一种灭火救援机器人

摘要

本发明公开了一种灭火救援机器人，当接收到救援信号时，所述位移驱动组件驱动所述伸缩筒体和所述伸缩隔断伸出所述后端基座，并在伸出过程中，所述封堵盖板的底部失去了所述后端基座的支撑，使所述封堵盖板压缩所述回位弹簧，使液体进入所述伸缩筒体和所述伸缩隔断之间，所述三相水泵将液体泵送至所述第一容纳腔和所述第二容纳腔内，所述喷淋喷头将液体喷洒在外部壳体，对所述前端基座、所述伸缩筒体和所述后端基座的内部进行降温，如此能将所述灭火搜救机器人进行加长，并将用于储存灭火液体的空间腾出用于装载被困人员，从而能够保证被困人员能够被顺利救出。

权利要求

1.一种灭火救援机器人，其特征在于，包括前端基座、后端基座、前端履带轮、后端履带轮和伸展装置；

所述后端基座与所述前端基座滑动连接，并位于所述前端基座的一侧，所述前端履带轮与所述前端基座转动连接，并位于所述前端基座远离所述后端基座的一侧，所述后端履带轮与所述后端基座转动连接，并位于所述后端基座远离所述前端基座的一侧；

所述前端基座具有第一容纳腔，所述第一容纳腔位于所述前端基座的内部，所述后端基座具有第二容纳腔，所述第二容纳腔位于所述后端基座的内部，所述伸展装置包括伸缩筒体、伸缩隔断、连接滑轨、位移驱动组件和隔热组件，所述伸缩筒体的一侧与所述前端基座固定连接，并另一侧与所述后端基座滑动连接，且位于所述前端基座和所述后端基座之间，所述伸缩隔断的一侧与所述前端基座固定连接，并另一侧与所述后端基座滑动连接，且位于所述前端基座和所述后端基座之间，所述伸缩隔断位于所述伸缩筒体的外周，所述连接滑轨与所述后端基座固定连接，并与所述伸缩筒体滑动连接，且位于所述后端基座靠近所述伸缩筒体的一侧，所述位移驱动组件与所述连接滑轨滑动连接，并与所述伸缩筒体固定连接；

所述隔热组件包括封堵盖板、回位弹簧、三相水泵和喷淋喷头，所述封堵盖板与所述伸缩筒体滑动连接，并贯穿所述伸缩筒体，且位于所述前端基座和所述后端基座之间，所述回位弹簧的一端与所述伸缩隔断固定连接，并另一端与所述封堵盖板固定连接，且位于所述伸缩隔断和所述封堵盖板之间，所述三相水泵与所述伸缩隔断固定连接，并位于所述伸缩筒体和所述伸缩隔断之间，所述三相水泵的一端通过导管与所述第一容纳腔贯通，并另一端通过导管与所述第二容纳腔贯通，且与所述伸缩筒体和所述伸缩隔断之间贯通，所述喷淋喷头与所述前端基座固定连接，并通过导管与所述三相水泵连接，且位于所述前端基座远离所述前端履带轮的一侧。

2.如权利要求1所述的灭火救援机器人，其特征在于，

所述位移驱动组件包括滑块、螺杆和螺杆驱动电机，所述滑块与所述伸缩筒体固定连接，并位于所述伸缩筒体靠近所述后端基座的一侧，所述螺杆与所述连接滑轨转动连接，并与所述滑块转动连接，且位于所述连接滑轨靠近所述滑块的一侧，所述螺杆驱动电机与所述连接滑轨固定连接，并输出轴与所述螺杆转动连接，且位于所述连接滑轨靠近所述螺杆的一侧。

3.如权利要求2所述的灭火救援机器人，其特征在于，

所述隔热组件还包括密封环，所述密封环与所述封堵盖板固定连接，并与所述伸缩筒体抵接，且位于所述封堵盖板靠近所述伸缩筒体的一侧。

4.如权利要求3所述的灭火救援机器人，其特征在于，

所述伸缩筒体具有放置槽，所述放置槽位于所述伸缩筒体靠近所述后端基座的一侧；

所述伸展装置还包括密封挡板，所述密封挡板的一侧与所述伸缩筒体固定连接，并另一侧与所述后端基座抵接，且部分位于所述放置槽的内部。

5.如权利要求4所述的灭火救援机器人，其特征在于，

所述隔热组件还包括氧气袋，所述氧气袋与所述前端基座固定连接，并位于所述前端基座的内部。

说明书

一种灭火救援机器人

技术领域

[0001] 本发明涉及灭火救援机械技术领域，尤其涉及一种灭火救援机器人。

背景技术

[0002] 目前火灾是指在时间或空间上失去控制的灾害性燃烧现象。在各种灾害中，火灾是最经常、最普遍地威胁公众安全和社会发展的主要灾害之一，机器人是自动执行工作的机器装置。它既可以接受人类指挥，又可以运行预先编排的程序，也可以根据以人工智能技术制定的原则纲领行动。它的任务是协助或取代人类工作的工作，例如生产业、建筑业，或是危险的工作。

[0003] 现有的的火灾大体分为三种，丛林火灾、工厂火灾、以及居民楼火灾，区别前两者不同的是，后者空间十分狭小，为了能在空间狭小的地方行进，现有灭火救援机器人的外形尺寸都比较小，并在机器人的内部储存有灭火用水，如此便不能将被困人员装入机器人的内部进行转运，进而难以对被困人员进行救援。

发明内容

[0004] 本发明的目的在于提供一种灭火救援机器人，旨在解决现有技术中的为了能在空间狭小的地方行进，现有灭火救援机器人的外形尺寸都比较小，并在机器人的内部储存有灭火用水，如此便不能将被困人员装入机器人的内部进行转运，进而难以对被困人员进行救援的技术问题。

[0005] 为实现上述目的，本发明采用的一种灭火救援机器人，包括前端基座、后端基座、前端履带轮、后端履带轮和伸展装置；所述后端基座与所述前端基座滑动连接，并位于所述前端基座的一侧，所述前端履带轮与所述前端基座转动连接，并位于所述前端基座远离所述后端基座的一侧，所述后端履带轮与所述后端基座转动连接，并位于所述后端基座远离所述前端基座的一侧；所述前端基座具有第一容纳腔，所述第一容纳腔位于所述前端基座的内部，所述后端基座具有第二容纳腔，所述第二容纳腔位于所述后端基座的内部，所述伸展装置包括伸缩筒体、伸缩隔断、连接滑轨、位移驱动组件和隔热组件，所述伸缩筒体的一侧与所述前端基座固定连接，并另一侧与所述后端基座滑动连接，且位于所述前端基座和所述后端基座之间，所述伸缩隔断的一侧与所述前端基座固定连接，并另一侧与所述后端基座滑动连接，且位于所述前端基座和所述后端基座之间，所述伸缩隔断位于所述伸缩筒体的外周，所述连接滑轨与所述后端基座固定连接，并与所述伸缩筒体滑动连接，且位于所述后端基座靠近所述伸缩筒体的一侧，所述位移驱动组件与所述连接滑轨滑动连接，并与所述伸缩筒体固定连接；所述隔热组件包括封堵盖板、回位弹簧、三相水泵和喷淋喷头，所述封堵盖板与所述伸缩筒体滑动连接，并贯穿所述伸缩筒体，且位于所述前端基座和所述后端基座之间，所述回位弹簧的一端与所述伸缩隔断固定连接，并另一端与所述封堵盖板固定连接，且位于所述伸缩隔断和所述封堵盖板之间，所述三相水泵与所述伸缩隔断固定连接，并位于所述伸缩筒体和所述伸缩隔断之间，所述三相水泵的一端通过导管与所述第一容纳腔贯通，并另一端通过导管与所述第二容纳腔贯通，且与所述伸缩筒体和所述伸缩隔断之间贯通，所述喷淋喷头与所述前端基座固定连接，并通过导管与所述三相水泵连接，且位于所述前端基座远离所述前端履带轮的一侧。

[0006] 其中，所述位移驱动组件包括滑块、螺杆和螺杆驱动电机，所述滑块与所述伸缩筒体固定连接，并位于所述伸缩筒体靠近所述后端基座的一侧，所述螺杆与所述连接滑轨转动连接，并与所述滑块转动连接，且位于所述连接滑轨靠近所述滑块的一侧，所述螺杆驱动电机与所述连接滑轨固定连接，并输出轴与所述螺杆转动连接，且位于所述连接滑轨靠近所述螺杆的一侧。

[0007] 其中，所述隔热组件还包括密封环，所述密封环与所述封堵盖板固定连接，并与所述伸缩筒体抵接，且位于所述封堵盖板靠近所述伸缩筒体的一侧。

[0008] 其中，所述伸缩筒体具有放置槽，所述放置槽位于所述伸缩筒体靠近所述后端基座的一侧；所述伸展装置还包括密封挡板，所述密封挡板的一侧与所述伸缩筒体固定连接，并另一侧与所述后端基座抵接，且部分位于所述放置槽的内部。

[0009] 其中，所述隔热组件还包括氧气袋，所述氧气袋与所述前端基座固定连接，并位于所述前端基座的内部。

[0010] 本发明的一种灭火救援机器人，当接收到救援信号时，所述位移驱动组件驱动所述伸缩筒体和所述伸缩隔断伸出所述后端基座，并在伸出过程中，所述封堵盖板的底部失去了所述后端基座的支撑，使所述封堵盖板压缩所述回位弹簧，使液体进入所述伸缩筒体和所述伸缩隔断之间，所述三相水泵将液体泵送至所述第一容纳腔和所述第二容纳腔内，所述喷淋喷头将液体喷洒在外部壳体，对所述前端基座、所述伸缩筒体和所述后端基座的内部进行降温，如此能将所述灭火搜救机器人进行加长，并将用于储存灭火液体的空间腾出用于装载被困人员，从而能够保证被困人员能够被顺利救出。

附图说明

[0011] 为了更清楚地说明本发明实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

[0012] 图1是本发明的前端基座和后端基座的结构示意图。

[0013] 图2是本发明的细水雾组合喷枪的结构示意图。

[0014] 图3是本发明的伸展装置的结构示意图。

[0015] 图4是本发明的封堵盖板和回位弹簧的连接结构示意图。

[0016] 图5是本发明的三相水泵的结构示意图。

[0017] 图6是本发明的位移驱动组件的结构示意图。

[0018] 图7是本发明的密封挡板的安装结构示意图

[0019] 图8是本发明的开闭门的结构示意图。

[0020] 图9是本发明的旋转舵机的结构示意图。

[0021] 图10是本发明的控制系统流程图。

[0022] 图中：1-前端基座、2-后端基座、3-前端履带轮、4-后端履带轮、5-伸展装置、6-摄像头、7-自动调节装置、8-旋转舵机、9-开闭门、11-第一容纳腔、21-第二容纳腔、22-闭合窗口、23-连接凹槽、51-伸缩筒体、52-伸缩隔断、53-连接滑轨、54-位移驱动组件、55-隔热组件、56-密封挡板、57-滑动支撑架、71-监控升降支架、72-升降驱动气缸、73-高温防护罩、81-限位壳体、82-旋转螺杆、83-连接齿轮、84-提升电机、91-连接凸起、100-灭火救援机器人、101-逃生舱、102-细水雾组合喷枪、103-远程喷头、104-细水雾喷头、105-转换器、106-高压水泵、107-第三容纳腔、108-浮球阀、109-限位架、201-无线接收器、202-外部终端、
203-控制器、511-放置槽、512-圆形孔洞、541-滑块、542-螺杆、543-螺杆驱动电机、544-旋转轴承、551-封堵盖板、552-回位弹簧、553-三相水泵、554-喷淋喷头、555-密封环、556-氧气袋。

具体实施方式

[0023] 下面详细描述本发明的实施例，所述实施例的示例在附图中示出，其中自始至终相同或类似的标号表示相同或类似的元件或具有相同或类似功能的元件。下面通过参考附图描述的实施例是示例性的，旨在用于解释本发明，而不能理解为对本发明的限制。

[0024] 在本发明的描述中，需要理解的是，术语“长度”、“宽度”、“上”、“下”、“前”、“后”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“顶”、“底”“内”、“外”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本发明和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本发明的限制。此外，在本发明的描述中，“多个”的含义是两个或两个以上，除非另有明确具体的限定。

[0025] 请参阅图1、图2、图3、图4、图5和图10，本发明提供了一种灭火救援机器人100，包括前端基座1、后端基座2、前端履带轮3、后端履带轮4和伸展装置5；所述后端基座2与所述前端基座1滑动连接，并位于所述前端基座1的一侧，所述前端履带轮3与所述前端基座1转动连接，并位于所述前端基座1远离所述后端基座2的一侧，所述后端履带轮4与所述后端基座2转动连接，并位于所述后端基座2远离所述前端基座1的一侧；所述前端基座1具有第一容纳腔11，所述第一容纳腔11位于所述前端基座1的内部，所述后端基座2具有第二容纳腔21，所述第二容纳腔21位于所述后端基座2的内部，所述伸展装置5包括伸缩筒体51、伸缩隔断52、连接滑轨53、位移驱动组件54和隔热组件55，所述伸缩筒体51的一侧与所述前端基座
1固定连接，并另一侧与所述后端基座2滑动连接，且位于所述前端基座1和所述后端基座2之间，所述伸缩隔断52的一侧与所述前端基座1固定连接，并另一侧与所述后端基座2滑动连接，且位于所述前端基座1和所述后端基座2之间，所述伸缩隔断52位于所述伸缩筒体51的外周，所述连接滑轨53与所述后端基座2固定连接，并与所述伸缩筒体51滑动连接，且位于所述后端基座2靠近所述伸缩筒体51的一侧，所述位移驱动组件54与所述连接滑轨53滑动连接，并与所述伸缩筒体51固定连接；所述隔热组件55包括封堵盖板551、回位弹簧552、三相水泵553和喷淋喷头554，所述封堵盖板551与所述伸缩筒体51滑动连接，并贯穿所述伸缩筒体51，且位于所述前端基座1和所述后端基座2之间，所述回位弹簧552的一端与所述伸缩隔断52固定连接，并另一端与所述封堵盖板551固定连接，且位于所述伸缩隔断52和所述封堵盖板551之间，所述三相水泵553与所述伸缩隔断52固定连接，并位于所述伸缩筒体51和所述伸缩隔断52之间，所述三相水泵553的一端通过导管与所述第一容纳腔11贯通，并另一端通过导管与所述第二容纳腔21贯通，且与所述伸缩筒体51和所述伸缩隔断52之间贯
通，所述喷淋喷头554与所述前端基座1固定连接，并通过导管与所述三相水泵553连接，且位于所述前端基座1远离所述前端履带轮3的一侧。

[0026] 在本实施方式中，所述前端基座1和所述后端基座2为矩形体，并两者相向的一侧分别具有凹槽，所述伸缩筒体51为内部中空的矩形体，并一侧与所述前端基座1螺纹固定，另一侧通过所述位移驱动组件54与所述连接滑轨53连接，并通过所述位移驱动组件54驱动所述伸缩筒体51与所述后端基座2之间滑动，进而改变所述前端基座1和所述后端基座2之间的距离，在所述前端基座1的内部安装有无线传输器，无线传输器的型号为HLK-RM58S，无线传输器通过4G信号与外部终端202进行无线电信号传输，所述前端基座1、所述后端基座2和所述伸缩筒体51形成一个逃生舱101，灭火作业时，所述后端基座2的水箱加水阀门连接外部高压软管，对逃生舱101内供水，并使腔体内保持满水状态；所述伸缩隔断52与所述伸缩筒体51通过支架固定，使所述伸缩隔断52与所述伸缩筒体51一起滑动，并伸入所述后端基座2的内部；所述伸缩筒体51与所述伸缩隔断52之间形成第三容纳腔107，第三容纳腔107的侧面被所述前端基座1和所述后端基座2进行封堵，所述伸缩筒体51的底部具有一个圆形孔洞512，所述封堵盖板551滑动安装在圆形孔洞512内，并所述封堵盖板551和所述伸缩隔断52之间安装有所述回位弹簧552，所述回位弹簧552的弹力使所述封堵盖板551对圆形孔洞512进行封堵，在所述前端基座1和所述后端基座2没有进行分离的时候，所述前端基座1、所述伸缩筒体51和所述后端基座2形成的逃生舱101内充满灭火的液体，由于所述后端基座2对所述封堵盖板551进行支撑，液体的压力不能使所述封堵盖板551离开圆形孔洞512，当所述后端基座2朝向远离所述前端基座1的方向滑动后，所述封堵盖板551没有受到所述后端基座2的支撑，进而在液体的压力作用下，所述封堵盖板551向下滑动，使液体进入所述伸缩筒体51和所述伸缩隔断52之间的第三容纳腔107内，对第三容纳腔107进行填满；所述三相水泵553螺纹固定在所述伸缩隔断52和所述伸缩筒体51之间，所述三相水泵553的两个输出端分别通过导管与两侧的所述前端基座1和所述后端基座2进行连接，并分别与所述第一容纳腔11和所述第二容纳腔21贯通，所述三相水泵553将第三容纳腔107内的液体输送至所述第一容纳腔11和所述第二容纳腔21内，并将所述第一容纳腔11和所述第二容纳腔21灌
满；所述三相水泵553工作的同时，所述喷淋喷头554连接所述三相水泵553的输出端，并对所述前端基座1、所述后端基座2和所述伸缩隔断52的外表面进行喷淋，降低内部温度，直至所述前端基座1、所述后端基座2和所述伸缩筒体51之间的腔体内部不再具有液体，所述封堵盖板551在所述回位弹簧552的驱动下重新对圆形孔洞512进行封堵，使内部腔体成为的救援逃生舱101，如此，所述灭火救援机器人100在执行搜救任务时所述伸缩筒体51和所述伸缩隔断52伸入所述后端基座2的内部，当接收到救援信号时，所述位移驱动组件54驱动所述伸缩筒体51和所述伸缩隔断52伸出所述后端基座2，并在伸出过程中，所述封堵盖板551的底部失去了所述后端基座2的支撑，使所述封堵盖板551压缩所述回位弹簧552，使液体进入所述伸缩筒体51和所述伸缩隔断52之间，所述三相水泵553将液体泵送至所述第一容纳腔11和所述第二容纳腔21内，所述喷淋喷头554将液体喷洒在外部壳体，对所述前端基座1、所述伸缩筒体51和所述后端基座2的内部进行降温，如此能将所述灭火搜救机器人进行加长，并将用于储存灭火液体的空间腾出用于装载被困人员，从而能够保证被困人员能够被顺利救出。

[0027] 进一步地，请参阅图2，所述灭火救援机器人100还包括高压水泵106、转换器105和细水雾组合喷枪102，所述高压水泵106与所述前端基座1固定连接，并位于所述前端基座1靠近所述喷淋喷头554的一侧；所述转换器105与所述高压水泵106固定连接，并位于所述高压水泵106远离所述前端基座1的一侧；所述细水雾组合喷枪102与所述前端基座1固定连接，并位于所述转换器105远离所述高压水泵106的一侧。

[0028] 进一步地，所述细水雾组合喷枪102包括远程喷头103和细水雾喷头104，所述远程喷头103与所述转换器105固定连接，并位于所述转换器105远离所述高压水泵106的一侧；所述细水雾喷头104与所述转换器105固定连接，并位于所述转换器105远离所述远程喷头
103的一侧。

[0029] 在本实施方式中，所述前端基座1的顶部螺纹固定有所述细水雾组合喷枪102，所述细水雾组合喷枪102具有两个喷头，分别为所述远程喷头103和所述细水雾喷头104，并两个喷头通过所述转换器105连接，通过电磁阀对所述转换器105进行控制，并通过电磁阀与控制器203连接，接收外部终端202的控制信号，改变两个喷头的使用，喷枪的底部安装有所述高压水泵106，对两个喷头进行增压。

[0030] 进一步地，请参阅图3，所述伸展装置5还包括滑动支撑架57，所述滑动支撑架57与所述伸缩隔断52固定连接，并与所述封堵盖板551滑动连接，且位于所述伸缩隔断52靠近所述封堵盖板551的一侧。

[0031] 在本实施方式中，在圆形孔洞512靠近所述伸缩隔断52的方向螺纹固定有两个所述滑动支撑架57，两个所述滑动支撑架57构成的平面与所述前端基座1和所述后端基座2相对的一面平行，所述封堵盖板551的外侧面两端分别与两个所述滑动支撑架57滑动连接，所述封堵盖板551沿所述滑动支撑架57向下滑动，使液体进入所述伸缩筒体51和所述伸缩隔断52之间的第三容纳腔107内。

[0032] 进一步地，请参阅图5，所述隔热组件55还包括浮球阀108，所述浮球阀108与所述三相水泵553电性连接，并位于所述伸缩隔断52和所述伸缩筒体51之间。

[0033] 在本实施方式中，所述三相水泵553通过所述浮球阀108对电源开关进行控制，当所述浮球阀108的浮球在达到设定值的浮力后，所述浮球阀108控制所述三相水泵553的进水端进行抽水。

[0034] 进一步地，请参阅图6，所述位移驱动组件54包括滑块541、螺杆542和螺杆驱动电机543，所述滑块541与所述伸缩筒体51固定连接，并位于所述伸缩筒体51靠近所述后端基座2的一侧，所述螺杆542与所述连接滑轨53转动连接，并与所述滑块541转动连接，且位于所述连接滑轨53靠近所述滑块541的一侧，所述螺杆驱动电机543与所述连接滑轨53固定连接，并输出轴与所述螺杆542转动连接，且位于所述连接滑轨53靠近所述螺杆542的一侧。

[0035] 在本实施方式中，所述连接滑轨53螺纹固定在所述后端基座2靠近所述伸缩筒体51的一侧，并所述连接滑轨53的轨道朝向所述伸缩筒体51的方向，所述滑块541为倒T形滑块541，并底部两侧伸入所述连接滑轨53的侧壁内，使所述滑块541只能沿所述连接滑轨53的长方向滑动，所述螺杆542的两端通过旋转轴承544与所述连接滑轨53转动连接，所述螺杆542的表面具有螺纹，所述滑块541的中心位置具有螺纹孔，使所述螺杆542穿过螺纹孔，并与所述滑块541内部的螺纹啮合，所述螺杆驱动电机543的输出轴与所述螺杆542螺纹固定，并通过控制器203与无线接收器201连接，接收外部终端202的控制信号，从而驱动所述滑块541在所述连接滑轨53上水平滑动，进而带动所述伸缩筒体51与所述后端基座2滑动，使所述前端基座1和所述后端基座2之间的腔体长度更长，以至于能容纳被困人员。

[0036] 进一步地，请参阅图4，所述隔热组件55还包括密封环555，所述密封环555与所述封堵盖板551固定连接，并与所述伸缩筒体51抵接，且位于所述封堵盖板551靠近所述伸缩筒体51的一侧。

[0037] 在本实施方式中，所述密封环555为耐高温橡胶材质，并环绕所述封堵盖板551的外侧一周，所述密封环555可发生弹性形变，在所述封堵盖板551进入所述伸缩筒体51的圆形孔洞512内时，所述密封环555受到挤压，使所述密封盖板与所述伸缩筒体51之间的密封性更好，以至于将所述伸缩筒体51的内外侧隔离。

[0038] 进一步地，请参阅图3和图7，所述伸缩筒体51具有放置槽511，所述放置槽511位于所述伸缩筒体51靠近所述后端基座2的一侧；所述伸展装置5还包括密封挡板56，所述密封挡板56的一侧与所述伸缩筒体51固定连接，并另一侧与所述后端基座2抵接，且部分位于所述放置槽511的内部。

[0039] 在本实施方式中，所述伸缩筒体51通过所述连接滑轨53与所述后端基座2滑动连接，由于所述连接滑轨53和所述滑块541需要安装空间，进而使所述伸缩筒体51与所述后端基座2之间的缝隙变大，所述伸缩筒体51的外侧一周具有所述放置槽511，并所述放置槽511位于所述伸缩筒体51的外侧，并靠近所述后端基座2，所述密封挡板56通过限位架109螺纹安装在所述放置槽511的内部，对所述密封挡板56的底部通过螺栓固定，使所述密封挡板56对所述伸缩筒体51和所述后端基座2之间的缝隙进行密封，避免液体通过所述伸缩筒体51和所述后端基座2之间的缝隙流出。

[0040] 进一步地，请参阅图2，所述隔热组件55还包括氧气袋556，所述氧气袋556与所述前端基座1固定连接，并位于所述前端基座1的内部。

[0041] 在本实施方式中，所述氧气袋556通过支架安装在所述前端基座1的内部，所述氧气袋556具有按压卡扣，被困人员在火灾现场吸入大量烟气，在进入救生舱后，救生舱内空气密闭，通过按压按压卡扣，使氧气袋556释放氧气，所述氧气袋556连接有氧气罩，被困人员戴上氧气罩，可快速进行吸氧。

[0042] 进一步地，请参阅图1和图2，所述灭火救援机器人100还包括摄像头6和自动调节装置7，所述摄像头6与所述前端基座1固定连接，并位于所述前端基座1远离所述后端基座2的一侧；所述自动调节装置7与所述前端基座1固定连接，并与所述摄像头6固定连接。

[0043] 在本实施方式中，所述摄像头6为全景摄像头6，并具有人脸抓拍的功能，且可通过无线传输器传输控制信号，通过控制器203进行红外夜视灯的开关和滤光片的自动切换，包括旋转基座、旋转控制器和上下旋转支架，并在所述摄像头6的外周套设有耐高温面罩，使所述摄像头6内部元件不会被高温损坏，并通过无线传输器将实时成像传输至外部终端202，从而能使外部控制人员能够更直接地了解火灾内部情况。

[0044] 进一步地，请参阅图2，所述自动调节装置7包括监控升降支架71和升降驱动气缸72，所述监控升降支架71与所述摄像头6固定连接，并位于所述前端基座1靠近所述摄像头6的一侧；所述升降驱动气缸72与所述前端基座1滑动连接，并与所述监控升降支架71固定连接，且位于所述前端基座1靠近所述监控升降支架71的一侧。

[0045] 在本实施方式中，所述监控升降支架71通过所述升降驱动气缸72与所述前端基座1螺纹固定，并安装在所述前端基座1的前侧，在所述升降驱动气缸72的外周套设有高温防护罩73，并使所述升降驱动气缸72通过控制器203与无线传输器连接，进而与外部终端202无线电连接，操作人员能够在外部对所述摄像机的高矮进行调节，使成像更全面。

[0046] 进一步地，请参阅图8和图9，所述后端基座2还具有闭合窗口22，所述闭合窗口22位于所述后端基座2远离所述前端基座1的一侧；所述灭火救援机器人100还包括旋转舵机8和开闭门9，所述旋转舵机8与所述后端基座2固定连接，并位于所述后端基座2靠近所述闭合窗口22的一侧，所述开闭门9与所述旋转舵机8转动连接，并与所述闭合窗口22盖合，且位于所述旋转舵机8靠近所述闭合窗口22的一侧。

[0047] 进一步地，请参阅图8和图9，所述旋转舵机8包括限位壳体81、旋转螺杆82、连接齿轮83和提升电机84，所述限位壳体81与所述后端基座2固定连接，并位于所述后端基座2靠近所述闭合窗口22的一侧；所述旋转螺杆82与所述开闭门9固定连接，并与所述限位壳体81转动连接，且位于所述限位壳体81和所述开闭门9之间；所述连接齿轮83与所述旋转螺杆82转动连接，并位于所述限位壳体81靠近所述旋转螺杆82的一侧；所述提升电机84与所述限位壳体81固定连接，并输出轴与所述连接齿轮83固定连接，且位于所述限位壳体81靠近所述连接齿轮83的一侧。

[0048] 在本实施方式中，所述闭合窗口22为矩形窗口，所述开闭门9的顶部通过所述旋转舵机8与所述后端基座2转动连接，所述开闭门9的顶部两侧与限位壳体81滑动限位，使所述开闭门9只能进行轴向旋转，所述开闭门9的顶部与旋转螺杆82一体固定，并在旋转螺杆82的外周具有螺纹，提升电机84螺纹固定在限位壳体81的内部，并输出轴与连接齿轮83螺纹固定，通过提升电机84的输出轴驱动连接齿轮83转动，进而带动开闭门9进行转动；所述后端基座2在所述闭合窗口22的内侧面具有连接凹槽23，所述开闭门9的外侧面具有连接凸起91，并连接凹槽23与连接凸起91配合，使所述开闭门9能够更好地对所述闭合窗口22进行密封，进而能够将被困人员快速转运至所述前端基座1、所述伸缩筒体51和所述后端基座2之间的舱体内，并将舱体和外部环境进行隔离。

[0049] 以上所揭露的仅为本发明一种较佳实施例而已，当然不能以此来限定本发明之权利范围，本领域普通技术人员可以理解实现上述实施例的全部或部分流程，并依本发明权利要求所作的等同变化，仍属于发明所涵盖的范围。