一种小区自动行走垃圾清洁机

摘要

本发明公开一种小区自动行走垃圾清洁机，设备基座和外壳、动力装置、垃圾清扫装置、防扬尘装置、自动烘干装置、影像识别装置、智能控制装置、消毒装置。设备基座和外壳为本装置的保护装置和各装置的安装平台，利用动力装置驱动装置行动，垃圾清扫装置清扫垃圾，防扬尘装置防止清扫过程中的扬尘，消毒装置对清扫过后区域进行消毒处理，自动烘干装置保证清扫后区域的表面干燥，影像识别装置防止本装置碰撞，智能控制装置控制各装置运行。

权利要求

1.一种小区自动行走垃圾清洁机，包括设备基座和外壳（1）、动力装置（2）、垃圾清扫装置（3 ）、防扬尘装置（4）、自动烘干装置（5）、影像识别装置（6）、智能控制装置（7）、消毒装置（8），其特征在于：

所述设备基座和外壳（1）为动力装置（2）、垃圾清扫装置（3）、防扬尘装置（4）、自动烘干装置（5）、影像识别装置（6）、智能控制装置（7）、消毒装置（8）的安装面；

所述动力装置（2）包括：副轮轴（201）、从动轮（202）、副差动轮（203）、主差动轮（204）、主动轮（205）、动力轴（206）、行星轮（207）、行星中心轮（208）、主轮轴（209）、行星架（210）、联轴器（211）、主轴（212）、动力电机（213）、动力传感器（214）、连接杆（215）、转动连接器（216）、转向杆（217），副轮轴（201）安装在轮轴支架（103）上与转向杆支架（102）曲面接触形成水平转动副，从动轮（202）固定安装在副轮轴（201）上通过螺纹副连接且与副差动轮（203），主差动轮（204）同时啮合，副差动轮（203）安装在行星架（210）上与行星架（210）曲面形成水平转动副，主差动轮（204）安装在行星架（210）上与行星架（210）曲面形成水平转动副，主动轮（205）通过键连接固定安装在动力轴（206）上且与行星轮（207）啮合，动力轴（206）安装在联轴器（211）上，行星轮（207）固定安装在行星架（210）上与主动轮（205）啮合传动，行星中心轮（208）固定安装在主轮轴（209）上与主差动轮（204），副差动轮（203）同时啮合，主轮轴（209）安装在转向杆支架（102）上与轮轴支架（103）曲面接触形成水平转动副，行星架（210）固定安装在主轮轴（209）上，联轴器（211）连接动力轴（206）与主轴（212），主轴（212）安装在动力电机（213）上进行动力传输，动力电机（213）固定安装在电机座（101）上，动力传感器（214）固定安装在动力电机（213）尾部传输感应信号，连接杆（215）连接副轮轴（201），主轮轴（209）通过转动连接器（216）控制转向，转动连接器（216）安装于转向杆（217），连接杆（215）交界处作为转矩传输，转向杆（217）安装在转向杆支架（102）上，所述的转向杆支架（102）和轮轴支架（103）固定安装在设备基座和外壳（1）上；

所述垃圾清扫装置（3）包括：清扫传感器（301）、清扫电机（302）、清扫电机动力输出轴（303）、清扫电机主动轮（304）、清扫电机从动轮（305）、清扫器（306）、吸尘电机（307）、吸尘电机管（308）、垃圾收集仓（309）、垃圾进入槽（310），清扫传感器（301）固定安装在清扫电机（302）上传输信号，清扫电机（302）固定安装在电机座（101）上，清扫电机动力输出轴（303）安装于清扫电机（302）的动力输出端，清扫电机主动轮（304）固定安装在清扫电机动力输出轴（303）上且与清扫电机从动轮（305）啮合，清扫电机从动轮（305）固定安装在清扫器（306）上与清扫电机主动轮（304）啮合，清扫器（306）与底板（105）曲面配合形成法向转动副，吸尘电机（307）固定安装在底板（105）上，吸尘电机管（308）安装在吸尘电机（307）上与垃圾收集仓（309）连接，垃圾收集仓（309）与底板（105）做一体化焊接，垃圾进入槽（310）开口在底板（105）上；

所述防扬尘装置（4）包括：防扬尘传感器（401）、防扬尘电机（402）、防扬尘电机动力输出轴（403）、防扬尘推板（404）、防扬尘储液箱（405）、防扬尘管道（406）、喷射器（407），防扬尘传感器（401）固定安装在防扬尘电机（402）上，防扬尘电机（402）固定安装在底板（105）平面上，防扬尘电机动力输出轴（403）安装于防扬尘电机（402）动力输出端，防扬尘推板（404）在防扬尘储液箱（405）内部与防扬尘电机动力输出轴（403）连接，防扬尘储液箱（405）固定安装在底板（105）上，防扬尘管道（406）联通防扬尘储液箱（405）固定安装在底板（105）上，喷射器（407）固定安装在底板（105）底面开孔口；

所述自动烘干装置（5）包括：鼓风机（501）、鼓风机管道（502）、鼓风仓（503）、出风口（504），鼓风机（501）固定安装底板（105）上，鼓风机管道（502）安装在鼓风机（501）上与鼓风仓（503）连接，鼓风仓（503）与底板（105）做一体化焊接，出风口（504）开口在底板（105）上；

所述影像识别装置（6）包括：影像底座（601）、影像伸缩杆（602）、摄像头（603），影像底座（601）固定安装在外壳顶部，影像伸缩杆（602）固定安装在影像底座（601）上，摄像头（603）安装在影像伸缩杆（602）上曲面接触形成转动副支持摄像头（603）进行180°旋转；

所述智能控制装置（7）包括：中央控制器（701）、集线版（702）、排线（703），中央控制器（701）焊接固定在集线版（702）上，集线版（702）嵌入式固定在底板（105）上，排线（703）与集线版（702）联通固定在底板（105）上与集线版（702）做数据信息交互；

所述消毒装置（8）包括：消毒传感器（801）、消毒电机（802）、消毒电机动力输出轴（803）、消毒电机推板（804）、消毒电机储液仓（805）、消毒电机管道（806）、雾化器（807），消毒传感器（801）固定安装在消毒电机（802）上，消毒电机（802）固定安装在底板（105）平面上，消毒电机动力输出轴（803）安装于消毒电机（802）动力输出端，消毒电机推板（804）在消毒电机储液仓（805）内部与消毒电机动力输出轴（803）连接，消毒电机储液仓（805）固定安装在底板（105）上，消毒电机管道（806）联通消毒电机储液仓（805）固定安装在底板（105）上，雾化器（807）固定安装在底板（105）底面开孔口。

2.如权利要求1所述的一种小区自动行走垃圾清洁机，其特征在于：从动轮（202），副差动轮（203），主差动轮（204），行星中心轮（208）相互啮合传动。

3.如权利要求1所述的一种小区自动行走垃圾清洁机，其特征在于：主动轮（205），行星轮（207）啮合传动。

4.如权利要求1所述的一种小区自动行走垃圾清洁机，其特征在于：连接杆（215），转向杆（217）由转动连接器（216）实现可转动三向连接，连接杆（215），主轮轴（209），副轮轴（201）也由转动连接器（216）实现可转动三向连接。

5.如权利要求1所述的一种小区自动行走垃圾清洁机，其特征在于：转向杆（217），转向杆支架（102）由转向杆支架（102）控制转向杆（217）转动实现机器人转。

6.如权利要求1所述的一种小区自动行走垃圾清洁机，其特征在于：防扬尘电机动力输出轴（403）与防扬尘推板（404）之间通过螺旋推进机构连接，防扬尘推板（404）在防扬尘储液箱（405）内部进行滑动。

7.如权利要求1所述的一种小区自动行走垃圾清洁机，其特征在于：联轴器（211）作为主轴（212）与副轮轴（201）之间的连接机构通过对开法兰盘对连轴进行固定。

8.如权利要求1所述的一种小区自动行走垃圾清洁机，其特征在于：清扫电机动力输出轴（303），清扫电机主动轮（304）之间啮合传动实现传动方向的转化。

9.如权利要求1所述的一种小区自动行走垃圾清洁机，其特征在于：消毒电机动力输出轴（803）与消毒电机推板（804）之间通过螺旋推进机构连接，防扬尘推板（404）在防扬尘储液箱（405）内部进行滑动。

说明书

一种小区自动行走垃圾清洁机

技术领域

[0001] 本发明涉及自动化及环保领域，特别涉及一种小区自动行走垃圾清洁机。

背景技术

[0002] 在小区日常清洁卫生工作中需要进行大面积的清扫，相应的会产生人力成本。但是在清扫过后只需要日常的简单维护就可以解决卫生问题，不必要付出大量人力成本。为
了解决这种问题，先设计一种小区自动行走垃圾清洁机。

发明内容

[0003] 针对上述技术问题，本发明提供一种小区自动行走垃圾清洁机，包括设备基座和外壳、动力装置、垃圾清扫装置、防扬尘装置、自动烘干装置、影像识别装置、智能控制装置、
消毒装置。

[0004] 所述设备基座和外壳为动力装置、垃圾清扫装置、防扬尘装置、自动烘干装置、影像识别装置、智能控制装置、消毒装置的安装面。

[0005] 所述动力装置包括：副轮轴、从动轮、副差动轮、主差动轮、主动轮、动力轴、行星轮、行星中心轮、主轮轴、行星架、联轴器、主轴、动力电机、动力传感器、连接杆、转动连接
器、转向杆，副轮轴安装在轮轴支架上与转向杆支架曲面接触形成水平转动副，从动轮固定
安装在副轮轴上通过螺纹副连接且与副差动轮，主差动轮同时啮合，副差动轮安装在行星
架上与行星架曲面形成水平转动副，主差动轮安装在行星架上与行星架曲面形成水平转动
副，主动轮通过键连接固定安装在动力轴上且与行星轮啮合，动力轴安装在联轴器上，行星
轮固定安装在行星架上与主动轮啮合传动，行星中心轮固定安装在主轮轴上与主差动轮，
副差动轮同时啮合，主轮轴安装在转向杆支架上与轮轴支架曲面接触形成水平转动副，行
星架固定安装在主轮轴上，联轴器连接动力轴与主轴，主轴安装在动力电机上进行动力传
输，动力电机固定安装在电机座上，动力传感器固定安装在动力电机尾部传输感应信号，连
接杆连接副轮轴，主轮轴通过转动连接器控制转向，转动连接器安装于转向杆，连接杆交界
处作为转矩传输，转向杆安装在转向杆支架上。

[0006] 所述垃圾清扫装置包括：清扫传感器、清扫电机、清扫电机动力输出轴、清扫电机主动轮、清扫电机从动轮、清扫器、吸尘电机、吸尘电机管、垃圾收集仓、垃圾进入槽，清扫传
感器固定安装在清扫电机上传输信号，清扫电机固定安装在电机座上，清扫电机动力输出
轴安装于清扫电机的动力输出端，清扫电机主动轮固定安装在清扫电机动力输出轴上且与
清扫电机从动轮啮合，清扫电机从动轮固定安装在清扫器上与清扫电机主动轮啮合，清扫
器与底板曲面配合形成法向转动副，吸尘电机固定安装在底板上，吸尘电机管安装在吸尘
电机上与垃圾收集仓连接，垃圾收集仓与底板做一体化焊接，垃圾进入槽开口在底板上。

[0007] 所述防扬尘装置包括：防扬尘传感器、防扬尘电机、防扬尘电机动力输出轴、防扬尘推板、防扬尘储液箱、防扬尘管道、喷射器，防扬尘传感器固定安装在防扬尘电机上，防扬
尘电机固定安装在底板平面上，防扬尘电机动力输出轴安装于防扬尘电机动力输出端，防
扬尘推板在防扬尘储液箱内部与防扬尘电机动力输出轴连接，防扬尘储液箱固定安装在底
板上，防扬尘管道联通防扬尘储液箱固定安装在底板上，喷射器固定安装在底板底面开孔
口。

[0008] 所述自动烘干装置包括：鼓风机、鼓风机管道、鼓风仓、出风口，鼓风机固定安装底板上，鼓风机管道安装在鼓风机上与鼓风仓连接，鼓风仓与底板做一体化焊接，出风口开口
在底板上。

[0009] 所述影像识别装置包括：影像底座、影像伸缩杆、摄像头，影像底座固定安装在外壳顶部，影像伸缩杆固定安装再影像底座上，摄像头安装在影像伸缩杆上曲面接触形成转
动副支持摄像头进行180°旋转。

[0010] 所述智能控制装置包括：中央控制器、集线版、排线，中央控制器焊接固定在集线版上，集线版嵌入式固定在底板上，排线与集线版联通固定在底板上与集线版做数据信息
交互。

[0011] 所述消毒装置包括：消毒传感器、消毒电机、消毒电机动力输出轴、消毒电机推板、消毒电机储液仓、消毒电机管道、雾化器，消毒传感器固定安装在消毒电机上，消毒电机固
定安装在底板平面上，消毒电机动力输出轴安装于消毒电机动力输出端，消毒电机推板在
消毒电机储液仓内部与消毒电机动力输出轴连接，消毒电机储液仓固定安装在底板上，消
毒电机管道联通消毒电机储液仓固定安装在底板上，雾化器固定安装在底板底面开孔口。

[0012] 进一步的，所述从动轮，副差动轮，主差动轮，行星中心轮相互啮合传动。

[0013] 进一步的，所述主动轮，行星轮啮合传动。

[0014] 进一步的，所述连接杆，转向杆由转动连接器实现可转动三向连接，连接杆，主轮轴，副轮轴也由转动连接器实现可转动三向连接。

[0015] 进一步的，所述转向杆，转向杆支架由转向杆支架控制转向杆转动实现机器人转向。

[0016] 进一步的，所述防扬尘电机动力输出轴与防扬尘推板之间通过螺旋推进机构连接，防扬尘推板在防扬尘储液箱内部进行滑动。

[0017] 进一步的，所述联轴器作为主轴与副轮轴之间的连接机构通过对开法兰盘对连轴进行固定。

[0018] 进一步的，所述清扫电机动力输出轴，清扫电机主动轮之间啮合传动实现传动方向的转化。

[0019] 进一步的，所述消毒电机动力输出轴与消毒电机推板之间通过螺旋推进机构连接，防扬尘推板在防扬尘储液箱内部进行滑动。

[0020] 由于本发明采用了上述技术方案，本发明具有以下优点：（1）设备基座和外壳为本装置的保护装置和各装置的安装平台；（2）利用动力装置驱动装置行动，垃圾清扫装置清对
小型垃圾进行清扫；（3）防扬尘装置防止清扫过程中的扬尘，消毒装置对清扫过后区域进行
消毒处理，自动烘干装置保证清扫后区域的表面干燥；（4）影像识别装置防止本装置碰撞通
过将信号等传输到智能控制装置控制各装置运行。

附图说明

[0021] 图1为本发明内部结构示意图。

[0022] 图2为本发明传动机构示意图。

[0023] 图3为本发明底部外观示意图。

[0024] 图4为本发明整体外观示意图。

[0025] 图5为本发明底部细节示意图。

[0026] 图6为本发明防扬尘及消毒装置示意图。

[0027] 图7为本发明烘干装置示意图。

[0028] 图8为垃圾清扫装置示意图。

[0029] 附图标号：1‑设备基座和外壳；2‑动力装置；3‑垃圾清扫装置；4‑防扬尘装置；5‑自动烘干装置；6‑影像识别装置；7‑智能控制装置；8‑消毒装置；101‑电机座；102‑转向杆支
架；103‑轮轴支架；104‑外壳；105‑底板；201‑副轮轴；202‑从动轮；203‑副差动轮；204‑主差
动轮；205‑主动轮；206‑动力轴；207‑行星轮；208‑行星中心轮；209‑主轮轴；210‑行星架；
211‑联轴器；212‑主轴；213‑动力电机；214‑动力传感器；215‑连接杆；216‑转动连接器；
217‑转向杆；301‑清扫传感器；302‑清扫电机；303‑清扫电机动力输出轴；304‑清扫电机主
动轮；305‑清扫电机从动轮；306‑清扫器；307‑吸尘电机；308‑吸尘电机管；309‑垃圾收集
仓；310‑垃圾进入槽；401‑防扬尘传感器；402‑防扬尘电机；403‑防扬尘电机动力输出轴；
404‑防扬尘推板；405‑防扬尘储液箱；406‑防扬尘管道；407‑喷射器；501‑鼓风机；502‑鼓风
机管道；503‑鼓风仓；504‑出风口；601‑影像底座；602‑影像伸缩杆；603‑摄像头；701‑中央
控制器；702‑集线版；703‑排线；801‑消毒传感器；802‑消毒电机；803‑消毒电机动力输出
轴；804‑消毒电机推板；805‑消毒电机储液仓；806‑消毒电机管道；807‑雾化器。

具体实施方式

[0030] 下面结合具体实施例对本发明作进一步描述，在此发明的示意性实施例以及说明用来解释本发明，但并不作为对本发明的限定。

[0031] 实施例：如图1、图2、图3、图4、图5、图6、图7和图8所示的一种小区自动行走垃圾清洁器。动力装置2的具体结构如图2所示，副轮轴201安装在轮轴支架103上与转向杆支架102
曲面接触形成水平转动副，从动轮202固定安装在副轮轴201上通过螺纹副连接且与副差动
轮203，主差动轮204同时啮合，副差动轮203安装在行星架210上与行星架210曲面形成水平
转动副，主差动轮204安装在行星架210上与行星架210曲面形成水平转动副，主动轮205通
过键连接固定安装在动力轴206上且与行星轮207啮合，动力轴206安装在联轴器211上，行
星轮207固定安装在行星架210上与主动轮205啮合传动，行星中心轮208固定安装在主轮轴
209上与主差动轮204，副差动轮203同时啮合，主轮轴209安装在转向杆支架102上与轮轴支
架103曲面接触形成水平转动副，行星架210固定安装在主轮轴209上，联轴器211连接动力
轴206与主轴212，主轴212安装在动力电机213上进行动力传输，动力电机213固定安装在电
机座101上，动力传感器214固定安装在动力电机213尾部传输感应信号，连接杆215连接副
轮轴201，主轮轴209通过转动连接器216控制转向，转动连接器216安装于转向杆217，连接
杆215交界处作为转矩传输，转向杆217安装在转向杆支架102上。主动轮205驱动行星轮207
带动行星中心轮208，行星中心轮208与副差动轮203和主差动轮204啮合，转向时副差动轮
203和主差动轮204与行星中心轮208啮合失效，从动轮202所接受到的动力减少实现两轮差
速运动。

[0032] 具体的如图1所示的内部结构示意图，清扫传感器301固定安装在清扫电机302上传输信号，清扫电机302固定安装在电机座101上，清扫电机动力输出轴303安装于清扫电机
302的动力输出端，清扫电机主动轮304固定安装在清扫电机动力输出轴303上且与清扫电
机从动轮305啮合，清扫电机从动轮305固定安装在清扫器306上与清扫电机主动轮304啮
合，清扫器306与底板105曲面配合形成法向转动副，吸尘电机307固定安装在底板105上，吸
尘电机管308安装在吸尘电机307上与垃圾收集仓309连接，垃圾收集仓309与底板105做一
体化焊接，垃圾进入槽310开口在底板105上。清扫传感器301接收到清扫信号后启动清扫电
机302驱动清扫器306，清扫的垃圾在吸尘电机307的作用下通过垃圾进入槽310进入垃圾收
集仓309。

[0033] 具体的如图1所示的内部结构示意图，防扬尘传感器401固定安装在防扬尘电机402上，防扬尘电机402固定安装在底板105平面上，防扬尘电机动力输出轴403安装于防扬
尘电机402动力输出端，防扬尘推板404在防扬尘储液箱405内部与防扬尘电机动力输出轴
403连接，防扬尘储液箱405固定安装在底板105上，防扬尘管道406联通防扬尘储液箱405固
定安装在底板105上，喷射器407固定安装在底板105底面开孔口。防扬尘传感器401接收到
防扬尘信号后驱动防扬尘电机402推动防扬尘推板404使得防扬尘储液箱405中的液体通过
喷射器407向外部喷射防止扬尘。

[0034] 具体的如图1所示的内部结构示意图，鼓风机501固定安装底板105上，鼓风机管道502安装在鼓风机501上与鼓风仓503连接，鼓风仓503与底板105做一体化焊接，出风口504
开口在底板105上。鼓风机501收到烘干信号开始工作通过鼓风机管道502送风至鼓风仓503
由出风口504排风烘干。

[0035] 具体的如图4所示的外部结构示意图，影像底座601、影像伸缩杆602、摄像头603，影像底座601固定安装在外壳104顶部，影像伸缩杆602固定安装再影像底座601上，摄像头
603安装在影像伸缩杆602上曲面接触形成转动副支持摄像头603进行180°旋转，影像摄像
头可观察障碍通知中央控制器701处理规避。

[0036] 智能控制装置7包括：中央控制器701、集线版702、排线703，中央控制器701焊接固定在集线版702上，集线版702嵌入式固定在底板105上，排线703与集线版702联通固定在底
板105上与集线版702做数据信息交互。集线版702集成信息发射接收器作为中央控制器701
与各装置的交互渠道，通过排线703完成信息交互。

[0037] 消毒装置8包括：消毒传感器801、消毒电机802、消毒电机动力输出轴803、消毒电机推板804、消毒电机储液仓805、消毒电机管道806、雾化器807，消毒传感器801固定安装在
消毒电机802上，消毒电机802固定安装在底板105平面上，消毒电机动力输出轴803安装于
消毒电机802动力输出端，消毒电机推板804在消毒电机储液仓805内部与消毒电机动力输
出轴803连接，消毒电机储液仓805固定安装在底板105上，消毒电机管道806联通消毒电机
储液仓805固定安装在底板105上，雾化器807固定安装在底板105底面开孔口。消毒传感器
801接收到消毒信号后驱动消毒电机402推动消毒推板404使得消毒储液箱405中的液体通
过雾化器807向外部喷射消毒。