步进电机的驱动控制装置和驱动控制方法转让专利
申请号 : CN202010552232.3
文献号 : CN111614292B
文献日 : 2021-11-12
发明人 : 万心
申请人 : 杭州海康威视数字技术股份有限公司
摘要 :
权利要求 :
1.一种步进电机的驱动控制装置,其特征在于,包括:逆变驱动模块,用于产生对步进电机的驱动功率;
测速采样模块,用于从逆变驱动模块检测步进电机的相电压和相电流;
驱动控制模块,用于利用检测到的相电压和相电流,确定步进电机的反电动势的过零周期;根据步进电机的反电动势的过零周期,确定步进电机的转速;以及,根据步进电机的转速,调节逆变驱动模块对步进电机产生的驱动功率,其中:若当前转速大于预设第一高速阈值、且小于或等于比预设第一高速阈值更大的预设第二高速阈值,则,对逆变驱动模块的驱动电压提供电压补偿,以弥补驱动功率相比于步进电机与当前转速相匹配的第一负载的第一功率差额,该第一负载超过步进电机在逆变驱动模块产生的驱动功率为额定功率时的第一负载能力;
若当前转速大于预设第二高速阈值,则,在对逆变驱动模块的驱动电压提供电压补偿的基础上,进一步对逆变驱动模块的驱动电流提供电流补偿,以弥补基于电压补偿的驱动功率相比于步进电机与当前转速相匹配的第二负载的第二功率差额,该第二负载超过步进电机在逆变驱动模块产生的驱动功率达到大于额定功率的负载极限时的第二负载能力。
2.根据权利要求1所述的驱动控制装置,其特征在于,进一步包括电压调节模块,并且,驱动控制模块进一步向电压调节模块产生电压补偿信号,其中,电压补偿信号用于驱动电压调节模块将为逆变驱动模块提供的驱动电压的电压值提升为大于额定电压值、并用于弥补第一功率差额的补偿电压值。
3.根据权利要求2所述的驱动控制装置,其特征在于,驱动控制模块进一步在产生电压补偿信号的期间内向逆变驱动模块产生具有用于弥补第二功率差额的补偿占空比的PWM信号,其中,PWM信号的补偿占空比大于PWM信号在转速小于或等于预设第二高速阈值时的额定占空比,以提升逆变驱动模块中的各相桥臂的导通开关的开启幅度。
4.根据权利要求2所述的驱动控制装置,其特征在于,进一步包括PWM驱动模块,并且,驱动控制模块进一步在产生电压补偿信号的期间内向PWM驱动模块产生电流补偿信号,其中,电流补偿信号用于控制PWM驱动模块向逆变驱动模块产生具有用于弥补第二功率差额的补偿占空比的PWM信号,PWM信号的补偿占空比大于PWM信号在转速小于或等于预设第二高速阈值时的额定占空比,以提升逆变驱动模块中的各相桥臂的导通开关的开启幅度。
5.根据权利要求1所述的驱动控制装置,其特征在于,驱动控制模块进一步用于当转速小于预设低速阈值时,将逆变驱动模块的驱动电压调节为小于额定电压值,以降低步进电机的功耗。
6.根据权利要求5所述的驱动控制装置,其特征在于,进一步包括电压调节模块,其中,电压调节模块包括择一启用的第一电源和第二电源:当转速大于或等于预设低速阈值、并且小于或等于预设第一高速阈值时,驱动控制模块向电压调节模块产生第一电源选择信号,其中,第一电源选择信号用于启用第一电源为逆变驱动模块提供电压值为额定电压值的驱动电压;
当转速大于预设第一高速阈值、且小于或等于预设第二高速阈值时,驱动控制模块向电压调节模块产生第一电源选择信号和电压补偿信号,其中,电压补偿信号用于驱动第一电源将为逆变驱动模块提供的驱动电压的电压值提升为大于额定电压值、并用于弥补第一功率差额的补偿电压值;
当转速小于预设低速阈值时,驱动控制模块进一步向电压调节模块产生第二电源选择信号,将逆变驱动模块的驱动电压调节为小于在转速落入在预设第一高速阈值内时的额定电压值,其中,第二电源选择信号用于启用第二电源为逆变驱动模块提供电压值小于额定电压值的驱动电压。
7.一种步进电机的驱动控制方法,其特征在于,包括:利用从逆变驱动模块检测到的步进电机的相电压和相电流,确定步进电机的反电动势的过零周期;
根据步进电机的反电动势的过零周期,确定步进电机的转速;
根据步进电机的转速,调节逆变驱动模块对步进电机产生的驱动功率,其中:若当前转速大于预设第一高速阈值、且小于或等于比预设第一高速阈值更大的预设第二高速阈值,则,对逆变驱动模块的驱动电压提供电压补偿,以弥补驱动功率相比于步进电机与当前转速相匹配的第一负载的第一功率差额,该第一负载超过步进电机在逆变驱动模块产生的驱动功率为额定功率时的第一负载能力;
若当前转速大于预设第二高速阈值,则,在对逆变驱动模块的驱动电压提供电压补偿的基础上,进一步对逆变驱动模块的驱动电流提供电流补偿,以弥补基于电压补偿的驱动功率相比于步进电机与当前转速相匹配的第二负载的第二功率差额,该第二负载超过步进电机在逆变驱动模块产生的驱动功率达到大于额定功率的负载极限时的第二负载能力。
8.根据权利要求7所述的驱动控制方法,其特征在于,对逆变驱动模块的驱动电压提供电压补偿,包括:
向电压调节模块产生电压补偿信号,其中,电压补偿信号用于驱动电压调节模块将为逆变驱动模块提供的驱动电压的电压值提升为大于额定电压值、并用于弥补第一功率差额的补偿电压值。
9.根据权利要求8所述的驱动控制方法,其特征在于,在电压补偿的基础上对逆变驱动模块的驱动电流提供电流补偿,包括:在产生电压补偿信号的期间内,向逆变驱动模块产生具有用于弥补第二功率差额的补偿占空比的PWM信号,其中,PWM信号的补偿占空比大于PWM信号在转速小于或等于预设第二高速阈值时的额定占空比,以提升逆变驱动模块中的各相桥臂的导通开关的开启幅度。
10.根据权利要求8所述的驱动控制方法,其特征在于,在电压补偿基础上对逆变驱动模块的驱动电流提供电流补偿,包括:在保持向电压调节模块产生电压补偿信号的期间内,向PWM驱动模块产生电流补偿驱动信号,其中,电流补偿驱动信号用于控制PWM驱动模块向逆变驱动模块产生具有用于弥补第二功率差额的补偿占空比的PWM信号,PWM信号的补偿占空比大于PWM信号在转速小于或等于预设第二高速阈值时的额定占空比,以提升逆变驱动模块中的各相桥臂的导通开关的开启幅度。
说明书 :
步进电机的驱动控制装置和驱动控制方法
技术领域
背景技术
标、或在不同目标之前切换,会存在短时的高速移动需求,这样的短时高速移动会对步进电
机产生瞬时的负载增量,若负载增量过大,就会导致步进电机失步,进而导致摄像机的监控
失位。
发明内容
机的转速,调节逆变驱动模块对步进电机产生的驱动功率,其中:
进电机与当前转速相匹配的第一负载的第一功率差额,该第一负载超过步进电机在逆变驱
动模块产生的驱动功率为额定功率时的第一负载能力;
驱动功率相比于步进电机与当前转速相匹配的第二负载的第二功率差额,该第二负载超过
步进电机在逆变驱动模块产生的驱动功率达到大于额定功率的负载极限时的第二负载能
力。
动电压的电压值提升为大于额定电压值、并用于弥补第一功率差额的补偿电压值。
信号在转速小于或等于预设第二高速阈值时的额定占空比,以提升逆变驱动模块中的各相
桥臂的导通开关的开启幅度。
向逆变驱动模块产生具有用于弥补第二功率差额的补偿占空比的PWM信号,PWM信号的补偿
占空比大于PWM信号在转速小于或等于预设第二高速阈值时的额定占空比,以提升逆变驱
动模块中的各相桥臂的导通开关的开启幅度。
控制模块向电压调节模块产生第一电源选择信号,其中,第一电源选择信号用于启用第一
电源为逆变驱动模块提供电压值为额定电压值的驱动电压;当转速大于预设第一高速阈
值、且小于或等于预设第二高速阈值时,驱动控制模块向电压调节模块产生第一电源选择
信号和电压补偿信号,其中,电压补偿信号用于驱动第一电源将为逆变驱动模块提供的驱
动电压的电压值提升为大于额定电压值、并用于弥补第一功率差额的补偿电压值;当转速
小于预设低速阈值时,驱动控制模块进一步向电压调节模块产生第二电源选择信号,将逆
变驱动模块的驱动电压调节为小于在转速落入在预设第一高速阈值内时的额定电压值,其
中,第二电源选择信号用于启用第二电源为逆变驱动模块提供电压值小于额定电压值的驱
动电压。
进电机与当前转速相匹配的第一负载的第一功率差额,该第一负载超过步进电机在逆变驱
动模块产生的驱动功率为额定功率时的第一负载能力;
驱动功率相比于步进电机与当前转速相匹配的第二负载的第二功率差额,该第二负载超过
步进电机在逆变驱动模块产生的驱动功率达到大于额定功率的负载极限时的第二负载能
力。
压的电压值提升为大于额定电压值、并用于弥补第一功率差额的补偿电压值。
比的PWM信号,其中,PWM信号的补偿占空比大于PWM信号在转速小于或等于预设第二高速阈
值时的额定占空比,以提升逆变驱动模块中的各相桥臂的导通开关的开启幅度。
中,电流补偿驱动信号用于控制PWM驱动模块向逆变驱动模块产生具有用于弥补第二功率
差额的补偿占空比的PWM信号,PWM信号的补偿占空比大于PWM信号在转速小于或等于预设
第二高速阈值时的额定占空比,以提升逆变驱动模块中的各相桥臂的导通开关的开启幅
度。
小于额定电压值,以降低步进电机的功耗。
提供驱动电压的额定电压值的第一电源,电压补偿信号用于驱动第一电源将为逆变驱动模
块提供的驱动电压的电压值提升为大于额定电压值的补偿电压值;将逆变驱动模块的驱动
电压的电压值调节为小于额定电压值,以降低步进电机的功耗,包括:向电压调节模块产生
第二电源选择信号,其中,第二电源选择信号用于启用电压调节模块中的第二电源为逆变
驱动模块提供电压值小于额定电压值的驱动电压。
电机的无感观测;根据以无感观测方式确定的转速,可以调节逆变驱动模块对步进电机产
生的驱动功率,以通过电压补偿、或电压补偿与电流补偿的结合而使驱动功率跟随于与转
速相匹配的负载变化而自适应变化,以避免步进电机失步。而且,根据以无感观测方式确定
的转速,还可以在转速过低时切换至较低的驱动功率以减少步进电机的功耗。
附图说明
具体实施方式
定步进电机90的转速ω_det;以及,根据步进电机90的转速ω_det,调节逆变驱动模块10对
步进电机90产生的驱动功率,其中:
围、并且小于或等于使逆变驱动模块10以不低于预设效率阈值的逆变效率产生驱动功率的
负载极限,因此,可以对逆变驱动模块10的驱动电压V_drv提供电压补偿ΔV(恒压驱动),以
弥补驱动功率相比于转速ω_det提升而引发的负载增量的功率差额;
载极限,因此,可以在电压补偿ΔV的基础上对逆变驱动模块10的驱动电流I_drv提供电流
补偿ΔI(定流驱动),以弥补基于电压补偿ΔV的驱动功率相比于负载增量的功率差额。
det,由此实现对步进电机90的无感观测;根据以无感观测方式确定的转速ω_det,可以调
节逆变驱动模块10对步进电机90产生的驱动功率,以通过电压补偿ΔV、或电压补偿ΔV与
电流补偿ΔI的结合而使驱动功率跟随于与转速ω_det相匹配的负载变化而自适应变化,
以避免步进电机90失步。进而,在该步进电机90被用于驱动摄像机的云台时,通过避免步进
电机90失步,可以避免摄像机的监控失位。
90可以无需使用这些外置监测元件;
进电机90可以不需要额外使用高精度传动机构;
器)等高性能的处理器件,上述驱动控制装置中的驱动控制模块30可以由MCU
(Microcontroller Unit,微控制单元)来实现,例如,驱动控制模块30可以选用型号为
STM32的MCU。
基于闭环控制方式的伺服直流电机的方案,可以降低硬件成本、并且提高可靠性。
低的噪音、更高的稳定性,因此,步进电机90优选地为三相步进电机。
采样模块20可以包括:
大器21a、21b以及21c,并且每路差分放大器21a、21b以及21c可以将采样得到的对应相的相
电压输出至驱动控制模块30中集成的ADC(Analog to Digital Converter,模拟数字转换
器)31;
并且,每路过零检测回路22a、22b以及22c可以向驱动控制模块30中集成的GPIO(General‑
purpose input/output,通用输入输出)接口输出对应相的相电流的过零检测信号。
为了能减小逆变驱动模块10中各相桥臂的导通开关产生的尖峰电压对检测到的相电压的
影响,测速采样电路20还可以在相电压采样电路21与驱动控制模块30之间增加滤波电路
23,例如RC低通滤波电路。
(其内部的控制内核33)可以利用在每一相的相电流为零的期间内检测到的各相的相电压、
以及预先设定的电机参数,确定该相的反电动势Ea、Eb、Ec,并且,根据各相的反电动势Ea、
Eb、Ec的零点分布,确定步进电机的反电动势的过零周期(图3中以方波脉冲的上升沿表示
反电动势的过零检测信号)。
式,因而此处不对确定反电动势的算法做具体描述。
相步进电机相同的原理。
变驱动模块10的驱动电压V_drv提供电压补偿ΔV,即,电压补偿信号Sig_Vcomp用于驱动电
压调节模块40将为逆变驱动模块10提供的驱动电压V_drv的电压值提升为大于额定电压值
的补偿电压值(V_drv与ΔV之和),例如,通过启用电压调节模块40的参考电压端V_ref的参
考电压,而对电压调节模块40使电压输出端Vout产生的驱动电压V_drv被提升为V_drv与Δ
V之和的补偿电压值。
脉冲宽度调制)信号的占空比来实现电流补偿。
(控制内核33)可以在产生电压补偿信号Sig_Vcomp的期间内向逆变驱动模块10产生具有补
偿占空比的PWM信号,其中,PWM信号的补偿占空比大于PWM信号在转速小于或等于预设第二
高速阈值ω_high时的额定占空比,补偿占空比可以为额定占空比与占空比补偿量ΔPW之
和,例如,额定占空比可以为50%,占空比补偿量ΔPW可以介于1%~30%,则得到的补偿占
空比可以在31%~80%,以此提升逆变驱动模块10中的各相桥臂的导通开关(例如MOS管)
的开启幅度,从而可以实现在电压补偿ΔV的基础上对逆变驱动模块的驱动电流I_drv提供
电流补偿ΔI。
成的DAC,并且当转速ω_det大于预设第二高速阈值ω_high时,驱动控制模块10可以在产
生电压补偿信号Sig_Vcomp的期间内向PWM驱动模块50产生电流补偿信号Sig_Icomp,其中,
电流补偿驱动信号用于控制PWM驱动模块50向逆变驱动模块10产生具有补偿占空比的PWM
信号,PWM信号的补偿占空比大于PWM信号在转速小于或等于预设第二高速阈值ω_high时
的额定占空比,以此提升逆变驱动模块10中的各相桥臂的导通开关的开启幅度,从而同样
可以实现在电压补偿ΔV的基础上对逆变驱动模块10的驱动电流I_drv提供电流补偿ΔI。
且通过对DAC芯片配置合理的参考电压,可以使其提供足以打开逆变驱动模块10中的各相
桥臂的导通开关的开关电压。
以相对低的转速缓慢转动时,将逆变驱动模块10的驱动电压V_drv调节为低压电压值V_low
(该低压电压值V_low小于驱动电压在转速ω_det落入在速度区间[ω_low,ω_mid]内时的
额定电压值),以降低步进电机90的功耗。
电源61和第二电源62。
(Sel_V处于第一电平状态)用于启用电压调节模块60中的第一电源61,使第一电源61响应
于在转速ω_det落入在速度区间[ω_low,ω_mid]内时的第一电源选择信号(Sel_V处于第
一电平状态)而为逆变驱动模块10提供电压值为额定电压值的驱动电压V_drv。例如,第一
电源选择信号(Sel_V处于第一电平状态)可以将第一电源61的使能端En置为有效。
中,电压补偿信号Sig_Vcomp用于驱动第一电源61将为逆变驱动模块10提供的驱动电压V_
drv的电压值提升为大于额定电压值的补偿电压值(V_drv与ΔV之和),以对逆变驱动模块
10的驱动电压提供电压补偿ΔV;
第二电平状态)用于启用电压调节模块60中的第二电源62为逆变驱动模块10提供电压值小
于额定电压值的驱动电压,以将逆变驱动模块10的驱动电压V_drv的电压值调节为小于在
转速落入在速度区间[ω_low,ω_mid]内时的额定电压值的低压电压值V_low。
控制装置中配置与步进电机数量相等的逆变驱动模块10和测速采样模块20即可,另外,电
压调节模块40或60可以根据驱动电压的电压值需求而为每个步进电机独立配置、或由至少
两个步进电机共享使用。若驱动控制模块30中具有足够的DAC资源,则可以不需要PWM驱动
模块50,若驱动控制模块30不具有足以分配给至少两个步进电机的DAC资源,则可以配置与
步进电机数量相等、或略少于步进电机数量的PWM驱动模块50。
机的反电动势的过零周期。
于或等于使逆变驱动模块以不小于预设效率阈值的逆变效率产生驱动功率的负载极限,因
此,可以跳转至S851;
因此,可以跳转至S853;
比于转速ω_det提升而引发的负载增量的功率差额。
值。
负载增量的功率差额。
ω_high时的额定占空比,以提升逆变驱动模块中的各相桥臂的导通开关的开启幅度。
PWM信号,PWM信号的补偿占空比大于PWM信号在转速小于或等于预设第二高速阈值ω_high
时的额定占空比,以提升逆变驱动模块中的各相桥臂的导通开关的开启幅度。
步进电机的无感观测;根据以无感观测方式确定的转速ω_det,可以调节逆变驱动模块对
步进电机产生的驱动功率,以通过电压补偿、或电压补偿与电流补偿的结合而使驱动功率
跟随于与转速ω_det相匹配的负载变化而自适应变化,以避免步进电机失步。进而,在该步
进电机被用于驱动摄像机的云台时,通过避免步进电机失步,可以避免摄像机的监控失位。
于或等于使逆变驱动模块以不小于预设效率阈值的逆变效率产生驱动功率的负载极限,因
此,可以跳转至S951;
因此,可以跳转至S953;
比于转速ω_det提升而引发的负载增量的功率差额。
偿信号用于驱动第一电源将为逆变驱动模块提供的驱动电压的电压值提升为大于额定电
压值的补偿电压值。
于负载增量的功率差额。