一种实景交互模拟驾驶方法、装置及模拟驾驶系统平台

摘要

本发明涉及数据处理技术领域，尤其涉及一种实景交互模拟驾驶方法、装置及模拟驾驶系统平台。详本发明通过该方法，能够根据操作指令流生成反馈信息，并根据反馈信息确定出报文特征，然后将报文特征发送至模拟驾驶设备。如此，无需将反馈信息直接发送给模拟驾驶设备，能够避免直接传输反馈信息带来的不兼容。仅将报文特征发送给模拟驾驶设备，能够在确保模拟驾驶设备根据报文特征生成准确的反馈信息的前提下提高模拟系统平台和模拟驾驶设备之间交互的实时性。

权利要求

1.一种实景交互模拟驾驶方法，其特征在于，应用于实景交互模拟驾驶系统中的模拟驾驶系统平台，所述方法至少包括：获取模拟驾驶操作指令流；

根据所述操作指令流生成反馈信息；

确定出所述反馈信息的报文特征，将所述报文特征进行发送；

其中，所述根据所述操作指令流生成反馈信息，包括：

将所述操作指令流对应的响应环境参数以特征匹配方式拆分为多个参数特征向量，并对拆分后的每个所述参数特征向量添加一个唯一的向量标识；

获取拆分后的所述参数特征向量，以所述特征匹配方式对拆分后的所述参数特征向量进行关联，并根据所述向量标识，匹配得到与所述向量标识对应的驾驶环境信息特征，以确定拆分后的所述参数特征向量相对应的环境权重；

根据预设关联规则和所述环境权重，确定出所述模拟驾驶设备生成所述操作指令流时的环境信息；

根据预设信息转换规则和所述环境信息，查找出与所述环境信息对应的实景信息；

根据所述实景信息和所述操作指令流，生成所述反馈信息；

其中，所述模拟驾驶系统平台中设置有数据预发送空间，所述实景交互模拟驾驶系统中还包括模拟驾驶设备，所述确定出所述反馈信息的报文特征，将所述报文特征进行发送，包括：将所述反馈信息对应的目标报文导入所述数据预发送空间；所述目标报文为所述反馈信息的报文头；

根据所述模拟驾驶操作指令流与所述反馈信息的类别特征确定所述反馈信息的目标丢包率；

将所述目标丢包率与基准丢包率进行比较，所述基准丢包率为所述反馈信息中的报文节点之间的丢包率；

若得出所述目标丢包率不小于所述基准丢包率的第一比较结果，则根据所述反馈信息的报文头丢包率确定所述反馈信息的当前传输损耗；若得出所述目标丢包率小于所述基准丢包率的第二比较结果，则获取所述目标丢包率与所述基准丢包率之间的差值并根据叠加了所述差值的报文头丢包率确定所述反馈信息的当前传输损耗；

根据所述当前传输损耗对所述数据预发送空间中的目标报文进行特征提取以得到报文特征，将所述报文特征发送给所述模拟驾驶设备以使所述模拟驾驶设备根据所述报文特征生成所述反馈信息并进行输出。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述当前传输损耗对所述数据预发送空间中的目标报文进行特征提取以得到报文特征，包括：获取所述目标报文中各个报文段的标志位；

根据各个所述报文段的标志位确定与所述报文段对应的当前传输损耗的损耗系数，所述损耗系数包括传输损耗系数、中断损耗系数、延迟损耗系数三者之一；

当所述当前传输损耗的损耗系数为传输损耗系数或延迟损耗系数时，修正所述当前传输损耗以得到第一损耗影响因子，当所述当前传输损耗的损耗系数为中断损耗系数时，根据所述当前传输损耗及其对应的报文段之间的关联系数，进行系数加权以得到第二损耗影响因子；

将各所述第一损耗影响因子和各所述第二损耗影响因子融合得到融合因子；

根据所述融合因子对所述目标报文进行噪声筛除，得到所述报文特征。

3.一种实景交互模拟驾驶装置，其特征在于，应用于实景交互模拟驾驶系统中的模拟驾驶系统平台，所述装置至少包括：获取模块，用于获取模拟驾驶操作指令流；

生成模块，用于根据所述操作指令流生成反馈信息；

发送模块，用于确定出所述反馈信息的报文特征，将所述报文特征进行发送；

其中，所述模拟驾驶系统平台中设置有数据预发送空间，所述实景交互模拟驾驶系统中还包括模拟驾驶设备，所述发送模块，用于：将所述反馈信息对应的目标报文导入所述数据预发送空间；所述目标报文为所述反馈信息的报文头；

根据所述模拟驾驶操作指令流与所述反馈信息的类别特征确定所述反馈信息的目标丢包率；

将所述目标丢包率与基准丢包率进行比较，所述基准丢包率为所述反馈信息中的报文节点之间的丢包率；

若得出所述目标丢包率不小于所述基准丢包率的第一比较结果，则根据所述反馈信息的报文头丢包率确定所述反馈信息的当前传输损耗；若得出所述目标丢包率小于所述基准丢包率的第二比较结果，则获取所述目标丢包率与所述基准丢包率之间的差值并根据叠加了所述差值的报文头丢包率确定所述反馈信息的当前传输损耗；

根据所述当前传输损耗对所述数据预发送空间中的目标报文进行特征提取以得到报文特征，将所述报文特征发送给所述模拟驾驶设备以使所述模拟驾驶设备根据所述报文特征生成所述反馈信息并进行输出；

其中，所述生成模块，用于：

将所述操作指令流对应的响应环境参数以特征匹配方式拆分为多个参数特征向量，并对拆分后的每个所述参数特征向量添加一个唯一的向量标识；

获取拆分后的所述参数特征向量，以所述特征匹配方式对拆分后的所述参数特征向量进行关联，并根据所述向量标识，匹配得到与所述向量标识对应的驾驶环境信息特征，以确定拆分后的所述参数特征向量相对应的环境权重；

根据预设关联规则和所述环境权重，确定出所述模拟驾驶设备生成所述操作指令流时的环境信息；

根据预设信息转换规则和所述环境信息，查找出与所述环境信息对应的实景信息；

根据所述实景信息和所述操作指令流，生成所述反馈信息。

4.根据权利要求3所述的装置，其特征在于，所述发送模块，用于：获取所述目标报文中各个报文段的标志位；

根据各个所述报文段的标志位确定与所述报文段对应的当前传输损耗的损耗系数，所述损耗系数包括传输损耗系数、中断损耗系数、延迟损耗系数三者之一；

当所述当前传输损耗的损耗系数为传输损耗系数或延迟损耗系数时，修正所述当前传输损耗以得到第一损耗影响因子，当所述当前传输损耗的损耗系数为中断损耗系数时，根据所述当前传输损耗及其对应的报文段之间的关联系数，进行系数加权以得到第二损耗影响因子；

将各所述第一损耗影响因子和各所述第二损耗影响因子融合得到融合因子；

根据所述融合因子对所述目标报文进行噪声筛除，得到所述报文特征。

5.一种计算机可读存储介质，其特征在于，其上存储有计算机程序，该程序被处理器执行时实现权利要求1-2任一项所述方法的步骤。

6.一种模拟驾驶系统平台，其特征在于，包括存储器、处理器及存储在存储器上并可在处理器上运行的计算机程序，所述处理器执行所述程序时实现权利要求1-2任一项所述方法的步骤。

说明书

一种实景交互模拟驾驶方法、装置及模拟驾驶系统平台

技术领域

[0001] 本发明涉及数据处理技术领域，尤其涉及一种实景交互模拟驾驶方法、装置及模拟驾驶系统平台。

背景技术

[0002] 随着科技的发展，驾驶培训的方式也由传统的实地教学转变为远程模拟教学。相较于传统实地教学，远程模拟教学能够更好地模拟人车交互，从而为以后的自动驾驶和半自动驾驶提供驾驶培训的数据依据。

[0003] 现有的模拟驾驶培训技术大多基于模拟系统平台和模拟驾驶设备进行，详细地，通过模拟系统平台和模拟驾驶设备之间信息、数据交互实现驾驶培训。但是现有技术难以实现模拟系统平台和模拟驾驶设备之间交互的实时性。

发明内容

[0004] 本说明书实施例提供了一种实景交互模拟驾驶方法、装置及模拟驾驶系统平台，以解决或者部分解决现有技术难以实现模拟系统平台和模拟驾驶设备之间交互的实时性的技术问题。

[0005] 为解决上述技术问题，本说明书实施例第一方面公开了一种实景交互模拟驾驶方法，应用于实景交互模拟驾驶系统中的模拟驾驶系统平台，所述方法至少包括：

[0006] 获取模拟驾驶操作指令流；

[0007] 根据所述操作指令流生成反馈信息；

[0008] 确定出所述反馈信息的报文特征，将所述报文特征进行发送。

[0009] 在一种可替换的实施例中，所述模拟驾驶系统平台中设置有数据预发送空间，所述实景交互模拟驾驶系统中还包括模拟驾驶设备，所述确定出所述反馈信息的报文特征，将所述报文特征进行发送，包括：

[0010] 将所述反馈信息对应的目标报文导入所述数据预发送空间；所述目标报文为所述反馈信息的报文头；

[0011] 根据所述模拟驾驶操作指令流与所述反馈信息的类别特征确定所述反馈信息的目标丢包率；

[0012] 将所述目标丢包率与基准丢包率进行比较，所述基准丢包率为所述反馈信息中的报文节点之间的丢包率；

[0013] 若得出所述目标丢包率不小于所述基准丢包率的第一比较结果，则根据所述反馈信息的报文头丢包率确定所述反馈信息的当前传输损耗；若得出所述目标丢包率小于所述基准丢包率的第二比较结果，则获取所述目标丢包率与所述基准丢包率之间的差值并根据叠加了所述差值的报文头丢包率确定所述反馈信息的当前传输损耗；

[0014] 根据所述当前传输损耗对所述数据预发送空间中的目标报文进行特征提取以得到报文特征，将所述报文特征发送给所述模拟驾驶设备以使所述模拟驾驶设备根据所述报文特征生成所述反馈信息并进行输出。

[0015] 在一种可替换的实施例中，所述根据所述操作指令流生成反馈信息，包括：

[0016] 将所述操作指令流对应的响应环境参数以特征匹配方式拆分为多个参数特征向量，并对拆分后的每个所述参数特征向量添加一个唯一的向量标识；

[0017] 获取拆分后的所述参数特征向量，以所述特征匹配方式对拆分后的所述参数特征向量进行关联，并根据所述向量标识，匹配得到与所述向量标识对应的驾驶环境信息特征，以确定拆分后的所述参数特征向量相对应的环境权重；

[0018] 根据预设关联规则和所述环境权重，确定出所述模拟驾驶设备生成所述操作指令流时的环境信息；

[0019] 根据预设信息转换规则和所述环境信息，查找出与所述环境信息对应的实景信息；

[0020] 根据所述实景信息和所述操作指令流，生成所述反馈信息。

[0021] 在一种可替换的实施例中，所述根据所述当前传输损耗对所述数据预发送空间中的目标报文进行特征提取以得到报文特征，包括：

[0022] 获取所述目标报文中各个报文段的标志位；

[0023] 根据各个所述报文段的标志位确定与所述报文段对应的当前传输损耗的损耗系数，所述损耗系数包括传输损耗系数、中断损耗系数、延迟损耗系数三者之一；

[0024] 当所述当前传输损耗的损耗系数为传输损耗系数或延迟损耗系数时，修正所述当前传输损耗以得到第一损耗影响因子，当所述当前传输损耗的损耗系数为中断损耗系数时，根据所述当前传输损耗及其对应的报文段之间的关联系数，进行系数加权以得到第二损耗影响因子；

[0025] 将各所述第一损耗影响因子和各所述第二损耗影响因子融合得到融合因子；

[0026] 根据所述融合因子对所述目标报文进行噪声筛除，得到所述报文特征。

[0027] 本说明书实施例第一方面公开了一种实景交互模拟驾驶装置，应用于实景交互模拟驾驶系统中的模拟驾驶系统平台，所述装置至少包括：

[0028] 获取模块，用于获取模拟驾驶操作指令流；

[0029] 生成模块，用于根据所述操作指令流生成反馈信息；

[0030] 发送模块，用于确定出所述反馈信息的报文特征，将所述报文特征进行发送。

[0031] 在一种可替换的实施例中，所述模拟驾驶系统平台中设置有数据预发送空间，所述实景交互模拟驾驶系统中还包括模拟驾驶设备，所述发送模块，用于：

[0032] 将所述反馈信息对应的目标报文导入所述数据预发送空间；所述目标报文为所述反馈信息的报文头；

[0033] 根据所述模拟驾驶操作指令流与所述反馈信息的类别特征确定所述反馈信息的目标丢包率；

[0034] 将所述目标丢包率与基准丢包率进行比较，所述基准丢包率为所述反馈信息中的报文节点之间的丢包率；

[0035] 若得出所述目标丢包率不小于所述基准丢包率的第一比较结果，则根据所述反馈信息的报文头丢包率确定所述反馈信息的当前传输损耗；若得出所述目标丢包率小于所述基准丢包率的第二比较结果，则获取所述目标丢包率与所述基准丢包率之间的差值并根据叠加了所述差值的报文头丢包率确定所述反馈信息的当前传输损耗；

[0036] 根据所述当前传输损耗对所述数据预发送空间中的目标报文进行特征提取以得到报文特征，将所述报文特征发送给所述模拟驾驶设备以使所述模拟驾驶设备根据所述报文特征生成所述反馈信息并进行输出。

[0037] 在一种可替换的实施例中，所述生成模块，用于：

[0038] 将所述操作指令流对应的响应环境参数以特征匹配方式拆分为多个参数特征向量，并对拆分后的每个所述参数特征向量添加一个唯一的向量标识；

[0039] 获取拆分后的所述参数特征向量，以所述特征匹配方式对拆分后的所述参数特征向量进行关联，并根据所述向量标识，匹配得到与所述向量标识对应的驾驶环境信息特征，以确定拆分后的所述参数特征向量相对应的环境权重；

[0040] 根据预设关联规则和所述环境权重，确定出所述模拟驾驶设备生成所述操作指令流时的环境信息；

[0041] 根据预设信息转换规则和所述环境信息，查找出与所述环境信息对应的实景信息；

[0042] 根据所述实景信息和所述操作指令流，生成所述反馈信息。

[0043] 在一种可替换的实施例中，所述发送模块，用于：

[0044] 获取所述目标报文中各个报文段的标志位；

[0045] 根据各个所述报文段的标志位确定与所述报文段对应的当前传输损耗的损耗系数，所述损耗系数包括传输损耗系数、中断损耗系数、延迟损耗系数三者之一；

[0046] 当所述当前传输损耗的损耗系数为传输损耗系数或延迟损耗系数时，修正所述当前传输损耗以得到第一损耗影响因子，当所述当前传输损耗的损耗系数为中断损耗系数时，根据所述当前传输损耗及其对应的报文段之间的关联系数，进行系数加权以得到第二损耗影响因子；

[0047] 将各所述第一损耗影响因子和各所述第二损耗影响因子融合得到融合因子；

[0048] 根据所述融合因子对所述目标报文进行噪声筛除，得到所述报文特征。

[0049] 本说明书实施例第三方面公开了一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，该程序被处理器执行时实现上述方法的步骤。

[0050] 本说明书实施例第四方面公开了一种模拟驾驶系统平台，包括存储器、处理器及存储在存储器上并可在处理器上运行的计算机程序，所述处理器执行所述程序时实现上述方法的步骤。

[0051] 通过本说明书的一个或者多个技术方案，本说明书具有以下有益效果或者优点：

[0052] 通过上述技术方案，能够根据操作指令流生成反馈信息，并根据反馈信息确定出报文特征，然后将报文特征发送至模拟驾驶设备。如此，无需将反馈信息直接发送给模拟驾驶设备，能够避免直接传输反馈信息带来的不兼容。仅将报文特征发送给模拟驾驶设备，能够在确保模拟驾驶设备根据报文特征生成准确的反馈信息的前提下提高模拟系统平台和模拟驾驶设备之间交互的实时性。

[0053] 上述说明仅是本说明书技术方案的概述，为了能够更清楚了解本说明书的技术手段，而可依照说明书的内容予以实施，并且为了让本说明书的上述和其它目的、特征和优点能够更明显易懂，以下特举本说明书的具体实施方式。

附图说明

[0054] 通过阅读下文优选实施方式的详细描述，各种其他的优点和益处对于本领域普通技术人员将变得清楚明了。附图仅用于示出优选实施方式的目的，而并不认为是对本说明书的限制。而且在整个附图中，用相同的参考符号表示相同的部件。在附图中：

[0055] 图1示出了根据本说明书实施例中实景交互模拟驾驶方法的流程图。

[0056] 图2示出了根据本说明书实施例中实景交互模拟驾驶装置的功能模块示意图。

[0057] 图3示出了根据本说明书实施例中模拟驾驶系统平台的示意图。

具体实施方式

[0058] 下面将参照附图更详细地描述本公开的示例性实施例。虽然附图中显示了本公开的示例性实施例，然而应当理解，可以以各种形式实现本公开而不应被这里阐述的实施例所限制。相反，提供这些实施例是为了能够更透彻地理解本公开，并且能够将本公开的范围完整的传达给本领域的技术人员。

[0059] 发明人经调查和研究发现，现有的模拟驾驶培训技术大多基于模拟系统平台和模拟驾驶设备进行，详细地，通过模拟系统平台和模拟驾驶设备之间信息、数据交互实现驾驶培训。但是现有技术难以实现模拟系统平台和模拟驾驶设备之间交互的实时性。

[0060] 以上现有技术中的方案所存在的缺陷，均是发明人在经过实践并仔细研究后得出的结果，因此，上述问题的发现过程以及下文中本发明实施例针对上述问题所提出的解决方案，都应该是发明人在本发明过程中对本发明做出的贡献。

[0061] 有鉴于此，本说明书实施例提供了一种实景交互模拟驾驶方法、装置及模拟驾驶系统平台，用以解决或者部分解决现有技术难以实现模拟系统平台和模拟驾驶设备之间交互的实时性的技术问题。

[0062] 请结合参阅图1，为本说明书实施例提供的一种实景交互模拟驾驶方法的流程图，该实景交互模拟驾驶方法可以包括以下步骤：

[0063] 步骤S21，获取模拟驾驶操作指令流。

[0064] 步骤S22，根据所述操作指令流生成反馈信息。

[0065] 步骤S23，确定出所述反馈信息的报文特征，将所述报文特征进行发送。

[0066] 可以理解，通过步骤S21-步骤S23，能够根据操作指令流生成反馈信息，并根据反馈信息确定出报文特征，然后将报文特征发送至模拟驾驶设备。如此，无需将反馈信息直接发送给模拟驾驶设备，能够避免直接传输反馈信息带来的不兼容。仅将报文特征发送给模拟驾驶设备，能够在确保模拟驾驶设备根据报文特征生成准确的反馈信息的前提下提高模拟系统平台和模拟驾驶设备之间交互的实时性。

[0067] 可选地，所述模拟驾驶系统平台中设置有数据预发送空间，所述实景交互模拟驾驶系统中还包括模拟驾驶设备。

[0068] 在具体实施时，发明人发现，为了准确地确定出反馈信息的报文特征，需要将反馈信息在传输时的丢包率考虑在内，从而实现对反馈信息中的有效特征的提取以及噪声的滤除。为此，在步骤S23中，所述确定出所述反馈信息的报文特征，将所述报文特征进行发送，具体可以包括以下内容：

[0069] 步骤S231，将所述反馈信息对应的目标报文导入所述数据预发送空间；所述目标报文为所述反馈信息的报文头。

[0070] 步骤S232，根据所述模拟驾驶操作指令流与所述反馈信息的类别特征确定所述反馈信息的目标丢包率。

[0071] 步骤S233，将所述目标丢包率与基准丢包率进行比较，所述基准丢包率为所述反馈信息中的报文节点之间的丢包率。

[0072] 步骤S234，若得出所述目标丢包率不小于所述基准丢包率的第一比较结果，则根据所述反馈信息的报文头丢包率确定所述反馈信息的当前传输损耗；若得出所述目标丢包率小于所述基准丢包率的第二比较结果，则获取所述目标丢包率与所述基准丢包率之间的差值并根据叠加了所述差值的报文头丢包率确定所述反馈信息的当前传输损耗。

[0073] 步骤S235，根据所述当前传输损耗对所述数据预发送空间中的目标报文进行特征提取以得到报文特征，将所述报文特征发送给所述模拟驾驶设备以使所述模拟驾驶设备根据所述报文特征生成所述反馈信息并进行输出。

[0074] 可以理解，通过上述步骤，能够对反馈信息进行报文提取，从而基于模拟驾驶操作指令流和反馈信息的类别特征确定目标丢包率，并根据目标丢包率和基准丢包率的比较结果确定反馈信息的当前传输损耗，从而基于当前传输损耗确定反馈信息的报文特征，可以理解，通过将目标报文导入数据预发送空间，能够实现对目标报文的发送状态调节，从而准确地确定出目标报文处于发送状态的报文结构，确保根据当前传输损耗对目标报文进行特征提取和噪声筛除的准确性，使得提取到的报文特征符合目标报文以及反馈信息的传输设定。

[0075] 由此可见，基于步骤S231-步骤S235，能够将反馈信息在传输时的丢包率考虑在内，从而实现对反馈信息中的有效特征的提取以及噪声的滤除，进而准确地确定出反馈信息的报文特征。

[0076] 在具体实施时，模拟驾驶设备在生成操作指令流时所处的驾驶环境信息是不同的，而驾驶环境信息是模拟驾驶系统平台根据实景信息转换得到并发送给模拟驾驶设备的，因此，在根据操作指令流生成反馈信息时，需要获取模拟驾驶设备在生成操作指令流时的实时驾驶环境信息，这样才能够确保生成的反馈信息的准确性，为此，在步骤S22中，所述根据所述操作指令流生成反馈信息，具体可以包括以下内容：

[0077] 步骤S221，将所述操作指令流对应的响应环境参数以特征匹配方式拆分为多个参数特征向量，并对拆分后的每个所述参数特征向量添加一个唯一的向量标识。

[0078] 步骤S222，获取拆分后的所述参数特征向量，以所述特征匹配方式对拆分后的所述参数特征向量进行关联，并根据所述向量标识，匹配得到与所述向量标识对应的驾驶环境信息特征，以确定拆分后的所述参数特征向量相对应的环境权重。

[0079] 步骤S223，根据预设关联规则和所述环境权重，确定出所述模拟驾驶设备生成所述操作指令流时的环境信息。

[0080] 步骤S224，根据预设信息转换规则和所述环境信息，查找出与所述环境信息对应的实景信息。

[0081] 步骤S225，根据所述实景信息和所述操作指令流，生成所述反馈信息。

[0082] 可以理解，通过步骤S221-步骤S225，能够对操作指令流对应的响应环境参数进行特征分析和拆分，得到参数特征向量，进而基于参数特征向量匹配出驾驶环境信息特征，然后确定出环境权重，如此，能够基于环境权重和预设关联规则确定出环境信息，从而进一步确定出实景信息。在本实施例中，实景信息是存储于模拟驾驶系统平台中的，因此，能够在根据操作指令流生成反馈信息时，获取模拟驾驶设备在生成操作指令流时的实时驾驶环境信息，进而能够确保生成的反馈信息的准确性。

[0083] 在具体实施时，为了确保提取到的报文特征的置信度，需要避免当前传输损耗对目标报文中每个特征对应的权重过度影响，为此，在步骤S235中，所述根据所述当前传输损耗对所述数据预发送空间中的目标报文进行特征提取以得到报文特征，具体可以包括以下内容：

[0084] 步骤S2351，获取所述目标报文中各个报文段的标志位。

[0085] 步骤S2352，根据各个所述报文段的标志位确定与所述报文段对应的当前传输损耗的损耗系数，所述损耗系数包括传输损耗系数、中断损耗系数、延迟损耗系数三者之一。

[0086] 步骤S2353，当所述当前传输损耗的损耗系数为传输损耗系数或延迟损耗系数时，修正所述当前传输损耗以得到第一损耗影响因子，当所述当前传输损耗的损耗系数为中断损耗系数时，根据所述当前传输损耗及其对应的报文段之间的关联系数，进行系数加权以得到第二损耗影响因子。

[0087] 步骤S2354，将各所述第一损耗影响因子和各所述第二损耗影响因子融合得到融合因子。

[0088] 步骤S2355，根据所述融合因子对所述目标报文进行噪声筛除，得到所述报文特征。

[0089] 可以理解，根据步骤S2351-步骤S2355，能够根据目标报文中各个报文段的标志位确定当前传输损耗的损耗系数，进而将当前传输损耗的损耗系数进行分类，避免直接根据当前传输损耗对目标报文中每个特征对应的权重进行影响。进一步地，根据不同的损耗系数确定出第一损耗影响因子和第二损耗影响因子并进行融合，能够有效避免当前传输损耗对目标报文中每个特征对应的权重过度影响，进而确保提取到的报文特征的置信度。

[0090] 在具体实施时，模拟驾驶系统平台可能会在同一时段内接收多个模拟驾驶设备发送的模拟驾驶操作指令流，由于模拟驾驶操作指令流是以信息流的形式发送的，即使每段模拟驾驶操作指令流携带有标识，但是模拟驾驶系统平台在接收每个模拟驾驶操作指令流时也可能会因接收带宽不足导致一些指令流的接收的延迟，这会导致接收到的指令流的错位，难以确保接收到的模拟驾驶操作指令流的准确性。因此，确保接收到的模拟驾驶操作指令流的准确性，在步骤S21中，所述获取模拟驾驶操作指令流，具体可以包括以下内容：

[0091] 步骤S211，获得所述模拟驾驶设备的数据传输协议，并对所述模拟驾驶设备的数据传输协议进行解析，得到多个协议地址。

[0092] 步骤S212，对所述模拟驾驶设备的数据传输协议进行多次并行封装，得到多个封装包。

[0093] 步骤S213，针对所述多个协议地址中的每个协议地址，执行以下处理过程，并得到多个未被筛除的协议地址：从所述多个封装包中，为所述协议地址选择一个封装类型的封装包，并利用所述一个封装类型的封装包所对应的封装结构，判断所述协议地址中是否包含目标地址，如果否，则筛除所述协议地址，如果是，则保留所述协议地址。

[0094] 步骤S214，对所述多个协议地址分别进行地址逻辑提取，得到多个地址逻辑。

[0095] 步骤S215，对所述多个地址逻辑进行分类，确定出所述模拟驾驶设备的指令流生成逻辑拓扑。

[0096] 步骤S216，获取携带有所述指令流生成逻辑拓扑的操作指令流作为所述模拟驾驶操作指令流。

[0097] 可以理解，通过步骤S211-步骤S216，能够从协议地址层面确定出模拟驾驶设备的指令流生成逻辑拓扑，相较于在模拟驾驶操作指令流中添加标识，指令流生成逻辑拓扑是嵌入模拟驾驶操作指令流的每段指令流中的，如此，即便模拟驾驶系统平台因接收带宽不足导致一些指令流的接收的延迟，模拟驾驶系统平台也能够通过指令流生成逻辑拓扑对延迟接收到的模拟驾驶操作指令流进行拼接，从而得到准确的模拟驾驶操作指令流。

[0098] 基于与前述实施例中同样的发明构思，本说明书实施例还提供一种实景交互模拟驾驶装置200，请结合参阅图2，该实景交互模拟驾驶装置200包括：

[0099] 获取模块201，用于获取模拟驾驶操作指令流；

[0100] 生成模块202，用于根据所述操作指令流生成反馈信息；

[0101] 发送模块203，用于确定出所述反馈信息的报文特征，将所述报文特征进行发送。

[0102] 在一种可选的实施例中，所述模拟驾驶系统平台中设置有数据预发送空间，所述实景交互模拟驾驶系统中还包括模拟驾驶设备，所述发送模块203，用于：

[0103] 将所述反馈信息对应的目标报文导入所述数据预发送空间；所述目标报文为所述反馈信息的报文头；

[0104] 根据所述模拟驾驶操作指令流与所述反馈信息的类别特征确定所述反馈信息的目标丢包率；

[0105] 将所述目标丢包率与基准丢包率进行比较，所述基准丢包率为所述反馈信息中的报文节点之间的丢包率；

[0106] 若得出所述目标丢包率不小于所述基准丢包率的第一比较结果，则根据所述反馈信息的报文头丢包率确定所述反馈信息的当前传输损耗；若得出所述目标丢包率小于所述基准丢包率的第二比较结果，则获取所述目标丢包率与所述基准丢包率之间的差值并根据叠加了所述差值的报文头丢包率确定所述反馈信息的当前传输损耗；

[0107] 根据所述当前传输损耗对所述数据预发送空间中的目标报文进行特征提取以得到报文特征，将所述报文特征发送给所述模拟驾驶设备以使所述模拟驾驶设备根据所述报文特征生成所述反馈信息并进行输出。

[0108] 在一种可选的实施例中，所述生成模块202，用于：

[0109] 将所述操作指令流对应的响应环境参数以特征匹配方式拆分为多个参数特征向量，并对拆分后的每个所述参数特征向量添加一个唯一的向量标识；

[0110] 获取拆分后的所述参数特征向量，以所述特征匹配方式对拆分后的所述参数特征向量进行关联，并根据所述向量标识，匹配得到与所述向量标识对应的驾驶环境信息特征，以确定拆分后的所述参数特征向量相对应的环境权重；

[0111] 根据预设关联规则和所述环境权重，确定出所述模拟驾驶设备生成所述操作指令流时的环境信息；

[0112] 根据预设信息转换规则和所述环境信息，查找出与所述环境信息对应的实景信息；

[0113] 根据所述实景信息和所述操作指令流，生成所述反馈信息。

[0114] 在一种可选的实施例中，所述发送模块203，用于：

[0115] 获取所述目标报文中各个报文段的标志位；

[0116] 根据各个所述报文段的标志位确定与所述报文段对应的当前传输损耗的损耗系数，所述损耗系数包括传输损耗系数、中断损耗系数、延迟损耗系数三者之一；

[0117] 当所述当前传输损耗的损耗系数为传输损耗系数或延迟损耗系数时，修正所述当前传输损耗以得到第一损耗影响因子，当所述当前传输损耗的损耗系数为中断损耗系数时，根据所述当前传输损耗及其对应的报文段之间的关联系数，进行系数加权以得到第二损耗影响因子；

[0118] 将各所述第一损耗影响因子和各所述第二损耗影响因子融合得到融合因子；

[0119] 根据所述融合因子对所述目标报文进行噪声筛除，得到所述报文特征。

[0120] 基于与前述实施例中同样的发明构思，本说明书的实施例还提供一种模拟驾驶系统平台3，如图3所示，包括存储器304、处理器302及存储在存储器304上并可在处理器302上运行的计算机程序，所述处理器302执行所述程序时实现前文任一所述方法的步骤。

[0121] 其中，在图3中，总线架构（用总线300来代表），总线300可以包括任意数量的互联的总线和桥，总线300将包括由处理器302代表的一个或多个处理器和存储器304代表的存储器的各种电路链接在一起。总线300还可以将诸如外围设备、稳压器和功率管理电路等之类的各种其他电路链接在一起，这些都是本领域所公知的，因此，本文不再对其进行进一步描述。总线接口305在总线300和接收器301和发送器303之间提供接口。接收器301和发送器303可以是同一个元件，即收发机，提供用于在传输介质上与各种其他终端设备通信的单元。处理器302负责管理总线300和通常的处理，而存储器304可以被用于存储处理器302在执行操作时所使用的数据。

[0122] 通过本说明书的一个或者多个实施例，本说明书具有以下有益效果或者优点：

[0123] 能够根据操作指令流生成反馈信息，并根据反馈信息确定出报文特征，然后将报文特征发送至模拟驾驶设备。如此，无需将反馈信息直接发送给模拟驾驶设备，能够避免直接传输反馈信息带来的不兼容。仅将报文特征发送给模拟驾驶设备，能够在确保模拟驾驶设备根据报文特征生成准确的反馈信息的前提下提高模拟系统平台和模拟驾驶设备之间交互的实时性。

[0124] 进一步地，能够对反馈信息进行报文提取，从而基于模拟驾驶操作指令流和反馈信息的类别特征确定目标丢包率，并根据目标丢包率和基准丢包率的比较结果确定反馈信息的当前传输损耗，从而基于当前传输损耗确定反馈信息的报文特征，可以理解，通过将目标报文导入数据预发送空间，能够实现对目标报文的发送状态调节，从而准确地确定出目标报文处于发送状态的报文结构，确保根据当前传输损耗对目标报文进行特征提取和噪声筛除的准确性，使得提取到的报文特征符合目标报文以及反馈信息的传输设定。由此可见，能够将反馈信息在传输时的丢包率考虑在内，从而实现对反馈信息中的有效特征的提取以及噪声的滤除，进而准确地确定出反馈信息的报文特征。

[0125] 进一步地，能够对操作指令流对应的响应环境参数进行特征分析和拆分，得到参数特征向量，进而基于参数特征向量匹配出驾驶环境信息特征，然后确定出环境权重，如此，能够基于环境权重和预设关联规则确定出环境信息，从而进一步确定出实景信息。在本实施例中，实景信息是存储于模拟驾驶系统平台中的，因此，能够在根据操作指令流生成反馈信息时，获取模拟驾驶设备在生成操作指令流时的实时驾驶环境信息，进而能够确保生成的反馈信息的准确性。

[0126] 进一步地，能够根据目标报文中各个报文段的标志位确定当前传输损耗的损耗系数，进而将当前传输损耗的损耗系数进行分类，避免直接根据当前传输损耗对目标报文中每个特征对应的权重进行影响。进一步地，根据不同的损耗系数确定出第一损耗影响因子和第二损耗影响因子并进行融合，能够有效避免当前传输损耗对目标报文中每个特征对应的权重过度影响，进而确保提取到的报文特征的置信度。

[0127] 在此提供的算法和显示不与任何特定计算机、虚拟系统或者其它设备固有相关。各种通用系统也可以与基于在此的示教一起使用。根据上面的描述，构造这类系统所要求的结构是显而易见的。此外，本说明书也不针对任何特定编程语言。应当明白，可以利用各种编程语言实现在此描述的本说明书的内容，并且上面对特定语言所做的描述是为了披露本说明书的最佳实施方式。

[0128] 在此处所提供的说明书中，说明了大量具体细节。然而，能够理解，本说明书的实施例可以在没有这些具体细节的情况下实践。在一些实例中，并未详细示出公知的方法、结构和技术，以便不模糊对本说明书的理解。

[0129] 类似地，应当理解，为了精简本公开并帮助理解各个发明方面中的一个或多个，在上面对本说明书的示例性实施例的描述中，本说明书的各个特征有时被一起分组到单个实施例、图、或者对其的描述中。然而，并不应将该公开的方法解释成反映如下意图：即所要求保护的本说明书要求比在每个权利要求中所明确记载的特征更多的特征。更确切地说，如下面的权利要求书所反映的那样，发明方面在于少于前面公开的单个实施例的所有特征。因此，遵循具体实施方式的权利要求书由此明确地并入该具体实施方式，其中每个权利要求本身都作为本说明书的单独实施例。

[0130] 本领域那些技术人员可以理解，可以对实施例中的设备中的模块进行自适应性地改变并且把它们设置在与该实施例不同的一个或多个设备中。可以把实施例中的模块或单元或组件组合成一个模块或单元或组件，以及此外可以把它们分成多个子模块或子单元或子组件。除了这样的特征和/或过程或者单元中的至少一些是相互排斥之外，可以采用任何组合对本说明书（包括伴随的权利要求、摘要和附图）中公开的所有特征以及如此公开的任何方法或者设备的所有过程或单元进行组合。除非另外明确陈述，本说明书（包括伴随的权利要求、摘要和附图）中公开的每个特征可以由提供相同、等同或相似目的的替代特征来代替。

[0131] 此外，本领域的技术人员能够理解，尽管在此的一些实施例包括其它实施例中所包括的某些特征而不是其它特征，但是不同实施例的特征的组合意味着处于本说明书的范围之内并且形成不同的实施例。例如，在下面的权利要求书中，所要求保护的实施例的任意之一都可以以任意的组合方式来使用。

[0132] 本说明书的各个部件实施例可以以硬件实现，或者以在一个或者多个处理器上运行的软件模块实现，或者以它们的组合实现。本领域的技术人员应当理解，可以在实践中使用微处理器或者数字信号处理器（DSP）来实现根据本说明书实施例的网关、代理服务器、系统中的一些或者全部部件的一些或者全部功能。本说明书还可以实现为用于执行这里所描述的方法的一部分或者全部的设备或者装置程序（例如，计算机程序和计算机程序产品）。这样的实现本说明书的程序可以存储在计算机可读介质上，或者可以具有一个或者多个信号的形式。这样的信号可以从因特网网站上下载得到，或者在载体信号上提供，或者以任何其他形式提供。

[0133] 应该注意的是上述实施例对本说明书进行说明而不是对本说明书进行限制，并且本领域技术人员在不脱离所附权利要求的范围的情况下可设计出替换实施例。在权利要求中，不应将位于括号之间的任何参考符号构造成对权利要求的限制。单词“包含”不排除存在未列在权利要求中的元件或步骤。位于元件之前的单词“一”或“一个”不排除存在多个这样的元件。本说明书可以借助于包括有若干不同元件的硬件以及借助于适当编程的计算机来实现。在列举了若干装置的单元权利要求中，这些装置中的若干个可以是通过同一个硬件项来具体体现。单词第一、第二、以及第三等的使用不表示任何顺序。可将这些单词解释为名称。