多冗余惯导系统及其故障诊断方法及故障诊断装置

摘要

本发明提供一种多冗余惯导系统及其故障诊断方法及故障诊断装置，包括：多个惯导器件，设置于多面体的多个侧面，且惯导器件的测量轴与所在的侧面垂直；其中，该多面体包括多个侧面和一个底面，侧面与底面形成夹角θ，以使得惯导器件分别与x轴、y轴、z轴三个坐标轴具有夹角θ；x轴和y轴为底面所在平面的坐标轴，z轴为与底面所在平面垂直的坐标轴。本发明的多冗余惯导系统基于系统性能最优原则进行结构形式配置设计，在提高可靠性基础上同时优化性能，惯导冗余设计形式能够在有限的成本空间内大幅度提高惯导系统可靠性；本发明的故障诊断方法，基于广义似然方法进行在线故障诊断，有效的实现了故障子器件的识别、隔离。

权利要求

1.一种多冗余惯导系统的故障诊断方法，其特征在于，所述多冗余惯导系统包括多个惯导器件，设置于多面体的多个侧面，且所述惯导器件的测量轴与所在的所述侧面垂直；其中，所述多面体包括多个所述侧面和一个底面，所述侧面与所述底面形成夹角θ，以使得所述惯导器件分别与x轴、y轴、z轴三个坐标轴具有所述夹角θ；所述x轴和所述y轴为所述底面所在平面的坐标轴，所述z轴为与所述底面所在平面垂直的坐标轴；

所述方法包括以下步骤：

根据所述多冗余惯导系统对应的传感器测量方程，设计所述多冗余惯导系统传感器的故障后测量方程；

向所述故障后测量方程中加入奇偶矩阵，构建奇偶方程；

根据所述奇偶方程，设计故障诊断判断基准；以及，基于所示故障诊断判断基准，实现故障器件的识别、隔离；

其中，所述奇偶方程为：D＝VR+VHω+Vf，其中，R为实际的惯导测量数据，ω为实际测量T

状态，f为惯导系统故障向量，H表示测量矩阵；V是奇偶矩阵，满足VH＝0，VV为单位矩阵；D表示奇偶向量，为所述故障向量f相关的函数。

2.根据权利要求1所述的故障诊断方法，其特征在于，所述根据所述多冗余惯导系统对应的传感器测量方程，设计所述多冗余惯导系统传感器的故障后测量方程包括：根据所述多冗余惯导系统中的惯导器件分别与x轴、y轴、z轴三个坐标轴具有夹角θ来确定所述传感器测量方程。

3.根据权利要求2所述的故障诊断方法，其特征在于，所述多冗余惯导系统为四冗余惯导系统，包括四个惯导器件，分别设置于四个所述侧面；

所述传感器测量方程为：

R0＝Hω，其中R0表示理想的惯导测量数据，ω为所述实际测量状态，H表示所述测量矩阵，描述为

所述传感器测量方程的展开方程为：其中，R1、R2、R3、R4为四个所述惯导器件分别的测量数据，ωx、ωy、ωz为实际三轴测量状态。

4.根据权利要求1所述的故障诊断方法，其特征在于，在无故障条件下，所述奇偶向量D满足的统计学特征期望值为T 2

E[D]＝0，E[DD]＝σ，在有故障条件下，所述奇偶向量D满足的统计学特征期望值为T 2

E[D]＝μ，E[(D‑μ)(D‑μ) ]＝σ，所述奇偶向量D满足正态分布；

所述设置基于所述奇偶方程的故障诊断判断基准包括：根据所述奇偶向量D，设计故障诊断函数为：

5.根据权利要求4所述的故障诊断方法，其特征在于，所述基于所示故障诊断判断基准，实现故障器件的识别、隔离包括：利用设定的阀值TV和所述故障诊断函数U来判断所述多冗余惯导系统是否发生故障，若所述故障诊断函数U小于所述阀值TV，则判断未出现故障，若所述故障诊断函数U大于或等于所述阀值TV，则判断出现故障。

6.根据权利要求1所述的故障诊断方法，其特征在于：所述多冗余惯导系统的所述多面体满足以下的一个或多个条件：所述多个侧面中的一个或多个为等边三角形；

所述多个侧面中的一个或多个为等腰三角形；

所述底面为矩形或正方形。

7.根据权利要求1所述的故障诊断方法，其特征在于：所述多冗余惯导系统的至少一个所述侧面与所述底面的夹角为54.73度。

8.根据权利要求3所述的故障诊断方法，其特征在于：所述多冗余惯导系统的所述多面体为锥型五面体，所述侧面为四个，所述四个侧面均为等边三角形，所述底面为正方形，所述侧面与所述底面的夹角为54.73度；

所述x轴、所述y轴为所述底面的对角连线，所述z轴为所述底面对角线交点与所述多面体锥点的连线。

9.根据权利要求1所述的故障诊断方法，其特征在于：所述多冗余惯导系统还包括壳体，所述壳体的几何结构为所述多面体，所述多个惯导器件设置于所述壳体的内部、内壁上、外部、或外壁上。

10.一种多冗余惯导系统的故障诊断装置，其特征在于，所述装置包括：故障诊断模块，用于基于故障诊断判断基准，实现故障器件的识别、隔离；

其中，所述故障诊断判断基准是根据奇偶方程设计得到的；所述奇偶方程是根据所述多冗余惯导系统对应的传感器测量方程来设计所述多冗余惯导系统传感器的故障后测量方程，再向所述故障后测量方程中加入奇偶矩阵而构建的；

其中，所述奇偶方程为：D＝VR+VHω+Vf，其中，R为实际的惯导测量数据，ω为实际测量T

状态，f为惯导系统故障向量，H表示测量矩阵；V是奇偶矩阵，满足VH＝0，VV为单位矩阵；D表示奇偶向量，为所述故障向量f相关的函数。

说明书

多冗余惯导系统及其故障诊断方法及故障诊断装置

技术领域

[0001] 本发明属于惯性导航技术领域，特别是一种多冗余惯导系统，以及多冗余惯导系统的故障诊断方法及故障诊断装置。

背景技术

[0002] 常规惯性导航(简称为惯导)系统通常采用三轴正交形式设计，在单个器件出现异常情况下会造成整个系统异常，即没有考虑惯导系统的冗余设计。惯导系统正常工作通常
需要三轴加速度计与三轴陀螺仪，当采用冗余惯性元件来提高其可靠性时，存在两种冗余
方式：一种是采用组件级冗余，即将三个陀螺仪组成一个组件，同时各采用二个组件(或三
个组件或更多组件)进行工作，当一个组件出现故障(即一个组件中不管是一个元件出故障
或者两个元件出故障)，该系统仍然能够正常工作，这种冗余称为组件级冗余；第二是采用
元件级冗余，即采用多于所需数量元件的方法，这两种冗余都能够提高系统的可靠性。通常
还可以组件级和元件级冗余进行混合冗余设计。比较普遍的是采用三系统并联、双四混合
和六表斜置结构。然而，三系统并联方式虽然仪表数量增多，但是其可靠性是最低的，对于
短时间工作，双四混合方式和六表斜置方式差不多，但长时间工作，六表斜置可靠性稍高，
但是六表斜置方式中需要配置相应的电源冗余配置，控制电路复杂、体积大、成本稿，不适
合作为微小体积的应用领域。

[0003] 因此，需要设计新的惯导结构和诊断方法，适应于航空航天、船舶、自动驾驶等领域高可靠性惯导产品设计的需求同时，有效的实现故障子器件的识别、隔离。

发明内容

[0004] 本发明针对现有技术的缺陷，提出一种多冗余惯导系统、设计方法，同时提出了多冗余惯导系统的故障诊断方法、多冗余惯导系统的故障诊断装置，该多冗余惯导系统的结
构设计基于系统性能最优原则进行结构形式配置设计，在提高可靠性基础上同时优化性
能；同时基于广义似然方法进行在线故障诊断，有效的实现了故障子器件的识别、隔离。

[0005] 本发明的目的在于提供一种多冗余惯导系统，包括：多个惯导器件，设置于多面体的多个侧面，且所述惯导器件的测量轴与所在的所述侧面垂直；其中，所述多面体包括多个
所述侧面和一个底面，所述侧面与所述底面形成夹角θ，以使得所述惯导器件分别与x轴、y
轴、z轴三个坐标轴具有所述夹角θ；所述x轴和所述y轴为所述底面所在平面的坐标轴，所述
z轴为与所述底面所在平面垂直的坐标轴。

[0006] 优选的，所述多面体满足以下的一个或多个条件：

[0007] 所述多个侧面中的一个或多个为等边三角形；

[0008] 所述多个侧面中的一个或多个为等腰三角形；

[0009] 所述底面为矩形或正方形。

[0010] 优选的，至少一个所述侧面与所述底面的夹角为54.73度。

[0011] 优选的，所述多面体为锥型五面体，所述侧面为四个，所述四个侧面均为等边三角形，所述底面为正方形，所述侧面与所述底面的夹角为54.73度；所述惯导器件为四个，分别
设置于所述四个侧面；所述x轴、所述y轴为所述底面的对角连线，所述z轴为所述底面对角
线交点与所述多面体锥点的连线。

[0012] 优选的，所述系统还包括壳体，所述壳体的几何结构为所述多面体，所述多个惯导器件设置于所述壳体的内部、内壁上、外部、或外壁上。

[0013] 本发明的目的还在于提供一种多冗余惯导系统的故障诊断方法，包括：根据所述多冗余惯导系统对应的传感器测量方程，设计所述多冗余惯导系统传感器的故障后测量方
程；向所述故障后测量方程中加入奇偶矩阵，构建奇偶方程；根据所述奇偶方程，设计故障
诊断判断基准；基于所示故障诊断判断基准，实现故障器件的识别、隔离。

[0014] 优选的，所述根据所述多冗余惯导系统对应的传感器测量方程，设计所述多冗余惯导系统传感器的故障后测量方程包括：根据所述多冗余惯导系统中的惯导器件分别与x
轴、y轴、z轴三个坐标轴具有夹角θ来确定所述传感器测量方程。

[0015] 优选的，所述多冗余惯导系统为四冗余惯导系统，包括四个惯导器件。

[0016] 优选的，所述传感器测量方程为：R0＝Hω，其中R0表示理想的惯导测量数据，ω为实际测量状态，H表示测量矩阵，描述为

[0017]

[0018] 所述传感器测量方程的展开方程为：

[0019]

[0020] 其中，R1、R2、R3、R4为四个所述惯导器件分别的测量数据，ωx、ωy、ωz为实际三轴测量状态。

[0021] 优选的，所述故障后测量方程为：R＝Hω+f，其中R为实际的惯导测量数据，ω为所述实际测量状态，H表示所述测量矩阵，f为惯导系统故障向量。

[0022] 优选的，所述奇偶方程为：D＝VR+VHω+Vf，其中，V是奇偶矩阵，满足VH＝0，VVT为单位矩阵；D表示奇偶向量，为所述故障向量f相关的函数，所述奇偶向量D在无故障假设和
有故障假设条件下的统计特性为：

[0023] 在无故障条件下，所述奇偶向量D满足的统计学特征期望值为

[0024] E[D]＝0，E[DDT]＝σ2；

[0025] 在有故障条件下，所述奇偶向量D满足的统计学特征期望值为

[0026] E[D]＝μ，E[(D‑μ)(D‑μ)T]＝σ2；

[0027] 所述奇偶向量D满足正态分布；

[0028] 所述设置基于所述奇偶方程的故障诊断判断基准包括：根据所述奇偶向量D设计故障诊断函数为：

[0029] 优选的，所述故障诊断判断基准为：U≥TV的情况下表示出现故障；U

[0030] 优选的，所述基于所示故障诊断判断基准，实现故障器件的识别、隔离包括：利用设定的阀值TV和所述故障诊断函数U来判断所述多冗余惯导系统是否发生故障，若所述故
障诊断函数U小于所述阀值TV，则判断未出现故障，若所述故障诊断函数U大于或等于所述
阀值TV，则判断出现故障。

[0031] 本发明的目的还在于提供一种多冗余惯导系统的故障诊断装置，所述装置包括：故障诊断模块，用于基于故障诊断判断基准，实现故障器件的识别、隔离；其中，所述故障诊
断判断基准是根据奇偶方程设计得到的；所述奇偶方程是根据所述多冗余惯导系统对应的
传感器测量方程来设计所述多冗余惯导系统传感器的故障后测量方程，再向所述故障后测
量方程中加入奇偶矩阵而构建的。

[0032] 优选的，所述装置还包括执行前述任一多冗余惯导系统的故障诊断方法的步骤的模块。

[0033] 本发明的有益效果：

[0034] 本发明提出的多冗余惯导系统的结构设计基于系统性能最优原则进行结构形式配置设计，在提高可靠性基础上同时优化性能，惯导冗余设计形式能够在有限的成本空间
内大幅度提高惯导系统可靠性；同时提供了一种在线故障诊断方法，基于广义似然方法进
行在线故障诊断，有效的实现了故障子器件的识别、隔离。

[0035] 根据下文结合附图对本发明具体实施例的详细描述，本领域技术人员将会更加明了本发明的上述以及其他目的、优点和特征。

附图说明

[0036] 后文将参照附图以示例性而非限制性的方式详细描述本发明的一些具体实施例。附图中相同的附图标记标示了相同或类似的部件或部分。本领域技术人员应该理解，这些
附图未必是按比例绘制的。本发明的目标及特征考虑到如下结合附图的描述将更加明显，
附图中：

[0037] 图1为本发明一个实施例的多冗余惯导系统的结构示意图。

具体实施方式

[0038] 下面结合附图对本发明的具体实施方式进行详细说明，但并不用来限制本发明的保护范围。

[0039] 图1为本发明一个实施例的多冗余惯导系统的结构示意图。请参阅图1，本发明示例的一种多冗余惯导系统100，主要包括：多个惯导器件，设置于多面体的多个侧面，且惯导
器件的测量轴与所在的侧面垂直。其中，该多面体包括多个侧面和一个底面，侧面与底面形
成夹角θ，使得惯导器件分别与x轴、y轴、z轴三个坐标轴具有夹角θ。其中，x轴和y轴为底面
所在平面的坐标轴，z轴为与底面所在平面垂直的坐标轴。

[0040] 可选地，前述惯导器件包括惯性测量单元、加速度计、陀螺仪等的一个或多个。需注意，图1中的1、2、3、4示出了本发明一个实施例的多冗余惯导系统100所包括的4个惯导器
件，但本发明提出的多冗余惯导系统100不仅限于为图1所示结构，也不仅限于仅包括4个惯
导器件，图1仅是一种可选实施例。

[0041] 在一个可选实施例中，在多面体的每个侧面至少设置一个惯导器件。在另一可选实施例中，仅在多面体的一部分侧面上设置惯导器件。在又一可选实施例中，多面体的侧面
的数量与惯导器件的数量一致，在每个侧面分别设置一个惯导器件。

[0042] 在一个可选实施例中，多面体满足以下的一个或多个条件：

[0043] 多面体的多个侧面中的一个或多个为等边三角形；

[0044] 多面体的多个侧面中的一个或多个为等腰三角形；

[0045] 多面体的底面为矩形或正方形。

[0046] 在一个可选实施例中，多面体的至少一个侧面与多面体的底面的夹角为54.73度。

[0047] 在一个可选实施例中，多面体为锥型五面体，侧面为四个，四个侧面均为等边三角形，底面为正方形，侧面与底面的夹角为54.73度。惯导器件为四个，分别设置于四个侧面。x
轴、y轴为底面的对角连线，z轴为底面对角线交点与多面体锥点的连线。亦即x轴、y轴为：底
面四边形中心分别至底面四边形中两个相邻顶点的连线。

[0048] 在一个可选实施例中，锥型多面体为锥型五面体，锥型五面体的四个外侧面与底面夹角为54.73度。锥型五面体的四个外侧面为等边三角形，底面为正方形。

[0049] 可选地，将多面体设置得符合上述条件，是为了使得多个惯导器件分别与x轴、y轴、z轴三个坐标轴具有相同的夹角。

[0050] 需注意，可选地，前述多面体可以是实际存在的硬件结构；例如是具有该多面体形的几何结构的壳体。或者，可选地，前述多面体也可以仅是用于确定惯导器件的位置朝向的
虚拟几何体，而不必具有实际的多面体形结构；例如可以设置诸如球体的非多面体形的壳
体，而仅利用该多面体确定惯导器件在球体形壳体的位置朝向，或者甚至不设置壳体。

[0051] 在一个可选实施例中，本发明提出的多冗余惯导系统100还包括壳体，壳体的几何结构为多面体，多个惯导器件设置于壳体。可选地，可将惯导器件设置于多面体形壳体结构
的内部、内壁上、外部、或外壁上，并且可以将多个惯导器件分别在壳体的内外。一般来说，
该壳体用于支撑惯导器件，可将所有惯导器件可拆卸地固定设置在壳体的内壁上。

[0052] 需注意，前述的多面体形的壳体并非必须为完整的多面体，例如一般具有空腔以容纳惯导器件，还可以具有开口以便对内部的惯导器件进行调整、更换。

[0053] 需注意，本发明的多冗余惯导系统100提及的“冗余”是指：惯导器件的数量多于被测量空间的坐标轴数量，以三维空间为例，表示惯导器件的数量为不少于4个。

[0054] 需注意，本发明提出的多冗余惯导系统100是一种非对称多冗余惯导系统结构。其中的非对称是指：三维空间的坐标轴与惯导器件的测量轴不重合。

[0055] 本发明还提出一种多冗余惯导系统的设计方法，包括如下步骤：

[0056] 步骤一，构建三轴坐标系x、y、z，其中x、y轴坐标系为多冗余惯导系统100的底面对角连线，z坐标系为多冗余惯导系统100的底面对角线交点与多面体锥点连线；

[0057] 步骤二，将多个惯导器件设计安装位置设计为多面体的多个三角形侧面上，且多个惯导器件的测量轴与多个三角形侧面垂直，多个惯导器件分别与x、y、z三个坐标轴夹角
均设计为θ,本实施例中，θ角设计为54.73度。

[0058] 本发明还提出一种多冗余惯导系统的故障诊断方法，其主要针对前述的多冗余惯导系统100，主要包括以下步骤：

[0059] 步骤一：根据多冗余惯导系统100对应的传感器测量方程，基于广义似然比方法设计多冗余惯导在线故障诊断方法，设计多冗余惯导系统100的传感器的故障后测量方程。需
注意，该传感器亦为前述的惯导器件。

[0060] 具体地，前述步骤一具体包括，根据多冗余惯导系统100的结构特性来得到与其对应的传感器测量方程。可选地，根据多冗余惯导系统中的惯导器件分别与x轴、y轴、z轴三个
坐标轴具有夹角θ，来确定该传感器测量方程。

[0061] 在一个具体实施例中，以多冗余惯导系统100为四冗余惯导系统为例，传感器测量方程为：

[0062] R＝Hω，其中R表示惯导测量数据，ω为实际测量状态，H表示测量矩阵，描述如下：

[0063]

[0064] 该传感器测量方程的展开方程为：

[0065]

[0066] 其中，R1、R2、R3、R4为四个惯导器件分别的测量数据，ωx、ωy、ωz为实际三轴测量状态。

[0067] 需注意，前述的传感器测量方程中的惯导测量数据R事实上是理想状态下的惯导测量数据，不考虑噪声、干扰、故障、器件特性等造成的误差，因此不妨将传感器测量方程中
的惯导测量数据R记为R0。

[0068] 可选地，前述步骤一具体包括：基于传感器测量方程、并添加惯导系统故障向量，以得到故障后测量方程。

[0069] 在一个具体实施例中，多冗余惯导系统传感器的故障后测量方程如下：

[0070] R＝Hω+f，其中R为惯导测量数据，ω为实际测量状态，H表示测量矩阵，f为惯导系统故障向量。

[0071] 其中，惯导系统故障向量f能够表现噪声、干扰、故障、器件特性等情况，可在工程实际中反复调整，可用于调试故障诊断的灵敏度。

[0072] 需注意，前述的故障后测量方程与前述的传感器测量方程是相对应的，该故障后测量方程的设计是考虑到了噪声、干扰、故障、器件特性等情况，而添加了惯导系统故障向
量f。而故障后测量方程中的R为工程实际中的惯导测量数据，考虑到了实际的误差，更加适
于实际情况。

[0073] 步骤二：向故障后测量方程中加入奇偶矩阵，构建奇偶方程，进而实现惯导冗余系统在线故障诊断。需注意，前述的构建奇偶方程是用于确定奇偶向量。

[0074] 其中，奇偶方程为：D＝VR+VHω+Vf。其中，V是奇偶矩阵，满足VH＝0，VVT为单位矩阵。D表示奇偶向量，为故障向量相关的函数，奇偶向量D在无故障假设和有故障假设条件下
的统计特性为：

[0075] 在无故障条件下，奇偶向量D满足的统计学特征期望值为

[0076] E[D]＝0，E[DDT]＝σ2；

[0077] 在有故障条件下，奇偶向量D满足的统计学特征期望值为

[0078] E[D]＝μ，E[(D‑μ)(D‑μ)T]＝σ2；

[0079] 其中D满足正态分布。

[0080] 设计故障诊断函数为：

[0081] 步骤三：设计故障诊断判断基准。具体地，根据前述的奇偶方程或奇偶向量来设计故障诊断判断基准，具体包括：

[0082] 设定阈值TV：

[0083] U≥TV的情况下表示出现故障；

[0084] U

[0085] 其中，故障诊断函数U用于判断多冗余惯导系统是否发生故障。当系统无故障时，奇偶向量D仅与传感器量测噪声相关，此时，故障诊断函数U小于设定的阀值TV；当系统故障
发生时，奇偶向量D将与故障向量相关，故障诊断函数U大于阀值TV，检测出故障。

[0086] 其中阈值TV与工程中所采用惯导的MTBF、MTTR参数相关。在一个可选示例中，以为WIS2000惯导产品，可设计Tv参数为0.95。

[0087] 步骤四：基于步骤三的诊断判断基准，实现多冗余惯导中故障器件的识别、隔离。

[0088] 在一个具体示例中，前述步骤四包括：利用故障诊断函数U和设定的阀值TV判断多冗余惯导系统是否发生故障，若故障诊断函数U小于阀值TV，则判断未出现故障，若故障诊
断函数U大于或等于阀值TV，则判断出现故障。

[0089] 需注意，在将本发明示例的多冗余惯导系统中的一个或多个故障器件隔离后，例如在四冗余惯导系统中将一个故障器件隔离后，由于该多冗余惯导系统具有前述示例的结
构，从而整个惯导系统仍能保持稳定运行。

[0090] 本发明的实施例还提供一种多冗余惯导系统的故障诊断装置，其主要用于针对前述的多冗余惯导系统100进行故障诊断。该故障诊断装置可以设置于多冗余惯导系统中，例
如利用多冗余惯导系统的芯片来实现故障诊断，该故障诊断装置也可以是独立的设备，例
如利用远程服务器来实现故障诊断。

[0091] 该故障诊断装置主要包括故障诊断模块，该故障诊断模块用于基于故障诊断判断基准，实现故障器件的识别、隔离。其中，该故障诊断判断基准是根据奇偶方程设计得到的。
该奇偶方程是根据多冗余惯导系统对应的传感器测量方程来设计多冗余惯导系统传感器
的故障后测量方程，再向该故障后测量方程中加入奇偶矩阵而构建的。

[0092] 需要说明的是，上述故障诊断方法实施例涉及的各步骤的所有相关内容均可以援引到本发明的故障诊断装置100的对应功能模块的功能描述，在此不再赘述。

[0093] 本发明的实施例还提供一种计算机存储介质，该计算机存储介质中存储有计算机指令，当该计算机指令在设备上运行时，使得设备执行上述相关方法步骤实现上述实施例
中的多冗余惯导系统100的故障诊断方法。

[0094] 本发明的实施例还提供一种计算机程序产品，当该计算机程序产品在计算机上运行时，使得计算机执行上述相关步骤，以实现上述实施例中的多冗余惯导系统的故障诊断
方法。

[0095] 另外，本发明的实施例还提供一种装置，这个装置具体可以是芯片，组件或模块，该装置可包括相连的处理器和存储器；其中，存储器用于存储计算机执行指令，当装置运行
时，处理器可执行存储器存储的计算机执行指令，以使芯片执行上述各方法实施例中的多
冗余惯导系统的故障诊断方法。

[0096] 本发明提供的故障诊断装置、计算机存储介质、计算机程序产品或芯片均用于执行上文所提供的对应的方法，因此，其所能达到的有益效果可参考上文所提供的对应的方
法中的有益效果，此处不再赘述。

[0097] 本发明提出的多冗余惯导系统的结构设计基于系统性能最优原则进行结构形式配置设计，在提高可靠性基础上同时优化性能，惯导冗余设计形式能够在有限的成本空间
内大幅度提高惯导系统可靠性；同时提供了一种故障诊断方法，基于广义似然方法进行在
线故障诊断，有效的实现了故障子器件的识别、隔离。

[0098] 以上对本发明实施例所提供的技术方案进行了详细介绍，本文中应用了具体个例对本发明实施例的原理以及实施方式进行了阐述，以上实施例的说明只适用于帮助理解本
发明实施例的原理；同时本领域的一般技术人员，根据本发明的实施例，在具体实施方式以
及应用范围上均会有改变之处，综上所述，本说明书内容不应理解为对本发明的限制。