一种开关磁阻电机电流峰值位置的检测方法转让专利
申请号 : CN202010522747.9
文献号 : CN111697891B
文献日 : 2021-08-10
发明人 : 孙建忠 , 王岩 , 白凤仙
申请人 : 大连理工大学
摘要 :
权利要求 :
1.一种开关磁阻电机电流峰值位置的检测方法,其特征在于,完成该检测方法的开关磁阻驱动系统包括微控制器(1)、三相整流与滤波电路及其母线电压检测电路(2)、功率变换器(3)、三相开关磁阻电机(4)和电流传感器及电流检测滤波电路(5);开关磁阻驱动系统不附加位置传感器及其附加电路,只需利用电流传感器及电流检测滤波电路(5)对三相开关磁阻电机(4)的电流进行采样,经过滤波过滤后传递给微控制器(1)进行计算和判断,得到实时转子位置信息,三相整流与滤波电路及其母线电压检测电路(2)用于将交流电整流为直流电供给开关磁阻电机驱动系统,并检测三相开关磁阻电机(4)直流母线电压信号,功率变换器(3)采用三相不对称半桥结构,由微控制器(1)的PWM模块控制用于驱动电机;具体检测方法如下:
开关磁阻驱动系统通电运行后,采用不加制动的转速、电流双闭环控制,通过电流检测滤波电路和三相整流与滤波电路及其母线电压检测电路(2)进行绕组电流和母线电压信号采样,并将电流及电压经过滤波处理传递给微控制器(1)中,当转速满足一定要求后,根据公式(1)得知,在定、转子凸极重合处,在理想电感条件下,电感与位置导数由零转为正时,记为θ0位置处,电流将出现尖峰;
其中,i为电机绕组电流,θ为电机转子位置角,u为电机绕组端电压,R为绕组电阻值,ω为电机角速度,L为电机电感;
电流信号和母线电压信号在微控制器(1)中经过数模转换为模拟信号成为离散状态,通过比较几个时刻内电流信号的幅值,得到电流最大值出现的时刻,通过获得的电流信号和电压值由公式(2)、(3)计算处理得到电流峰值时刻的绕组磁链,再通过公式(4)计算出电流峰值处的电感值;由于在定、转子凸极刚重合位置,电感仍处于未饱和状态,所以该位置处的电感值与转子位置在同一转速下存在一定的比例关系,通过MATLAB仿真得到不同转速时电流峰值处电感值与转子位置对应的比例值kω,并整理为表;在该控制方法中,在电流峰值时刻通过查表法得到该转速对应的电感值与转子位置比例kω,利用公式(5)计算得到更精准的电流峰值时刻转子位置;
其中ψ为绕组磁链,ψ(0)为绕组磁链初始值,i为电机绕组电流,u为电机绕组端电压,R为绕组电阻值;t为到电流峰值的时刻;
在微控制器(1)的微处理中,磁链的计算采用数字积分形式:ψ(k+1)=ψ(k)+[u(k)‑Ri(k)]×Ts (3)其中:ψ(k)和ψ(k+1)分别为第k个和第k+1个采样时刻的磁链值;Ts为微控制器(1)的采样周期;i(k)和u(k)分别为第k个采样时刻的电流和电压;
式中,θimax为电流峰值处转子位置角,kw为电流尖峰时刻电感与转子位置角比例值,Limax为电流峰值时刻电感值。
说明书 :
一种开关磁阻电机电流峰值位置的检测方法
技术领域
精度的方法。
背景技术
去。在电机控制运行过程中需要知道转子位置信息,传统的机械位置传感器如旋转变压器,
光电编码器等虽然能得到较为精准的电机转子位置,但却增加了电机运行成本,且检测精
度受运行环境等影响较大,降低了电机驱动系统的可靠性。对比于机械传感器检测方法,无
位置传感器控制方法降低了整体成本和机械尺寸,且受环境影响也较小。其中针对开关磁
阻电机高速运行时的相电流梯度法,其通用性强,操控简单,且无需进行磁链和电感的存
储、查表、复杂的模型计算等操作,通过检测相电流峰值位置就能得到电机运行的转子位置
信息。但是在实际控制中电流峰值位置受到很多因素的影响,导致电流峰值不出现在电机
定、转子凸极刚重合位置,使检测结果不精确,产生的位置检测误差大大降低了电机的控制
性能,导致电机运行可能出现振动,转矩脉动等问题。
多因素,导致电机即使在稳定运行时,转速仍然会出现波动,致使电流峰值位置出现明显波
动,无法精准检测,因此需要发明一种针对开关磁阻电机不同运行状态下,都能精准检测电
流峰值位置,使电机稳定运行的控制方法。
发明内容
磁阻电机4和电流传感器及电流检测滤波电路5;开关磁阻驱动系统不附加位置传感器及其
附加电路,只需利用电流传感器及电流检测滤波电路5对三相开关磁阻电机4的电流进行采
样,经过滤波过滤后传递给微控制器1进行计算和判断,得到实时转子位置信息,三相整流
与滤波电路及其母线电压检测电路2用于将交流电整流为直流电供给开关磁阻电机驱动系
统,并检测三相开关磁阻电机4直流母线电压信号,功率变换器3采用三相不对称半桥结构,
由微控制器1的PWM模块控制用于驱动电机。具体检测方法如下:
压信号采样,并将电流及电压经过滤波处理传递给微控制器1中,当转速满足一定要求后,
根据公式(1)得知,在定、转子凸极重合处,在理想电感条件下,电感与位置导数由零转为正
时,记为θ0位置处,电流将出现尖峰;
号和电压值由公式(2)、(3)计算处理得到电流峰值时刻的绕组磁链,再通过公式(4)计算出
电流峰值处的电感值。由于在定、转子凸极刚重合位置,电感仍处于未饱和状态,所以该位
置处的电感值与转子位置在同一转速下存在一定的比例关系,通过仿真得到不同转速时电
流峰值处电感值与转子位置对应的比例值kω,并整理为表。在该控制方法中,在电流峰值时
刻通过查表法得到该转速对应的电感值与转子位置比例kω,利用公式(5)计算得到更精准
的电流峰值时刻转子位置。
附图说明
具体实施方式
后将其输入到微控制器1的ADC0口,功率变换器3采用三相不对称半桥结构。开关磁阻电机4
为12/8极的三相开关磁阻电机,额定功率为5kW,额定转速为2000r/min,它由功率变换器3
供电,并由电流检测电路5检测其三相绕组的电流,分别输入到微控制器1的ADC1口、ADC2
口、ADC3口。
路5的霍尔电流传感器检测电机三相绕组电流,经电路滤波处理后分别输入到微控制器
1DSP芯片的ADC口,微控制器经过数模转换将数字信号转为离散的模拟信号。微处理器分别
对三相电流幅值进行比较,求出电流峰值时刻,同时微处理器通过每相电流值和绕组端电
压计算出电流尖峰时刻的电感值大小,通过仿真得到的三相电流峰值时刻电感值与转子位
置的比例值,制作成表,利用查表法找出该转速下三相电感与转子位置的比例值,计算出电
流峰值处转子位置值。
算得到开关磁阻电机三相电流控制值,PWM模块由PI控制产生的电流控制值和三相开通角、
关断角信息,产生控制三相不对称半桥结构的功率电路的驱动信号,控制功率电路中IGBT
的通断,驱动电机转动。转速计算模块利用电机电磁转矩和负载转矩关系计算得到电机角
速度和电机转速。通过角度计算模块得到电机转子角度,进行开通角、关断角的控制。三相
电流峰值检测模块通过比较电流幅值得到电流峰值点,记录峰值时刻电感值和转子位置
值,最终计算得到峰值时刻电机三相转子位置与电感比例值并整理为表。
1500r/min 9047.55 9210.56 9264.56
1600r/min 9156.23 9361.48 9432.10
1700r/min 9553.76 9544.93 9639.10
1600r/min 25.08% 29.14% 30.43%
1700r/min 29.08% 27.98% 28.26%