本发明涉及车辆控制技术领域，提供一种车辆的辅助制动方法和装置。该方法包括：实时检测所述车辆的制动主缸建立的压力；实时检测制动储液壶的液位；在所述车辆的制动踏板被踩下时，检测所述制动踏板的位移；根据所检测的制动踏板的位移、所检测的制动主缸建立的压力和/或所检测的储液壶的液位，控制所述车辆的电子稳定系统或电子驻车制动系统进行辅助制动。本发明可以在制动系统性能下降或者失效时及时控制辅助制动，保证车辆的安全行驶。
1.一种车辆的辅助制动方法，其特征在于，该方法包括：实时检测所述车辆的制动主缸建立的压力；
在所述车辆的制动踏板被踩下时，检测所述制动踏板的位移；
根据所检测的制动踏板的位移、所检测的制动主缸建立的压力和所检测的储液壶的液位，控制所述车辆的电子稳定系统或电子驻车制动系统进行辅助制动，其包括：根据所检测的制动主缸建立的压力，确定所述制动主缸的建压时间；
根据所检测的制动踏板的位移，确定所述建压时间的预设时间和所述液位的变化量的预设变化量，其包括：
确定在本次制动踏板被踩下之前，多次制动踏板被踩下时所述制动踏板的先前位移、所述制动主缸的先前建压时间以及所述液位的先前变化量；
确定与所检测的制动踏板的位移相同的所述制动踏板的先前位移对应的所述制动主缸的先前建压时间以及所述液位的先前变化量，为所述建压时间的预设时间和所述液位的变化量的预设变化量；或者
从大于所检测的制动踏板的位移的所述制动踏板的先前位移中，确定与所检测的制动踏板的位移相同时对应的制动主缸的先前建压时间和所述液位的先前变化量，作为所述建压时间的预设时间和所述液位变化量的预设变化量；
在所述建压时间大于预设时间且所述液位的变化量小于预设变化量时，控制所述车辆的电子稳定系统或电子驻车制动系统进行辅助制动。
2.根据权利要求1所述的车辆的辅助制动方法，其特征在于，所述根据所检测的制动踏板的位移、所检测的制动主缸建立的压力和所检测的储液壶的液位，控制所述车辆的电子稳定系统或电子驻车制动系统进行辅助制动还包括：根据所检测的制动踏板的位移，确定建压需求；
在所检测的制动主缸建立的压力小于所述建压需求时，控制所述车辆的电子稳定系统或电子驻车制动系统进行辅助制动。
3.根据权利要求1所述的车辆的辅助制动方法，其特征在于，该方法还包括：检测所述车辆的真空助力器的真空度；
在所述真空度小于预设真空度时，控制所述车辆的电子稳定系统或电子驻车制动系统进行辅助制动，其中所述预设真空度是所述真空助力器真空密封临界失效时所对应的真空度。
4.一种车辆的辅助制动装置，其特征在于，该装置包括：检测单元以及控制单元，其中，所述检测单元用于：
在所述车辆的制动踏板被踩下时，检测所述制动踏板的位移；
所述控制单元用于根据所检测的制动踏板的位移、所检测的制动主缸建立的压力和所检测的储液壶的液位，控制所述车辆的电子稳定系统或电子驻车制动系统进行辅助制动，其包括：
根据所检测的制动主缸建立的压力，确定所述制动主缸的建压时间；
根据所检测的制动踏板的位移，确定所述建压时间的预设时间和所述液位的变化量的预设变化量，其包括：
确定在本次制动踏板被踩下之前，多次制动踏板被踩下时所述制动踏板的先前位移、所述制动主缸的先前建压时间以及所述液位的先前变化量；
确定与所检测的制动踏板的位移相同的所述制动踏板的先前位移对应的所述制动主缸的先前建压时间以及所述液位的先前变化量，为所述建压时间的预设时间和所述液位的变化量的预设变化量；或者
从大于所检测的制动踏板的位移的所述制动踏板的先前位移中，确定与所检测的制动踏板的位移相同时对应的制动主缸的先前建压时间和所述液位的先前变化量，作为所述建压时间的预设时间和所述液位变化量的预设变化量；
在所述建压时间大于预设时间且所述液位的变化量小于预设变化量时，控制所述车辆的电子稳定系统或电子驻车制动系统进行辅助制动。
5.根据权利要求4所述的车辆的辅助制动装置，其特征在于，所述控制单元还用于：根据所检测的制动踏板的位移，确定建压需求；
在所检测的制动主缸建立的压力小于所述建压需求时，控制所述车辆的电子稳定系统或电子驻车制动系统进行辅助制动。
6.根据权利要求4所述的车辆的辅助制动装置，其特征在于，所述检测单元还用于检测所述车辆的真空助力器的真空度；
所述控制单元还用于在所述真空度小于预设真空度时，控制所述车辆的电子稳定系统或电子驻车制动系统进行辅助制动，其中所述预设真空度是所述真空助力器真空密封临界失效时所对应的真空度。
车辆的辅助制动方法和装置
技术领域
[0001] 本发明涉及车辆控制技术领域，特别涉及一种车辆的辅助制动方法和装置。
背景技术
[0002] 对于车辆的安全性，尤其是制动系统的安全性是尤为重要的。当前，制动系统性能下降或者失效时，例如制动系统泄压泄露、助力系统真空密封失效、助力系统油液泄露失效
和后管路失效泄露失效等，目前车辆并不能及时识别相关性能的下降，并不能及时有效的
采取相应行动，危及车内驾驶员和乘客的人身安全。
发明内容
[0003] 有鉴于此，本发明旨在提出一种车辆的辅助制动方法，以在制动系统性能下降或者失效时及时控制辅助制动，保证车辆的安全行驶。
[0004] 为达到上述目的，本发明的技术方案是这样实现的：
[0005] 一种车辆的辅助制动方法，该方法包括：实时检测所述车辆的制动主缸建立的压力；实时检测制动储液壶的液位；在所述车辆的制动踏板被踩下时，检测所述制动踏板的位
移；根据所检测的制动踏板的位移、所检测的制动主缸建立的压力和/或所检测的储液壶的
液位，控制所述车辆的电子稳定系统或电子驻车制动系统进行辅助制动。
[0006] 进一步的，所述根据所检测的制动踏板的位移、所检测的制动主缸建立的压力和/或所检测的储液壶的液位，控制所述车辆的电子稳定系统或电子驻车制动系统进行辅助制
动包括：根据所检测的制动主缸建立的压力，确定所述制动主缸的建压时间；根据所检测的
储液壶的液位，确定所述液位的变化量；根据所检测的制动踏板的位移，确定所述建压时间
的预设时间和所述液位的变化量的预设变化量；在所述建压时间大于预设时间且所述液位
的变化量小于预设变化量时，控制所述车辆的电子稳定系统或电子驻车制动系统进行辅助
制动。
[0007] 进一步的，所述根据所检测的制动踏板的位移，确定所述建压时间的预设时间和所述液位的变化量的预设变化量包括：确定在本次制动踏板被踩下之前，多次制动踏板被
踩下时所述制动踏板的先前位移、所述制动主缸的先前建压时间以及所述液位的先前变化
量；确定与所检测的制动踏板的位移相同的所述制动踏板的先前位移对应的所述制动主缸
的先前建压时间以及所述液位的先前变化量，为所述建压时间的预设时间和所述液位的变
化量的预设变化量。
[0008] 进一步的，所述根据所检测的制动踏板的位移、所检测的制动主缸建立的压力和/或所检测的储液壶的液位，控制所述车辆的电子稳定系统或电子驻车制动系统进行辅助制
动包括：根据所检测的制动踏板的位移，确定建压需求；在所检测的制动主缸建立的压力小
于所述建压需求时，控制所述车辆的电子稳定系统或电子驻车制动系统进行辅助制动。
[0009] 进一步的，该方法还包括：检测所述车辆的真空助力器的真空度；在所述真空度小于预设真空度时，控制所述车辆的电子稳定系统或电子驻车制动系统进行辅助制动。
[0010] 相对于现有技术，本发明所述的车辆的辅助制动方法具有以下优势：
[0011] 首先实时检测所述车辆的制动主缸建立的压力、实时检测制动储液壶的液位；然后在所述车辆的制动踏板被踩下时，检测所述制动踏板的位移，最后根据所检测的制动踏
板的位移、所检测的制动主缸建立的压力和/或所检测的储液壶的液位，控制所述车辆的电
子稳定系统或电子驻车制动系统进行辅助制动。由此可以检测出制动系统性能下降或失
效，并在制动系统性能下降或者失效时及时控制辅助制动，保证车辆的安全行驶。
[0012] 本发明的另一目的在于提出一种车辆的辅助制动装置，以在制动系统性能下降或者失效时及时控制辅助制动，保证车辆的安全行驶
[0013] 为达到上述目的，本发明的技术方案是这样实现的：
[0014] 一种车辆的辅助制动装置，该装置包括：检测单元以及控制单元，其中，所述检测单元用于：实时检测所述车辆的制动主缸建立的压力；实时检测制动储液壶的液位；在所述
车辆的制动踏板被踩下时，检测所述制动踏板的位移；所述控制单元用于根据所检测的制
动踏板的位移、所检测的制动主缸建立的压力和/或所检测的储液壶的液位，控制所述车辆
的电子稳定系统或电子驻车制动系统进行辅助制动。
[0015] 进一步的，所述控制单元还用于：根据所检测的制动主缸建立的压力，确定所述制动主缸的建压时间；根据所检测的储液壶的液位，确定所述液位的变化量；根据所检测的制
动踏板的位移，确定所述建压时间的预设时间和所述液位的变化量的预设变化量；在所述
建压时间大于预设时间且所述液位的变化量小于预设变化量时，控制所述车辆的电子稳定
系统或电子驻车制动系统进行辅助制动。
[0016] 进一步的，所述控制单元还用于：确定在本次制动踏板被踩下之前，多次制动踏板被踩下时所述制动踏板的先前位移、所述制动主缸的先前建压时间以及所述液位的先前变
化量；确定与所检测的制动踏板的位移相同的所述制动踏板的先前位移对应的所述制动主
缸的先前建压时间以及所述液位的先前变化量，为所述建压时间的预设时间和所述液位的
变化量的预设变化量。
[0017] 进一步的，所述控制单元还用于：根据所检测的制动踏板的位移，确定建压需求；在所检测的制动主缸建立的压力小于所述建压需求时，控制所述车辆的电子稳定系统或电
子驻车制动系统进行辅助制动。
[0018] 进一步的，所述检测单元还用于检测所述车辆的真空助力器的真空度；所述控制单元还用于在所述真空度小于预设真空度时，控制所述车辆的电子稳定系统或电子驻车制
动系统进行辅助制动。
[0019] 所述车辆的辅助制动装置与上述车辆的辅助制动方法相对于现有技术所具有的优势相同，在此不再赘述。
[0020] 本发明的其它特征和优点将在随后的具体实施方式部分予以详细说明。
附图说明
[0021] 构成本发明的一部分的附图用来提供对本发明的进一步理解，本发明的示意性实施方式及其说明用于解释本发明，并不构成对本发明的不当限定。
[0022] 在附图中：
[0023] 图1是本发明一实施例提供的车辆的辅助制动方法的流程图；
[0024] 图2是本发明另一实施例提供的车辆的辅助制动方法的流程图；
[0025] 图3是本发明一实施例提供的预设时间和预设变化量的确定方法的流程图；
[0026] 图4是本发明另一实施例提供的车辆的辅助制动方法的流程图；
[0027] 图5是本发明另一实施例提供的车辆的辅助制动方法的流程图；
[0028] 图6是本发明一实施例提供的车辆的辅助制动装置的结构框图。
[0029] 附图标记说明：
[0030] 1 检测单元 2 控制单元。
具体实施方式
[0031] 需要说明的是，在不冲突的情况下，本发明中的实施方式及实施方式中的特征可以相互组合。
[0032] 下面将参考附图并结合实施方式来详细说明本发明。
[0033] 图1是本发明一实施例提供的车辆的辅助制动方法的流程图。如图1所示，该方法包括：
[0034] 步骤S11，实时检测所述车辆的制动主缸建立的压力；
[0035] 具体地，可以使用主缸压力传感器实时检测制动主缸建立的压力的大小。
[0036] 步骤S12，实时检测制动储液壶的液位；
[0037] 具体地，可以使用储液壶位移传感器实时检测制动储液壶的液位。
[0038] 步骤S13，在所述车辆的制动踏板被踩下时，检测所述制动踏板的位移；
[0039] 具体地，当驾驶员踩下制动踏板时，此时可以使用踏板位移传感器检测制动踏板的位移变化。
[0040] 步骤S14，根据所检测的制动踏板的位移、所检测的制动主缸建立的压力和/或所检测的储液壶的液位，控制所述车辆的电子稳定系统或电子驻车制动系统进行辅助制动。
[0041] 具体地，基于上述检测到的制动主缸建立的压力、储液壶的液位和/或制动踏板踩下时制动踏板的位移，可以进行以下两种方法的判断：
[0042] 第一，如图2所示，该方法包括：
[0043] 步骤S21，根据所检测的制动主缸建立的压力，确定所述制动主缸的建压时间；
[0044] 具体地，可以由中央处理器判断制动主缸建压完成(假设制动主缸可以建立到制动踏板位移对应的压力，制动主缸建压完成即制动主缸建立的压力达到踏板位移对应的压
力)时，所花费的时间。
[0045] 步骤S22，根据所检测的储液壶的液位，确定所述液位的变化量；
[0046] 具体地，可以由中央处理器判断在制动踏板踩下后，储液壶的液位变化多少。
[0047] 步骤S23，根据所检测的制动踏板的位移，确定所述建压时间的预设时间和所述液位的变化量的预设变化量；
[0048] 具体地，同一车辆中，制动踏板的位移对应的建压时间和液位的变化量是固定的并且已知的，因此，可以直接根据制动踏板的位移，读取对应的建压时间和液位的变化量，
以作为预设时间和预设变化量。
[0049] 另外，如果车辆的并不会影响制动系统的某些部件具有故障，导致了实际的预设时间和预设变化量与已知预设时间和预设变化量产生少量变化，则有可能对制动系统是否
故障出现误判。因此，本发明实施例还提供一种预设时间和预设变化量的得到方法，如图3
所示，该方法包括：
[0050] 步骤S31，确定在本次制动踏板被踩下之前，多次制动踏板被踩下时所述制动踏板的先前位移、所述制动主缸的先前建压时间以及所述液位的先前变化量；
[0051] 具体地，在本次制动踏板被踩下之前，制动踏板应已经被踩下多次，并且由于制动主缸的建压时间以及液位的变化量都是实时记录的，则之前制动踏板被踩下时的制动踏板
的先前位移、制动主缸的先前建压时间以及液位的先前变化量都是可以获知的。
[0052] 步骤S32，确定与所检测的制动踏板的位移相同的所述制动踏板的先前位移对应的所述制动主缸的先前建压时间以及所述液位的先前变化量，为所述建压时间的预设时间
和所述液位的变化量的预设变化量。
[0053] 具体地，由于制动踏板的位移和制动主缸建压时间(或液位的变化量)之间不是严格的线性比例关系，因此，本发明实施例采用等位移情况下的制动主缸的先前建压时间和
液位的先前变化量进行对比。即，如果之前多次踩下制动踏板的位移正好有与当前所检测
的制动踏板的位移相同的，则可以直接使用其对应的制动主缸的先前建压时间和液位的先
前变化量作为预设时间和预设变化量，如果之前多次踩下制动踏板的位移没有和当前所检
测的制动踏板的位移相同的，则可以从大于当前所检测的制动踏板的位移的之前多次踩下
制动踏板的位移中，找到等于当前所检测的制动踏板的位移时对应的制动主缸的先前建压
时间和液位的先前变化量，作为预设时间和预设变化量。当然，为了更为精确，也可以取多
次(例如3次)的制动主缸的先前建压时间和液位的先前变化量进行平均，作为预设时间和
预设变化量。
[0054] 步骤S24，判断所述建压时间是否大于预设时间且所述液位的变化量是否小于预设变化量；
[0055] 步骤S25，在所述建压时间大于预设时间且所述液位的变化量小于预设变化量时，控制所述车辆的电子稳定系统或电子驻车制动系统进行辅助制动。
[0056] 步骤S26，在所述建压时间未大于预设时间或所述液位的变化量未小于预设变化量时，不进行控制。
[0057] 具体地，如果建压时间大于预设时间且液位的变化量小于预设变化量，则无法正常制动，此时，则可以立即控制ESP主动增大轮缸压力，或者控制EPB辅助，以快速增大车辆
减速度，保证车辆安全刹车。另外，由于制动系统存在效率的损失，如果驾驶员后续进行检
测无泄漏现象，中央控制器可以将当前得到的建压时间和液位变化量作为预设建压时间和
预设变化量。
[0058] 第二，如图4所示，该方法包括：
[0059] 步骤S41，根据所检测的制动踏板的位移，确定建压需求；
[0060] 具体地，真空助力器主缸(制动主缸)活塞由于杂质或异常磨损导致密封圈的破损，导致液压泄露无法形成助力，即助力系统油液泄露失效，最终导致驾驶员操作力增大，
紧急工况无法快速达到预期减速度，此时在制动踏板被踩下时，制动主缸却无法建立相应
的压力。或者后管路失效，此时在制动踏板被踩下时，制动主缸同样无法建立相应的压力。
因此，首先需要得到驾驶员的建压需求，而制动踏板的位移可以反应驾驶员需要制动主缸
建立的压力。
[0061] 步骤S42，判断所检测的制动主缸建立的压力是否小于所述建压需求；
[0062] 步骤S43，在所检测的制动主缸建立的压力小于所述建压需求时，控制所述车辆的电子稳定系统或电子驻车制动系统进行辅助制动。
[0063] 步骤S44，在所检测的制动主缸建立的压力不小于所述建压需求时，不进行控制。
[0064] 具体地，如果制动主缸建立的压力小于建压需求，则无法正常制动，车辆势必无法达到预期减速度甚至无法减速，此时，则可以立即控制ESP主动增大轮缸压力，或者控制EPB
辅助，以快速增大车辆减速度，保证车辆安全刹车。在刹车之后，可以点亮危险指示灯，提示
周边驾驶人员，保证车辆的安全。
[0065] 图5是本发明另一实施例提供的车辆的辅助制动方法的流程图。如图5所示，该方法包括：
[0066] 步骤S51，检测所述车辆的真空助力器的真空度；
[0067] 具体地，真空助力器密封阀破损后将导致真空密封失效，导致驾驶员操作力增大，紧急工况无法快速达到预期减速度。对此，可以使用真空度传感器先检测真空助力器的真
空度。
[0068] 步骤S52，判断所述真空度是否小于预设真空度；
[0069] 步骤S53，在所述真空度小于预设真空度时，控制所述车辆的电子稳定系统或电子驻车制动系统进行辅助制动。
[0070] 步骤S54，在所述真空度不小于预设真空度时，不进行控制。
[0071] 具体地，如果所检测的真空度小于预设真空度时，说明真空度失效，则无法正常制动，车辆势必无法达到预期减速度甚至无法减速，此时，则可以立即控制ESP主动增大轮缸
压力，或者控制EPB辅助，以快速增大车辆减速度，保证车辆安全刹车。
[0072] 图6是本发明一实施例提供的车辆的辅助制动装置的结构框图。如图6所示，该装置包括：检测单元1以及控制单元2，其中，所述检测单元1用于：实时检测所述车辆的制动主
缸建立的压力；实时检测制动储液壶的液位；在所述车辆的制动踏板被踩下时，检测所述制
动踏板的位移；所述控制单元2用于根据所检测的制动踏板的位移、所检测的制动主缸建立
的压力和/或所检测的储液壶的液位，控制所述车辆的电子稳定系统或电子驻车制动系统
进行辅助制动。
[0073] 进一步的，所述控制单元2还用于：根据所检测的制动主缸建立的压力，确定所述制动主缸的建压时间；根据所检测的储液壶的液位，确定所述液位的变化量；根据所检测的
制动踏板的位移，确定所述建压时间的预设时间和所述液位的变化量的预设变化量；在所
述建压时间大于预设时间且所述液位的变化量小于预设变化量时，控制所述车辆的电子稳
定系统或电子驻车制动系统进行辅助制动。
[0074] 进一步的，所述控制单元2还用于：确定在本次制动踏板被踩下之前，多次制动踏板被踩下时所述制动踏板的先前位移、所述制动主缸的先前建压时间以及所述液位的先前
变化量；确定与所检测的制动踏板的位移相同的所述制动踏板的先前位移对应的所述制动
主缸的先前建压时间以及所述液位的先前变化量，为所述建压时间的预设时间和所述液位
的变化量的预设变化量。
[0075] 进一步的，所述控制单元2还用于：根据所检测的制动踏板的位移，确定建压需求；在所检测的制动主缸建立的压力小于所述建压需求时，控制所述车辆的电子稳定系统或电
子驻车制动系统进行辅助制动。
[0076] 进一步的，所述检测单元1还用于检测所述车辆的真空助力器的真空度；所述控制单元2还用于在所述真空度小于预设真空度时，控制所述车辆的电子稳定系统或电子驻车
制动系统进行辅助制动。
[0077] 上文所述的车辆的辅助制动装置和上文所述的车辆的辅助制动方法的实施例类似，在此不再赘述。
[0078] 以上所述仅为本发明的较佳实施方式而已，并不用以限制本发明，凡在本发明的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本发明的保护范围之内。
