘线特征指令以及所述选择清扫设备指令将生成的各个所述清扫路径下发到相对应的各个所述清扫设备。

15.如权利要求9所述的清扫路径生成装置，其特征在于，所述清扫路径生成装置还包括：

删除单元，用于接收用户输入的删除指令，并根据所述删除指令实时删除对应的所述绘线特征。

16.如权利要求9所述的清扫路径生成装置，其特征在于，所述清扫路径生成装置还包括：

参数输出单元，用于向用户输出所述绘线特征在所述地图信息中的覆盖率，以及所述绘线特征的绘线长度。

17.一种计算机装置，其特征在于，包括存储器、处理器以及存储在所述存储器中并可在所述处理器上运行的计算机程序，所述处理器执行所述计算机程序时实现如权利要求1至8任一项所述清扫路径生成方法的步骤。

18.一种存储装置，其特征在于，所述存储装置存储有计算机程序，所述计算机程序能够被执行以实现如权利要求1至8任一项所述清扫路径生成方法的步骤。

说明书

清扫路径生成方法及装置、计算机装置及存储装置

技术领域

[0001] 本发明属于移动机器人技术领域，尤其涉及一种清扫路径生成方法及装置、计算机装置及存储装置。

背景技术

[0002] 随着物联网的发展，智能家居设备不断被研发并应用在实际的生活中，以将人们从烦琐的事务性工作中解放出来，比如，洗地机、扫地车等地面清扫设备可以帮助人们打扫
家居、办公、公共等各个场景的地面卫生，以解放对应的人力。

[0003] 现有清扫路径的生方式为自主规划式，自主规划式是一般通过雷达或者传感器采集环境信息，根据环境信息建立的地图，再根据地图自主规划生成清扫路径。但在复杂场景
中，针对实时地图改变而进行的局部覆盖规划会导致全局覆盖的效率低下。另外，还存在车
体模型受限的问题；特别是自行车模型、三轮模型、四轮汽车模型等可执行路线受限，例如
在交错通道、窄通道等复杂环境中，几乎不能自主完成全局覆盖规划。

[0004] 因此，如何实现一种更便捷且更高效的清扫路径生成方法，一直是本领域技术人员重点研究的问题之一。

发明内容

[0005] 本发明实施例的目的在于提供一种清扫路径生成方法，旨在解决现有的清扫方式中无法实现既便捷又高效的生成清扫路径的问题。

[0006] 本发明实施例是这样实现的，一种清扫路径生成方法，所述方法包括：

[0007] 获取与实际地图等比例缩放的地图信息；

[0008] 向用户输出所述地图信息；

[0009] 接收用户在所述地图信息上输入的绘线指令，并根据所述绘线指令实时生成绘线特征；

[0010] 根据所述绘线特征生成清扫设备的清扫路径；

[0011] 所述绘线指令包括移动轨迹信息，或者至少两个描点信息以及连接所述描点信息的成线类型。

[0012] 本发明另一实施例还提供一种清扫路径生成装置，包括：

[0013] 地图信息获取单元，用于获取与实际地图等比例缩放的地图信息；

[0014] 地图信息输出单元，用于向用户输出所述地图信息；

[0015] 绘线特征生成单元，用于接收用户在所述地图信息上输入的绘线指令，并根据所述绘线指令实时生成绘线特征；

[0016] 清扫路径生成单元，根据所述绘线特征生成清扫设备的清扫路径；

[0017] 所述绘线指令包括移动轨迹信息，或者至少两个描点信息以及连接所述描点信息的成线类型。

[0018] 本发明另一实施例还提供一种计算机装置，包括存储器、处理器以及存储在所述存储器中并可在所述处理器上运行的计算机程序，其特征在于，所述处理器执行所述计算
机程序时实现如本发明实施例中任一项所述清扫路径生成方法的步骤。

[0019] 本发明另一实施例还提供一种存储装置，所述存储装置存储有计算机程序，所述计算机程序能够被执行以实现如本发明实施例中任一项所述清扫路径生成方法的步骤。

[0020] 本发明实施例提供的清扫路径生成方法，通过向用户输出地图信息，接收用户在所述地图信息上输入的绘线指令，并根据绘线指令实时生成绘线特征，再根据绘线特征生
成对应清扫路径，实现根据用户的选择生成对应清扫路径的效果，由用户来控制决定清扫
设备的清扫路径，从而提高清扫路径的灵活性，进而提高清扫效率，既便捷又高效的实现生
成清扫路径。

附图说明

[0021] 图1是本发明一实施例提供的清扫路径生成方法的流程示意图；

[0022] 图2是本发明一实施例提供的地图信息的示意图；

[0023] 图3是本发明另一实施例提供的清扫路径生成方法的流程示意图；

[0024] 图4是本发明另一实施例提供的清扫路径生成方法的流程示意图；

[0025] 图5是本发明另一实施例提供的清扫路径生成方法的流程示意图；

[0026] 图6是本发明另一实施例提供的清扫路径生成方法的流程示意图；

[0027] 图7是本发明另一实施例提供的清扫路径生成方法的流程示意图；

[0028] 图8是本发明另一实施例提供的清扫路径生成方法的流程示意图；

[0029] 图9是本发明另一实施例提供的清扫路径生成方法的流程示意图；

[0030] 图10是本发明一实施例提供的绘线特征删除方法的示意图；

[0031] 图11是本发明另一实施例提供的清扫路径生成方法的流程示意图；

[0032] 图12是本发明一实施例提供的清扫路径生成装置的结构示意图；

[0033] 图13是本发明另一实施例提供的清扫路径生成装置的结构示意图；

[0034] 图14是本发明另一实施例提供的清扫路径生成装置的结构示意图；

[0035] 图15是本发明另一实施例提供的清扫路径生成装置的结构示意图；

[0036] 图16是本发明另一实施例提供的清扫路径生成装置的结构示意图；

[0037] 图17是本发明另一实施例提供的清扫路径生成装置的结构示意图；

[0038] 图18是本发明另一实施例提供的清扫路径生成装置的结构示意图；

[0039] 图19是本发明另一实施例提供的清扫路径生成装置的结构示意图；

[0040] 图20是本发明另一实施例提供的清扫路径生成装置的结构示意图。

具体实施方式

[0041] 为了使本发明的目的、技术方案及优点更加清楚明白，以下结合附图及实施例，对本发明进行进一步详细说明。应当理解，此处所描述的具体实施例仅仅用以解释本发明，并
不用于限定本发明。

[0042] 在本发明中，除非另有明确的规定和限定，术语“安装”、“相连”、“连接”、“固定”等术语应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或一体地连接；可以是机
械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元
件内部的连通。对于本领域的普通技术人员而言，可以根据具体情况理解上述术语在本发
明中的具体含义。本文所使用的术语“及/或”包括一个或多个相关的所列项目的任意的和
所有的组合。

[0043] 本发明通过向用户输出地图信息，接收用户在所述地图信息上输入的绘线指令，并根据绘线指令实时生成绘线特征，再根据绘线特征生成对应清扫路径，实现根据用户的
选择生成对应清扫路径的效果，由用户来控制决定清扫设备的清扫路径，从而提高清扫路
径的灵活性，进而提高清扫效率，既便捷又高效的实现生成清扫路径。

[0044] 实施例一

[0045] 请参阅图1，是本发明第一实施例提供的清扫路径生成方法的流程示意图，为了便于说明，仅示出了与本发明实施例相关的部分。该清扫路径生成方法包括以下步骤：

[0046] 步骤S11，获取与实际地图等比例缩放的地图信息。

[0047] 其中，上述的地图信息可以为预先存储的，或者是所述清扫设备去实地扫描一遍得到的。

[0048] 上述的实际地图指的是待清扫区域的实际地图，比如，用户想要清扫客厅，则实际地图为该客厅的实际地图；用户想要清扫办公室，则实际地图为该办公室的实际地图；用户
想要清扫广场，则实际地图为该广场的实际地图。

[0049] 上述的实际地图可以通过测绘、视觉扫描等方式进行获取，通过将实际地图等比例缩放，可以得到多分辨率尺度的地图信息，以适应不同分辨率的用户终端界面。

[0050] 用户可以通过用户终端界面选择对应的地图信息，比如，客厅地图、办公室地图、广场地图等。

[0051] 步骤S12，向用户输出地图信息。

[0052] 在该步骤中，在接收到用户终端发送的地图信息请求后，向用户终端输出地图信息，其中，上述的地图信息为与用户终端界面分辨率相适应的地图信息。

[0053] 输出的地图信息会在用户终端界面上进行展示，以使用户在用户终端界面对该地图信息进行操作。

[0054] 步骤S13，接收用户在地图信息上输入的绘线指令，并根据绘线指令实时生成绘线特征。

[0055] 上述的绘线指令包括移动轨迹信息，或者至少两个描点信息以及连接该至少两个描点信息的成线类型。

[0056] 上述的移动轨迹信息指的是随着界面指示器的移动，在用户终端界面中移动经过的位置所形成的轨迹，上述的界面指示器由用户进行操作。上述的界面指示器可以是基于
计算机的鼠标，或者基于触摸屏的屏幕位置捕捉器等。

[0057] 用户在通过用户终端界面进行绘线后，根据绘线时的移动轨迹信息，生成对应的绘线指令。

[0058] 在用户通过用户终端界面进行绘线之前，用户可以通过用户终端界面对绘线的成线类型进行选取。

[0059] 或者，用户在通过用户终端界面中指定至少两个描点信息，并选取连接描点信息的成线类型后，根据用户指定的描点信息以及选取连接描点信息的成线类型，生成对应的
绘线指令。

[0060] 上述的通过描点信息生成绘线特征时，可以使用贝塞尔曲线绘制多点连接曲线。这样，可以增加多个描点信息间的曲线平滑度。

[0061] 上述的绘线特征如图2所示。在图2中，用户通过用户终端界面在地图200中进行绘线，得到对应的绘线特征201、202、203，其中，绘线特征201、202、203可以是相同的成线类型
或不同的成线类型。

[0062] 步骤S14，根据绘线特征生成清扫设备的清扫路径。

[0063] 上述的绘线特征可以是一条或多条。

[0064] 进一步的，上述的绘线特征可以是基于地图信息的全局绘线特征，也可以是基于地图信息的局部绘线特征。

[0065] 在绘线特征为多条的情况下，可以将多条绘线特征进行拼接，形成完整的一条绘线特征，再生成对应的清扫路径。或者，也可以每条绘线特征独立生成对应的清扫路径。或
者在每条绘线特征独立生成对应的清扫路径后，将各个清扫路径连接起来，形成整体的清
扫路径。上述的清扫路径用于下发到对应的清扫设备，以使清扫设备可以根据清扫路径进
行清扫。详细来说，该清扫路径通过程序转化，可供清扫设备(例如洗地机、扫地车等)正常
识别且正常使用，即是说，将清扫路径存储于清扫设备的存储器之后，控制器可从存储器中
调用清扫路径，并根据清扫路径实现清扫工作。

[0066] 进一步的，上述的绘线特征可以是用户手绘的，也可以是自动生成的。

[0067] 上述根据绘线特征生成清扫设备的清扫路径具体可以是，将上述的绘线特征进行离散化，得到绘线特征对应的离散的点，清扫设备以这些点作为目标，逐个抵达，从而通过
离散的点得到对应的清扫路径。比如，一条直线，可以离散化为两个端点，只需要两个端点，
清扫设备从一个端点直行抵达另一个端点，则可以得到一条直线类型的清扫路径。又比如，
对于绘线特征为转弯曲线时，可以将转弯曲线离散为一个或多个特殊点，在特殊点处，清扫
路径执行特定的圆弧、或者原地旋转(比如以特定角速度旋转特定时间)的动作后，再到下
一个点执行对应的动作等。

[0068] 在本发明实施列中，通过向用户输出地图信息，接收用户在所述地图信息上输入的绘线指令，并根据绘线指令实时生成绘线特征，再根据绘线特征生成对应清扫路径，实现
根据用户的选择生成对应清扫路径的效果，由用户来控制决定清扫设备的清扫路径，从而
提高清扫路径的灵活性，进而提高清扫效率，既便捷又高效的实现生成清扫路径。

[0069] 请参见图3，在本发明实施例中，在步骤S13，接收用户在地图信息上输入的绘线指令，并根据绘线指令实时生成绘线特征之前，还包括：

[0070] 步骤S15，接收用户输入的第一选择清扫设备指令。

[0071] 在本发明实施例中，用户终端界面设置有清扫设备模型，清扫设备模型可以有多个，上述的清扫设备模型可以拖到用户终端界面中的地图中进行显示。

[0072] 上述清扫设备模型包含有与清扫设备相互匹配的至少一项参数信息。上述的参数信息包括清扫有效宽度、转弯半径、清扫设备高度、碰撞冲突等多项参数信息。

[0073] 上述的清扫设备模块以及对应的参数信息可以是在清扫设备第一次入网时进行模型构建以及参数读取得到并进行保存的。

[0074] 上述的清扫设备模型以及对应的参数信息也可以是预先根据市面上的清扫设备进行聚类，根据聚类结果进行模型构建以及参数读取得到并保存的，在用户使用时，会先对
用户的清扫设备进行匹配，匹配到对应的清扫设备模型，从而使用户可以拖动这些对应的
清扫设备模型；而对于与用户的清扫设备不匹配的清扫设备模型，则会进行锁定，限制用户
进行拖动，避免用户拖出错误的清扫设备模型，导致绘线错误。

[0075] 上述清扫设备模型可以设置在用户终端界面的隐藏界面中，在用户需要拖动清扫设备模型时，点开该隐藏界面，对清扫设备模型进行选取与拖动。

[0076] 用户在选取或拖动清扫设备模型时，可以显示出该被选取或拖动的清扫设备模型的参数信息。

[0077] 在一种可能的实施例中，上述清扫设备模型的拖动受限于参数信息，即参数信息满足条件时，才可以拖动对应的清扫设备模型。

[0078] 具体的，当清扫设备模型的高度大于实际地图中目标区域的清扫高度时，则该清扫设备模型不能被拖出。比如，对沙发底下进行清扫时，通过地图信息获取沙发底部的高
度，此时，用户只能拖动高度参数小于沙发底部高度的清扫设备模型。

[0079] 进一步的，当用户绘制的清扫路径和自动生成的清扫路径不满足清扫设备的运动学模型时，该清扫设备模型不能被拖出，比如，在自动生成的清扫路径，以及手动绘线产生
的清扫路径，清扫设备由于运动学模型的限制，可能使清扫设备在执行清扫路径时不流畅，
甚至于无法按照清扫路径执行清扫运动。比如一前一后两轮的清扫设备对应的运动模型，
在保证流畅度时，清扫路径所对应的函数需满足3阶倒数是连续的，若清扫路径不满足3阶
倒数是连续的，则不能拖动对应的清扫设备模型。又比如四轮的清扫设备对应的运动模型，
指定的路线如果超过了四轮的清扫设备所能实现的最大转弯半径，则路线是无法被清扫设
备执行的，此时不能拖动对应的清扫设备模型。

[0080] 进一步的，当用户绘制的清扫路径和自动生成的清扫路径中存在会与环境发生碰撞等冲突时，比如，清扫路径与墙壁没有留出足够的空间余量，则不能拖出对应的清扫设备
模型。

[0081] 通过清扫设备模型的选取，可以验证清扫路径是否符合实际清扫设备的清扫要求。

[0082] 步骤S16，根据第一选择清扫设备指令在地图信息上生成等比例缩放的清扫设备模型。

[0083] 在用户通过用户终端界面选择并拖动清扫设备模型时，生成对应的第一选择清扫设备指令，并在用户终端界面中的地图中对该清扫设备模型进行显示。

[0084] 在一种可能的实施例中，上述清扫设备模型可以根据清扫路径进行动态的显示，以模拟清扫设备根据清扫路径进行清扫时的情况，使用户可以更加直观的对清扫路径进行
绘线规划与调整。

[0085] 在本发明实施列中，通过向用户输出地图信息，接收用户在所述地图信息上输入的绘线指令，并根据绘线指令实时生成绘线特征，再根据绘线特征生成对应清扫路径，实现
根据用户的选择生成对应清扫路径的效果，由用户来控制决定清扫设备的清扫路径，从而
提高清扫路径的灵活性，进而提高清扫效率。另外，通过接收用户的选择清扫设备指令，可
以使清扫设备模型在清扫路径对清扫情况进行模拟，使用户可以更加直观的对清扫路径进
行绘线规划与调整。

[0086] 请参见图4，在本发明实施例中，在步骤S13，接收用户在地图信息上输入的绘线指令，并根据绘线指令实时生成绘线特征之后，还包括：

[0087] 步骤S17，实时判断绘线特征的生成方向的前方位置是否有限高的可进入物体特征。

[0088] 其中，上述限高的可进入物体特征指的是限定一定高度的特征可进入的物体，超过该一定高度的物体则不可进入的物体。上述的物体特征指的是该物体在地图上的表征，
可以通过不同的颜色或线条对不同限高的可进入物体进行表征。

[0089] 上述限高的可进入物体比如沙发、桌子、椅子、床等。

[0090] 在一种可能的实施例中，上述的成线类型也可以与不同的限高相对应，比如，成线类型为最粗的成线类型，则可以表示该区域不限制清扫设备的高度，成线类型越细，则表示
进入该区域的清扫设备的高度越小。

[0091] 步骤S18，若是，在接收到用户输入的进入指令后，向用户输出可进入物体特征相应的可进入区域，在接收到用户输入的躲避指令后，继续根据绘线指令生成绘线特征。

[0092] 上述进入指令指的是进入上述可进入区域的指令，上述躲避指令指的是躲避上述可进入区域的指令。

[0093] 上述的进入指令可以是用户绘线跨过可进入区域边界时生成，上述的躲避指令可以是用户绘线绕过可进入区域边界时生成。

[0094] 需要说明的是，根据用户生成的绘线指令，确定清扫设备模型进入可进入区域的位置，用户可通过上述进入指令在可进入区域继续绘线，绘线末端必须为可进入区域的边
缘处，末端即是清扫设备模型出去可进入区域的位置。这样，可以保证清扫路径在可进入区
域具备出入口，从而保证清扫设备的进出，如图2所示。

[0095] 在本发明实施列中，通过向用户输出地图信息，接收用户在所述地图信息上输入的绘线指令，并根据绘线指令实时生成绘线特征，再根据绘线特征生成对应清扫路径，实现
根据用户的选择生成对应清扫路径的效果，由用户来控制决定清扫设备的清扫路径，从而
提高清扫路径的灵活性，进而提高清扫效率。另外，通过判断限高区域，并对限高区域的绘
线进行限定，使用户可以更加直观的对清扫路径进行绘线规划与调整。

[0096] 请参见图5，在本发明实施例中，参数信息包含有清扫设备高度，在步骤S18，向用户输出所述可进入物体特征相应的可进入区域的步骤之前，还包括：

[0097] 步骤S19，实时判断清扫设备高度是否高于可进入区域的限高。

[0098] 通过在用户终端界面中使用清扫设备模型对清扫情况进行模拟，并在模拟的过程中，实时判断清扫设备高度是否高于可进入区域的限高。这样，可以实时的帮助用户进行绘
线规划。

[0099] 步骤S20，若是，判断清扫设备不可进入该可进入物体特征，并向用户输出第一提醒信号。

[0100] 当判断清扫设备高度高于可进入区域的限高，则说明当前清扫设备模型不能进入该可进入区域。通过向用户输出第一提醒信号，提醒用户更换清扫设备模型，或提醒用户该
可进入区域不可清扫，或提醒用户该可进入区域需要人工进行清扫等。

[0101] 在本发明实施列中，通过向用户输出地图信息，接收用户在所述地图信息上输入的绘线指令，并根据绘线指令实时生成绘线特征，再根据绘线特征生成对应清扫路径，实现
根据用户的选择生成对应清扫路径的效果，由用户来控制决定清扫设备的清扫路径，从而
提高清扫路径的灵活性，进而提高清扫效率。另外，通过判断限高区域，并对限高区域的绘
线进行限定，在不满足限高的情况下，对用户进行提示，避免用户在限高区域进行无效绘
线。

[0102] 请参见图6，在本发明实施例中，在步骤S11，参数信息包含有清扫设备高度，获取与实际地图等比例缩放的地图信息的步骤之后，还包括：

[0103] 步骤S21，判断地图信息中是否有限高的可进入物体特征。

[0104] 步骤S22，若是，在清扫设备高度低于限高时，在地图信息中删除可进入物体特征。

[0105] 进一步的，可以在所有清扫设备高度低于可进入特征的限高时，在地图信息中删除可进入物体特征，或更改该可进入物体特征为不可进入物体特征。

[0106] 在本发明实施列中，通过向用户输出地图信息，接收用户在所述地图信息上输入的绘线指令，并根据绘线指令实时生成绘线特征，再根据绘线特征生成对应清扫路径，实现
根据用户的选择生成对应清扫路径的效果，由用户来控制决定清扫设备的清扫路径，从而
提高清扫路径的灵活性，进而提高清扫效率。另外，通过在清扫设备不满足限高条件时将对
应的限高区域进行删除，避免用户在限高区域进行无效绘线。

[0107] 请参见图7，在本发明实施例中，在步骤S13，接收用户在地图信息上输入的绘线指令，并根据绘线指令实时生成绘线特征的步骤之后，还包括：

[0108] 步骤S23，实时判断绘线特征的生成方向的前方位置是否有障碍物体。

[0109] 上述的障碍物体可以是家具、家电或结构体等，家具比如柜子、桌子、沙发、床等，家电比如冰箱、洗衣机、风扇等；结构体比如墙体、立柱等。

[0110] 上述的障碍物体体现在地图信息中，如图2所示。

[0111] 步骤S24，若是，中止接收绘线指令，并向用户输出第二提醒信号。

[0112] 在生成绘线特征过程中，若生成方向的前方位置有障碍物体，则会对绘线特征造成影响，使得绘线特征不准确，或生成的绘线特征并非用户所需要的绘线特征。

[0113] 因此，在生成方向的前方位置有障碍物体时，通过第二提醒信号对用户进行提示，以及时提醒用户进行绘线更改和调整。

[0114] 在本发明实施列中，通过向用户输出地图信息，接收用户在所述地图信息上输入的绘线指令，并根据绘线指令实时生成绘线特征，再根据绘线特征生成对应清扫路径，实现
根据用户的选择生成对应清扫路径的效果，由用户来控制决定清扫设备的清扫路径，从而
提高清扫路径的灵活性，进而提高清扫效率。另外，在生成方向的前方位置有障碍物体时，
通过第二提醒信号对用户进行提示，以及时提醒用户进行绘线更改和调整。

[0115] 请参见图8，在本发明实施例中，在步骤S13，根据绘线指令实时生成绘线特征的步骤之后，还包括：

[0116] 步骤S25，接收用户输入的选择绘线特征指令以及与选择绘线特征指令相对应的第二选择清扫设备指令。

[0117] 上述选择绘线特征指令指的是用户选择对应的绘线特征时所生成的选择绘线特征指令，上述第二选择清扫设备指令指的是用户选择清扫设备执行绘线特征对应清扫路径
时生成的选择清扫设备指令。

[0118] 步骤S26，根据选择绘线特征指令以及第二选择清扫设备指令将生成的各个清扫路径下发到相对应的各个所述清扫设备。

[0119] 进一步的，清扫设备可以是一个或多个，在清扫设备为多个情况下，接收用户输入的选择绘线特征指令以及与选择绘线特征指令相对应的第二选择清扫设备指令，可以根据
选择绘线特征指令以及与选择绘线特征指令相对应的第二选择清扫设备指令将各个绘线
特征对应的清扫路径下发到相对应的各个清扫设备，所有清扫设备的清扫路径生成完整清
扫路径。

[0120] 更进一步的，在清扫设备为多个情况下，每个清扫设备执行一个或多个绘线特征对应的清扫任务。

[0121] 在一种可能的实施例中，可以根据各个清扫设备的位置，将各个清扫任务根据就近原则，分配到对应的清扫设备中，以使清扫设备就近执行清扫任务。

[0122] 在本发明实施列中，通过向用户输出地图信息，接收用户在所述地图信息上输入的绘线指令，并根据绘线指令实时生成绘线特征，再根据绘线特征生成对应清扫路径，实现
根据用户的选择生成对应清扫路径的效果，由用户来控制决定清扫设备的清扫路径，从而
提高清扫路径的灵活性，进而提高清扫效率。另外，通过选择清扫设备来下发对应的清扫路
径，以使清扫设备执行对应的清扫任务，可以通过选择最佳的清扫设备来提高清扫效率。

[0123] 请参见图9，在本发明实施例中，在步骤S13，接收用户在地图信息上输入的绘线指令，并根据绘线指令实时生成绘线特征的步骤之后，还包括：

[0124] 步骤S27，接收用户输入的删除指令，并根据所述删除指令实时删除对应的绘线特征。

[0125] 用户通过用户终端界面对绘线特征的全部特征或部分特征进行选取，并通过用户终端界面的删除或擦除功能对上述全部特征或部分特征进行删除或擦除，并根据删除或擦
除的结果，实时更新用户终端界面中的绘线特征以及对应的清扫路径。

[0126] 如图10所示，图10中，选取第一清扫路径101进行删除或擦除。画出新的清扫路径，并根据新的清扫路径生成第二清扫路径102，第二清扫路径102；或选取新位置点，生成到新
位置点的第二清扫路径102。

[0127] 在本发明实施列中，通过向用户输出地图信息，接收用户在所述地图信息上输入的绘线指令，并根据绘线指令实时生成绘线特征，再根据绘线特征生成对应清扫路径，实现
根据用户的选择生成对应清扫路径的效果，由用户来控制决定清扫设备的清扫路径，从而
提高清扫路径的灵活性，进而提高清扫效率。另外，通过选取绘线特征的全部特征或部分特
征进行删除或擦除，可以使用户在用户终端界面的绘线更高效。

[0128] 请参见图11，在本发明实施例中，在步骤S13，接收用户在地图信息上输入的绘线指令，并根据绘线指令实时生成绘线特征的步骤之后，还包括：

[0129] 步骤S28，向用户输出所述绘线特征在地图信息中的覆盖率、绘线特征的绘线长度，以及绘线特征的重复率。

[0130] 在根据绘线特征生成清扫路径时，根据用户所选择的绘线特征，计算对应清扫路径在地图信息中的覆盖率、清扫路径的路径长度，以及清扫路径的重复率，以方便用户根据
上述的清扫路径在地图信息中的覆盖率、清扫路径的路径长度、清扫路径的清扫预计时间，
以及清扫路径的重复率，对清扫路径进行调整。

[0131] 路径是由地图中的点构成的，将每个点按照有效清洗面积(清扫设备的刷盘覆盖区域)扩展，这样整个路径扩张后就是覆盖过的区域，可以根据刷盘覆盖区域以及清扫设备
的清扫路径长度计算出可清扫面积，除以需要覆盖的总面积，得到上述覆盖率。

[0132] 由路径中的点的数量或者清扫路径长度，并根据绽放比例进行计算就可以得到路径长度。

[0133] 依据清扫设备的运动特性，根据车体模型的加速、减速，转弯加减速的参数，计算得到清扫预计时间。

[0134] 可以根据刷盘覆盖区域以及清扫设备的清扫路径计算得到重复清扫面积，除以可清扫面积，得到上述重复率。

[0135] 上述的清扫路径在地图信息中的覆盖率、清扫路径的路径长度，以及清扫路径的重复率可以是在生成绘线特征的过程中实时显示在用户终端界面，也可以是根据用户选
择，将绘线特征生成对应清扫路径之后才显示在用户终端界面。

[0136] 在本发明实施例中，通过向用户输出地图信息以及包含有多个规划路径方式的数据库，接收用户在选择的规划路径方式，生成对应清扫路径，并接收用户对清扫路径的重建
路径区域以及重建路径区域中的清扫路径，从而生成完整清扫路径，实现根据用户的选择
生成对应清扫路径的效果，从而提高清扫路径的灵活性，进而提高清扫效率。另外，可以通
过显示绘线特征对应的清扫路径在地图信息中的覆盖率、清扫路径的路径长度，以及清扫
路径的重复率，方便用户根据上述的清扫路径在地图信息中的覆盖率、清扫路径的路径长
度、清扫路径的清扫预计时间，以及清扫路径的重复率，对清扫路径进行调整。

[0137] 实施例二

[0138] 请参阅图12，是本发明第二实施例提供的一种清扫路径生成装置的结构示意图，为了便于说明，仅示出了与本发明实施例相关的部分。

[0139] 该清扫路径生成装置1200包括：地图信息获取单元1201、地图信息输出单元1202、绘线特征生成单元1203、清扫路径生成单元1204。

[0140] 地图信息获取单元1201用于获取与实际地图等比例缩放的地图信息。

[0141] 其中，上述的地图信息可以为预先存储的，或者是所述清扫设备去实地扫描一遍得到的。

[0142] 上述的实际地图指的是待清扫区域的实际地图，比如，用户想要清扫客厅，则实际地图为该客厅的实际地图；用户想要清扫办公室，则实际地图为该办公室的实际地图；用户
想要清扫广场，则实际地图为该广场的实际地图。

[0143] 上述的实际地图可以通过测绘、视觉扫描等方式进行获取，通过将实际地图等比例缩放，可以得到多分辨率尺度的地图信息，以适应不同分辨率的用户终端界面。

[0144] 用户可以通过用户终端界面选择对应的地图信息，比如，客厅地图、办公室地图、广场地图等。

[0145] 地图信息输出单元1202用于向用户输出地图信息。

[0146] 其中，在接收到用户终端发送的地图信息请求后，向用户终端输出地图信息，其中，上述的地图信息为与用户终端界面分辨率相适应的地图信息。

[0147] 输出的地图信息会在用户终端界面上进行展示，以使用户在用户终端界面对该地图信息进行操作。

[0148] 绘线特征生成单元1203用于接收用户在地图信息上输入的绘线指令，并根据绘线指令实时生成绘线特征。

[0149] 上述的绘线指令包括移动轨迹信息，或者至少两个描点信息以及连接该至少两个描点信息的成线类型。

[0150] 上述的移动轨迹信息指的是随着界面指示器的移动，在用户终端界面中移动经过的位置所形成的轨迹，上述的界面指示器由用户进行操作。上述的界面指示器可以是基于
计算机的鼠标，或者基于触摸屏的屏幕位置捕捉器等。

[0151] 用户在通过用户终端界面进行绘线后，根据绘线时的移动轨迹信息，生成对应的绘线指令。

[0152] 在用户通过用户终端界面进行绘线之前，用户可以通过用户终端界面对绘线的成线类型进行选取。

[0153] 或者，用户在通过用户终端界面中指定至少两个描点信息，并选取连接描点信息的成线类型后，根据用户指定的描点信息以及选取连接描点信息的成线类型，生成对应的
绘线指令。

[0154] 上述的通过描点信息生成绘线特征时，可以使用贝塞尔曲线绘制多点连接曲线。这样，可以增加多个描点信息间的曲线平滑度。

[0155] 上述的绘线特征如图2所示。在图2中，用户通过用户终端界面在地图200中进行绘线，得到对应的绘线特征201、202、203，其中，绘线特征201、202、203可以是相同的成线类型
或不同的成线类型。

[0156] 清扫路径生成单元1204用于根据绘线特征生成清扫设备的清扫路径。

[0157] 上述的绘线特征可以是一条或多条。

[0158] 进一步的，上述的绘线特征可以是基于地图信息的全局绘线特征，也可以是基于地图信息的局部绘线特征。

[0159] 在绘线特征为多条的情况下，可以将多条绘线特征进行拼接，形成完整的一条绘线特征，再生成对应的清扫路径。或者，也可以每条绘线特征独立生成对应的清扫路径。或
者在每条绘线特征独立生成对应的清扫路径后，将各个清扫路径连接起来，形成整体的清
扫路径。上述的清扫路径用于下发到对应的清扫设备，以使清扫设备可以根据清扫路径进
行清扫。详细来说，该清扫路径通过程序转化，可供清扫设备(例如洗地机、扫地车等)正常
识别且正常使用，即是说，将清扫路径存储于清扫设备的存储器之后，控制器可从存储器中
调用清扫路径，并根据清扫路径实现清扫工作。

[0160] 进一步的，上述的绘线特征可以是用户手绘的，也可以是自动生成的。

[0161] 上述根据绘线特征生成清扫设备的清扫路径具体可以是，将上述的绘线特征进行离散化，得到绘线特征对应的离散的点，清扫设备以这些点作为目标，逐个抵达，从而通过
离散的点得到对应的清扫路径。比如，一条直线，可以离散化为两个端点，只需要两个端点，
清扫设备从一个端点直行抵达另一个端点，则可以得到一条直线类型的清扫路径。又比如，
对于绘线特征为转弯曲线时，可以将转弯曲线离散为一个或多个特殊点，在特殊点处，清扫
路径执行特定的圆弧、或者原地旋转(比如以特定角速度旋转特定时间)的动作后，再到下
一个点执行对应的动作等。

[0162] 在本发明实施列中，通过向用户输出地图信息，接收用户在所述地图信息上输入的绘线指令，并根据绘线指令实时生成绘线特征，再根据绘线特征生成对应清扫路径，实现
根据用户的选择生成对应清扫路径的效果，由用户来控制决定清扫设备的清扫路径，从而
提高清扫路径的灵活性，进而提高清扫效率，既便捷又高效的实现生成清扫路径。

[0163] 请参见图13，在本发明实施例中，该清扫路径生成装置1200还包括：第一指令接收单元1205以及模型生成单元1206。

[0164] 第一指令接收单元1205用于接收用户输入的第一选择清扫设备指令。

[0165] 在本发明实施例中，用户终端界面设置有清扫设备模型，清扫设备模型可以有多个，上述的清扫设备模型可以拖到用户终端界面中的地图中进行显示。

[0166] 上述清扫设备模型包含有与清扫设备相互匹配的至少一项参数信息。上述的参数信息包括清扫有效宽度、转弯半径、清扫设备高度、碰撞冲突等多项参数信息。

[0167] 上述的清扫设备模块以及对应的参数信息可以是在清扫设备第一次入网时进行模型构建以及参数读取得到并进行保存的。

[0168] 上述的清扫设备模型以及对应的参数信息也可以是预先根据市面上的清扫设备进行聚类，根据聚类结果进行模型构建以及参数读取得到并保存的，在用户使用时，会先对
用户的清扫设备进行匹配，匹配到对应的清扫设备模型，从而使用户可以拖动这些对应的
清扫设备模型；而对于与用户的清扫设备不区域的清扫设备模型，则会进行锁定，限制用户
进行拖动，避免用户拖出错误的清扫设备模型，导致绘线错误。

[0169] 上述清扫设备模型可以设置在用户终端界面的隐藏界面中，在用户需要拖动清扫设备模型时，点开该隐藏界面，对清扫设备模型进行选取与拖动。

[0170] 用户在选取或拖动清扫设备模型时，可以显示出该被选取或拖动的清扫设备模型的参数信息。

[0171] 在一种可能的实施例中，上述清扫设备模型的拖动受限于参数信息，即参数信息满足条件时，才可以拖动对应的清扫设备模型。具体的，当清扫设备模型的高度大于实际地
图中目标区域的清扫高度时，则该清扫设备模型不能被拖出。比如，对沙发底下进行清扫
时，通过地图信息获取沙发底部的高度，此时，用户只能拖动高度参数小于沙发底部高度的
清扫设备模型。

[0172] 进一步的，当用户绘制的清扫路径和自动生成的清扫路径不满足清扫设备的运动学模型时，该清扫设备模型不能被拖出，比如，在自动生成的清扫路径，以及手动绘线产生
的清扫路径，清扫设备由于运动学模型的限制，可能使清扫设备在执行清扫路径时不流畅，
甚至于无法按照清扫路径执行清扫运动。比如一前一后两轮的清扫设备对应的运动模型，
在保证流畅度时，清扫路径所对应的函数需满足3阶倒数是连续的，若清扫路径不满足3阶
倒数是连续的，则不能拖动对应的清扫设备模型。又比如四轮的清扫设备对应的运动模型，
指定的路线如果超过了四轮的清扫设备所能实现的最大转弯半径，则路线是无法被清扫设
备执行的，此时不能拖动对应的清扫设备模型。

[0173] 进一步的，当用户绘制的清扫路径和自动生成的清扫路径中存在会与环境发生碰撞等冲突时，比如，清扫路径与墙壁没有留出足够的空间余量，则不能拖出对应的清扫设备
模型。

[0174] 通过清扫设备模型的选取，可以验证清扫路径是否符合实际清扫设备的清扫要求。

[0175] 模型生成单元1206用于根据第一选择清扫设备指令在地图信息上生成等比例缩放的清扫设备模型。

[0176] 在用户通过用户终端界面选择并拖动清扫设备模型时，生成对应的第一选择清扫设备指令，并在用户终端界面中的地图中对该清扫设备模型进行显示。

[0177] 在一种可能的实施例中，上述清扫设备模型可以根据清扫路径进行动态的显示，以模拟清扫设备根据清扫路径进行清扫时的情况，使用户可以更加直观的对清扫路径进行
绘线规划与调整。

[0178] 在本发明实施列中，通过向用户输出地图信息，接收用户在所述地图信息上输入的绘线指令，并根据绘线指令实时生成绘线特征，再根据绘线特征生成对应清扫路径，实现
根据用户的选择生成对应清扫路径的效果，由用户来控制决定清扫设备的清扫路径，从而
提高清扫路径的灵活性，进而提高清扫效率。另外，通过接收用户的选择清扫设备指令，可
以使清扫设备模型在清扫路径对清扫情况进行模拟，使用户可以更加直观的对清扫路径进
行绘线规划与调整。

[0179] 请参见图14，在本发明实施例中，该清扫路径生成装置1200还包括：第一判断单元1207。

[0180] 第一判断单元1207用于实时判断绘线特征的生成方向的前方位置是否有限高的可进入物体特征。

[0181] 其中，上述限高的可进入物体特征指的是限定一定高度的特征可进入的物体，超过该一定高度的物体则不可进入的物体。上述的物体特征指的是该物体在地图上的表征，
可以通过不同的颜色或线条对不同限高的可进入物体进行表征。

[0182] 上述限高的可进入物体比如沙发、桌子、椅子、床等。

[0183] 在一种可能的实施例中，上述的成线类型也可以与不同的限高相对应，比如，成线类型为最粗的成线类型，则可以表示该区域不限制清扫设备的高度，成线类型越细，则表示
进入该区域的清扫设备的高度越小。

[0184] 若是，在接收到用户输入的进入指令后，向用户输出可进入物体特征相应的可进入区域，在接收到用户输入的躲避指令后，继续根据绘线指令生成绘线特征。

[0185] 上述进入指令指的是进入上述可进入区域的指令，上述躲避指令指的是躲避上述可进入区域的指令。

[0186] 上述的进入指令可以是用户绘线跨过可进入区域边界时生成，上述的躲避指令可以是用户绘线绕过可进入区域边界时生成。

[0187] 需要说明的是，根据用户生成的绘线指令，确定清扫设备模型进入可进入区域的位置，用户可通过上述进入指令在可进入区域继续绘线，绘线末端必须为可进入区域的边
缘处，末端即是清扫设备模型出去可进入区域的位置。这样，可以保证清扫路径在可进入区
域具备出入口，从而保证清扫设备的进出，如图2所示。

[0188] 在本发明实施列中，通过向用户输出地图信息，接收用户在所述地图信息上输入的绘线指令，并根据绘线指令实时生成绘线特征，再根据绘线特征生成对应清扫路径，实现
根据用户的选择生成对应清扫路径的效果，由用户来控制决定清扫设备的清扫路径，从而
提高清扫路径的灵活性，进而提高清扫效率。另外，通过判断限高区域，并对限高区域的绘
线进行限定，使用户可以更加直观的对清扫路径进行绘线规划与调整。

[0189] 请参见图15，在本发明实施例中，参数信息包含有清扫设备高度，第一判断单元1207包括：判断模块12071。

[0190] 判断模块12071用于实时判断清扫设备高度是否高于可进入区域的限高。

[0191] 通过在用户终端界面中使用清扫设备模型对清扫情况进行模拟，并在模拟的过程中，实时判断清扫设备高度是否高于可进入区域的限高。这样，可以实时的帮助用户进行绘
线规划。

[0192] 若是，判断清扫设备不可进入该可进入物体特征，并向用户输出第一提醒信号。

[0193] 当判断清扫设备高度高于可进入区域的限高，则说明当前清扫设备模型不能进入该可进入区域。通过向用户输出第一提醒信号，提醒用户更换清扫设备模型，或提醒用户该
可进入区域不可清扫，或提醒用户该可进入区域需要人工进行清扫等。

[0194] 在本发明实施列中，通过向用户输出地图信息，接收用户在所述地图信息上输入的绘线指令，并根据绘线指令实时生成绘线特征，再根据绘线特征生成对应清扫路径，实现
根据用户的选择生成对应清扫路径的效果，由用户来控制决定清扫设备的清扫路径，从而
提高清扫路径的灵活性，进而提高清扫效率。另外，通过判断限高区域，并对限高区域的绘
线进行限定，在不满足限高的情况下，对用户进行提示，避免用户在限高区域进行无效绘
线。

[0195] 请参见图16，在本发明实施例中，该清扫路径生成装置1200还包括：第二判断单元1208。

[0196] 第二判断单元1208用于判断地图信息中是否有限高的可进入物体特征。

[0197] 若是，在清扫设备高度低于限高时，在地图信息中删除可进入物体特征。

[0198] 进一步的，可以在所有清扫设备高度低于可进入特征的限高时，在地图信息中删除可进入物体特征，或更改该可进入物体特征为不可进入物体特征。

[0199] 在本发明实施列中，通过向用户输出地图信息，接收用户在所述地图信息上输入的绘线指令，并根据绘线指令实时生成绘线特征，再根据绘线特征生成对应清扫路径，实现
根据用户的选择生成对应清扫路径的效果，由用户来控制决定清扫设备的清扫路径，从而
提高清扫路径的灵活性，进而提高清扫效率。另外，通过在清扫设备不满足限高条件时将对
应的限高区域进行删除，避免用户在限高区域进行无效绘线。

[0200] 请参见图17，在本发明实施例中，在步骤S13，该清扫路径生成装置1200还包括：第三判断单元1209。

[0201] 第三判断单元1209用于实时判断绘线特征的生成方向的前方位置是否有障碍物体。

[0202] 上述的障碍物体可以是家具、家电或结构体等，家具比如柜子、桌子、沙发、床等；家电比如冰箱、洗衣机、风扇等；结构体比如墙体、立柱等。

[0203] 上述的障碍物体体现在地图信息中，如图2所示。

[0204] 若是，中止接收绘线指令，并向用户输出第二提醒信号。

[0205] 在生成绘线特征过程中，若生成方向的前方位置有障碍物体，则会对绘线特征造成影响，使得绘线特征不准确，或生成的绘线特征并非用户所需要的绘线特征。

[0206] 因此，在生成方向的前方位置有障碍物体时，通过第二提醒信号对用户进行提示，以及时提醒用户进行绘线更改和调整。

[0207] 在本发明实施列中，通过向用户输出地图信息，接收用户在所述地图信息上输入的绘线指令，并根据绘线指令实时生成绘线特征，再根据绘线特征生成对应清扫路径，实现
根据用户的选择生成对应清扫路径的效果，由用户来控制决定清扫设备的清扫路径，从而
提高清扫路径的灵活性，进而提高清扫效率。另外，在生成方向的前方位置有障碍物体时，
通过第二提醒信号对用户进行提示，以及时提醒用户进行绘线更改和调整。

[0208] 请参见图18，在本发明实施例中，该清扫路径生成装置1200还包括：第二指令接收单元1211以及下发单元1212。

[0209] 第二指令接收单元1211用于接收用户输入的选择绘线特征指令以及与选择绘线特征指令相对应的第二选择清扫设备指令。

[0210] 上述选择绘线特征指令指的是用户选择对应的绘线特征时所生成的选择绘线特征指令，上述第二选择清扫设备指令指的是用户选择清扫设备执行绘线特征对应清扫路径
时生成的选择清扫设备指令。

[0211] 下发单元1212用于根据选择绘线特征指令以及第二选择清扫设备指令将生成的各个清扫路径下发到相对应的各个所述清扫设备。

[0212] 进一步的，清扫设备可以是一个或多个，在清扫设备为多个情况下，接收用户输入的选择绘线特征指令以及与选择绘线特征指令相对应的第二选择清扫设备指令，可以根据
选择绘线特征指令以及与选择绘线特征指令相对应的第二选择清扫设备指令将各个绘线
特征对应的清扫路径下发到相对应的各个清扫设备，所有清扫设备的清扫路径生成完整清
扫路径。

[0213] 更进一步的，在清扫设备为多个情况下，每个清扫设备执行一个或多个绘线特征对应的清扫任务。

[0214] 在一种可能的实施例中，可以根据各个清扫设备的位置，将各个清扫任务根据就近原则，分配到对应的清扫设备中，以使清扫设备就近执行清扫任务。

[0215] 在本发明实施列中，通过向用户输出地图信息，接收用户在所述地图信息上输入的绘线指令，并根据绘线指令实时生成绘线特征，再根据绘线特征生成对应清扫路径，实现
根据用户的选择生成对应清扫路径的效果，由用户来控制决定清扫设备的清扫路径，从而
提高清扫路径的灵活性，进而提高清扫效率。另外，通过选择清扫设备来下发对应的清扫路
径，以使清扫设备执行对应的清扫任务，可以通过选择最佳的清扫设备来提高清扫效率。

[0216] 请参见图19，在本发明实施例中，该清扫路径生成装置1200还包括：删除单元1213。

[0217] 删除单元1213用于接收用户输入的删除指令，并根据所述删除指令实时删除对应的绘线特征。

[0218] 用户通过用户终端界面对绘线特征的全部特征或部分特征进行选取，并通过用户终端界面的删除或擦除功能对上述全部特征或部分特征进行删除或擦除，并根据删除或擦
除的结果，实时更新用户终端界面中的绘线特征以及对应的清扫路径。

[0219] 如图10所示，图10中，选取第一清扫路径101进行删除或擦除。画出新的清扫路径，并根据新的清扫路径生成第二清扫路径102，第二清扫路径102；或选取新位置点，生成到新
位置点的第二清扫路径102。

[0220] 在本发明实施列中，通过向用户输出地图信息，接收用户在所述地图信息上输入的绘线指令，并根据绘线指令实时生成绘线特征，再根据绘线特征生成对应清扫路径，实现
根据用户的选择生成对应清扫路径的效果，由用户来控制决定清扫设备的清扫路径，从而
提高清扫路径的灵活性，进而提高清扫效率。另外，通过选取绘线特征的全部特征或部分特
征进行删除或擦除，可以使用户在用户终端界面的绘线更高效。

[0221] 请参见图20，在本发明实施例中，该清扫路径生成装置1200还包括：参数输出单元1214。

[0222] 参数输出单元1214用于向用户输出所述绘线特征在地图信息中的覆盖率、绘线特征的绘线长度，以及绘线特征的重复率。

[0223] 在根据绘线特征生成清扫路径时，根据用户所选择的绘线特征，计算对应清扫路径在地图信息中的覆盖率、清扫路径的路径长度，以及清扫路径的重复率，以方便用户根据
上述的清扫路径在地图信息中的覆盖率、清扫路径的路径长度、清扫路径的清扫预计时间，
以及清扫路径的重复率，对清扫路径进行调整。

[0224] 路径是由地图中的点构成的，将每个点按照有效清洗面积(清扫设备的刷盘覆盖区域)扩展，这样整个路径扩张后就是覆盖过的区域，可以根据刷盘覆盖区域以及清扫设备
的清扫路径长度计算出可清扫面积，除以需要覆盖的总面积，得到上述覆盖率。

[0225] 由路径中的点的数量或者清扫路径长度，并根据绽放比例进行计算就可以得到路径长度。

[0226] 依据清扫设备的运动特性，根据车体模型的加速、减速，转弯加减速的参数，计算得到清扫预计时间。

[0227] 可以根据刷盘覆盖区域以及清扫设备的清扫路径计算得到重复清扫面积，除以可清扫面积，得到上述重复率。

[0228] 上述的清扫路径在地图信息中的覆盖率、清扫路径的路径长度，以及清扫路径的重复率可以是在生成绘线特征的过程中实时显示在用户终端界面，也可以是根据用户选
择，将绘线特征生成对应清扫路径之后才显示在用户终端界面。

[0229] 在本发明实施例中，通过向用户输出地图信息以及包含有多个规划路径方式的数据库，接收用户在选择的规划路径方式，生成对应清扫路径，并接收用户对清扫路径的重建
路径区域以及重建路径区域中的清扫路径，从而生成完整清扫路径，实现根据用户的选择
生成对应清扫路径的效果，从而提高清扫路径的灵活性，进而提高清扫效率。另外，可以通
过显示绘线特征对应的清扫路径在地图信息中的覆盖率、清扫路径的路径长度，以及清扫
路径的重复率，方便用户根据上述的清扫路径在地图信息中的覆盖率、清扫路径的路径长
度、清扫路径的清扫预计时间，以及清扫路径的重复率，对清扫路径进行调整。

[0230] 实施例三

[0231] 本发明实施例三提供了一种计算机装置，所述计算机装置包括处理器，所述处理器用于执行存储器中存储的计算机程序时实现如上述所述的清扫路径生成方法的步骤。

[0232] 本发明实施例还提供了一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序(指令)，其特征在于，所述计算机程序(指令)被处理器执行时实现如上述的清扫路径生成方法
的步骤。

[0233] 示例性的，计算机程序可以被分割成一个或多个模块，一个或者多个模块被存储在存储器中，并由处理器执行，以完成本发明。一个或多个模块可以是能够完成特定功能的
一系列计算机程序指令段，该指令段用于描述计算机程序在计算机装置中的执行过程。例
如，计算机程序可以被分割成上述各个方法实施例提供的清扫路径生成方法的步骤。

[0234] 本领域技术人员可以理解，上述计算机装置的描述仅仅是示例，并不构成对计算机装置的限定，可以包括比上述描述更多或更少的部件，或者组合某些部件，或者不同的部
件，例如可以包括输入输出设备、网络接入设备、总线等。

[0235] 所称处理器可以是中央处理单元(Central Processing Unit，CPU)，还可以是其他通用处理器、数字信号处理器(Digital Signal Processor，DSP)、专用集成电路
(Application Specific Integrated Circuit，ASIC)、现成可编程门阵列(Field‑
Programmable Gate Array，FPGA)或者其他可编程逻辑器件、分立门或者晶体管逻辑器件、
分立硬件组件等。通用处理器可以是微处理器或者该处理器也可以是任何常规的处理器
等，所述处理器是所述计算机装置的控制中心，利用各种接口和线路连接整个计算机装置
的各个部分。

[0236] 所述存储器可用于存储所述计算机程序和/或模块，所述处理器通过运行或执行存储在所述存储器内的计算机程序和/或模块，以及调用存储在存储器内的数据，实现所述
计算机装置的各种功能。所述存储器可主要包括存储程序区和存储数据区，其中，存储程序
区可存储操作系统、至少一个功能所需的应用程序(比如界面显示功能、界面交互功能等)
等；存储数据区可存储根据手机的使用所创建的数据(比如地图界面、选取界面等)等。此
外，存储器可以包括高速随机存取存储器，还可以包括非易失性存储器，例如硬盘、内存、插
接式硬盘，智能存储卡(Smart Media Card,SMC)，安全数字(Secure Digital,SD)卡，闪存
卡(Flash Card)、至少一个磁盘存储器件、闪存器件、或其他易失性固态存储器件。

[0237] 所述计算机装置集成的模块/单元如果以软件功能单元的形式实现并作为独立的产品销售或使用时，可以存储在一个计算机可读取存储介质中。基于这样的理解，本发明实
现上述实施例方法中的全部或部分流程，也可以通过计算机程序来指令相关的硬件来完
成，所述的计算机程序可存储于一计算机可读存储介质中，该计算机程序在被处理器执行
时，可实现上述各个方法实施例的步骤。其中，所述计算机程序包括计算机程序代码，所述
计算机程序代码可以为源代码形式、对象代码形式、可执行文件或某些中间形式等。所述计
算机可读介质可以包括：能够携带所述计算机程序代码的任何实体或装置、记录介质、U盘、
移动硬盘、磁碟、光盘、计算机存储器、只读存储器(ROM，Read‑Only Memory)、随机存取存储
器(RAM，Random Access Memory)、电载波信号、电信号以及软件分发介质等。

[0238] 以上所述仅为本发明的较佳实施例而已，并不用以限制本发明，凡在本发明的精神和原则之内所作的任何修改、等同替换和改进等，均应包含在本发明的保护范围之内。