一种拆卸磨轮的方法、装置、计算机可读存储介质及系统

摘要

本发明公开一种拆卸磨轮的方法、装置、计算机可读存储介质及系统，所述拆卸磨轮的方法包括：使所述磨轮保持当前所处的第一位置；将所述螺丝拧至第二位置并保留最后一颗螺丝，以所述最后一颗螺丝作为目标螺丝，在所述第二位置时，所述螺丝与所述法兰的安装孔分离；将所述目标螺丝拧至第三位置，在所述第三位置时，所述目标螺丝与所述磨轮的螺丝孔分离，并留在所述法兰的安装孔内；旋转所述磨轮预设角度，以使所述目标螺丝与所述磨轮的螺丝孔错开；沿所述目标螺丝的轴向驱动所述目标螺钉抵压所述磨轮，以使所述磨轮处于与所述法兰分离的第四位置整个拆卸过程不需要依靠很大的外力，实现方便安全地拆卸磨轮，减少磨轮拆卸造成的损伤。

权利要求

1.一种拆卸磨轮的方法，所述磨轮与法兰通过螺丝锁紧固定，其特征在于，包括步骤：使所述磨轮保持当前所处的第一位置；

将所述螺丝拧至第二位置并保留最后一颗螺丝，以所述最后一颗螺丝作为目标螺丝，在所述第二位置时，所述螺丝与所述法兰的安装孔分离；

将所述目标螺丝拧至第三位置，在所述第三位置时，所述目标螺丝与所述磨轮的螺丝孔分离，并留在所述法兰的安装孔内；

旋转所述磨轮预设角度，以使所述目标螺丝与所述磨轮的螺丝孔错开；

沿所述目标螺丝的轴向驱动所述目标螺丝抵压所述磨轮，以使所述磨轮处于与所述法兰分离的第四位置；

所述将所述螺丝拧至第二位置并保留最后一颗螺丝包括：识别所述螺丝，选取其中一颗螺丝作为第一螺丝，以所述第一螺丝为起点，间隔将所述螺丝拧至所述磨轮上对应的螺丝孔孔壁的第五位置，直至遍历完所有螺丝，其中，拧到所述第五位置的任意两颗螺丝不相邻，在所述第五位置时，所述螺丝处于松动状态；

识别拧至所述第五位置的所有螺丝，选取其中一颗螺丝作为第二螺丝，判断是否存在与所述第二螺丝呈对角关系的拧至所述第五位置的螺丝，若存在，则确定所述第二螺丝对应的对角螺丝，将所述第二螺丝和所述对角螺丝作为待取走的螺丝，若不存在，则将所述第二螺丝作为待取走的螺丝；

判断所述待取走的螺丝是否是固定所述磨轮的最后一颗螺丝，若是，则保留所述最后一颗螺丝；

若否，则将所述待取走的螺丝拧至所述第二位置；

执行所述识别拧至所述第五位置的所有螺丝的步骤，在确定所述拧至所述第五位置的螺丝均处于第一位置时，执行所述识别所述螺丝的步骤。

2.根据权利要求1所述的一种拆卸磨轮的方法，其特征在于，所述以所述第一螺丝为起点，间隔将所述螺丝拧至所述磨轮上对应的螺丝孔孔壁的第五位置包括：确定相邻的两颗螺丝之间的距离；

以所述第一螺丝为起点，根据所述距离，将识别到的所有螺丝每间隔一颗螺丝地将间隔后对应的一颗螺丝拧至所述磨轮上对应的螺丝孔孔壁的第五位置。

3.根据权利要求1所述的一种拆卸磨轮的方法，其特征在于，所述确定所述第二螺丝对应的对角螺丝包括：

确定拧至所述第五位置的所有螺丝构成的多边形的中心；

根据所述第二螺丝的位置和所述中心的位置确定其连线上是否存在拧至所述第五位置的螺丝，若存在，则将其确定为所述第二螺丝对应的对角螺丝，否则，确定剩余的拧至所述第五位置的螺丝中距离所述连线最近的其中一颗螺丝，将其确定为所述第二螺丝对应的对角螺丝。

4.根据权利要求1至3中任一项所述的一种拆卸磨轮的方法，其特征在于，所述识别所述螺丝包括：

获取所述法兰的图像；

根据预设的螺丝特征在所述法兰的图像上进行搜索匹配以识别所述螺丝。

5.根据权利要求1至3中任一项所述的一种拆卸磨轮的方法，其特征在于，所述旋转所述磨轮包括：

识别所述磨轮的圆心；

以所述磨轮的圆心为旋转中心旋转所述磨轮。

6.根据权利要求1至3中任一项所述的一种拆卸磨轮的方法，其特征在于，所述旋转所述磨轮包括：

获取所述磨轮的周边环境；

根据所述磨轮的周边环境确定旋转方向；

按照所述旋转方向旋转所述磨轮。

7.一种拆卸磨轮的装置，包括第一存储器、第一处理器及存储在第一存储器上并可在第一处理器上运行的第一计算机程序，其特征在于，所述第一处理器执行所述第一计算机程序时实现如权利要求1‑6任意一项所述的拆卸磨轮的方法中的各个步骤。

8.一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，其特征在于：所述计算机程序被处理器执行时实现如权利要求1‑6任意一项所述的拆卸磨轮的方法中的各个步骤。

9.一种拆卸磨轮的系统，包括第一机械手、第二机械手以及控制器，所述控制器包括第二存储器、第二处理器及存储在第二存储器上并可在第二处理器上运行的第二计算机程序，所述磨轮与法兰通过螺丝锁紧固定，其特征在于，所述第二处理器执行所述第二计算机程序时执行如下步骤：

控制所述第一机械手托住所述磨轮，使所述磨轮保持当前所处的第一位置；

控制所述第二机械手将所述螺丝拧至第二位置并保留最后一颗螺丝，以所述最后一颗螺丝作为目标螺丝，在所述第二位置时，所述螺丝与所述法兰的安装孔分离；

控制所述第二机械手将所述目标螺丝拧至第三位置，在所述第三位置时，所述目标螺丝与所述磨轮的螺丝孔分离，并留在所述法兰的安装孔内；

控制所述第二机械手旋转所述磨轮预设角度，以使所述目标螺丝与所述磨轮的螺丝孔错开；

控制所述第二机械手沿所述目标螺丝的轴向驱动所述目标螺丝抵压所述磨轮，以使所述磨轮处于与所述法兰分离的第四位置。

说明书

一种拆卸磨轮的方法、装置、计算机可读存储介质及系统

技术领域

[0001] 本发明涉及磨轮设备技术领域，尤其涉及一种拆卸磨轮的方法、装置、计算机可读存储介质以系统。

背景技术

[0002] 在集成电路封装之前，通常需要对晶片背面多余的基体材料去除一定的厚度，这一工艺过程称之为晶片减薄工艺，对应采用的设备是晶片减薄机或晶圆减薄机BG。晶圆减
薄机包括空气轴承、法兰和磨轮，空气轴承与法兰固定，磨轮与法兰可拆卸连接，磨轮与法
兰通过螺丝进行锁紧固定。

[0003] 根据加工产品类型的不同经常会涉及到对不同类型的磨轮的更换，而对磨轮传统的拆卸方法是直接将磨轮掰离法兰。但是，由于磨轮与法兰下表面液体的表面张力的存在，
需要施加不小的力度才能将磨轮拆卸下来，而这一力度的施加往往存在撞损磨轮或晶圆减
薄机设备内旋转台的风险。

发明内容

[0004] 本发明所要解决的技术问题是：提供一种拆卸磨轮的方法、装置、计算机可读存储介质以系统，实现安全拆卸磨轮，减少磨轮拆卸造成的损伤。

[0005] 为了解决上述技术问题，本发明采用的一种技术方案为：

[0006] 一种拆卸磨轮的方法，所述磨轮与法兰通过螺丝锁紧固定，包括步骤：

[0007] 使所述磨轮保持当前所处的第一位置；

[0008] 将所述螺丝拧至第二位置并保留最后一颗螺丝，以所述最后一颗螺丝作为目标螺丝，在所述第二位置时，所述螺丝与所述法兰的安装孔分离；

[0009] 将所述目标螺丝拧至第三位置，在所述第三位置时，所述目标螺丝与所述磨轮的螺丝孔分离，并留在所述法兰的安装孔内；

[0010] 旋转所述磨轮预设角度，以使所述目标螺丝与所述磨轮的螺丝孔错开；

[0011] 沿所述目标螺丝的轴向驱动所述目标螺丝抵压所述磨轮，以使所述磨轮处于与所述法兰分离的第四位置。

[0012] 为了解决上述技术问题，本发明采用的另一种技术方案为：

[0013] 一种拆卸磨轮的装置，包括第一存储器、第一处理器及存储在第一存储器上并可在第一处理器上运行的第一计算机程序，所述第一处理器执行所述第一计算机程序时实现
上述拆卸磨轮的方法中的各个步骤。

[0014] 为了解决上述技术问题，本发明采用的另一种技术方案为：

[0015] 一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现上述拆卸磨轮的方法中的各个步骤。

[0016] 为了解决上述技术问题，本发明采用的另一种技术方案为：

[0017] 一种拆卸磨轮的系统，包括第一机械手、第二机械手以及控制器，所述控制器包括第二存储器、第二处理器及存储在第二存储器上并可在第二处理器上运行的第二计算机程
序，所述磨轮与法兰通过螺丝锁紧固定，所述第二处理器执行所述第二计算机程序时执行
如下步骤：

[0018] 控制所述第一机械手托住所述磨轮，使所述磨轮保持当前所处的第一位置；

[0019] 控制所述第二机械手将所述螺丝拧至第二位置并保留最后一颗螺丝，以所述最后一颗螺丝作为目标螺丝，在所述第二位置时，所述螺丝与所述法兰的安装孔分离；

[0020] 控制所述第二机械手将所述目标螺丝拧至第三位置，在所述第三位置时，所述目标螺丝与所述磨轮的螺丝孔分离，并留在所述法兰的安装孔内；

[0021] 控制所述第二机械手旋转所述磨轮预设角度，以使所述目标螺丝与所述磨轮的螺丝孔错开；

[0022] 控制所述第二机械手沿所述目标螺丝的轴向驱动所述目标螺钉抵压所述磨轮，以使所述磨轮处于与所述法兰分离的第四位置。

[0023] 本发明的有益效果在于：将磨轮上的螺丝拧出并取走直至剩下最后一颗螺丝，作为目标螺丝，将目标螺丝拧出磨轮的螺丝孔，并留在法兰的安装孔内，通过旋转将磨轮与法
兰错位，使得目标螺丝对着磨轮的非螺丝孔区域，然后将目标螺丝往磨轮方向按压以克服
磨轮与法兰下表面液体的表面张力，使得磨轮与法兰脱离；通过将螺丝依次拧出并取走直
至剩下最后一颗，令最后一颗螺丝脱离磨轮并留在法兰的安装孔内，再将磨轮与法兰错位，
由于磨轮与法兰下表面液体的表面张力在取走螺丝的过程中逐渐减弱，最后借助最后一颗
螺丝的下压力便能够轻松克服磨轮与法兰下表面液体的表面张力，实现磨轮的拆卸，整个
拆卸过程不需要依靠很大的外力，实现方便安全地拆卸磨轮，减少磨轮拆卸造成的损伤。

附图说明

[0024] 图1为本发明实施例的一种拆卸磨轮的方法的步骤流程图；

[0025] 图2为本发明实施例的一种拆卸磨轮的装置的结构示意图；

[0026] 图3为本发明实施例的一种拆卸磨轮的系统的结构示意图；

[0027] 图4为本发明实施例的法兰与磨轮装配结构的侧视图；

[0028] 图5为本发明实施例的法兰与磨轮装配结构的俯视图；

[0029] 图6为本发明实施例的将螺丝从磨轮上取下的示意图；

[0030] 标号说明：

[0031] 1‑1、螺丝；1‑2、法兰；1‑3、磨轮。

具体实施方式

[0032] 为详细说明本发明的技术内容、所实现目的及效果，以下结合实施方式并配合附图予以说明。

[0033] 请参照图1，本发明实施例提供了一种拆卸磨轮的方法，所述磨轮与法兰通过螺丝锁紧固定，包括步骤：

[0034] 控制所述第一机械手托住所述磨轮，使所述磨轮保持当前所处的第一位置；

[0035] 控制所述第二机械手将所述螺丝拧至第二位置并保留最后一颗螺丝，以所述最后一颗螺丝作为目标螺丝，在所述第二位置时，所述螺丝与所述法兰的安装孔分离；

[0036] 控制所述第二机械手将所述目标螺丝拧至第三位置，在所述第三位置时，所述目标螺丝与所述磨轮的螺丝孔分离，并留在所述法兰的安装孔内；

[0037] 控制所述第二机械手旋转所述磨轮预设角度，以使所述目标螺丝与所述磨轮的螺丝孔错开；

[0038] 控制所述第二机械手沿所述目标螺丝的轴向驱动所述目标螺钉抵压所述磨轮，以使所述磨轮处于与所述法兰分离的第四位置。

[0039] 从上述描述可知，本发明的有益效果在于：将磨轮上的螺丝拧出并取走直至剩下最后一颗螺丝，作为目标螺丝，将目标螺丝拧出磨轮的螺丝孔，并留在法兰的安装孔内，通
过旋转将磨轮与法兰错位，使得目标螺丝对着磨轮的非螺丝孔区域，然后将目标螺丝往磨
轮方向按压以克服磨轮与法兰下表面液体的表面张力，使得磨轮与法兰脱离；通过将螺丝
依次拧出并取走直至剩下最后一颗，令最后一颗螺丝脱离磨轮并留在法兰的安装孔内，再
将磨轮与法兰错位，由于磨轮与法兰下表面液体的表面张力在取走螺丝的过程中逐渐减
弱，最后借助最后一颗螺丝的下压力便能够轻松克服磨轮与法兰下表面液体的表面张力，
实现磨轮的拆卸，整个拆卸过程不需要依靠很大的外力，实现方便安全地拆卸磨轮，减少磨
轮拆卸造成的损伤。

[0040] 进一步的，所述将所述螺丝拧至第二位置并保留最后一颗螺丝包括：

[0041] 识别所述螺丝，选取其中一颗螺丝作为第一螺丝，以所述第一螺丝为起点，间隔将所述螺丝拧至所述磨轮上对应的螺丝孔孔壁的第五位置，直至遍历完所有螺丝，其中，拧到
所述第五位置的任意两颗螺丝不相邻，在所述第五位置时，所述螺丝处于松动状态；

[0042] 识别拧至所述第五位置的所有螺丝，选取其中一颗螺丝作为第二螺丝，判断是否存在与所述第二螺丝呈对角关系的拧至所述第五位置的螺丝，若存在，则确定所述第二螺
丝对应的对角螺丝，将所述第二螺丝和所述对角螺丝作为待取走的螺丝，若不存在，则将所
述第二螺丝作为待取走的螺丝；

[0043] 判断所述待取走的螺丝是否是固定所述磨轮的最后一颗螺丝，若是，则保留所述最后一颗螺丝；

[0044] 若否，则将所述待取走的螺丝拧至所述第二位置；

[0045] 执行所述识别拧至所述第五位置的所有螺丝的步骤，在确定所述拧至所述第五位置的螺丝均处于第一位置时，执行所述识别所述螺丝的步骤。

[0046] 由上述描述可知，通过循环地间隔拧松磨轮上的螺丝，并且对于每一轮拧松的螺丝，依次取下呈对角关系的螺丝，一方面保证了在拆卸过程中各个螺丝受力的均匀性，避免
螺丝受力不均导致的变形，利于顺利拧松所有螺钉；另一方面保证了在拆卸过程中磨轮受
力的均匀性，利于均匀地减弱磨轮与法兰下表面液体的表面张力，从而方便后续轻松克服
磨轮与法兰下表面液体的表面张力。

[0047] 进一步的，所述以所述第一螺丝为起点，间隔将所述螺丝拧至所述磨轮上对应的螺丝孔孔壁的第五位置包括：

[0048] 确定相邻的两颗螺丝之间的距离；

[0049] 以所述第一螺丝为起点，根据所述距离，将识别到的所有螺丝每间隔一颗螺丝地将间隔后对应的一颗螺丝拧至所述磨轮上对应的螺丝孔孔壁的第五位置。由上述描述可
知，每间隔一颗螺丝拧松一颗螺丝，以此循环，直至遍历磨轮上的所有螺丝，拧松的螺丝之
间间隔一颗螺丝，能够最大化地提高螺丝受力的均匀性，利于顺利拧松和取下螺丝，并且最
大化地均匀减弱磨轮与法兰下表面液体的表面张力。

[0050] 进一步的，所述确定所述第二螺丝对应的对角螺丝包括：

[0051] 确定拧至所述第五位置的所有螺丝构成的多边形的中心；

[0052] 根据所述第二螺丝的位置和所述中心的位置确定其连线上是否存在拧至所述第五位置的螺丝，若存在，则将其确定为所述第二螺丝对应的对角螺丝，否则，确定剩余的拧
至所述第一五位置的螺丝中距离所述连线最近的其中一颗螺丝，将其确定为所述第二螺丝
对应的对角螺丝。

[0053] 由上述描述可知，根据识别到的磨轮上所有拧至第五位置的螺丝确定其构成的多边形的中心，然后确定第二螺丝的位置和所述中心的连线上是否存在拧至第五位置的螺
丝，若存在，即为第二螺丝对应的对角螺丝，若不存在，则在其它拧至第五位置的螺丝中选
择距离所述连线最近的其中一颗作为其对应的对角螺丝，通过上述方式能够准确地确定与
第二螺丝最匹配的对角螺丝，进一步提高螺丝受力的均匀性，利于顺利拧松和取下螺丝，并
且进一步均匀画地减弱磨轮与法兰下表面液体的表面张力。

[0054] 进一步的，所述识别所述螺丝包括：

[0055] 获取所述法兰的图像；

[0056] 根据预设的螺丝特征在所述法兰的图像上进行搜索匹配以识别所述螺丝。

[0057] 由上述描述可知，通过图像识别方法能够准确可靠地识别出磨轮上的所有螺丝。

[0058] 进一步的，所述旋转所述磨轮包括：

[0059] 识别所述磨轮的圆心；

[0060] 以所述磨轮的圆心为旋转中心旋转所述磨轮。

[0061] 由上述描述可知，由于法兰与磨轮整体匹配，因此，通过识别所述磨轮的圆心，并以所述圆心为旋转中心转动磨轮能够方便、快速、准确地将法兰与磨轮错位，使磨轮的螺丝
孔快速偏离法兰的安装孔。

[0062] 进一步的，所述旋转所述磨轮包括：

[0063] 获取所述磨轮的周边环境；

[0064] 根据所述磨轮的周边环境确定旋转方向；

[0065] 按照所述旋转方向旋转所述磨轮。由上述描述可知，通过识别磨轮的四周环境能够准确确定正确的旋转方向，保证磨轮旋转的可靠性。

[0066] 请参照图2，本发明另一实施例提供了一种拆卸磨轮的装置，包括第一存储器、第一处理器及存储在第一存储器上并可在第一处理器上运行的第一计算机程序，所述第一处
理器执行所述第一计算机程序时实现上述拆卸磨轮的方法中的各个步骤。

[0067] 本发明另一实施例提供了一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现上述拆卸磨轮的方法中的各个步骤。

[0068] 请参照图3，本发明另一实施例提供了一种拆卸磨轮的系统，包括第一机械手、第二机械手以及控制器，所述控制器包括第二存储器、第二处理器及存储在第二存储器上并
可在第二处理器上运行的第二计算机程序，所述磨轮与法兰通过螺丝锁紧固定，所述第二
处理器执行所述第二计算机程序时执行如下步骤：

[0069] 控制所述第一机械手托住所述磨轮，使所述磨轮保持当前所处的第一位置；

[0070] 控制所述第二机械手将所述螺丝拧至第二位置并保留最后一颗螺丝，以所述最后一颗螺丝作为目标螺丝，在所述第二位置时，所述螺丝与所述法兰的安装孔分离；

[0071] 控制所述第二机械手将所述目标螺丝拧至第三位置，在所述第三位置时，所述目标螺丝与所述磨轮的螺丝孔分离，并留在所述法兰的安装孔内；

[0072] 控制所述第二机械手旋转所述磨轮预设角度，以使所述目标螺丝与所述磨轮的螺丝孔错开；

[0073] 控制所述第二机械手沿所述目标螺丝的轴向驱动所述目标螺钉抵压所述磨轮，以使所述磨轮处于与所述法兰分离的第四位置。

[0074] 本发明所述的拆卸磨轮的方法、装置、计算机可读存储介质及系统能够适用于磨轮可拆卸的机械设备中，本发明实施例以晶圆减薄机的磨轮的拆卸为例进行说明，如图4‑
图5所示为晶圆减薄机中磨轮的安装结构示意图，图中，磨轮1‑3通过螺钉1‑1锁紧固定在法
兰1‑2上，下面通过具体的实施例进行说明：

[0075] 实施例一

[0076] 请参照图1，一种拆卸磨轮的方法，所述磨轮与法兰通过螺丝锁紧固定，即拆卸之前，所有螺丝均处于锁紧状态，包括步骤：

[0077] S1、使所述磨轮保持当前所处的第一位置；

[0078] 具体的，可以通过机械手将当前的磨轮托住，使得其保持当前所处的第一位置；

[0079] S2、将所述螺丝拧至第二位置并保留最后一颗螺丝，以所述最后一颗螺丝作为目标螺丝，在所述第二位置时，所述螺丝与所述法兰的安装孔分离；

[0080] 首先识别出磨轮上的所有螺丝，确定螺丝的总数以及各个螺丝的位置，然后根据螺丝的总数和螺丝的位置，依次拧松磨轮上的螺丝，将螺丝拧出磨轮的螺丝孔并取走进行
妥善放置直至剩下最后一颗螺丝，将最后一颗螺丝作为目标螺丝；

[0081] 在将螺丝拧出之前，要先确定螺丝的旋转方向，进行确定时，可以先往第一方向进行旋转，通过图像识别判断螺丝是否朝远离磨轮的方向转动，若是，则继续以第一方向旋转
螺丝，否则，以与第一方向相反的第二方向旋转螺丝；

[0082] 其中，对磨轮上的螺丝的识别可以通过图像识别方法来进行，具体的：

[0083] 获取所述法兰的图像；

[0084] 根据预设的螺丝特征在所述法兰的图像上进行搜索匹配以识别所述磨轮上的所有螺丝；

[0085] 根据识别到的所有螺丝确定螺丝总数；

[0086] 根据所获取的磨轮的图像与实物的对应关系以及螺丝总数能够确定出每一个螺丝在磨轮上的位置，对磨轮上的螺丝进行编号并存储其对应的位置，则在选择磨轮上的螺
丝时，只要获知对应的编号，即能够根据存储的该编号对应的位置定位到对应的螺丝；

[0087] S3、将所述目标螺丝拧至第三位置，在所述第三位置时，所述目标螺丝与所述磨轮的螺丝孔分离，并留在所述法兰的安装孔内；

[0088] 其中，法兰的安装孔可以是有螺纹的，也可以是螺纹的，在将螺丝拧出磨轮的螺丝孔后，将其留在法兰的安装孔内，不取下；

[0089] S4、旋转所述磨轮预设角度，以使所述目标螺丝与所述磨轮的螺丝孔错开；

[0090] 在一个可选的实施方式中，通过图像识别方法先识别出所述磨轮的圆心；

[0091] 然后以所述磨轮的圆心为旋转中心转动所述磨轮；

[0092] 由于法兰与磨轮整体匹配，所以预设角度的确定可以根据识别出的螺丝孔的总数确定出相邻螺丝孔之间的圆心角大小，根据确定出的圆心角大小确定出能够满足让法兰的
安装孔与磨轮的螺丝孔错开，使得目标螺丝对着磨轮的非螺丝区域的最小转动角度，将该
最小转动角度作为预设角度；

[0093] 在另一个可选的实施方式中，所述旋转所述磨轮包括：

[0094] 获取所述磨轮的周边环境；

[0095] 根据所述磨轮的周边环境确定旋转方向；

[0096] 按照所述旋转方向旋转所述磨轮；

[0097] 其中，所述磨轮的转动方向包括逆时针方向、顺时针方向或者是绕着磨轮边上的某一个点进行旋转；

[0098] 对于磨轮处于狭小空间的场景中，通过获取磨轮的周边环境判断周边环境中是否存在容易损坏磨轮的障碍物，比如尖锐物等，若存在，则选取磨轮边上的某个点进行避开所
述障碍物的旋转；其中，对于周边环境的获取以及障碍物的识别可以通过图像识别技术来
实现；

[0099] S5、沿所述目标螺丝的轴向驱动所述目标螺丝抵压所述磨轮，以使所述磨轮处于与所述法兰分离的第四位置。

[0100] 实施例二

[0101] 本实施例具体限定了如何将所述螺丝拧至第二位置并保留最后一颗螺丝，即如何将磨轮上的螺丝拧出并取走直至剩下最后一颗螺丝，具体包括：

[0102] S21、识别固定所述磨轮的所有螺丝，选取其中一颗螺丝作为第一螺丝，以所述第一螺丝为起点，间隔将所述磨轮上的螺丝拧至其所在的磨轮上的螺丝孔孔壁的第五位置以
使所述螺丝松动直至遍历完所有螺丝，拧到第五位置的任意两颗螺丝不相邻；

[0103] 第一螺丝的选择可以随机选取；

[0104] 其中，先根据识别结果确定螺丝的总数以及各个螺丝的位置；

[0105] 接着根据各个螺丝的编号以及设置的间隔数就能够确定需要拧至第一位置的所有螺丝对应的编号；

[0106] 则根据螺丝的编号及其对应的位置就能够定位到对应的螺丝进行对应的操作；

[0107] 比如，螺丝总数为偶数，假设10个，对应编号为1‑10，如果选取1号为第一螺丝，间隔为1个螺丝，则需要拧至第一位置的螺丝编号为1、3、5、7、9，根据编号及对应的位置即能
够快速定位到对应的螺丝；如果螺丝总数为奇数，假设9个，对应编号为1‑9，如果选取1号为
第一螺丝，间隔为一个螺丝，则由于要保证拧到第一位置的任意两颗螺丝不相邻，则需要拧
至第一位置的螺丝编号为1、3、5、7。

[0108] 或者也可以根据各个螺丝的位置确定相邻螺丝的距离，根据设置的间隔确定要拧至第一位置的相邻两颗螺丝的间距；

[0109] 以第一螺丝为起点，根据所述间距，依次将间隔所述间距后对应的螺丝拧至第一位置，直至遍历完所有螺丝；

[0110] S22、识别所述磨轮上拧至第五位置的所有螺丝，选取其中一颗作为第二螺丝，判断是否存在与其呈对角关系的拧至第五位置的螺丝，若存在，确定所述第二螺丝对应的对
角螺丝，将所述第二螺丝和对角螺丝作为待取走的螺丝，若不存在，将所述第二螺丝作为待
取走的螺丝；

[0111] 其中，可以通过图像识别方法识别磨轮上拧至第五位置的所有螺丝，并从所有拧至第五位置的螺丝中随机选取一颗作为第二螺丝；

[0112] S23、判断待取走的螺丝是否是固定所述磨轮的最后一颗螺丝，若是，保留所述最后一颗螺丝；

[0113] 若否，将所述待取走的螺丝拧至所述第二位置，返回执行S22直至拧至所述第五位置的螺丝都被取走后返回执行S21；

[0114] 在一个可选的实施例中，设置间隔为一个螺丝，则确定相邻的两颗螺丝之间的距离；

[0115] 以所述第一螺丝为起点，根据所述距离，将识别到的所有螺丝每间隔一颗螺丝地将间隔后对应的一颗螺丝拧至其所述磨轮上对应的螺丝孔孔壁的第五位置；

[0116] 以图6所示的包含12个螺丝的磨轮为例，对各个螺丝进行编号，分别为1‑12，则选取1号螺丝作为第一螺丝，则：

[0117] (1)依次将编号为1、3、5、7、9、11的螺丝拧至第五位置；

[0118] (2)随机选取1、3、5、7、9、11中的一颗作为第二螺丝，比如选取3号作为第二螺丝，确定其对应的对角螺丝，为9，则分别将编号为3、9的螺丝拧至第二位置并取走；

[0119] (3)在剩余的1、5、7、11中随机选取，比如选择1作为第二螺丝，确定其对应的对角螺丝，为7，则分别将编号1、7的螺丝拧至第二位置并取走；

[0120] (4)在剩余的5、11中随机选择，比如选取11作为第二螺丝，确定其对应的对角螺丝，为5，则分别将编号5、11的螺丝拧至第二位置并去取走；

[0121] 即通过(2)‑(4)将第一轮选择出来的螺丝拧松、拧离螺丝孔并取走；

[0122] (5)接着进行第二轮的间隔拧松螺丝，即在剩余的编号为2、4、6、8、10、12的螺丝中随机选择一颗作为第一螺丝，比如选择编号4，则间隔一颗螺丝依次选取得到编号为4、6、8、
10、12、2的螺丝，然后执行与步骤(2)‑(4)类似的操作将拧至第一位置的螺丝对角拧离螺丝
孔并取走，比如最终剩下的两颗呈对角关系的螺丝是编号为2和8，当要将编号为2的螺丝拧
离并取走时，判断其并不是剩余的最后一颗螺丝，则将其拧离并取走，而当处理到编号为8
的螺丝时，判断其为剩下的最后一颗螺丝，则将其保留不动。

[0123] 假设要拆卸的磨轮上有9颗螺丝，编号依次为1‑9，间隔为1颗螺丝，则为了保证拧到第一位置的任意两颗螺丝不相邻，如果以1号螺丝作为第一螺丝，则第一轮选取的螺丝为
1、3、5、7，待都取走后；

[0124] 第二轮间隔选取时，如果以2号作为第一螺丝，则选取的螺丝为2、4、6、8，待都取走后，则只剩下9号螺丝最为最后一颗螺丝保持不动；

[0125] 如果在第二轮间隔选取时，选取的是8号，则间隔1颗螺丝时应该选取1号，但由于1号已是空的，此时可以顺位到选取2号；

[0126] 上述的间隔可以根据需要进行灵活设置，在另一个可选的实施例中，可以设置间隔为2，则需要进行3轮的间隔选取，比如要拆卸的磨轮上有9颗螺丝，依次编号为1‑9，则可
以按照如下方式选取：

[0127] 第一轮：选取1、4、7；

[0128] 第二轮：选取2、5、8；

[0129] 第三轮：选取3、6、9。

[0130] 实施例三

[0131] 本实施例进一步限定了如何确定第二螺丝对应的对角螺丝，具体的：

[0132] 确定识别到的所述磨轮上拧至第五位置的螺丝所构成的多边形的中心；

[0133] 根据所述第二螺丝的位置和所述中心的位置确定其连线上是否存在拧至第五位置的螺丝，若存在，则将其确定为所述第二螺丝对应的对角螺丝，否则，确定剩余的拧至第
五位置的螺丝中距离所述连线最近的其中一颗螺丝，将其确定为所述第二螺丝对应的对角
螺丝；

[0134] 比如对于要拆卸的磨轮上有10颗螺丝的情况，如果是间隔一颗螺丝地选取，则第一轮间隔选取之后得到的是5颗螺丝，形成的是正五边形，此时，在正五边形上，并无法取到
呈绝对对角关系的两颗螺丝，即在其中一个顶点和五边形中心点连线上并不存在螺丝，这
时候选取距离该直线最接近的一颗螺丝作为对角螺丝，对于正五边形而言，由于其关于该
连线是对称的，所以会存在两个点距离该连线的距离最小，随机选取其中一颗作为对角螺
丝即可。

[0135] 实施例四

[0136] 请参照图2，一种拆卸磨轮的装置，包括第一存储器、第一处理器及存储在第一存储器上并可在第一处理器上运行的第一计算机程序，所述第一处理器执行所述第一计算机
程序时实现实施例一至三任一个中的拆卸磨轮的方法中的各个步骤。

[0137] 实施例五

[0138] 一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现实施例一至三任一个中的拆卸磨轮的方法中的各个步骤。

[0139] 实施例六

[0140] 请参照图3，一种拆卸磨轮的系统，包括第一机械手、第二机械手、控制器和摄像头，摄像头用于拍摄包含磨轮的图像，并传输给控制器，所述控制器包括第二存储器、第二
处理器及存储在第二存储器上并可在第二处理器上运行的第二计算机程序，所述磨轮与法
兰通过螺丝锁紧固定，其特征在于，所述第二处理器执行所述第二计算机程序时执行如下
步骤：

[0141] 控制所述第一机械手托住所述磨轮，使所述磨轮保持当前所处的第一位置；

[0142] 控制所述第二机械手将所述螺丝拧至第二位置并保留最后一颗螺丝，以所述最后一颗螺丝作为目标螺丝，在所述第二位置时，所述螺丝与所述法兰的安装孔分离；

[0143] 控制所述第二机械手将所述目标螺丝拧至第三位置，在所述第三位置时，所述目标螺丝与所述磨轮的螺丝孔分离，并留在所述法兰的安装孔内；

[0144] 控制所述第二机械手旋转所述磨轮预设角度，以使所述目标螺丝与所述磨轮的螺丝孔错开；

[0145] 控制所述第二机械手沿所述目标螺丝的轴向驱动所述目标螺钉抵压所述磨轮，以使所述磨轮处于与所述法兰分离的第四位置；

[0146] 此外，控制器基于接收到的图像通过第二处理器执行第二计算机程序实现实施例一至三任一个涉及到对螺丝进行识别的步骤；

[0147] 并且对于实施例一至三中涉及到对螺丝进行操作的步骤也都是第二机械手在控制器的控制下执行的。

[0148] 综上所述，本发明提供的一种拆卸磨轮的方法、装置、计算机可读存储介质及系统，将磨轮上的螺丝间隔拧松，对角拧出并取走直至剩下最后一颗螺丝，作为目标螺丝，将
目标螺丝拧出磨轮的螺丝孔，并留在法兰的安装孔内，通过旋转将磨轮与法兰错位，使得目
标螺丝对着磨轮的非螺丝孔区域，然后将目标螺丝往磨轮方向按压以克服磨轮与法兰下表
面液体的表面张力，使得磨轮与法兰脱离；通过将螺丝依次拧出并取走直至剩下最后一颗，
令最后一颗螺丝脱离磨轮并留在法兰的安装孔内，再将磨轮与法兰错位，由于磨轮与法兰
下表面液体的表面张力在均匀取走螺丝的过程中逐渐均匀地减弱，最后借助最后一颗螺丝
的下压力便能够轻松克服磨轮与法兰下表面液体的表面张力，实现磨轮的拆卸，整个拆卸
过程不需要依靠很大的外力，实现方便安全地拆卸磨轮，减少磨轮拆卸造成的损伤。

[0149] 在本申请所提供的上述实施例中，应该理解到，所揭露的方法、装置、计算机可读存储介质以及系统，可以通过其它的方式实现。例如，以上所描述的装置实施例仅仅是示意
性的，例如，所述模块的划分，仅仅为一种逻辑功能划分，实际实现时可以有另外的划分方
式，例如多个组件或模块可以结合或者可以集成到另一个装置，或一些特征可以忽略，或不
执行。另一点，所显示或讨论的相互之间的耦合或直接耦合或通信连接可以是通过一些接
口，装置或组件或模块的间接耦合或通信连接，可以是电性，机械或其它的形式。

[0150] 所述作为分离部件说明的组件可以是或者也可以不是物理上分开的，作为组件显示的部件可以是或者也可以不是物理模块，即可以位于一个地方，或者也可以分布到多个
网络模块上。可以根据实际的需要选择其中的部分或者全部组件来实现本实施例方案的目
的。

[0151] 另外，在本发明各个实施例中的各功能模块可以集成在一个处理模块中，也可以是各个组件单独物理存在，也可以两个或两个以上模块集成在一个模块中。上述集成的模
块既可以采用硬件的形式实现，也可以采用软件功能模块的形式实现。

[0152] 所述集成的模块如果以软件功能模块的形式实现并作为独立的产品销售或使用时，可以存储在一个计算机可读取存储介质中。基于这样的理解，本发明的技术方案本质上
或者说对现有技术做出贡献的部分或者该技术方案的全部或部分可以以软件产品的形式
体现出来，该计算机软件产品存储在一个存储介质中，包括若干指令用以使得一台计算机
设备(可以是个人计算机，服务器，或者网络设备等)执行本发明各个实施例所述方法的全
部或部分步骤。而前述的存储介质包括：U盘、移动硬盘、只读存储器(ROM，Read‑Only 
Memory)、随机存取存储器(RAM，Random Access Memory)、磁碟或者光盘等各种可以存储程
序代码的介质。

[0153] 需要说明的是，对于前述的各方法实施例，为了简便描述，故将其都表述为一系列的动作组合，但是本领域技术人员应该知悉，本发明并不受所描述的动作顺序的限制，因为
依据本发明，某些步骤可以采用其它顺序或者同时进行。其次，本领域技术人员也应该知
悉，说明书中所描述的实施例均属于优选实施例，所涉及的动作和模块并不一定都是本发
明所必须的。

[0154] 在上述实施例中，对各个实施例的描述都各有侧重，某个实施例中没有详述的部分，可以参见其它实施例的相关描述。

[0155] 以上所述仅为本发明的实施例，并非因此限制本发明的专利范围，凡是利用本发明说明书及附图内容所作的等同变换，或直接或间接运用在相关的技术领域，均同理包括
在本发明的专利保护范围内。