一种机器人端拾器

摘要

本发明涉及自动化设备的端拾器，具体地说是一种机器人端拾器，压紧气缸及反抠气缸分别安装在基座上，压紧气缸的输出端连接有压板，反抠气缸的输出端通过升降导轨滑块与升降块相连，升降块上连接有升降板；升降块的两侧均设有水平块及连杆，每侧的水平块分别与基座滑动连接，每侧连杆的一端铰接于升降块，另一端与同侧的水平块铰接；每侧水平块上均安装有升降连接板，每侧的升降连接板上均滑动连接有反抠手指，升降板的两侧分别与两侧的反抠手指相连。本发明实现了一侧弹性手指套钩住被端拾物品上提，另一侧压板压在被端拾物品上，提供了一个反倾覆弯矩的力，使被端拾物品搬运平稳；本发明自动化程度高，提高了工作效率及工作质量。

权利要求

1.一种机器人端拾器，包括基座、反抠气缸及反抠手指，其特征在于：还包括压紧气缸(2)、压板(4)、升降块(8)、升降导轨滑块(9)、连杆(10)、水平块(11)、升降连接板(18)及升降板(20)，其中压紧气缸(2)及反抠气缸(7)分别安装在基座(1)上，该压紧气缸(2)的输出端连接有压板(4)，所述反抠气缸(7)的输出端通过升降导轨滑块(9)与升降块(8)相连，该升降块(8)上连接有升降板(20)；所述升降块(8)的两侧均设有水平块(11)及连杆(10)，每侧的水平块(11)分别与基座(1)滑动连接，每侧所述连杆(10)的一端铰接于升降块(8)，另一端与同侧的所述水平块(11)铰接；每侧所述水平块(11)上均安装有升降连接板(18)，每侧的升降连接板(18)上均滑动连接有反抠手指(14)，所述升降板(20)的两侧分别与两侧的反抠手指(14)相连；所述反抠气缸(7)通过升降导轨滑块(9)、升降块(8)及连杆(10)驱动两侧的水平块(11)同步滑动，进而带动两侧的所述反抠手指(14)同步外扩或内缩，同时两侧的反抠手指(14)实现同步升降；所述压紧气缸(2)驱动压板(4)压在反抠手指(14)一侧的被端拾物品上。

2.根据权利要求1所述的机器人端拾器，其特征在于：所述升降导轨滑块(9)的下端通过销轴与升降块(8)连动，两侧的所述连杆(10)的一端分别铰接于该销轴上。

3.根据权利要求1所述的机器人端拾器，其特征在于：所述基座(1)上安装有水平导轨(17)，两侧的水平块(11)分别通过水平导轨滑块(12)与所述水平导轨(17)滑动连接。

4.根据权利要求1所述的机器人端拾器，其特征在于：每侧所述升降连接板(18)上均安装有升降导轨(19)，每侧所述反抠手指(14)的上端通过升降滑块(13)与同侧的升降导轨(19)滑动连接，下端安装有弹性手指套(15)。

5.根据权利要求4所述的机器人端拾器，其特征在于：所述弹性手指套(15)与被端拾物品接触的部位为斜平面或锥面。

6.根据权利要求1所述的机器人端拾器，其特征在于：所述压板(4)的下表面安装有与被端拾物品接触的弹性压垫(5)。

7.根据权利要求1所述的机器人端拾器，其特征在于：所述基座(1)上安装有压紧导套(3)，所述压板(4)的上表面安装有由该压紧导套(3)穿过的导柱(16)。

8.根据权利要求1所述的机器人端拾器，其特征在于：所述反抠手指(14)钩住被端拾物品，所述压板(4)压在该被端拾物品被钩住的一侧。

说明书

一种机器人端拾器

技术领域

[0001] 本发明涉及自动化设备的端拾器，具体地说是一种机器人端拾器。

背景技术

[0002] 对于家电和卫浴行业的异型件,例如坐便器，通常采用人工搬运，劳动强度大，生产效率低下，生产节拍可控性差；大强度的劳动容易引起搬运工人腰脱，工作环境的粉尘还
容易造成呼吸系统下降。

发明内容

[0003] 为了解决人工搬运存在的上述问题，本发明的目的在于提供一种能够适应包括家电和卫浴行业在内的机器人端拾器。

[0004] 本发明的目的是通过以下技术方案来实现的：

[0005] 本发明包括基座、压紧气缸、压板、反抠气缸、升降块、升降导轨滑块、连杆、水平块、反抠手指、升降连接板及升降板，其中压紧气缸及反抠气缸分别安装在基座上，该压紧
气缸的输出端连接有压板，所述反抠气缸的输出端通过升降导轨滑块与升降块相连，该升
降块上连接有升降板；所述升降块的两侧均设有水平块及连杆，每侧的水平块分别与基座
滑动连接，每侧所述连杆的一端铰接于升降块，另一端与同侧的所述水平块铰接；每侧所述
水平块上均安装有升降连接板，每侧的升降连接板上均滑动连接有反抠手指，所述升降板
的两侧分别与两侧的反抠手指相连；所述反抠气缸通过升降导轨滑块、升降块及连杆驱动
两侧的水平块同步滑动，进而带动两侧的所述反抠手指同步外扩或内缩，同时两侧的反抠
手指实现同步升降；所述压紧气缸驱动压板压在反抠手指一侧的被端拾物品上；

[0006] 其中：所述升降导轨滑块的下端通过销轴与升降块连动，两侧的所述连杆的一端分别铰接于该销轴上；

[0007] 所述基座上安装有水平导轨，两侧的水平块分别通过水平导轨滑块与所述水平导轨滑动连接；

[0008] 每侧所述升降连接板上均安装有升降导轨，每侧所述反抠手指的上端通过升降滑块与同侧的升降导轨滑动连接，下端安装有弹性手指套；所述弹性手指套与被端拾物品接
触的部位为斜平面或锥面；

[0009] 所述压板的下表面安装有与被端拾物品接触的弹性压垫；

[0010] 所述基座上安装有压紧导套，所述压板的上表面安装有由该压紧导套穿过的导柱；

[0011] 所述反抠手指钩住被端拾物品，所述压板压在该被端拾物品被钩住的一侧。

[0012] 本发明的优点与积极效果为：

[0013] 1.本发明自动化程度高，提高了工作效率及工作质量。

[0014] 2.本发明实现了一侧弹性手指套钩住被端拾物品上提，另一侧压板压在被端拾物品上，提供了一个反倾覆弯矩的力，使被端拾物品搬运平稳。

附图说明

[0015] 图1为本发明工作状态的立体结构示意图；

[0016] 图2为本发明工作状态的结构主视图；

[0017] 图3为图2中的A‑A剖视图；

[0018] 图4为本发明工作状态的结构左视图；

[0019] 图5为图4的B‑B剖视图；

[0020] 图6为本发明工作状态的结构俯视图；

[0021] 其中：1为基座，2为压紧气缸，3为压紧导套，4为压板，5为弹性压垫，6为坐便器，7为反抠气缸，8为升降块，9为升降导轨滑块，10为连杆，11为水平块，12为水平导轨滑块，13
为升降滑块，14为反抠手指，15为弹性手指套，16为导柱，17为水平导轨，18为升降连接板，
19为升降导轨，20为升降板。

具体实施方式

[0022] 下面结合附图对本发明作进一步详述。

[0023] 如图1～6所示，本发明包括基座1、压紧气缸2、压紧导套3、压板4、弹性压垫5、反抠气缸7、升降块8、升降导轨滑块9、连杆10、水平块11、水平导轨滑块12、升降滑块13、反抠手
指14、弹性手指套15、导柱16、水平导轨17、升降连接板18、升降导轨19及升降板20，其中压
紧气缸2固定的一端及反抠气缸7固定的一端分别固定在基座1上，该压紧气缸2伸缩的输出
端连接有压板4，压板4的下表面安装有与被端拾物品接触的弹性压垫5，压板4通过弹性压
垫5给予被端拾物品在被端拾搬运过程中提供一个反倾覆弯矩的力。压紧气缸2左右两侧的
基座1上对称固接有压紧导套3，压板4上表面的左右两侧对称固接有导柱16，每侧的导柱16
由同侧的压紧导套3穿过，在压紧气缸2驱动压板4及弹性压垫5升降的过程中，导柱16及压
紧导套3起到导向作用。

[0024] 反抠气缸7伸缩的输出端与升降导轨滑块9的上端相连，升降导轨滑块9的下端通过销轴与升降块8连接，该升降块8的下端固接有升降板20。升降块8的两侧均设有水平块11
及连杆10，基座1上安装有水平导轨17，两侧的水平块11分别通过水平导轨滑块12与水平导
轨17滑动连接；每侧连杆10的一端铰接于销轴上，另一端与同侧的水平块11铰接。每侧水平
块11上均安装有升降连接板18，每侧的升降连接板18内侧均固定有升降导轨19，每侧的升
降导轨19上均滑动连接有升降滑块13。升降块8左右两侧对称设有反抠手指14，每侧反抠手
指14的上端通过同侧的升降滑块13与同侧的升降导轨19滑动连接，下端呈钩状、并分别安
装有弹性手指套15，弹性手指套15与被端拾物品接触的部位为斜平面或锥面。升降板20的
两侧分别与两侧的升降滑块13连接。

[0025] 本发明的弹性压垫5及弹性手指套15均为弹性体，材料可为橡胶，通过补偿本发明与被端拾物品上的曲面位置关系，提供搬运受力的传导；同时，能通过弹性变形保护被端拾
物品上的曲面。

[0026] 本发明的压紧气缸2、反抠气缸7可由伺服马达、拉线、液压缸、直线电机等替代。

[0027] 本发明的工作原理为：

[0028] 本发明的基座1与任何自动化搬运设备(如六自由度工业机械手)相连，用于锁定自动化搬运设备和被端拾物品，也用于解锁自动化搬运设备和被端拾物品。被端拾物品以
坐便器6为例。

[0029] 压紧气缸2的输出端伸出，驱动压板4及弹性压垫5压在坐便器6上，位于反抠手指14的一侧。两侧的反抠手指14在初始位置伸入坐便器6中。反抠气缸7的输出端收缩通过升
降导轨滑块9驱动升降块8及升降板20上升，两侧的连杆10带动两侧的水平块11在水平导轨
17上同步相反方向滑动，进而带动两侧的反抠手指14同步外扩。升降板20在上升的同时，带
动两侧的升降滑块13分别沿同侧的升降导轨19向上滑动，两侧的反抠手指14实现同步上
升；每侧的水平块11对同侧的反抠手指14的上升进行机械限位。两侧的反抠手指14通过弹
性手指套15反钩住坐便器6的内凹表面，产生一个支撑力后，反抠气缸7停止工作；两个反抠
手指14产生两个支持力，再加上压板4反倾覆弯矩的力以及重力，形成四力空间汇交，进而
达到端拾工作功能。

[0030] 工作完成后，反抠气缸7的输出端伸出，通过升降导轨滑块9、升降块8及连杆10带动两侧的反抠手指14内缩，内缩的同时，还沿升降导轨19下降，直至复位。压紧气缸2的输出
端收缩，压板4及弹性压垫5上升复位。

[0031] 本发明不仅仅限于坐便器6，所有喷涂行业和卫浴行业的被喷涂的工件，只要具有内凹表面均可适用。