一种障碍物信息解析方法及解析装置和物联设备、芯片

摘要

本发明公开一种障碍物信息解析方法及解析装置和物联设备、芯片，涉及物联技术领域，为解决以保证车联网内不同车辆之间可以共享障碍物信息，从而提升车辆行驶便捷性和安全性的问题。所述障碍物信息解析方法，应用于物联网。障碍物信息解析方法包括：第二物联设备接收第一物联设备发送的障碍物报文；障碍物报文含有标题信息、表头信息和物理信息。第二物联设备确定标题信息满足解析条件时，解析表头信息，解析物理信息。所述障碍物信息解析装置用于执行障碍物信息解析方法。本发明提供的障碍物信息解析方法用于障碍物信息解析。

权利要求

1.一种障碍物信息解析方法，其特征在于，应用于物联网，所述障碍物信息解析方法包括：

第二物联设备接收第一物联设备发送的障碍物报文；所述障碍物报文含有标题信息、表头信息和物理信息；

所述第二物联设备确定所述标题信息满足解析条件时，解析所述表头信息，解析所述物理信息；

所述表头信息和所述物理信息至少包括障碍物属性；所述障碍物属性的数据结构满足：所述障碍物属性的数据结构的数据长度为K位，K为正整数；所述障碍物属性的编码满足：

其中，β为障碍物属性对应的ID，n为位数。

2.根据权利要求1所述的障碍物信息解析方法，其特征在于，所述障碍物报文含有的标题信息为霍夫曼编码方式编码成的标题信息；和/或，所述标题信息含有障碍物属性和障碍物状态。

3.根据权利要求1所述的障碍物信息解析方法，其特征在于，所述障碍物属性包括车类移动障碍物、非车类移动障碍物、静止类障碍物和交通标识类障碍物。

4.根据权利要求1所述的障碍物信息解析方法，其特征在于，所述表头信息还包括时间戳、安全等级、信息源属性、信息源位置、障碍物报文转发次数和用于感知障碍物的传感器相关信息；

所述时间戳的数据结构满足：所述时间戳的数据结构的数据长度为M位；m1位用于表征年份；m2位用于表征月份；m3位用于表征日期；m4位用于表征小时；m5位用于表征分钟；m6位用于表征秒钟；m7位用于表征毫秒；m1+m2+m3+m4+m5+m6+m7＝M，并且m1、m2、m3、m4、m5、m6、m7和M均为正整数；

所述安全等级的数据结构满足：所述安全等级的数据结构的数据长度为N位，N为正整数；所述安全等级的编码满足：n为位数；

所述信息源属性的数据结构满足：所述信息源属性的数据结构的数据长度为G位，G为正整数；所述信息源属性的编码满足：其中，λ为信息源属性对应的ID，n为位数；

所述信息源位置的数据结构满足：所述信息源位置的数据长度为Q位；q1位用于表征经度；q2位用于表征纬度；q1+q2＝Q，并且q1、q2和Q均为正整数；

所述信息源位置的经度编码满足：n为位数；

所述信息源位置的纬度编码满足：n为位数；

所述障碍物报文转发次数的数据结构满足：所述障碍物报文转发次数的数据长度为A位，A为正整数；所述障碍物报文转发次数的编码满足：其中，c为已转发次数，n为位数；

所述用于感知障碍物的传感器相关信息包括不同传感器类型的数量和传感器感知准确率；

所述不同传感器类型的数量的数据结构满足：所述不同传感器类型的数量的数据长度为F位；传感器类型为E种，f位数据用于表征任一一种所述传感器类型的数量；E*f＝F，并且E、f和F均为正整数；

所述传感器感知准确率的数据结构满足：所述传感器感知准确率的数据长度为Y位；Y为正整数；所述传感器感知准确率的编码满足：其中，θ为感知准确率，n为位数；

所述解析所述表头信息包括：根据所述时间戳获得发送所述障碍物报文的时间；

根据所述安全等级确定危险标识所在的数据位；根据所述危险标识所在的数据位的优先级确定所述障碍物的安全等级；所述优先级越高，所述障碍物的安全等级越高；

根据所述信息源属性获得发送所述障碍物报文的信息源的种类；

根据所述信息源位置获得发送所述障碍物报文的信息源的位置；

根据所述障碍物报文转发次数获得所述障碍物报文被转发的次数；

根据所述用于感知障碍物的传感器相关信息获得检测所述障碍物所使用的传感器、传感器的数量以及传感器检测所述障碍物的准确率。

5.根据权利要求1所述的障碍物信息解析方法，其特征在于，所述物理信息还包括障碍物位置、障碍物速度、障碍物航向角、障碍物尺寸、障碍物海拔高度、障碍物纵向加速度、障碍物横摆角速度、障碍物紧急情况和交通标识含义；

所述障碍物位置的数据结构满足：所述障碍物位置的数据长度均为P位；p1位用于表征经度；p2位用于表征纬度；p1+p2＝P，并且p1、p2和P均为正整数；

所述障碍物位置的经度编码满足：n为位数；

所述障碍物位置的纬度编码满足：n为位数；

所述障碍物速度的数据结构满足：所述障碍物速度的数据长度为R位，R为正整数；所述障碍物速度的编码满足：

其中，v为障碍物速度，n为位数；

所述障碍物航向角的数据结构满足：所述障碍物航向角的数据长度为X位，X为正整数；

所述障碍物航向角的编码满足：其中，α为障碍物航向角，n为位数，以正东为0度；

所述障碍物尺寸的数据结构满足：所述障碍物尺寸的数据长度为V位；v1位用于表征障碍物的长度，v2位用于表征障碍物的宽度，v3位用于表征障碍物的高度；v1+v2+v3≤V；v1、v2、v3和V为正整数；

所述障碍物的长度的编码满足：所述障碍物的宽度的编码满足：所述障碍物的高度的编码满足：所述障碍物海拔高度的数据结构满足：所述障碍物海拔高度的数据长度为Z位，Z为正整数；所述障碍物海拔高度的编码满足：其中，H为目标海拔高度，n为位数；

所述障碍物纵向加速度的数据结构满足：所述障碍物纵向加速度的数据长度为C位，C为正整数；所述障碍物纵向加速度的编码满足：其中，a为目标纵向加速度，n为位数；

所述障碍物横摆角速度的数据结构满足：所述障碍物横摆角速度的数据长度为D位，D为正整数；所述障碍物横摆角速度的编码满足：其中，Ψ为目标横摆角速度，n为位数；

所述障碍物紧急情况的数据结构满足：所述障碍物紧急情况的数据结构的数据长度为T位，T为正整数；所述障碍物紧急情况的编码满足：其中，σ为障碍物紧急情况对应的ID，n为位数；

所述交通标识含义的数据结构满足：所述交通标识含义的数据结构的数据长度为S位，S为正整数；所述交通标识含义的编码满足：其中，η为交通标识含义对应的ID，n为位数；

所述解析所述物理信息包括：根据所述障碍物位置获得所述障碍物的位置；

根据所述障碍物速度获得所述障碍物的速度；

根据所述障碍物航向角获得所述障碍物的速度方向；

根据所述障碍物尺寸获得所述障碍物的大小；

根据所述障碍物海拔高度获得所述障碍物所处位置的海拔高度；

根据所述障碍物纵向加速度获得所述障碍物的纵向加速度；

根据所述障碍物横摆角速度获得所述障碍物的横摆角速度；

根据所述障碍物紧急情况获得所述障碍物所处的紧急情况；

根据所述交通标识含义获得交通标识所代表的含义。

6.一种障碍物信息解析装置，其特征在于，包括：处理器以及与所述处理器耦合的通信接口；所述处理器用于运行计算机程序或指令，执行权利要求1～5任一项所述障碍物信息解析方法。

7.一种物联设备，其特征在于，包括：处理器以及与所述处理器耦合的通信接口；所述处理器用于运行计算机程序或指令，执行权利要求1～5任一项所述障碍物信息解析方法。

8.一种芯片，其特征在于，包括：处理器以及与所述处理器耦合的通信接口；所述处理器用于运行计算机程序或指令，执行权利要求1～5任一项所述障碍物信息解析方法。

9.一种计算机存储介质，其特征在于，所述计算机存储介质中存储有指令，当所述指令被运行时，执行权利要求1～5任一项所述障碍物信息解析方法。

说明书

一种障碍物信息解析方法及解析装置和物联设备、芯片

技术领域

[0001] 本发明涉及物联技术领域，特别是涉及一种障碍物信息解析方法及解析装置和物联设备、芯片。

背景技术

[0002] 在智能城市智能交通智能汽车的背景下，车联网成为智能交通系统发展的主要方向。每一个用户自身传感器都可以对外部环境进行感知，以获得障碍物信息并将其进行传
播。

[0003] 目前车联网所采用的协议主要用于关注广播用户信息及其相关请求，但是车辆行驶的便捷性和安全性仍然不高。

发明内容

[0004] 本发明的目的在于提供一种障碍物信息解析方法及解析装置和物联设备、芯片，以保证车联网内不同车辆之间可以共享障碍物信息，从而提升车辆行驶便捷性和安全性。

[0005] 为了实现上述目的，本发明提供一种障碍物信息解析方法，应用于物联网，障碍物信息解析方法包括：

[0006] 第二物联设备接收第一物联设备发送的障碍物报文；障碍物报文含有标题信息、表头信息和物理信息；

[0007] 第二物联设备确定标题信息满足解析条件时，解析表头信息，解析物理信息。

[0008] 与现有技术相比，本发明提供的障碍物信息解析方法，第二物联设备接收第一物联设备发送的障碍物报文，而障碍物报文含有标题信息、表头信息和物理信息。当第二物联
设备解析标题信息后，若用户(例如：智能车辆)对解析之后的标题信息感兴趣(满足解析条
件)，则继续解析表头信息和物理信息。反之，可以忽略该障碍物报文。由此可见，本发明提
供的障碍物信息解析方法不仅可以选择性的滤除用户不感兴趣的障碍物报文，而且还能够
在用户对障碍物报文感兴趣的情况下，继续解析表头信息和物理信息，以及时了解障碍物
的相关状况，从而使得用户可以便捷的控制当前物联设备，以避开障碍物，从而保证安全。
例如：当物联网为车联网时，车载电脑完全解析障碍物报文后，可以提前调整行车路线，以
确保行车便捷和安全性。而且还能够通过解析该障碍物报文，实现对障碍物信息的广播与
通信，进而实现车辆之间的协同感知、信息交互。

[0009] 本发明还提供了一种障碍物信息解析装置，包括：处理器以及与处理器耦合的通信接口；处理器用于运行计算机程序或指令，执行上述障碍物信息解析方法。

[0010] 与现有技术相比，本发明提供的障碍物信息解析装置的有益效果与上述技术方案所述的障碍物信息解析方法的有益效果相同，在此不做赘述。

[0011] 本发明还提供了一种物联设备，包括：处理器以及与处理器耦合的通信接口；处理器用于运行计算机程序或指令，执行上述障碍物信息解析方法。

[0012] 与现有技术相比，本发明提供的物联设备的有益效果与上述技术方案所述的障碍物信息解析方法的有益效果相同，在此不做赘述。

[0013] 本发明还提供了一种芯片，包括：处理器以及与处理器耦合的通信接口；处理器用于运行计算机程序或指令，执行上述障碍物信息解析方法。

[0014] 与现有技术相比，本发明提供的芯片的有益效果与上述技术方案所述的障碍物信息解析方法的有益效果相同，在此不做赘述。

[0015] 本发明还提供了一种计算机存储介质，计算机存储介质中存储有指令，当指令被运行时，执行上述障碍物信息解析方法。

[0016] 与现有技术相比，本发明提供的计算机存储介质的有益效果与上述技术方案所述的障碍物信息解析方法的有益效果相同，在此不做赘述。

附图说明

[0017] 此处所说明的附图用来提供对本发明的进一步理解，构成本发明的一部分，本发明的示意性实施例及其说明用于解释本发明，并不构成对本发明的不当限定。在附图中：

[0018] 图1示出了本发明实施例提供的物联网的结构图；

[0019] 图2示出了以车辆网为例的物联网技术架构图；

[0020] 图3示出了本发明实施例提供的一种移动交通工具通信系统的系统架构图；

[0021] 图4示出了本发明实施例提供的障碍物信息解析方法的流程示意图；

[0022] 图5示出了本发明实施例提供的障碍物统一编码数据帧格式示意图；

[0023] 图6示出了本发明实施例提供的物联设备的示意图；

[0024] 图7示出了本发明实施例提供的一种障碍物信息解析装置的结构示意图；

[0025] 图8示出了本发明实施例提供的一种芯片的结构示意图。

具体实施方式

[0026] 下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于
本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他
实施例，都属于本发明保护的范围。

[0027] 为了便于清楚描述本发明实施例的技术方案，在本发明的实施例中，采用了“第一”、“第二”等字样对功能和作用基本相同的相同项或相似项进行区分。例如，第一阈值和
第二阈值仅仅是为了区分不同的阈值，并不对其先后顺序进行限定。本领域技术人员可以
理解“第一”、“第二”等字样并不对数量和执行次序进行限定，并且“第一”、“第二”等字样也
并不限定一定不同。

[0028] 需要说明的是，本发明中，“示例性的”或者“例如”等词用于表示作例子、例证或说明。本发明中被描述为“示例性的”或者“例如”的任何实施例或设计方案不应被解释为比其
他实施例或设计方案更优选或更具优势。确切而言，使用“示例性的”或者“例如”等词旨在
以具体方式呈现相关概念。

[0029] 本发明中，“至少一个”是指一个或者多个，“多个”是指两个或两个以上。“和/或”，描述关联对象的关联关系，表示可以存在三种关系，例如，A和/或B，可以表示：单独存在A，
同时存在A和B，单独存在B的情况，其中A，B可以是单数或者复数。字符“/”一般表示前后关
联对象是一种“或”的关系。“以下至少一项(个)”或其类似表达，是指的这些项中的任意组
合，包括单项(个)或复数项(个)的任意组合。例如，a，b或c中的至少一项(个)，可以表示：a，
b，c，a和b的结合，a和c的结合，b和c的结合，或a、b和c的结合，其中a，b，c可以是单个，也可
以是多个。

[0030] 在介绍本发明实施例之前首先对本发明实施例中涉及到的相关名词作如下释义：

[0031] 报文：报文(message)是网络中交换与传输的数据单元，即站点一次性要发送的数据块。报文包含了将要发送的完整的数据信息，其长短很不一致，长度不限且可变。

[0032] 时间戳：时间戳(timestamp)，一个能表示一份数据在某个特定时间之前已经存在的、完整的、可验证的数据,通常是一个字符序列，唯一地标识某一刻的时间。

[0033] 本发明实施例提供的方法应用于物联网中。该物联网可以应用于绿色农业、工业监控、公共安全、城市管理、远程医疗、智能家居、智能交通和环境监测等各个行业。

[0034] 图1示出了本发明实施例提供的物联网的结构图。如图1所示，该物联网包括第一物联设备10和第二物联设备11。第一物联设备10和第二物联设备11采用通信连接。

[0035] 当上述物联网为车联网时，第一物联设备10和第二物联设备11可以为车辆、手持终端、路测单元等。

[0036] 上述车辆可以为无人驾驶交通工具，也可以为有人驾驶的交通工具。交通工具也可以为汽车。然而，示例系统还可实现在其它车辆上或采取其它车辆的形式，诸如轿车、卡
车、摩托车、公交车、船、飞机、直升机、割草机、铲雪车、休旅车、游乐园车辆、农业设备、施工
设备、有轨电车、高尔夫球车、火车和电车等其它车辆。此外，机器人装置也可用于执行本文
描述的方法和系统。

[0037] 上述手持终端可以为行人所持有的终端设备。例如：手机、平板电脑、PDA等。

[0038] 上述路测单元可以为用于对当前道路上的车辆的车辆电子标签进行检测，得到车辆信息的装置。例如：路测单元RSU等。

[0039] 上述第一物联设备和第二物联设备可以是安装有激光雷达等各种雷达设备的物联设备或安装有前向单目相机，前向单目摄像头、彩色摄像机等各种图像采集设备的物联
设备。不管是第一物联设备还是第二物联设备，其都可以作为接收方，也可以作为发送方。
例如：当第一物联设备为接收方，第二物联设备为发送方。每个物联设备包括采集装置、编
码器以及与编码器通信的解码器。编码器与采集装置通信。编码器和解码器可以集成在一
起，也可以处理器的形式存在，也可以以其他形式存在。

[0040] 图2示出了以车辆网为例的物联网技术架构图。如图2所示，从技术架构上来看，物联网可分为三层：感知层20、网络层21和应用层22。

[0041] 上述感知层20由各种传感器以及传感器网关构成。感知层20的作用相当于人的眼耳鼻喉和皮肤等神经末梢，它是车联网识别物体、采集信息的来源。所采集的信息经过感知
层20感知和加工，具有射频电子标签，可以供网络层21和应用层22识别。例如：前文激光雷
达、图像采集设备均属于感知层20的硬件。

[0042] 上述网络层21由各种私有网络、互联网、有线和无线通信网、网络管理系统和云计算平台等组成，相当于人的神经中枢和大脑，负责车辆之间传递和处理感知层20获取的信
息。

[0043] 上述应用层22是物联网和用户(包括人、组织和其他系统)的接口，它与行业需求结合，实现物联网的智能应用。

[0044] 请参阅图3，图3示出了本发明实施例提供的一种移动交通工具通信系统的系统架构图。其中，通信系统30包括交通工具31、一个或多个无线载波系统32、地面通信网络33、计
算机34以及呼叫中心35。应该理解的是，所公开的方法能够与任何数量的不同系统一起使
用，并不特定地限于此处示出的运行环境。同样，通信系统30的架构、构造、设置和运行以及
它的单独部件在现有技术中通常是已知的。因此，以下的段落仅仅简单地提供了一个示例
通信系统30的概述，本文没有示出的其它系统也能够使用所公开的方法。

[0045] 交通工具31可实现在汽车上或可采取汽车的形式。然而，示例系统还可实现在其它车辆上或采取其它车辆的形式，诸如轿车、卡车、摩托车、公交车、船、飞机、直升机、割草
机、铲雪车、休旅车、游乐园车辆、农业设备、施工设备、有轨电车、高尔夫球车、火车和电车
等其它车辆。此外，机器人装置也可用于执行本文描述的方法和系统。

[0046] 上述交通工具硬件36在图3中示出，如图3所示，该交通工具硬件36包括信息通讯单元37、麦克风38、一个或多个按钮或者其它控制输入39、音频系统40、可视显示器41、以及
GPS(Global Position System，全球定位系统)模块42和多个VSM(Vehicle Security 
Module，交通工具安全单元)43。这些设备中的一些能够直接连接到信息通讯单元，例如麦
克风38和按钮，而其它的使用一个或多个网络连接实现间接连接，例如通信总线44或者娱
乐总线46。合适的网络连接的实例包括CAN(Controller Area Network，控制器局域网)、
MOST(Media Oriented  Systems Transport，媒体导向系统转移)、LIN(Local 
Interconnect Network，局部互联网络)、LAN(Local Area Network，局域网)以及其它合适
的连接，例如以太网或者符合已知的ISO(International  Organization for 
Standardization，国际标准化组织)、SAE(Society of Automotive Engineers，美国机动
车工程师学会)和IEEE(Institute of Electrical and Electronics Engineers，国际电
气与电子工程师学会)标准和规定的其它连接，这仅仅列举一小部分。

[0047] 信息通讯单元37可以是OEM(Original Equipment Manufacturer，原始设备制造商)安装(嵌入)或者配件市场设备，它安装在交通工具中，且能够在无线载波系统32上且经
无线联网进行无线声音和/或数据通信。这能使交通工具与呼叫中心35、其它启用信息通讯
的交通工具、或者一些其它实体或者设备通信。信息通讯单元优选地使用无线电广播来与
无线载波系统32建立通信信道(声音信道和/或数据信道)，使得声音和/或数据传输能够在
信道上被发送和接收。通过提供声音和数据通信，信息通讯单元37能使交通工具提供多种
不同的服务，包括与导航、电话、紧急救援、诊断、信息娱乐等相关联的那些服务。数据能够
经数据连接(例如经数据信道上的分组数据传输，或者经使用现有技术中已知技术的声音
信道)被发送。对于包括声音通信(例如，在呼叫中心35处具有现场顾问live advisor或者
声音响应单元)和数据通信(例如，提供GPS位置数据或者车辆诊断数据至呼叫中心35)两者
的组合服务，系统可利用在声音信道上的单个呼叫，并根据需要在声音信道上在声音和数
据传输之间切换，这可以使用本领域技术人员已知的技术来完成。此外，可使用短消息服务
SMS发送和接收数据(例如，PDP(Packet Data Protocol，分组数据协议))；信息通讯单元37
可被配置为移动终止和/或发起，或者被配置为应用终止和/或发起。

[0048] 信息通讯单元37根据GSM(Global System for Mobile Communication，全球移动通信系统)或者CDMA(Code Division Multiple Access，码分多址)标准利用蜂窝通信，因
此包括用于声音通信(例如免提呼叫)的标准蜂窝芯片集47、用于数据传输的无线调制解调
器、电子处理设备、一个或多个数字存储器设备以及双天线50。应该明白，调制解调器能够
通过存储在信息通讯单元内的软件实施且由处理设备48执行，或者它能够是位于信息通讯
单元37内部或者外部的分开的硬件部件。调制解调器能够使用任何数量的不同标准或者协
议(例如EVDO(CDMA20001xEV‑DO，EVDO)、CDMA、GPRS(General Packet Radio Service，通用
分组无线服务技术)和EDGE(Enhanced Data Rate for GSM Evolution，增强型数据速率
GSM演进技术))来运行。交通工具和其它联网设备之间的无线联网也能够使用信息通讯单
元37来执行。为此目的，信息通讯单元37能够被配置为根据一个或多个无线协议(例如，
IEEE 802.11协议、WiMAX(Worldwide Interoperability for Microwave Access，全球微
波互联接入)或者蓝牙中的任何一种)无线通信。当用于例如TCP/IP(Transmission 
Control Protocol/Internet Protocol，传输控制协议/因特网互联协议)的分组交换数据
通信时，信息通讯单元能够被配置具有静态IP地址，或者能够被设置以从网络上的另一个
设备(例如路由器)或者从网络地址服务器自动接收所分配的IP地址。

[0049] 处理设备48可以是能够处理电子指令的任何类型的设备，包括微处理器、微控制器、主处理器、控制器、交通工具通信处理器、以及ASIC(Application Specific 
Integrated Circuit，专用集成电路)。它能够是仅用于信息通讯单元37的专用处理器或者
能够与其它交通工具系统共享。处理设备48执行各种类型的数字存储指令，例如存储在存
储器49中的软件或者固件程序，它能使信息通讯单元提供较宽的多种服务。例如，处理设备
48能够执行程序或者处理数据，以执行本文讨论的方法的至少一部分。

[0050] 信息通讯单元37能够被用于提供不同范围的交通工具服务，包括与来自交通工具其他部分的无线通信。这样的服务包括:转向指引turn‑by‑turn direct 1ns以及与基于
GPS的交通工具导航模块结合提供的其它导航相关联的服务；安全气囊部署通知以及与一
个或多个碰撞传感器接口模块(例如主体控制模块(未图示))结合提供的其它紧急或路边
救援相关联的服务。使用一个或多个诊断模块的诊断报告。以及信息娱乐相关联的服务，其
中音乐、网页、电影、电视节目、视频游戏和/或其它信息被信息娱乐模块下载，并被存储用
于当前或稍后回放。以上列出的服务决不是信息通讯单元37的所有能力的详尽列表，而仅
仅是信息通讯单元能够提供的一些服务的列举。此外，应该理解，至少一些上述模块能够以
存储在信息通讯单元37内部或外部的软件指令的形式实施，它们可以是位于信息通讯单元
37内部或外部的硬件部件，或者它们可以是彼此集成的和/或共享的，或者与位于整个交通
工具中的其它系统集成和/或共享，这仅列举几种可能性。位于信息通讯单元37外部的VSM 
43在工作的情况下，它们可利用交通工具，通信总线44与信息通讯单元37交换数据和命令。

[0051] GPS模块42从GPS卫星45接收无线电信号。从这些信号，GPS模块42能够确定交通工具的位置，该交通工具的位置被用于给交通工具驾驶者提供导航和其它位置相关联的服
务。导航信息能够被呈现在显示器上(或者交通工具内的其它显示器)或者能够用语言呈
现，例如当提供转向导航时完成。能够使用专用的交通工具内的导航模块(可以是GPS模块
42的一部分)来提供导航服务，或者一些或全部导航服务可以经信息通讯单元37来完成，其
中位置信息被发送到远程位置，以便于为交通工具提供导航地图、地图标注(感兴趣的点、
餐馆等)、路线计算等等。位置信息能够被提供给呼叫中心35或者其它远程计算机系统，例
如计算机34，以用于其它的目的，例如车队管理。并且，新的或者更新的地图数据能够经信
息通讯单元37从呼叫中心35下载至GPS模块42。

[0052] 除了音频系统40和GPS模块42之外，交通工具31能够包括电子硬件部件形式的其它交通工具安全模块VSM 43，其它交通工具安全模块VSM 43位于整个交通工具中，通常从
一个或多个传感器接收输入，并使用所感测到的输入来执行诊断、监测、控制、报告和/或其
它功能。VSM 43中的每一个优选地通过通信总线44连接到其它VSM，也连接到信息通讯单元
37，并且能够被编程以运行交通工具系统和子系统诊断测试。例如，一个VSM 43能够是控制
发动机运行的各方面(例如，燃料点火和点火时间)的ECM(EngineControlModule，发动机控
制模块)，另一个VSM 43能够是调节交通工具的动力传动系的一个或多个部件的运行的动
力传动系控制模块，且另一个VSM 43能够是管理位于整个交通工具中的各个电部件(如同
交通工具的电动门锁和前灯)的主体控制模块。根据一个实施例，发动机控制模块装备有
OBD(On Board Diagnostics，车载诊断)特征，车载诊断特征提供大量实时数据，例如从各
种传感器(包括交通工具排放传感器)接收的数据，并提供标准化系列的诊断故障代码
(DTS)，诊断故障代码允许技术人员快速地识别和维修交通工具内的故障。如本领域的技术
人员所明白的，以上提及的VSM仅仅是可以在交通工具31内使用的一些模块的实例，许多其
它的模块也是可能的。

[0053] 交通工具硬件28还包括多个交通工具用户接口，为交通工具司乘人员提供了提供和/或接收信息的装置，包括麦克风38、按钮、音频系统40和可视显示器41。如在本文所使用
的，术语“交通工具用户接口”广泛地包括任何合适形式的电子设备，包括硬件和软件部件，
该电子设备位于交通工具上，且能使交通工具用户与交通工具的部件通信或者通过交通工
具的部件通信。麦克风38提供了至信息通讯单元的音频输入，以能使驾驶者或者其他司乘
人员提供声音命令，并执行经无线载波系统32的免提护叫。为此目的，它能够连接到车载自
动化声音处理单元，车载自动化声音处理单元利用现有技术中已知的HMI(Human Machine 
Interface，人机接口)技术。按钮允许手动用户输入至信息通讯单元37，以发起无线电话呼
叫和提供其它数据、响应或者控制输入。分开的按钮能够被用于发起紧急呼叫以及常规服
务求助呼叫至呼叫中心35。音频系统40提供音频输出至交通工具司乘人员且能够是专用的
单机系统或者主交通工具音频系统的一部分。根据此处所示的具体实施例，音频系统40可
运行地联接到交通工具总线44和娱乐总线46，且能够提供AM(Amplitude Modulation，调
幅)、FM(Frequency Modulation，调频)和卫星广播、DVD(Digital Versatile Disc，数字多
功能光盘)和其它多媒体功能。这个功能能够与以上描述的信息娱乐模块结合提供或者独
立提供。可视显示器41优选地是图形显示器，例如仪表板上的触摸屏或者从挡风玻璃反射
的抬头显示器，且能够被用于提供多种输入和输出功能。各种其它交通工具用户接口也能
够被利用，因为图3中的接口仅仅是一种具体实施方案的实例。

[0054] 无线载波系统32优选地是蜂窝电话系统，包括多个蜂窝塔51(仅示出一个)、一个或多个MSC(Mobile Switching Center，移动交换中心)52以及将无线载波系统32与地面网
络通信33连接所要求的任何其它的联网部件。每个蜂窝塔51包括发送和接收天线以及基
站，来自不同蜂窝塔的基站直接连接到MSC 52或者经中间装置(例如基站控制器)连接到
MSC 52。蜂窝系统可实施任何合适的通信技术，包括例如模拟技术(例如AMPS(Advanced 
Mobile Phone System，模拟移动通信系统))或者更新的数字技术(例如CDMA(例如
CDMA2000)或GSM/GPRS)。如本领域的技术人员将会明白的，各种蜂窝塔/基站/MSC设置都是
可能的，且可与无线载波系统32一起使用。例如，基站和蜂窝塔能够共同位于相同的地点，
或者它们能够彼此定位较远，每个基站能够响应单个的蜂窝塔51或者单个基站能够服务各
个蜂窝塔，各个基站能够联接到单个MSC 52，这仅仅例举一小部分可能的设置。

[0055] 除了使用无线载波系统32之外，卫星通信形式的不同无线载波系统能够被用于提供与交通工具的单向或者双向通信。这能够使用一个或多个通信卫星53和上行链路发射站
54来完成。单向通信能够是例如卫星广播服务，其中节目内容(新闻、音乐等)被发射站54接
收、打包用于上传、且接下来发送到通信卫星53，通信卫星53将节目广播到用户。双向通信
能够是例如使用通信卫星53在交通工具31和发射站64之间中继电话通信的卫星电话服务。
如果使用，这种卫星电话能够被附加到无线载波系统32或者代替无线载波系统32使用。

[0056] 地面网络通信33可以是常规的陆基无线电通信网络，它连接到一个或多个固定电话，并将无线载波系统32连接到呼叫中心35。例如，地面网络通信33可包括PSTN(Public 
Switched Telephone Network，公共交换电话网络)，例如被用于提供有线电话、分组交换
数据通信以及互联网基础设施的PSTN。地面网络通信33的一个或多个部分能够通过使用标
准的有线网络、光纤或者其它光学网络、电缆网络、电力线、其它无线网络(例如WLAN
(Wireless Local Area Networks，无线局域网))、或者提供BWA(Broadband Wireless 
Access，宽带无线访问)的网络及其任何组合来实施。地面网络通信33还可以包括用于存
储、上传、转换和/或在发送者和接收者之间传输SMS(Short Message Service，短消息)的
一个或多个SMSC(Short Message Service Center，短消息服务中心)。例如，SMSC可以从呼
叫中心35或者内容提供商(例如，外部短消息实体或者ESME)接收SMS消息，且SMSC可以将
SMS消息传输给交通工具31(例如，移动终端设备)。SMSC和它们的功能对于技术人员来说是
已知的。此外，呼叫中心35不必经地面网络通信33连接，但是可以包括无线电话设备，使得
它能够直接与无线网络(例如无线载波系统32)通信。

[0057] 计算机34能够是多个计算机中的一个，这多个计算机可经私人或者公共网络(例如互联网)访问。每个这样的计算机34都能够被用于一个或多个目的，例如交通工具可经信
息通讯单元37和无线载波器访问网页服务器。其它这样的可访问计算机34能够是例如:服
务中心计算机，其中诊断信息和其它交通工具数据能够经信息通讯单元37从交通工具上
传；交通工具所有者或者其他用户为例如如下目的而使用的客户端计算机:访问或者接收
交通工具数据，或者设置或配置用户参数，或者控制交通工具的功能；或者第三方库，无论
是通过与交通工具31还是呼叫中心35通信，或者与两者通信，交通工具数据或者其它信息
被提供至或者来自该第三方库。计算机34还能够被用于提供互联网连接，例如DNS(Domain 
Name Server，域名服务器)服务，或者作为使用DHCP(Dynamic host configuration 
protocol，动态主机配置协议)或者其它合适的协议来分配IP地址给交通工具31的网络地
址服务器。

[0058] 呼叫中心35被设计以提供多种不同的系统后端功能给交通工具硬件36，并且根据在此示出的示例性实施例，呼叫中心35通常包括一个或多个交换机55、服务器56、数据库
57、现场顾问58、以及VRS(Automatic voice response system，自动声音响应系统)59，它
们在现有技术中全部都是已知的。这些各种呼叫中心部件优选地经有线或者无线局域网彼
此联接。交换机55能够是PBX(Private branch exchange，专用交换分机)，路由进入的信
号，使得声音传输通常通过普通电话发送到现场顾问58或者使用VoIP发送到自动声音响应
系统88。现场顾问电话也能够使用VoIP(Voice over Internet Phone，网络语音电话业
务)，如图1中的虚线所指示。VoIP和通过交换机55的其它的数据通信经连接在交换机55和
网络60之间的调制解调器(未图示)来实施。数据传输经调制解调器传递到服务器56和/或
数据库57。数据库57能够存储账户信息，例如用户身份验证信息、交通工具标识符、数据图
表(profile)记录、行为模式以及其它有关的用户信息。数据传输也可以由无线系统来执
行，例如802.1lx，GPRS等等。此外，可使用短消息服务(SMS)发送和/或接收数据(例如，
PDP)；且呼叫中心35可被配置为移动终止和/或发起，或者被配置为应用终止和/或发起。虽
然所阐述的实施例已经被描述为它将会与使用现场顾问58的有人控制的呼叫中心35一起
使用，但是将会明白呼叫中心可代替使用VRS 59作为自动顾问，或者VRS 59和现场顾问58
的组合可以被使用。

[0059] 近年来，在智能城市智能交通智能汽车(Smart City、Smart Traffic、Smart Vehicle，SCSTSV)的背景下，车联网成为智能交通系统发展的主要方向，是不可或缺的一部
分。车联网可以提高现有交通系统的整体效率，降低能量损耗，增加运输的便捷和安全程
度，根据美国交通部提供的数据，车联网技术可帮助预防80％各类交通事故的发生。

[0060] 智能驾驶汽车虽配备有激光雷达及摄像头等多种外部环境感知传感器，但受到传感器探测范围限制、复杂电磁环境噪声干扰、目标障碍物遮挡及雨雪天气影响，单车智能的
环境感知系统是远远达不到预期的安全需求。因而车辆网是解决该困境的最佳途径。每个
用户包括车辆，行人及路测单元等，都将基于自身传感器探测到的目标障碍物物理信息在
用于上层控制系统做决策的同时，也广播给周围的智能体，这样就可以实现基于车联网的
道路环境协同感知。然而目前虽然有车联网应用层的相关通信协议如：SAE J2945、CSAE53‑
2017等，但是这些协议标准重点关注着广播本车信息及相关请求，还没有对环境感知系统
探测到的目标障碍物信息进行统一编码的方法。

[0061] 为了解决上述情况，本发明实施例提供一种目标障碍物信息解析方法。该方法应用于物联网，也可以应用于其他的场景。本发明实施例提供的方法中由第一物联设备执行
的步骤，也可以由应用于第一物联设备中的芯片执行；由第二物联设备执行的步骤，也可以
由应用于第二物联设备中的芯片执行。下述实施例以第一物联设备和第二物联设备分别作
为执行主体为例。

[0062] 图4示出了本发明实施例提供的障碍物信息解析方法的流程示意图。如图4所示，本发明实施例提供的障碍物信息解析方法包括：

[0063] 步骤101：第一物联设备根据障碍物信息向第二物联设备发送障碍物报文。

[0064] 示例的，第一物联设备上安装的激光雷达等传感器实时采集目标障碍物信息。编码器对目标障碍物信息进行编码，转化成障碍物报文发送给第二物联设备。

[0065] 步骤102：第二物联设备接收第一物联设备发送的障碍物报文。其中，障碍物报文含有标题信息、表头信息和物理信息。

[0066] 在实际应用中，第二物联设备含有的解码器接收第一物联设备含有的编码器发送的障碍物报文。

[0067] 图5示出了本发明实施例提供的目标障碍物统一编码数据帧格式示意图。如图5所示，根据目标障碍物属性不同，其数据帧结构也不相同。

[0068] 示例的，通过第二物联设备上安装的车载终端等设备接收第一物联设备发送的障碍物报文。

[0069] 步骤103：第二物联设备确定标题信息满足解析条件时，解析表头信息，解析物理信息。

[0070] 示例的，利用第二物联设备包括的解码器对标题信息信息进行解码，若交通参与者(例如：智能车辆)对解析之后的标题信息感兴趣，则继续解析表头信息和物理信息。反
之，可以忽略该障碍物报文。交通参与者对解析之后的标题信息感兴趣主要为以下两种情
况中的一种，但不仅限于此。

[0071] 第一种，当第二物联设备接收到第一物联设备发送的障碍物报文，解析障碍物报文中的标题信息后，人为判断标题信息反应出的信息是否是自己需要的信息，若是自己需
要的信息则手动操作第二物联设备，使第二物联设备继续解析后续的表头信息和物理信
息。

[0072] 第二种，当第二物联设备接收到第一物联设备发送的障碍物报文，解析障碍物报文中的标题信息后，在第二物联设备中存储有预设的障碍物信息的数据库。将解析后的标
题信息与数据库中的信息比较，若解析后的信息与数据库中预设的障碍物信息相匹配，第
二物联设备会自动解析后续的表头信息和物理信息。

[0073] 当然，上述数据库可以是根据实际情况预先设置好的数据库，也可以是根据个人爱好，情况等不断更新的数据库。

[0074] 需要说明的是，上述步骤103后，上述障碍物信息解析方法还包括：

[0075] 第二物联设备根据标题信息、表头信息和物理信息规划用以避开障碍物的活动路线。例如：当第二物联设备为车辆时，车辆根据标题信息、表头信息和物理信息可以确定障
碍物的相关信息，根据障碍物的相关信息，设定可以避开障碍物的行车路线。

[0076] 由上可知，本发明实施例提供的障碍物信息解析方法，不仅可以选择性的滤除用户不感兴趣的障碍物报文，而且还能够在用户对障碍物报文感兴趣的情况下，继续解析表
头信息和物理信息，以及时了解障碍物的相关状况，从而使得用户可以便捷的控制当前物
联设备，以避开障碍物，从而保证安全。例如：当物联网为车联网时，车载电脑完全解析障碍
物报文后，可以提前调整行车路线，以确保行车便捷和安全性。而且还能够通过解析该障碍
物报文，实现对障碍物信息的广播与通信，进而实现车辆之间的协同感知、信息交互。又由
于需要解析该障碍物信息，所以在传递障碍物信息之前对其进行了障碍物信息的编码。

[0077] 作为一种可能的实现方式中，障碍物报文含有的标题信息为霍夫曼编码方式编码成的标题信息。

[0078] 通过采用霍夫曼编码方式可以有效的降低编码的平均码长，使标题信息用较短的字符表达出较完整信息的需求，同时有效降低接收端数据解码压力，提高效率。

[0079] 示例性的，标题信息含有障碍物属性和障碍物状态。此时，当第二物联设备解析完编码信息之后，根据标题信息中含有的障碍物属性和障碍物状态信息判断是否解析表头信
息和物理信息。由于标题信息中含有基本的障碍物属性和障碍物状态两个信息，这两种信
息贴近日常生活，更能准确的反应交通情况以及障碍物信息。通过这两个信息用户基本可
以知道是否要继续解析后续的信息，以获得更加详细准确的障碍物信息。这样的信息传输
方式不仅节省时间，提高了信息传输的效率，同时使得用户可以便捷的控制当前物联设备，
以避开障碍物，从而保证安全。

[0080] 表1示出了本发明实施例提供的属性分类表。此时的属性分类表既可以作为障碍物属性分类表，又可以作为信息源属性分类表。因为无论是障碍物还是信息源它们的属性
均可以用表1展示出来，所以此处用一个表展示，简洁方便。表2示出了本发明实施例提供的
车辆所处的紧急情况数据结构。如表1和表2所示，根据霍夫曼编码方式，得到其编码结果。
在本实施例中，障碍物属性为轿车，所以编码为“1”。其行驶状态为正常行驶，所以编码为
“1”。因此标题信息结果为11。应理解，基于本发明实施例选取的属性及状态的概率值，在其
他场景使用时可以基于不同场景进行变换。另外，上述霍夫曼编码方式得到的编码结果是
根据障碍物出现的概率确定，所述概率为理想状态下预设的数值，所以根据实际情况的不
同，获得概率值不同进而获得霍夫曼编码结果不同。

[0081] 表1属性分类表

[0082]

[0083] 表2车辆所处的紧急情况数据结构

[0084]

[0085] 作为一种可能的实现方式中，表头信息和物理信息至少包括障碍物属性。

[0086] 由于表头信息中包含障碍物属性，在第二物联设备解析表头信息之后可以清楚的之后该信息所反应的障碍物的属性。

[0087] 示例的，上述障碍物属性的数据结构满足：障碍物属性的数据结构的数据长度为K位，K为正整数。障碍物属性的编码满足：

[0088]

[0089] 其中，β为障碍物属性对应的ID，n为位数。

[0090] 例如，当障碍物属性的数据结构的数据长度为8位时，若障碍物属性为表1所示的轿车，由于轿车所对应的ID为1，所以编码为00000001。即上述障碍物属性的编码方式根据
其所对应的ID进行编码。采用例如数据长度为8位的编码方式，或其他位数的的固定长编码
方式可以准确，有效的反应障碍物属性，此时抗噪声能力强。应理解，上述障碍物属性的编
码方式和数据长度可以根据实际情况进行设置。

[0091] 在一种可选方式中，上述障碍物属性包括车类移动障碍物、非车类移动障碍物、静止类障碍物和交通标识类障碍物。

[0092] 上述车类移动障碍物可以是轿车、公交车、卡车、警车、消防车和救护车等。上述非车类移动障碍物可以是行人、自行车、摩托车和三轮车等。上述静止类障碍物可以是可移动
式路障三角锥、固定式路障短柱、栅栏、围墙、电线杆、路灯、垃圾桶、广告牌、建筑物和植物
等。上述交通标识类障碍物可以是交通标识牌和交通灯等。当然还包括上述障碍物以外的
其他障碍物。

[0093] 在一种可选方式中，表头信息还包括时间戳、安全等级、信息源属性、信息源位置、障碍物报文转发次数和用于感知障碍物的传感器相关信息。

[0094] 示例的，时间戳表示发送数据时的时间。时间戳的数据结构满足：时间戳的数据结构的数据长度为M位；m1位用于表征年份；m2位用于表征月份；m3位用于表征日期；m4位用于
表征小时；m5位用于表征分钟；m6位用于表征秒钟；m7位用于表征毫秒；m1+m2+m3+m4+m5+m6
+m7＝M，并且m1、m2、m3、m4、m5、m6、m7和M均为正整数。

[0095] 例如：表3示出了本发明实施例提供的时间戳数据结构。如表3所示，本发明实施例提供的时间戳数据结构中，时间戳的数据结构的数据长度为40位，bit0‑bit2(+2020)代表
年份，bit3‑bit6代表月份，bit7‑bit11代表日期，bit12‑bit17代表小时，bit18‑bit23代表
分钟，bit24‑bit29代表秒钟，bit30‑bit39代表毫秒。

[0096] 表3时间戳数据结构

[0097]

[0098] 当时间为2021年5月1日6时1分12秒143毫秒时，根据上述编码规则，采用十进制与二进制之间的转换方式，对其进行编码。此时，年份为：(2021‑2020)2＝(1)2即001，因此bit0
＝1，bit1＝0，bit2＝0。月份为：(5)2即0101，因此bit3＝1，bit4＝0，bit5＝1，bit6＝0。以
此类推获得该时间戳的编码为0010001111001100000001000110000010101001。

[0099] 用户可以根据时间戳获得发送障碍物报文的时间，此时用户可以根据获得的时间信息，调整自己的行车路线以避让障碍物，确保行车安全。

[0100] 示例的，安全等级表示所发送的障碍物的安全等级的高低。安全等级的数据结构满足：安全等级的数据结构的数据长度为N位，N为正整数。安全等级的编码满足：

[0101] n为位数。

[0102] 根据安全等级确定危险标识所在的数据位。根据危险标识所在的数据位的优先级确定障碍物的安全等级，当优先级越高时，障碍物的安全等级越高。

[0103] 例如：安全等级的数据结构的数据长度为8位，且 当bit0＝1时表示障碍物报文的所包含的障碍物信息最为危险；bit1＝1次之，依次类推，bit7＝1表示最安
全。

[0104] 当安全等级为第三风险等级，根据安全等级编码方式可以得到其结果为00000100。

[0105] 根据上述编码得到的安全等级，用户可以清楚，准确的判断出障碍物的安全等级，以做出反应，避让该障碍物。例如：当障碍物安全等级比较高的时候，车辆所调整的行车路
线有可能比较接近障碍物。当障碍物安全等级比较低的时候，车辆所调整的行车路线会远
离障碍物。

[0106] 示例的，信息源属性的数据结构满足：信息源属性的数据结构的数据长度为G位，G为正整数；信息源属性的编码满足：

[0107]

[0108] 其中，λ为信息源属性对应的ID，n为位数；

[0109] 示例的，在本发明实施例中共定义了21种信息源属性，且划分为四大类：车类移动信息源，非车类移动信息源，静止类信息源，交通标识类信息源，并给每种属性分配了不同
的ID。

[0110] 如表1所示，本发明实施例提供的属性分类表中，信息源属性可以参考表1。信息源属性是指检测到障碍物的信息源属于哪一种类信息源。例如，当信息源属性的数据结构的
数据长度为8位时，根据表1中所示的信息源属性对应的ID进行编码。由表1可知信息源属性
为轿车，轿车对应的ID为1，所以其编码结果为00000001。采用例如数据长度为8位的编码方
式，或其他位数的的固定长编码方式可以准确，有效的反应信息源属性，此时抗噪声能力
强。应理解，上述信息源属性的编码方式和数据长度可以根据实际情况进行设置。

[0111] 示例的，信息源位置表示障碍物所处地理位置，可以使用经纬度表示，也可使用北斗网格法。信息源位置的数据结构满足：信息源位置的数据长度为Q位。q1位用于表征经度；
q2位用于表征纬度；q1+q2＝Q，并且q1、q2和Q均为正整数。

[0112] 信息源位置的经度编码满足：

[0113] n为位数；

[0114] 信息源位置的纬度编码满足：

[0115] n为位数。

[0116] 例如：当信息源位置的数据长度为80位时，bit0‑bit39表示经度(J)，正为东经，负‑9
为西经。bit40‑bit79表示纬度(W)，正为北纬，负为南纬。最小精度为10 (deg)。

[0117] 信息源位置的经度编码满足：

[0118] n为位数；

[0119] 信息源位置的纬度编码满足：

[0120] n为位数。

[0121] 其中，“北斗网格法”是由北京大学程承旗教授所提出的一种可以取代GPS来表述地理位置的方法，适用于我国的北斗卫星。

[0122] 当信息源位置是E116.562398537°，N39.384262156°，采用上述公式进行编码，编码结果为：

[0123] 00011110000111111110011100101010000011000100010100001100011111110001010101001001。

[0124] 根据上述编码可以清楚的知道发送该信息的信息源的位置，进而判断出该障碍物以及信息源距离用户的远近，使用户及时做出反应。

[0125] 示例的，障碍物报文转发次数表示在车联网系统中广播的信息不仅来自于本车的感知系统也可来自于其他用户的广播信息，在广播这些信息时，需要累加已转发次数。因为
信息通信过程中会存在噪声干扰，转发次数越多，可靠性就会下降。

[0126] 障碍物报文转发次数的数据结构满足：障碍物报文转发次数的数据长度为A位，A为正整数。障碍物报文转发次数的编码满足：

[0127]

[0128] 其中，c为已转发次数，n为位数。

[0129] 例如：当已转发次数(c)的数据长度为8位时，障碍物报文转发次数c的编码满足为：

[0130]

[0131] 由于是本车检测到的障碍物，所以已转发次数为0，因而编码结果为00000000。

[0132] 根据上述编码结果可以障碍物报文被转发次数，进而判断出该信息的可靠性，使用户留意该障碍物信息，并提前做好应急处理准备，避开该障碍物。

[0133] 示例的，用于感知障碍物的传感器相关信息包括不同传感器类型的数量和传感器感知准确率。

[0134] 不同传感器类型的数量的数据结构满足：不同传感器类型的数量的数据长度为F位。传感器类型为E种，f位数据用于表征任一一种传感器类型的数量。E*f＝F，并且E、f和F
均为正整数。

[0135] 例如：表4为本发明实施例提供的传感器类型数据结构示意表。如表4所示，传感器类型是指探测到该障碍物所使用的传感器。

[0136] 表4传感器类型数据结构示意表

[0137]

[0138] 示例的，不同传感器类型的数量的数据长度为24位。传感器类型为12种，每2位数据用于表征任一一种传感器类型的数量。当任一一种所述传感器类型的数量大于3时，传感
器类型的数量均用3表示。

[0139] 如表4所示，bit0‑bit1代表着128线激光雷达的个数，0表示没有128线激光雷达，1表示有1个128线激光雷达，2表示有2个128线激光雷达，当传感器个数大于3时，用3表示，依
次类推，本发明共包含12种不同种类传感器。

[0140] 当第一物联设备安装有1个128线激光雷达、2个64线激光雷达、0个32线激光雷达、1个16线激光雷达、0个8线激光雷达、0个4线激光雷达、0个单线激光雷达、4个毫米波雷达、1
个红外传感器、0个超声波传感器、0个双目摄像头和2个单目摄像头时，如表3所示，采用十
进制转二进制的方式进行编码。

[0141] 例如：“1个128线激光雷达”编码之后为“01”，因此bit0＝1，bit1＝0。“2个64线激光雷达”编码之后为“11”，因此bit2＝1，bit43＝1。“4个毫米波雷达”编码之后为“11”，因此
bit6＝1，bit7＝0。以此类推获得该传感器的编码为100000011100000001001001。

[0142] 传感器感知准确率是指传感器探测障碍物的准确率，不同的传感器在不同的工况下感知的准确率是浮动的。传感器感知准确率的数据结构满足：传感器感知准确率的数据
长度为Y位，Y为正整数。传感器感知准确率的编码满足：

[0143]

[0144] 其中，θ为感知准确率，n为位数。

[0145] 例如：当传感器感知准确率的数据长度为8位时，该准确率θ由感知源给出，传感器感知准确率θ的编码满足：

[0146]

[0147] 当感知准确率为83％时，根据上述公式，采用十进制转二进制的方式可将其编码为10100110。

[0148] 根据上述编码结果，用户可以知道感知到障碍物的传感器的种类以及数量。由于不同传感器的感知障碍物的准确率不同，并且不同的传感器在不同的工况下感知的准确率
也是浮动的。所以用户可以根据感知障碍物的传感器相关信息得到该障碍物信息，并判断
出该信息的准确性，使用户留意该障碍物信息，并提前做好应急处理准备，避开该障碍物。

[0149] 在一种可选方式中，物理信息还包括障碍物位置、障碍物速度、障碍物航向角、障碍物尺寸、障碍物海拔高度、障碍物纵向加速度、障碍物横摆角速度、障碍物紧急情况和交
通标识含义。

[0150] 当然，根据障碍物类型的不同物理信息包含的信息不同。例如：如图5所示，车类移动障碍物中的物理信息可以包括：障碍物位置、障碍物速度、障碍物航向角、障碍物尺寸、障
碍物海拔高度、障碍物纵向加速度、障碍物横摆角速度和障碍物紧急情况。

[0151] 非车类移动障碍物中的物理信息可以包括：障碍物位置、障碍物速度、障碍物航向角、障碍物尺寸、障碍物海拔高度和障碍物紧急情况。

[0152] 交通标识类障碍物中的物理信息可以包括：障碍物位置、交通标识含义、障碍物尺寸和障碍物海拔高度。

[0153] 静止类障碍物中的物理信息可以包括：障碍物位置、障碍物尺寸和障碍物海拔高度。

[0154] 应理解，上述障碍物所包含的物理信息可以根据实际情况进行设置不限于某一情况。

[0155] 示例的，障碍物位置表示障碍物所处地理位置，可以使用经纬度表示，也可使用北斗网格法。障碍物位置的数据结构满足：障碍物位置的数据长度均为P位。p1位用于表征经
度；p2位用于表征纬度。p1+p2＝P，并且p1、p2和P均为正整数。

[0156] 障碍物位置的经度编码满足：

[0157] n为位数；

[0158] 障碍物位置的纬度编码满足：

[0159] n为位数；

[0160] 例如：当障碍物位置的数据长度为80位时，bit0‑bit39表示经度(J)，正为东经，负‑9
为西经。bit40‑bit79表示纬度(W)，正为北纬，负为南纬。最小精度为10 (deg)。

[0161] 障碍物位置的经度编码满足：

[0162] n为位数；

[0163] 障碍物位置的纬度编码满足：

[0164] n为位数。

[0165] 当障碍物位置是E116.562398584°，N39.384262171°，采用上述公式进行编码，编码结果为：

[0166] 00011110000111111110011100101010000110110100010100001100011111110001010101111000。

[0167] 根据上述编码可以清楚的知道障碍物的位置，进而判断出该障碍物距离用户的远近，使用户留意该障碍物信息，并提前做好应急处理准备，避开该障碍物。

[0168] 示例的，障碍物速度表示障碍物的速度。障碍物速度的数据结构满足：障碍物速度的数据长度均为R位，R为正整数。障碍物速度的编码满足：

[0169]

[0170] 其中，v为目标速度，n为位数。

[0171] 例如：当障碍物速度的数据长度为8位，因中国机动车最高限速为120km/h，因此障碍物速度v可表示为：

[0172]

[0173] 由于，障碍物的速度为45km/h，根据上述公式进行编码，得到编码结果为：01011010。

[0174] 根据上述编码可以清楚的知道障碍物的速度，进而判断出该障碍物距离用户的远近以及该速度是否会对用户造成威胁，使用户留意该障碍物信息，并提前做好应急处理准
备，避开该障碍物。

[0175] 示例的，障碍物航向角表示障碍物的速度方向。障碍物航向角的数据结构满足：障碍物航向角的数据长度为X位，X为正整数。障碍物航向角的编码满足：

[0176]

[0177] 其中，α为障碍物航向角，n为位数，以正东为0度。

[0178] 例如：当障碍物航向角的数据长度为9位时，障碍物航向角α的编码满足：

[0179]

[0180] 当障碍物航向角为2dec时，根据上述公式得到编码结果为000000010。

[0181] 根据上述编码可以清楚的知道障碍物航向角即障碍物的速度方向，进而判断出该障碍物行驶的方向以及该方向是否会对用户造成威胁，使用户留意该障碍物信息，并提前
做好应急处理准备，避开该障碍物。

[0182] 示例的，障碍物尺寸表示障碍物的大小。障碍物尺寸的数据结构满足：障碍物尺寸的数据长度为V位。v1位用于表征障碍物的长度(l)，v2位用于表征障碍物的宽度(w)，v3位
用于表征障碍物的高度(h)；v1+v2+v3≤V；v1、v2、v3和V为正整数。

[0183] 障碍物的长度(l)的编码满足：

[0184]

[0185] 障碍物的宽度(w)的编码满足：

[0186]

[0187] 障碍物的高度(h)的编码满足：

[0188]

[0189] 例如：当障碍物尺寸的数据长度为32位时，bit0‑bit9位表征障碍物的长度(l)，bit10‑bit19位表征障碍物的宽度(w)，bit20‑bit29位表征障碍物的高度(h)。

[0190] 当障碍物尺寸为长5m，宽2.8m，高1.8m时，根据上述公式进行编码，编码结果为：00001011010001000110000111110100，因编码的总长度为32位，而障碍物尺寸编码只需要30
位，因此在首两位补零。

[0191] 根据上述编码可以清楚的知道障碍物尺寸，进而判断出该障碍物的大小以及该障碍物是否会对用户造成威胁或造成影响的大小，使用户留意该障碍物信息，并提前做好应
急处理准备，避开该障碍物。

[0192] 示例的，障碍物海拔高度表示障碍物所处位置的海拔高度。障碍物海拔高度的数据结构满足：障碍物海拔高度的数据长度为Z位，Z为正整数。障碍物海拔高度的编码满足：

[0193]

[0194] 其中，H为目标海拔高度，n为位数。

[0195] 例如，当障碍物海拔高度的数据长度为16位(2Bit)时，障碍物海拔高度H的编码满足：

[0196]

[0197] 当障碍物海拔高度为752m时，根据上述公式进行编码，得到编码结果为：0000001011110000。

[0198] 根据上述编码可以清楚的知道障碍物海拔高度，进而判断出该障碍物的所处位置的海拔高度是否会对用户造成威胁或造成影响的大小，使用户留意该障碍物信息，并提前
做好应急处理准备，避开该障碍物。

[0199] 示例的，障碍物纵向加速度表示障碍物的加速度。障碍物纵向加速度的数据结构满足：障碍物纵向加速度的数据长度为C位，C为正整数。障碍物纵向加速度的编码满足：

[0200]

[0201] 其中，a为目标纵向加速度，n为位数。

[0202] 例如，当障碍物纵向加速度的数据长度为8位时，障碍物纵向加速度a的编码满足：

[0203]

[0204] 当障碍物纵向加速度为2m/s^2时，根据上述公式进行编码，得到编码结果为：10010100。

[0205] 根据上述编码可以清楚的知道障碍物纵向加速度，进而判断出该障碍物的加速度是否会对用户造成威胁或造成影响的大小，使用户留意该障碍物信息，并提前做好应急处
理准备，避开该障碍物。

[0206] 示例的，障碍物横摆角速度表示障碍物的横摆角速度。障碍物横摆角速度的数据结构满足：障碍物横摆角速度的数据长度为D位，D为正整数。障碍物横摆角速度的编码满
足：

[0207]

[0208] 其中，Ψ为目标横摆角速度，n为位数。

[0209] 例如，当障碍物横摆角速度的数据长度为8位时，障碍物物横摆角速度Ψ的编码满足：

[0210]

[0211] 当障碍物横摆角速度为1rad/s时，根据上述公式进行编码，得到编码结果为：10001010。

[0212] 根据上述编码可以清楚的知道障碍物横摆角速度，进而判断出该障碍物的横摆角速度是否会对用户造成威胁或造成影响的大小，使用户留意该障碍物信息，并提前做好应
急处理准备，避开该障碍物。

[0213] 示例的，障碍物紧急情况的数据结构满足：障碍物紧急情况的数据结构的数据长度为T位，T为正整数。障碍物紧急情况的编码满足：

[0214]

[0215] 其中，σ为障碍物紧急情况对应的ID，n为位数；

[0216] 并且上述障碍物紧急情况包括：车类移动障碍物紧急情况和非车类移动障碍物紧急情况。

[0217] 上述车类移动障碍物紧急情况是指车辆所处的紧急情况，本发明共定义了13种车辆紧急情况，见上文表2所示。

[0218] 上述非车类移动障碍物紧急情况是指非车辆所处的紧急情况。本发明共定义了8种非车辆所处的紧急情况，如表5所示。

[0219] 表5非车辆所处的紧急情况数据结构

[0220] ID 非车辆紧急情况 概率 霍夫曼编码0 正常行走，无紧急状态 0.6 1
1 意外受伤，无法行走 0.1 11
2 老弱病残，行动不便 0.05 1001
3 接打电话，使用手机 [phone]
4 等待红灯，避让车辆 0.08 1111
5 挥手示意，求援求助 0.01 10001
6 蹲下，捡拾物品，系鞋带 0.01 10101
7 其他 0.1 101

[0221] 例如，由于第一物联设备轿车检测到第二物联设备轿车所处的紧急情况为正常行驶，无紧急状态，所以根据表4轿车在正常行驶对应的ID为0，此时上述障碍物紧急情况的编
码结果为00000000。即上述障碍物紧急情况的编码方式根据其所对应的ID进行编码。采用
例如数据长度为8位的编码方式，或其他位数的的固定长编码方式可以准确，有效的反应障
碍物紧急情况，此时抗噪声能力强。应理解，上述障碍物紧急情况的编码方式和数据长度可
以根据实际情况进行设置。

[0222] 根据上述编码结果，用户可以知道该障碍物的紧急情况进而判断出该障碍物的危险程度，使用户留意该障碍物信息，并提前做好应急处理准备，避开该障碍物。

[0223] 示例的，交通标识含义的数据结构满足：交通标识含义的数据结构的数据长度为S位，S为正整数。交通标识含义的编码满足：

[0224]

[0225] 其中，η为交通标识含义对应的ID，n为位数。

[0226] 交通标识含义是指该交通标识所代表的含义。

[0227] 例如，当交通标识含义的数据结构的数据长度为8位时，根据表1所示的交通标识含义为交通标志牌，由于交通标志牌所对应的ID为19，所以编码为00010011。即上述交通标
识含义的编码方式根据其所对应的ID进行编码。采用例如数据长度为8位的编码方式，或其
他位数的的固定长编码方式可以准确，有效的反应交通标识所代表的含义，此时抗噪声能
力强。应理解，上述交通标识含义的编码方式和数据长度可以根据实际情况进行设置。

[0228] 在中国交通道路环境中，共有113种交通标识，本发明对部分交通标识分配了不同ID，在此不做一一列举。

[0229] 根据上述编码结果，用户可以知道该障碍物为交通标识，进而判断出该交通标识含义以及当前交通标识是否正常，使用户留意该交通标识，并提前做好应急处理准备，保证
行车安全。

[0230] 上述主要从各个网元之间交互的角度对本发明实施例的方案进行了介绍。可以理解的是，各个网元，例如第一物联设备和第二物联设备等为了实现上述功能，其包括了执行
各个功能相应的硬件结构和/或软件模块。本领域技术人员应该很容易意识到，结合本文中
所公开的实施例描述的各示例的单元及算法步骤，本发明能够以硬件或硬件和计算机软件
的结合形式来实现。某个功能究竟以硬件还是计算机软件驱动硬件的方式来执行，取决于
技术方案的特定应用和设计约束条件。专业技术人员可以对每个特定的应用来使用不同方
法来实现所描述的功能，但是这种实现不应认为超出本发明的范围。

[0231] 本发明实施例可以根据上述方法示例第一物联设备和第二物联设备进行功能单元的划分，例如，可以对应各个功能划分各个功能单元，也可以将两个或两个以上的功能集
成在一个处理单元中。上述集成的单元既可以采用硬件的形式实现，也可以采用软件功能
单元的形式实现。需要说明的是，本发明实施例中对单元的划分是示意性的，仅仅为一种逻
辑功能划分，实际实现时可以有另外的划分方式。

[0232] 上面结合图1至图5，对本发明实施例的方法进行了说明，下面对本发明实施例提供的执行上述方法的障碍物信息解析方法进行描述。本领域技术人员可以理解，方法和装
置可以相互结合和引用，本发明实施例提供的障碍物信息解析装置可以执行上述障碍物信
息解析方法中由第一物联设备和第二物联设备执行的步骤。

[0233] 本发明实施例可以根据上述方法示例对第一物联设备和第二物联设备进行功能模块的划分，例如，可以对应各个功能划分各个功能模块，也可以将两个或两个以上的功能
集成在一个处理模块中。上述集成的模块既可以采用硬件的形式实现，也可以采用软件功
能模块的形式实现。需要说明的是，本发明实施例中对模块的划分是示意性的，仅仅为一种
逻辑功能划分，实际实现时可以有另外的划分方式。

[0234] 在采用集成单元的情况下，图6示出了本发明实施例提供的物联设备的示意图。该物联设备包括通信单元71。

[0235] 在一种示例中，上述物联设备为第一物联设备或者应用于物联设备含有的编码器的芯片。该通信单元71用于支持物联设备执行上述实施例中由第一物联设备执行的步骤
101。

[0236] 在另一种示例中，上述物联设备为第二物联设备、障碍物信息解析装置或应用于物联设备含有的解码器的芯片。该物联设备包括处理单元72。

[0237] 通信单元71用于支持物联设备执行上述实施例中由第二物联设备执行的步骤102。

[0238] 处理单元72用于支持物联设备执行上述实施例中由第二物联设备执行的步骤103。

[0239] 上述方法实施例涉及的各步骤的所有相关内容均可以援引到对应功能单元的功能描述，在此不再赘述。

[0240] 其中，如图6所示，处理单元72可以是处理器或控制器，例如可以是中央处理器(Central Processing Unit，CPU)，通用处理器，数字信号处理器(Digital Signal 
Processor，DSP)，专用集成电路(Application‑Specific Integrated Circuit，ASIC)，现
场可编程门阵列(Field Programmable Gate Array，FPGA)或者其他可编程逻辑器件、晶体
管逻辑器件、硬件部件或者其任意组合。其可以实现或执行结合本发明公开内容所描述的
各种示例性的逻辑方框，模块和电路。所述处理单元72也可以是实现计算功能的组合，例如
包含一个或多个微处理器组合，DSP和微处理器的组合等等。通信单元可以是收发器、收发
电路或通信接口等。存储单元可以是存储器。

[0241] 如图6所示，以上通信单元71可以是该物联设备的一种通信接口，用于从其它装置接收信号。例如，当该物联设备以芯片的方式实现时，该通信单元71是该芯片用于从其它芯
片或装置接收信号或发送信号的通信接口。

[0242] 当上述处理单元72为处理器，如图6所示，上述通信单元71为通信接口时，本发明实施例所涉及的物联设备可以为图7所示的障碍物信息解析装置。

[0243] 图7示出了本发明实施例提供的一种障碍物信息解析装置的结构示意图。如图7所示，该装置包括处理器91以及与处理器91耦合的通信接口92。

[0244] 如图7所示，通信接口92用于支持障碍物信息解析装置执行上述实施例中由第二物联设备执行的步骤102。处理器91用于支持障碍物信息解析装置执行上述实施例中由第
二物联设备执行的步骤103。

[0245] 作为一种可能的实现方式，如图7所示，处理器91可以是一个通用中央处理器(central processing unit，CPU)，微处理器，专用集成电路(application‑specific 
integrated circuit，ASIC)，或一个或多个用于控制本发明方案程序执行的集成电路。

[0246] 作为一种可能的实现方式，如图7所示，通信接口92，使用任何收发器一类的装置，用于与其他设备或通信网络通信。

[0247] 作为一种可能的实现方式，如图7所示，通信线路93可包括一通路，在上述组件之间传送信息。

[0248] 作为一种可能的实现方式，如图7所示，该通信设备还可以包括存储器94。存储器94可以是只读存储器(read‑only memory，ROM)或可存储静态信息和指令的其他类型的静
态存储设备，随机存取存储器(random access memory，RAM)或者可存储信息和指令的其他
类型的动态存储设备，也可以是电可擦可编程只读存储器(electrically erasable 
programmable read‑only memory，EEPROM)、只读光盘(compact disc read‑only memory，
CD‑ROM)或其他光盘存储、光碟存储(包括压缩光碟、激光碟、光碟、数字通用光碟、蓝光光碟
等)、磁盘存储介质或者其他磁存储设备、或者能够用于携带或存储具有指令或数据结构形
式的期望的程序代码并能够由计算机存取的任何其他介质，但不限于此。存储器可以是独
立存在，通过通信线路93与处理器相连接。存储器也可以和处理器集成在一起。

[0249] 其中，如图7所示，存储器94用于存储执行本发明方案的计算机执行指令，并由处理器91来控制执行。处理器91用于执行存储器94中存储的计算机执行指令，从而实现本发
明下述实施例提供的障碍物信息解析方法。

[0250] 可选的，本发明实施例中的计算机执行指令也可以称之为应用程序代码，本发明实施例对此不作具体限定。

[0251] 在具体实现中，作为一种实施例，如图7所示，处理器91可以包括一个或多个CPU，如图7中的CPU0和CPU1。

[0252] 在具体实现中，作为一种实施例，如图7所示，该装置可以包括多个处理器，如图7中的处理器91和处理器95。这些处理器中的每一个可以是一个单核处理器，也可以是一个
多核处理器。

[0253] 提供一种物联设备，该物联设备包括：处理器以及与处理器耦合的通信接口。处理器用于运行计算机程序或指令，执行上述障碍物信息解析方法。

[0254] 图8示出了本发明实施例提供的一种芯片的结构示意图。如图8所示，该芯片100包括一个或两个以上(包括两个)处理器1001和通信接口1002。

[0255] 可选的，如图8所示，该芯片100还包括存储器1003。存储器1003可以包括只读存储器和随机存取存储器，并向处理器1001提供操作指令和数据。存储器1003的一部分还可以
包括非易失性随机存取存储器(non‑volatile random access memory，NVRAM)。

[0256] 在一些实施方式中，如图8所示，存储器1003存储了如下的元素，执行模块或者数据结构，或者他们的子集，或者他们的扩展集。

[0257] 如图8所示，处理器1001控制本发明实施例中电子设备包括的处理器和电源中任一个的处理操作，处理器1001还可以称为中央处理单元(central processing unit，CPU)。

[0258] 如图8所示，存储器1003包括只读存储器和随机存取存储器，并向处理器1001提供指令和数据。存储器1003的一部分还可以包括NVRAM。例如应用中处理器1001、通信接口
1002以及存储器1003通过总线系统1004耦合在一起，其中总线系统1004除包括数据总线之
外，还可以包括电源总线、控制总线和状态信号总线等。但是为了清楚说明起见，在图8中将
各种总线都标为总线系统1004。

[0259] 一种可能的实现方式中，如图8所示，通信接口1002用于支持上述芯片执行上述实施例中的第一物联设备发送障碍物信息的步骤。

[0260] 另一种可能的实现方式，如图8所示，通信接口1002用于支持上述芯片执行上述实施例中第二物联设备发送的步骤。处理器1001用于支持上述芯片执行上述实施例中第二物
联设备处理的步骤。

[0261] 一方面，提供一种计算机可读存储介质，计算机可读存储介质中存储有指令，当指令被运行时，实现上述第一物联设备所执行的功能。

[0262] 另一方面，提供一种计算机可读存储介质，计算机可读存储介质中存储有指令，当指令被运行时，实现上述第二物联设备所执行的的功能。

[0263] 本领域普通技术人员可以意识到，结合本文中所公开的实施例描述的各示例的单元及算法步骤，能够以电子硬件、或者计算机软件和电子硬件的结合来实现。这些功能究竟
以硬件还是软件方式来执行，取决于技术方案的特定应用和设计约束条件。专业技术人员
可以对每个特定的应用来使用不同方法来实现所描述的功能，但是这种实现不应认为超出
本发明的范围。

[0264] 类似地，应当理解，为了精简本发明并帮助理解各个发明方面中的一个或多个，在对本发明的示例性实施例的描述中，本发明的各个特征有时被一起分组到单个实施例、图、
或者对其的描述中。然而，并不应将该本发明的方法解释成反映如下意图：即所要求保护的
本发明要求比在每个权利要求中所明确记载的特征更多的特征。更确切地说，如相应的权
利要求书所反映的那样，其发明点在于可以用少于某个公开的单个实施例的所有特征的特
征来解决相应的技术间题。因此，遵循具体实施方式的权利要求书由此明确地并入该具体
实施方式，其中每个权利要求本身都作为本发明的单独实施例。

[0265] 应该注意的是上述实施例对本发明进行说明而不是对本发明进行限制，并且本领域技术人员在不脱离所附权利要求的范围的情况下可设计出替换实施例。在权利要求中不
应将位于括号之间的任何参考符号构造成对权利要求的限制。单词“包含”不排除存在未列
在权利要求中的元件或步骤。本发明可以借助于包括有不同计算步骤的算法来实现，实施
例中列举的简单的算法不应被视为对本发明所要求权利的限制。单词第一、第二、以及第三
等的使用不表示任何顺序。可将这些单词解释为名称。

[0266] 以上所述，仅为本发明的具体实施方式或对具体实施方式的说明，本发明的保护范围并不局限于此，任何熟悉本技术领域的技术人员在本发明揭露的技术范围内，可轻易
想到变化或替换，都应涵盖在本发明的保护范围之内。本发明的保护范围应以权利要求的
保护范围为准。