一种机械手

摘要

本发明公开了一种机械手，包括：基座；横臂，横臂转动连接于所述基座，且横臂通过第一驱动机构驱动以相对基座水平旋转；第二驱动机构，设于横臂；竖臂，竖臂转动连接于第二驱动机构，且由第二驱动机构驱动以做直线运动，竖臂通过第三驱动机构驱动以自转，竖臂包括第四驱动机构；夹持装置，设于第四驱动机构，且由第四驱动机构驱动以做升降运动，夹持装置用于夹持工件。该机械手具有四自由度，可完成复杂的搬运工作且结构简单易维护。

权利要求

1.一种机械手，其特征在于，包括：基座；

横臂，所述横臂转动连接于所述基座，且所述横臂通过第一驱动机构驱动以相对所述基座水平旋转；

第二驱动机构，设于所述横臂；

竖臂，所述竖臂转动连接于所述第二驱动机构，且由所述第二驱动机构驱动以做直线运动，所述竖臂通过第三驱动机构驱动以自转，所述竖臂包括第四驱动机构；

夹持装置，设于所述第四驱动机构，且由所述第四驱动机构驱动以做升降运动，所述夹持装置用于夹持工件；

所述基座包括立柱、盖箱，所述第一驱动机构包括第一旋转驱动器、第一齿轮和第二齿轮，所述第一旋转驱动器设于所述立柱的上端面，所述盖箱套设于所述第一旋转驱动器且固连于所述立柱的上端面，所述第一旋转驱动器设有第一旋转轴，所述第一旋转轴设有所述第一齿轮，所述横臂的一端固设有竖直转轴，所述竖直转轴转动连接于所述盖箱，所述竖直转轴设有所述第二齿轮，所述第一齿轮和所述第二齿轮通过所述盖箱上设有的开口啮合；

所述第二驱动机构包括第二直线驱动器、安装板，所述安装板滑动连接于所述横臂，所述第二直线驱动器驱动所述安装板做直线运动，所述安装板一端设有安装部，所述竖臂转动连接于所述安装部。

2.根据权利要求1所述的机械手，其特征在于，所述第二驱动机构包括滑轨、滑块，所述滑块设于所述横臂，所述滑轨设于所述滑块的上端面，所述安装板设于所述滑轨的上端面。

3.根据权利要求1所述的机械手，其特征在于，所述竖臂包括上旋转盖和下旋转盖，所述安装部为设有竖直通孔的箱体，所述上旋转盖和所述下旋转盖分别转动地设于所述箱体的上下两端，所述上旋转盖和所述下旋转盖通过旋转螺栓固连在一起，且所述旋转螺栓穿设于所述竖直通孔，所述第四驱动机构为第四直线驱动器，所述第四直线驱动器固连于所述下旋转盖。

4.根据权利要求3所述的机械手，其特征在于，所述第三驱动机构包括第三旋转驱动器、第一带轮、第二带轮、皮带、带轮座，所述第三旋转驱动器设于所述安装板，所述第三旋转驱动器设有第二旋转轴，所述第二旋转轴设有第一带轮，所述带轮座固连于所述上旋转盖，所述第二带轮设于所述带轮座，所述第一带轮和所述第二带轮通过所述皮带连接。

5.根据权利要求4所述的机械手，其特征在于，所述上旋转盖和所述下旋转盖中间均设有通孔，所述带轮座设有通孔，所述第四直线驱动器穿设于所述上旋转盖、所述下旋转盖、所述带轮座的通孔和所述竖直通孔，且所述第四直线驱动器的下端固连于所述下旋转盖。

6.根据权利要求4所述的机械手，其特征在于，所述第一旋转驱动器和所述第三旋转驱动器均为旋转油缸。

7.根据权利要求3所述的机械手，其特征在于，所述夹持装置包括：安装壳，所述安装壳连接于所述第四直线驱动器且由其带动做升降运动；

第五直线驱动器，所述第五直线驱动器为双向直线驱动器且两个驱动方向相反；

两个夹持部，设于所述安装壳的两端，所述夹持部包括两个夹持爪，两个所述夹持爪转动连接于所述安装壳且位置相对，两个所述夹持爪的上部均与所述安装壳连接有弹簧且所述弹簧位置高于所述夹持爪的转轴，两个所述夹持爪的上部之间具有开合间隙；

两个开合块，所述开合块的第一端可插入所述开合间隙，所述开合块的第二端大于所述开合间隙，两个所述开合块由所述第五直线驱动器驱动使所述插入端分别朝向或远离两个所述开合间隙移动；

所述夹持部张开时：两个所述夹持爪的上部在所述弹簧的作用下相互靠近，且通过所述转轴两个所述夹持爪的下部相互远离以张开；

所述夹持部夹合时：所述开合块插入所述开合间隙，两个所述夹持爪的上部相互远离且其下部相互靠近以夹合。

8.根据权利要求7所述的机械手，其特征在于，包括滚轮和导轨，所述滚轮设于所述开合块的上端面，所述导轨设于所述安装壳的下端面，所述滚轮滚动连接于所述导轨。

9.根据权利要求7所述的机械手，其特征在于，包括至少一个导向伸缩杆，所述导向伸缩杆一端连接于所述下旋转盖或所述旋转螺栓轴，所述导向伸缩杆另一端连接于所述安装壳。

10.根据权利要求7所述的机械手，其特征在于，所述第二直线驱动器、所述第四直线驱动器和所述第五直线驱动器均为液压缸。

11.根据权利要求7所述的机械手，其特征在于，包括加长杆，所述加长杆一端连接于所述第四直线驱动器的伸缩杆，所述加长杆另一端连接于所述安装壳。

12.根据权利要求3所述的机械手，其特征在于，所述上旋转盖和所述下旋转盖通过推力球轴承转动设于所述箱体的上下两端。

说明书

一种机械手

技术领域

[0001] 本发明属于搬运机构领域，尤其涉及一种机械手。

背景技术

[0002] 机械手是一种能模仿人手和臂的某些动作功能的工业机器人，它可代替人的繁重劳动以实现生产的机械化和自动化，能在有害环境下操作以保护人身安全，因而广泛应用
于机械制造等领域。

[0003] 一般专用机械手有2～3个自由度。控制系统是通过对机械手每个自由度的驱动装置的控制，来完成特定动作。

[0004] 现有技术中机械手的结构较为复杂，且自由度较少，无法完成复杂的搬运工作。

发明内容

[0005] 为解决上述问题，本发明要解决的技术问题是提供一种机械手，该机械手具有四自由度，可完成复杂的搬运工作且结构简单易维护。

[0006] 本发明的技术方案为：

[0007] 一种机械手，包括：

[0008] 基座；

[0009] 横臂，所述横臂转动连接于所述基座，且所述横臂通过第一驱动机构驱动以相对所述基座水平旋转；

[0010] 第二驱动机构，设于所述横臂；

[0011] 竖臂，所述竖臂转动连接于所述第二驱动机构，且由所述第二驱动机构驱动以做直线运动，所述竖臂通过第三驱动机构驱动以自转，所述竖臂包括第四驱动机构；

[0012] 夹持装置，设于所述第四驱动机构，且由所述第四驱动机构驱动以做升降运动，所述夹持装置用于夹持工件。

[0013] 根据本发明一实施例，所述基座包括立柱、盖箱，所述第一驱动机构包括第一旋转驱动器、第一齿轮和第二齿轮，所述第一旋转驱动器设于所述立柱的上端面，所述盖箱套设
于所述第一旋转驱动器且固连于所述立柱的上端面，所述第一旋转驱动器做旋转运动且设
有第一旋转轴，所述第一旋转轴设有所述第一齿轮，所述横臂的一端固设有竖直转轴，所述
竖直转轴转动连接于所述盖箱，所述竖直转轴设有所述第二齿轮，所述第一齿轮和所述第
二齿轮通过所述盖箱上设有的开口啮合。

[0014] 根据本发明一实施例，所述第二驱动机构包括第二直线驱动器、安装板，所述安装板滑动连接于所述横臂，所述第二直线驱动器驱动所述安装板做直线运动，所述安装板一
端设有安装部，所述竖臂转动连接于所述安装部。

[0015] 根据本发明一实施例，所述第二驱动机构包括滑轨、滑块，所述滑块设于所述横臂，所述滑轨设于所述滑块上端面，所述安装板设于所述滑轨上端面。

[0016] 根据本发明一实施例，所述竖臂包括上旋转盖和所述下旋转盖，所述安装部为设有竖直通孔的箱体，所述上旋转盖和所述下旋转盖分别转动地设于所述箱体的上下两端，
所述上旋转盖和所述下旋转盖通过旋转螺栓固连在一起，且所述旋转螺栓穿设于所述竖直
通孔，所述第四驱动机构为第四直线驱动器，所述第四直线驱动器固连于所述下旋转盖。

[0017] 根据本发明一实施例，所述第三驱动机构包括第三旋转驱动器、第一带轮、第二带轮、皮带、带轮座，所述第三旋转驱动器设于所述安装板，所述第三旋转驱动器设有第二旋
转轴，所述第二旋转轴设有第一带轮，所述带轮座固连于所述上旋转盖，所述第二带轮设于
所述带轮座，所述第一带轮和所述第二带轮通过所述皮带连接。

[0018] 根据本发明一实施例，所述上旋转盖和下旋转盖中间均设有通孔，所述带轮座设有通孔，所述第四直线驱动器穿设于所述上旋转盖、所述下旋转盖、所述带轮座的通孔和所
述竖直通孔，且所述第四直线驱动器的下端固连于所述下旋转盖。

[0019] 根据本发明一实施例，所述第一旋转驱动器和第三旋转驱动器均为旋转油缸。

[0020] 根据本发明一实施例，所述夹持装置包括：

[0021] 安装壳，所述安装壳连接于所述第四直线驱动器且由其带动做升降运动；

[0022] 第五直线驱动器，所述第五直线驱动器为双向直线驱动器且两个驱动方向相反；

[0023] 两个夹持部，设于所述安装壳的两端，所述夹持部包括两个夹持爪，两个所述夹持爪转动连接于所述安装壳且位置相对，两个所述夹持爪的上部均与所述安装壳连接有弹簧
且所述弹簧位置高于所述夹持爪的转轴，两个所述夹持爪的上部之间具有开合间隙；

[0024] 两个开合块，所述开合块的第一端可插入所述开合间隙，所述开合块的第二端大于所述开合间隙，两个所述开合块由所述第五直线驱动器驱动使所述插入端分别朝向或远
离两个所述开合间隙移动；

[0025] 所述夹持部张开时：两个所述夹持爪的上部在所述弹簧的作用下相互靠近，且通过所述转轴两个所述夹持爪的下部相互远离以张开；

[0026] 所述夹持部夹合时：所述开合块插入所述开合间隙，两个所述夹持爪的上部相互远离且其下部相互靠近以夹合。

[0027] 根据本发明一实施例，包括滚轮和导轨，所述滚轮设于所述开合块的上端面，所述导轨设于所述安装壳的下端面，所述滚轮滚动连接于所述导轨。

[0028] 根据本发明一实施例，包括至少一个导向伸缩杆，所述导向伸缩杆一端连接于所述下旋转盖或所述旋转螺栓轴，所述导向伸缩杆另一端连接于所述安装壳。

[0029] 根据本发明一实施例，所述第二直线驱动器、所述第四直线驱动器和所述第五直线驱动器均为液压缸。

[0030] 根据本发明一实施例，包括加长杆，所述加长杆一端连接于所述第四直线驱动器的伸缩杆，所述加长杆另一端连接于所述安装壳。

[0031] 根据本发明一实施例，所述上旋转盖和所述下旋转盖通过推力球轴承转动设于所述箱体的上下两端。

[0032] 本发明由于采用以上技术方案，使其与现有技术相比具有以下的优点和积极效果：

[0033] (1)本发明一实施例中由第一驱动机构驱动横臂水平旋转、第二驱动机构驱动竖臂直线移动、第三驱动机构驱动竖臂自转、第四驱动机构驱动夹持装置升降，实现了夹持工
件的四自由度，可完成复杂、位置不同的工件的搬运工作，且结构简单易维护；竖臂转动连
接于第二驱动机构，且通过第三驱动机构驱动以使整个竖臂自转，以带动夹持装置旋转，整
个竖臂自转使得旋转扭矩更大，可以使夹持装置夹持更重的物品，且使整体结构更加紧凑。

[0034] (2)本发明一实施例中基座包括立柱、盖箱，使得机械手有了一定高度，盖箱使第一驱动机构与外界隔离，防尘增加寿命也更加安全；第一齿轮和第二齿轮啮合实现了的横
臂旋转，齿轮传动更加精准，能更好的的定位。

[0035] (3)本发明一实施例中竖臂连接于安装在滑轨滑块上的安装板实现伸缩，滑轨和安装板使得竖臂伸缩更为精准且可以承受更大的力，且滑轨和滑块反装，滑块安装于横臂，
滑轨安装于滑块上，可以进行更好的定向并减小最小行程下的力矩，由于安装板第二端设
有竖臂，反装也减小了竖臂重力形成的弯矩。

[0036] (4)本发明一实施例中竖臂通过上旋转盖和下旋转盖转连接与箱体，实现了竖臂的旋转连接，竖向可承受的力大大提高，安装简便连接强度高。

[0037] (5)本发明一实施例中带轮座固连于上旋转盖且套设于第四直线驱动器，使得结构更加紧凑。

[0038] (6)本发明一实施例中第一旋转驱动器和第三旋转驱动器均为旋转油缸，旋转油缸转矩大且结构紧凑，使得在占用更小空间的同时传动更为精确顺畅。

[0039] (7)本发明一实施例中夹持部由开合块挤压夹持爪实现开合，使得加持力更大，且不易松脱。

[0040] (8)本发明一实施例中设置滚轮和导轨，具有导向作用，使得开合块更精准的插入开合间隙。

[0041] (9)本发明一实施例中设置导向伸缩杆，具有导向和增加支撑力的作用，使得夹持装置伸缩更顺畅，且使夹持装置可以夹持更重的工件。

附图说明

[0042] 下面结合附图对本发明的具体实施方式作进一步详细说明，其中：

[0043] 图1为本发明的一种机械手的整体示意图；

[0044] 图2为本发明的一种机械手的第一驱动机构局部放大图；

[0045] 图3为本发明的一种机械手的第二驱动机构、第三驱动机构局部放大图；

[0046] 图4为本发明的一种机械手的竖臂局部放大图；

[0047] 图5为本发明的一种机械手的夹持装置局部放大图；

[0048] 图6为本发明的一种机械手的夹持部局部放大图。

[0049] 附图标记说明：

[0050] 1：立柱；2：盖箱；3：横臂；4：第一旋转驱动器；5：第一齿轮；6：第二齿轮；7：竖直转轴；8：第二直线驱动器；9：安装板；10：滑轨；11：滑块；12：上旋转盖；13：下旋转盖；14：旋转
螺栓；15：第四直线驱动器；16：第三旋转驱动器；17：第一带轮；18：第二带轮；19：皮带；20：
带轮座；21：安装壳；22：第五直线驱动器；23：夹持部；24：夹持爪；25：弹簧；26：转轴；27：开
合间隙；28：开合块；29：滚轮；30：导轨；31：导向伸缩杆；32：加长杆；33：箱体。

具体实施方式

[0051] 以下结合附图和具体实施例对本发明作进一步详细说明。根据下面说明和权利要求书，本发明的优点和特征将更清楚。需说明的是，附图均采用非常简化的形式且均使用非
精准的比率，仅用以方便、明晰地辅助说明本发明实施例的目的。

[0052] 参看图1，本发明提供一种机械手，包括基座、横臂3、第一驱动机构、第二驱动机构、第三驱动机构、第四驱动机构，竖臂和夹持装置，由第一驱动机构驱动横臂3相对基座水
平旋转、第二驱动机构驱动竖臂直线移动、第三驱动机构驱动竖臂自转、第四驱动机构驱动
夹持装置升降，实现了四自由度，可完成复杂、位置不同的工件的搬运工作，且结构简单易
维护。

[0053] 参看图1、图2，基座包括立柱1和盖箱2，立柱1底部焊接有法兰用于与地面固定，具体的第一驱动机构包括第一旋转驱动器4、第一齿轮5和第二齿轮6，第一旋转驱动器4设于
立柱1的顶端，第一旋转驱动器4做旋转运动且设有第一旋转轴，可以为旋转油缸、电机等，
本实施例中因第一旋转驱动器4要驱动横臂3、竖臂需要的驱动力要大，所以优选为第一旋
转油缸，旋转油缸转矩大且结构紧凑，使得在占用更小空间的同时驱动力更强，第一旋转油
缸体积小可以使得立柱1体积小，第一旋转驱动器4底部安装端通过螺栓连接于立柱1顶端，
进一步的立柱1顶端还螺栓连接有固定板，第一旋转驱动器4底部的安装外壳通过螺栓安装
在固定板上，第一齿轮5通过键连接于第一旋转轴；盖箱2套住第一旋转油缸，且盖箱2底部
和立柱1顶端均设有法兰，两者通过螺栓和法兰固连，且第一旋转油缸的油管从盖箱2一侧
孔中穿出，设置盖箱2使第一驱动机构与外界隔离，防尘增加寿命也更加安全。横臂3转动连
接于基座，且横臂3通过第一驱动机构驱动以水平旋转，具体的横臂3为焊接衍架结构，衍架
质量轻强度高，横臂3的一端固连有竖直转轴7，竖直转轴7上端转动连接于盖箱2延伸出来
的肋板上，下端转动连接于盖箱2的法兰或也延伸出来一个肋板，且可通过设于肋板孔中的
轴承或铜套连接，竖直转轴7上设有第二齿轮6，第一齿轮5和第二齿轮6相互啮合，且相应的
盖箱2在齿轮啮合处开设有孔使齿轮可以穿过。

[0054] 参看图1、图3，横臂3上端面水平，第二驱动机构设于横臂3的上端面，竖臂转动连接于第二驱动机构，且由第二驱动机构驱动以做直线运动，具体的第二驱动机构包括第二
直线驱动器8、安装板9、滑轨10、滑块11，第二直线驱动器8为第一液压缸，通过固定板安装
在横臂3上，固定板通过焊接肋板加强支撑，因横臂3为衍架结构通过固定板可以更稳定地
安装第二直线驱动器8，本实施例中滑轨10和滑块11反装，滑块11安装于横臂3上，滑轨10安
装于滑块11上端面，安装板9安装于滑轨10上端面，安装板9通过第二直线驱动器8的伸缩随
滑轨10在滑块11上直线滑动，这样反装可以进行更好的定向并减小最小行程下的力矩，由
于安装板9第二端设有竖臂，反装也减小了竖臂重力形成的弯矩，在其它实施例中也可以正
装，第二直线驱动器8的伸缩杆连接于安装板9的第一端，进一步的滑轨10为双列并行滑轨，
且每列滑轨10均设有三个滑块11，这样可以更好的受力，增加滑轨10的承受力；安装板9第
二端设有安装部，竖臂转动连接于安装部，且竖臂位于横臂3的远离立柱1的另一端悬空设
置，在其它实施例中，竖臂也可以从横臂3衍架结构的中空部分下穿。竖臂转动连接于安装
部，使得竖臂可以自转，竖臂自转带动夹持装置旋转以夹持不同方位的工件，相比较于直接
在夹持装置上设置旋转装置使其旋转，该方案旋转扭矩更大，且使夹持装置承载能力更强，
可以夹持更重的物品；直接在夹持装置上设置旋转装置其旋转扭矩小、也不能承受过大的
力，且易导致夹持装置脱落。

[0055] 参看图1、图3、图4，安装部为箱体33，箱体33中间设有竖直通孔，箱体33与安装板9的第二端固连且通过肋板加强连接。竖臂通过第三驱动机构驱动以旋转，具体的竖臂包括
第四驱动机构、中间设有通孔的上旋转盖12和下旋转盖13，上旋转盖12和下旋转盖13分别
转动地设于箱体33的上下两端，在本实施例中，通过推力球轴承转动地设于箱体33的上下
两端，在其它实施例中也可以直接用滚珠，相应的在上旋转盖12、下旋转盖13、箱体33上开
滚珠槽；旋转螺栓14穿设于箱体33的竖直通孔以及上旋转盖12和下旋转盖13的旋转螺栓14
孔中，使得上旋转盖12和下旋转盖13固连在一起且可一起旋转，旋转螺栓14也可在箱体33
的竖直通孔中旋转不受阻碍；第三驱动机构包括第三旋转驱动器16、第一带轮17、第二带轮
18、皮带19、带轮座20，第三旋转驱动器16设于所述安装板9上，第三旋转驱动器16做旋转运
动且设有第二旋转轴，在本实施例中第三旋转驱动器16为第二旋转油缸，旋转油缸转矩大
且结构紧凑，使得在占用更小空间的同时驱动力更强，可以使竖臂夹持更重的工件，第三旋
转驱动器16侧端通过直角钢构件和螺栓安装于安装板9上，可以随安装板9一起做直线运
动，第一带轮17通过键安装于第二旋转轴上，带轮座20通过螺栓固连于上旋转盖12上端面，
第二带轮18安装于带轮座20，第一带轮17和第二带轮18通过皮带19连接，带动上旋转盖12
和下旋转盖13旋转，皮带19优选为通过齿形带，定位更加精准；第四驱动机构为第四直线驱
动器15且设于下旋转盖13，第四直线驱动器15为第二液压缸；进一步的，上旋转盖12和下旋
转盖13中间均设有通孔，带轮座20设有通孔，第四直线驱动器15同时穿设于带轮座20的通
孔、上旋转盖12和下旋转盖13中间的通孔和箱体33的竖直通孔，且第四直线驱动器15的下
端通过固定板固连于下旋转盖13，随着下旋转盖13一起旋转，第四直线驱动器15的伸缩杆
朝下，液压油管从上旋转盖12中穿过。

[0056] 参看图1、图5、图6，夹持装置由第四驱动机构驱动以做升降运动，夹持装置用于夹持工件，具体的夹持装置连接于第四直线驱动器15的伸缩杆，夹持装置包括安装壳21、第五
直线驱动器22、两个夹持部23、两个开合块28，安装壳21上端面连接于第四直线驱动器15的
伸缩杆，第五直线驱动器22为水平设置的双向液压缸且连接于安装壳21的下端面，安装壳
21左右两端向下延伸用于安装两个夹持部23，夹持部23位于第五直线驱动器22伸缩杆的伸
缩行程上；夹持部23包括两个夹持爪24，两个夹持爪24转动连接于安装壳21且相对设置，两
个夹持爪24的上部与安装壳21连接有弹簧25，弹簧25为压缩状态，使夹持爪24上部向其相
对的夹持爪24靠近，且弹簧25的水平位置高于夹持爪24的转轴26，两个夹持爪24的上部之
间具有开合间隙27；第五直线驱动器22的两个伸缩杆均设有开合块28，开合块28的第一端
与第五直线驱动器22的伸缩杆连接，开合块28的第一端可插入开合间隙27，开合块28的第
二端的水平截面积大于开合间隙27，也就是说开合块28的水平截面由其第一端至其第二端
逐渐增大，开合块28的第一端为尖端，可以插入开合间隙27，插入过程中开合块28挤压两个
夹持爪24使其上部分打开，通过转轴26夹持爪24的下端自然就夹合了；具体的，夹持部23张
开时：两个夹持爪24的上部在弹簧25的作用下相互靠近，且通过转轴26两个夹持爪24的下
部相互远离以张开；夹持部23夹合时：开合块28从其第一端通过第五直线驱动器22插入开
合间隙27，两个夹持爪24的上部相互远离且其下部相互靠近以夹合。

[0057] 参看图5，开合块28上端面设有滚轮29，在安装壳21下端面对应的位置设有导轨30，滚轮29为V型槽导向滚轮，在滚轮29中部开有V新槽，相应的导轨30上设有对应的凸起，
使得滚轮29可以在导轨30上定向滚动，使得开合块28更精准的插入开合间隙27。

[0058] 参看1、4、5，包括两个导向伸缩杆31，导向伸缩杆31内柱一端连接于下旋转盖13上的旋转螺栓14轴，通过横向设置的螺栓使两根轴连在一起，具体的，导向伸缩杆31一端开有
孔，使导向伸缩杆31套设于旋转螺栓14轴，并在导向伸缩杆31和旋转螺栓14轴上开横向通
孔，通过螺栓使其连在一起，导向伸缩杆31另一端的外柱连接于安装壳21，设置导向伸缩杆
31具有导向和增加支撑力的作用，使得夹持装置伸缩更顺畅，且使夹持装置可以夹持更重
的工件。包括加长杆32，加长杆32一端连接于第四直线驱动器15的伸缩杆，另一端连接于所
述安装壳21。

[0059] 进一步的，第一旋转驱动器4、第三旋转驱动器16、第二直线驱动器8、第四直线驱动器15、第五直线驱动器22通过节流阀调速，通过换向阀改变方向，阀门通过绑带固定在机
体上。

[0060] 本发明驱动机构均由液压驱动，具有较大的负载能力，夹持部23两侧抓取位置对称分布，可减小由于抓取位置偏移产生的弯矩。各个自由度之间可拆卸，机器可在设定空间
内灵活移动，噪音小，自动化程度高，不但节省了人工，而且提高了生产线的整体效率。

[0061] 下面对本发明工作过程作进一步说明：

[0062] 首先第一旋转驱动器4带动横臂3旋转，到达合适的位置后油路断开，第二直线驱动器8带动竖臂直线移动，带动竖臂到达工件正上方后油路断开，水平方向伸缩被固定，第
三旋转驱动器16带动竖臂旋转，至夹持装置与工件平行时断开油路，此后控制竖臂第四直
线驱动器15伸长，夹持装置平稳向下移动，到达合适位置后油路断开，竖直方向伸缩被固
定，此时夹持部23处于打开状态，工件位于夹持爪24之间，控制第五直线驱动器22伸长，夹
合块被插入开合间隙27，使夹持爪24夹合，进而夹持工件，根据相同的原理控制各个驱动机
构搬运工件到达指定的位置后夹持爪24松开，完成搬运。

[0063] 上面结合附图对本发明的实施方式作了详细说明，但是本发明并不限于上述实施方式。即使对本发明作出各种变化，倘若这些变化属于本发明权利要求及其等同技术的范
围之内，则仍落入在本发明的保护范围之中。