车辆异常驾驶的预警方法及装置、电子设备、存储介质

摘要

本申请提供一种车辆异常驾驶的预警方法及装置、电子设备、计算机可读存储介质，方法包括：获取目标车辆连续多个坐标信息和多个航向信息；基于多个坐标信息确定目标车辆的速度和对应于每一坐标信息的横向误差；基于速度、横向误差和所述航向信息，计算驾驶状态值，并根据驾驶状态值判断所述目标车辆是否存在异常驾驶的问题；如果是，基于所述坐标信息确定所述目标车辆的周边车辆；向所述周边车辆发送对应的预警信息；其中，所述预警信息指示所述目标车辆存在异常驾驶的问题。本申请实施例可以预先提示周边车辆的驾驶员周边的异常状况，使得周边车辆的驾驶员有足够的反应时间远离或避让存在异常驾驶问题的目标车辆，降低交通事故的发生几率。

权利要求

1.一种车辆异常驾驶的预警方法，其特征在于，包括：获取目标车辆连续多个坐标信息和多个航向信息；

基于所述多个坐标信息确定所述目标车辆的速度和对应于每一坐标信息的横向误差；

基于所述速度、对应于每一坐标信息的横向误差和多个航向信息，计算驾驶状态值；所述驾驶状态值通过如下公式计算得到：其中，J为驾驶状态值；v为目标车辆的速度； 为航向信息； 为目标航向；DLC为横向误差；k1是航向误差均值的权重系数；c1是航向误差均值的参考值；k2是航向误差最大值的权重系数；c2是航向误差最大值的参考值；k3是横向误差均值的权重系数；c3是横向误差均值的参考值；k4是横向误差最大值的权重系数；c3是横向误差最大值的参考值；n为计算用到的航向信息的数量和坐标信息的数量；

判断与所述驾驶状态值对应的驾驶状态等级是否指示异常驾驶；

如果是，确定所述目标车辆存在异常驾驶的问题；

如果所述目标车辆存在异常驾驶的问题，基于所述坐标信息确定所述目标车辆的周边车辆；

向所述周边车辆发送对应的预警信息；其中，所述预警信息指示所述目标车辆存在异常驾驶的问题。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述获取目标车辆连续多个坐标信息和多个航向信息，包括：

从第一车辆的车载设备上，获取所述目标车辆的连续多个坐标信息和多个航向信息；

其中，所述第一车辆为所述目标车辆的周边车辆。

3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述获取目标车辆连续多个坐标信息和多个航向信息，包括：

从道路摄像机采集的连续多个视频帧中，识别出每一视频帧中的所述目标车辆和所述目标车辆的后视镜；其中，所述目标车辆在所述视频帧中以第一边框限定位置，所述目标车辆的后视镜在所述视频帧中以第二边框限定位置；

依据对应于每一视频帧的所述第一边框和所述第二边框，确定所述目标车辆在所述视频帧中的候选坐标信息和候选航向信息；

从所述候选坐标信息中筛选出所述坐标信息；

从所述候选航向信息中筛选出所述航向信息。

4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述基于所述坐标信息确定所述目标车辆的周边车辆，包括：

以多个坐标信息中最后一个坐标信息为圆心，指定长度为半径，确定所述目标车辆的周边区域；

确定坐标信息处于所述周边区域内的其它车辆，为所述目标车辆的周边车辆。

5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述向所述周边车辆发送对应的预警信息，包括：

基于所述周边车辆的坐标信息和所述目标车辆的坐标信息，确定所述目标车辆与所述周边车辆之间的相对位置关系；

生成对应于所述周边车辆的预警信息；其中，所述预警信息包括所述相对位置关系；

向所述周边车辆发送所述预警信息。

6.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：向所述目标车辆发送报警信息；其中，所述报警信息指示所述目标车辆存在异常驾驶的问题。

7.一种车辆异常驾驶的预警装置，其特征在于，包括：获取模块，用于获取目标车辆连续多个坐标信息和多个航向信息；

第一计算模块，用于基于所述多个坐标信息确定所述目标车辆的速度和对应于每一坐标信息的横向误差；

第二计算模块，用于基于所述速度、对应于每一坐标信息的横向误差和多个航向信息，计算驾驶状态值；所述驾驶状态值通过如下公式计算得到：其中，J为驾驶状态值；v为目标车辆的速度； 为航向信息； 为目标航向；DLC为横向误差；k1是航向误差均值的权重系数；c1是航向误差均值的参考值；k2是航向误差最大值的权重系数；c2是航向误差最大值的参考值；k3是横向误差均值的权重系数；c3是横向误差均值的参考值；k4是横向误差最大值的权重系数；c3是横向误差最大值的参考值；n为计算用到的航向信息的数量和坐标信息的数量；

判断模块，用于判断与所述驾驶状态值对应的驾驶状态等级是否指示异常驾驶；

确定模块，用于如果是，确定所述目标车辆存在异常驾驶的问题；如果所述目标车辆存在异常驾驶的问题，基于所述坐标信息确定所述目标车辆的周边车辆；

发送模块，用于向所述周边车辆发送对应的预警信息；其中，所述预警信息指示所述目标车辆存在异常驾驶的问题。

8.一种电子设备，其特征在于，所述电子设备包括：处理器；

用于存储处理器可执行指令的存储器；

其中，所述处理器被配置为执行权利要求1‑6任意一项所述的车辆异常驾驶的预警方法。

9.一种计算机可读存储介质，其特征在于，所述存储介质存储有计算机程序，所述计算机程序可由处理器执行以完成权利要求1‑6任意一项所述的车辆异常驾驶的预警方法。

说明书

车辆异常驾驶的预警方法及装置、电子设备、存储介质

技术领域

[0001] 本申请涉及车辆控制技术技术领域，特别涉及一种车辆异常驾驶的预警方法及装置、电子设备、计算机可读存储介质。

背景技术

[0002] 交通事故通常是由不当驾驶行为引起的，当车辆在道路上处于逆行、横穿道路、占用两个车道等异常驾驶行为时，会影响其它车辆正常行驶。在驾驶过程中，任一车辆上驾驶
员的不当驾驶行为经常导致其他驾驶员没有足够的反应时间来应对突发的状况，从而发生
交通事故。

发明内容

[0003] 本申请实施例的目的在于提供一种车辆异常驾驶的预警方法及装置、电子设备、计算机可读存储介质，用于实现车辆异常驾驶的预警，从而降低交通事故的发生几率。

[0004] 一方面，本申请提供了一种车辆异常驾驶的预警方法，包括：

[0005] 获取目标车辆连续多个坐标信息和多个航向信息；

[0006] 基于所述多个坐标信息确定所述目标车辆的速度和对应于每一坐标信息的横向误差；

[0007] 根据所述速度、对应于每一坐标信息的横向误差和所述多个航向信息，计算驾驶状态值；

[0008] 根据所述驾驶状态值判断所述目标车辆是否存在异常驾驶的问题；

[0009] 如果是，基于所述坐标信息确定所述目标车辆的周边车辆；

[0010] 向所述周边车辆发送对应的预警信息；其中，所述预警信息指示所述目标车辆存在异常驾驶的问题。

[0011] 在一实施例中，所述获取目标车辆连续多个坐标信息和多个航向信息，包括：

[0012] 从第一车辆的车载设备上，获取所述目标车辆的连续多个坐标信息和多个航向信息；其中，所述第一车辆为所述目标车辆的周边车辆。

[0013] 在一实施例中，所述获取目标车辆连续多个坐标信息和多个航向信息，包括：

[0014] 从道路摄像机采集的连续多个视频帧中，识别出每一视频帧中的所述目标车辆和所述目标车辆的后视镜；其中，所述目标车辆在所述视频帧中以第一边框限定位置，所述目
标车辆的后视镜在所述视频帧中以第二边框限定位置；

[0015] 依据对应于每一视频帧的所述第一边框和所述第二边框，确定所述目标车辆在所述视频帧中的候选坐标信息和候选航向信息；

[0016] 从所述候选坐标信息中筛选出所述坐标信息；

[0017] 从所述候选航向信息中筛选出所述航向信息。

[0018] 在一实施例中，所述根据所述驾驶状态值判断所述目标车辆是否存在异常驾驶的问题，包括：

[0019] 判断与所述驾驶状态值对应的驾驶状态等级是否指示异常驾驶；

[0020] 如果是，确定所述目标车辆存在异常驾驶的问题。

[0021] 在一实施例中，所述基于所述坐标信息确定所述目标车辆的周边车辆，包括：

[0022] 以多个坐标信息中最后一个坐标信息为圆心，指定长度为半径，确定所述目标车辆的周边区域；

[0023] 确定坐标信息处于所述周边区域内的其它车辆，为所述目标车辆的周边车辆。

[0024] 在一实施例中，所述向所述周边车辆发送对应的预警信息，包括：

[0025] 基于所述周边车辆的坐标信息和所述目标车辆的坐标信息，确定所述目标车辆与所述周边车辆之间的相对位置关系；

[0026] 生成对应于所述周边车辆的预警信息；其中，所述预警信息包括所述相对位置关系；

[0027] 向所述周边车辆发送所述预警信息。

[0028] 在一实施例中，所述方法还包括：

[0029] 向所述目标车辆发送报警信息；其中，所述报警信息指示所述目标车辆存在异常驾驶的问题。

[0030] 另一方面，本申请还提供了一种车辆异常驾驶的预警装置，包括：

[0031] 获取模块，用于获取目标车辆连续多个坐标信息和多个航向信息；

[0032] 第一计算模块，用于基于所述多个坐标信息确定所述目标车辆的速度和对应于每一坐标信息的横向误差；

[0033] 第二计算模块，用于基于所述速度、对应于每一坐标信息的横向误差和多个航向信息，计算驾驶状态值；

[0034] 判断模块，用于根据所述驾驶状态值判断所述目标车辆是否存在异常驾驶的问题；

[0035] 确定模块，用于如果是，基于所述坐标信息确定所述目标车辆的周边车辆；

[0036] 发送模块，用于向所述周边车辆发送对应的预警信息；其中，所述预警信息指示所述目标车辆存在异常驾驶的问题。

[0037] 进一步的，本申请还提供了一种电子设备，所述电子设备包括：

[0038] 处理器；

[0039] 用于存储处理器可执行指令的存储器；

[0040] 其中，所述处理器被配置为执行上述车辆异常驾驶的预警方法。

[0041] 另外，本申请还提供了一种计算机可读存储介质，所述存储介质存储有计算机程序，所述计算机程序可由处理器执行以完成上述车辆异常驾驶的预警方法。

[0042] 在本申请实施例中，获取目标车辆连续多个坐标信息和多个航向信息后，依据坐标信息确定速度和对应于每一坐标信息的横向误差，可以依据速度、多个横向误差和多个
航向信息计算驾驶状态值；根据驾驶状态值判断目标车辆是否存在异常驾驶的问题，并在
存在异常驾驶的问题时，向周边车辆发送对应的预警信息，从而可以预先提示周边车辆的
驾驶员周边的异常状况，使得周边车辆的驾驶员有足够的反应时间远离或避让存在异常驾
驶问题的目标车辆，降低交通事故的发生几率。

附图说明

[0043] 为了更清楚地说明本申请实施例的技术方案，下面将对本申请实施例中所需要使用的附图作简单地介绍。

[0044] 图1为本申请一实施例提供的车辆异常驾驶的预警方法的应用场景示意图；

[0045] 图2为本申请一实施例提供的电子设备的结构示意图；

[0046] 图3为本申请一实施例提供的车辆异常驾驶的预警方法的流程示意图；

[0047] 图4为本申请一实施例提供的车辆识别的示意图；

[0048] 图5为本申请另一实施例提供的车辆识别的示意图；

[0049] 图6为本申请另一实施例提供的车辆异常驾驶的预警方法的应用场景示意图；

[0050] 图7为本申请一实施例提供的车辆驾驶的场景示意图；

[0051] 图8为本申请一实施例提供的车辆异常驾驶的预警装置的框图。

具体实施方式

[0052] 下面将结合本申请实施例中的附图，对本申请实施例中的技术方案进行描述。

[0053] 相似的标号和字母在下面的附图中表示类似项，因此，一旦某一项在一个附图中被定义，则在随后的附图中不需要对其进行进一步定义和解释。同时，在本申请的描述中，
术语“第一”、“第二”等仅用于区分描述，而不能理解为指示或暗示相对重要性。

[0054] 图1为本申请实施例提供的车辆异常驾驶的预警方法的应用场景示意图。如图1所示，该应用场景包括服务端30和客户端20，客户端20可以是包含HMI（Human Machine 
Interface，人机交互界面）的车载设备，或者，搭载于车辆且与车辆绑定的智能设备（比如：
智能手机、笔记本电脑、平板电脑等）；服务端30可以是服务器、服务器集群或者云计算中
心，服务端30可以在确定存在异常驾驶行为后，向可能会受到影响的车辆上的客户端20发
送预警信息。

[0055] 如图2所示，本实施例提供一种电子设备1，包括：至少一个处理器11和存储器12，图2中以一个处理器11为例。处理器11和存储器12通过总线10连接，存储器12存储有可被处
理器11执行的指令，指令被处理器11执行，以使电子设备1可执行下述的实施例中方法的全
部或部分流程。在一实施例中，电子设备1可以是上述服务端30。

[0056] 存储器12可以由任何类型的易失性或非易失性存储设备或者它们的组合实现，如静态随机存取存储器（Static Random Access Memory，简称SRAM），电可擦除可编程只读存
储器（Electrically Erasable Programmable Read‑Only Memory，简称EEPROM），可擦除可
编程只读存储器（Erasable Programmable Read Only Memory，简称EPROM），可编程只读存
储器（Programmable Red‑Only Memory，简称PROM），只读存储器（Read‑Only Memory，简称
ROM），磁存储器，快闪存储器，磁盘或光盘。

[0057] 本申请还提供了一种计算机可读存储介质，存储介质存储有计算机程序，计算机程序可由处理器11执行以完成本申请提供的车辆异常驾驶的预警方法。

[0058] 参见图3，为本申请一实施例提供的车辆异常驾驶的预警方法的流程示意图，如图3所示，该方法可以包括以下步骤310‑步骤360。

[0059] 步骤310：获取目标车辆连续多个坐标信息和多个航向信息。

[0060] 目标车辆是需要检测是否存在异常驾驶问题的车辆。

[0061] 坐标信息是目标车辆在道路上的位置。在一实施例中，坐标信息可以包括经度信息和纬度信息。连续多个坐标信息是指多个顺序的时间点上的坐标信息。

[0062] 航向信息表示目标车辆的运动方向，通常为车尾至车头的方向。多个航向信息与多个坐标信息一一对应，换而言之，每个航向信息是目标车辆处于对应的坐标信息时的航
向信息。

[0063] 车辆在行驶过程中，可以通过车载设备上的定位模块确定坐标信息和航向信息。其中，定位模块可以是GPS（Global Positioning System，全球定位系统）定位器，INU
（Inertial Navigation Unit，惯性导航单元）装置等。车辆的车载设备可以周期性将坐标
信息和航向信息上报至服务端。这里，周期时长可以预先配置，比如，车载设备可以每隔
0.01秒向服务端发送一次坐标信息和航向信息。

[0064] 由于每一车辆均受服务端监测是否异常驾驶，可以认为每一车辆均为目标车辆。服务端通过接收车载设备持续上报的坐标信息和航向信息，可以获得目标车辆连续多个坐
标信息和航向信息。

[0065] 步骤320：基于所述多个坐标信息确定所述目标车辆的速度和对应于每一坐标信息的横向误差。

[0066] 步骤330：根据所述速度、对应于每一坐标信息的横向误差和所述多个航向信息，计算驾驶状态值。

[0067] 步骤340：根据驾驶状态值判断所述目标车辆是否存在异常驾驶的问题。

[0068] 服务端可以基于多个坐标信息中的第一个坐标信息和最后一个坐标信息之间的差异，以及，这两个坐标信息之间的时差，确定目标车辆的速度。

[0069] 针对每一坐标信息，服务端可以依据目标车辆所在车道的位置信息，确定与该坐标信息最接近的道路中心线的距离，作为对应于该坐标信息的横向误差。横向误差指示目
标车辆偏离车道中心线的距离。

[0070] 其中，道路的位置信息指示道路的实际位置。在一实施例中，道路的位置信息可以是道路所述区域的多个采样点的经度信息和纬度信息的集合，服务端可以基于这些采样点
的经度信息和纬度信息，确定道路实际所处的位置以及道路中心线的位置。道路中心线上
的采样点可以添加标记，便于后续直接根据中心线上的采样点确定目标航向及横向误差。

[0071] 服务端可以依据速度、多个横向误差和多个航向信息，确定目标车辆的航向偏移道路中心线方向的角度过大（比如：超过预设偏移角度阈值）、目标车辆处于逆行状态、目标
车辆偏离道路中心线距离过大（比如：超出预设距离阈值）等情况，并综合反映上述情况的
速度、横向误差和航向信息等参数，判断目标车辆是否存在驾驶异常的问题。

[0072] 驾驶状态值表示目标车辆的驾驶状态，驾驶状态值越大，则目标车辆的异常驾驶程度越高。

[0073] 针对每一坐标信息，服务端可以基于该坐标信息所处道路的中心线的位置信息，确定目标航向。该目标航向指的是沿着道路中心线的车辆行驶方向。

[0074] 可以通过如下公式（1）标识驾驶状态值的计算过程：

[0075] 其中，J为驾驶状态值；v为目标车辆的速度；φact为航向信息；φref为目标航向；DLC为横向误差；k1是航向误差均值的权重系数；c1是航向误差均值的参考值；k2是航向误差最
大值的权重系数；c2是航向误差最大值的参考值；k3是横向误差均值的权重系数；c3是横向
误差均值的参考值；k4是横向误差最大值的权重系数；c3是横向误差最大值的参考值；n为计
算用到的航向信息的数量（同时也是坐标信息的数量）。上述权重系数和参考值都可以是预
先设定的经验值。

[0076] 步骤350：如果是，基于坐标信息确定目标车辆的周边车辆。

[0077] 当服务端确定目标车辆存在异常驾驶的问题之后，可以以目标车辆的多个坐标信息中最后一个坐标信息为圆心，指定长度为半径，确定目标车辆的周边区域。其中，最后一
个坐标信息可以认为是目标车辆当前所在的位置。示例性的，服务端以最后一个坐标信息
为圆心，以指定长度50米为半径，确定出目标车辆的周边区域。

[0078] 服务端可以确定坐标信息处于周边区域内的其它车辆，为目标车辆的周边车辆。服务端可以实时获取每一车辆的坐标信息，在确定出周边区域后，基于周边区域对应的位
置信息，可以筛选出被位置信息容纳的车辆的坐标信息，从而获得位于周边区域内的目标
车辆的周边车辆。

[0079] 步骤360：向周边车辆发送对应的预警信息；其中，预警信息指示目标车辆存在异常驾驶的问题。

[0080] 服务端可以基于周边车辆的坐标信息和目标车辆的坐标信息，确定目标车辆与周边车辆之间的相对位置关系。该相对位置关系指示目标车辆相对于周边车辆的相对方位和
距离。

[0081] 服务端可以生成对应于该周边车辆的预警信息，该预警信息可以包括上述相对位置关系。服务端可以向周边车辆发送预警信息，从而告知该周边车辆与其存在上述相对位
置关系的目标车辆存在异常驾驶的问题，从而提示周边车辆提前远离或避让目标车辆。示
例性的，预警信息可以是“右前方35米处的车辆存在异常驾驶的问题”。由于车辆在上报自
身坐标信息和航向信息时，与服务端进行通信。服务端可以基于持续获得的坐标信息实现
对各车辆的跟踪，并可建立通信方式（比如：通过车联网账号）与车辆的坐标信息的关联关
系。服务端在基于坐标信息确定周边车辆后，基于周边车辆的通信方式向周边车辆发送预
警信息。

[0082] 周边车辆的车载设备接收上述预警信息后，可以通过HMI界面输出上述预警信息，或者，通过车载音响以语音的方式输出上述预警信息。

[0083] 在一实施例中，在确定目标车辆存在异常驾驶的问题时，服务端除了向目标车辆发送预警信息以外，还可以向目标车辆发送报警信息，该报警信息指示目标车辆存在异常
驾驶的问题，从而提示目标车辆及时调整，避免发生事故。示例性的，报警信息可以是“车辆
当前存在异常驾驶的问题”。在一实施例中，报警信息可以包括关于异常驾驶的更具体的内
容。服务端可以将判断目标车辆存在异常驾驶的依据添加到报警信息中，从而使得目标车
辆可以更清楚地获知异常驾驶的原因。示例性的，报警信息可以是“车辆当前处于逆行状
态，存在异常驾驶的问题”。

[0084] 目标车辆的车载设备接收上述报警信息后，可以通过HMI界面输出上述报警信息，或者，通过车载音响以语音的方式输出上述报警信息。

[0085] 在一实施例中，服务端在执行步骤310时，除了从目标车辆的车载设备上直接获取目标车辆的坐标信息和航向信息以外，还可以从其它车辆获取目标车辆的坐标信息和航向
信息。

[0086] 车辆在行驶过程中，可以通过车载摄影机实时监控前方车辆，并通过车载视觉系统（比如：Mobileye）识别出前方车辆与本车的相对坐标信息和相对航向信息。其中，相对坐
标信息是以本车建立的坐标系确定出的前方车辆的坐标信息，相对航向信息是以本车建立
的坐标系确定出的前方车辆的航向信息。车辆的车载设备可以将采集到的前方车辆的相对
坐标信息、相对航向信息，以及，自身的坐标信息和航向信息，上传至服务端。或者，车辆的
车载设备基于自身的坐标信息和相对坐标信息，校正得到前方车辆的坐标信息，基于自身
的航向信息和相对航向信息，校正得到前方车辆的航向信息，并将校正后前方车辆的坐标
信息和航向信息，以及，自身的坐标信息和航向信息上传至服务端。

[0087] 服务端可以从第一车辆的车载设备上，获取目标车辆的连续多个坐标信息和多个航向信息。其中，第一车辆为目标车辆的周边车辆。一种情况下，服务端可以直接获取第一
车辆上传的目标车辆的坐标信息和航向信息。另一种情况下，服务端可以基于第一车辆上
传的坐标信息和航向信息，以及，目标车辆与第一车辆的相对坐标信息和相对航向信息，校
正得到目标车辆的坐标信息和航向信息。

[0088] 通过该实施例的措施，可以在目标车辆无法上传自身的坐标信息和航向信息时，从其它车辆获取目标车辆的坐标信息和航向信息。

[0089] 在一实施例中，服务端在执行步骤310时，还可以通过执行以下步骤311至步骤314来获取目标车辆的坐标信息和航向信息。

[0090] 步骤311：从道路摄像机采集的连续多个视频帧中，识别出每一视频帧中的所述目标车辆和所述目标车辆的后视镜；其中，所述目标车辆在所述视频帧中以第一边框限定位
置，所述目标车辆的后视镜在所述视频帧中以第二边框限定位置。

[0091] 道路摄像机可以是安装在道路上方的网络摄像机，可以实时采集监控范围内的视频帧，并上传视频帧至服务端。每一道路摄像机与道路上的一个监控范围对应，服务端可以
通过获取道路上所有道路摄像机上传的视频帧，实现对整个道路的监控。

[0092] 服务端可以通过已训练的第一目标检测模型识别出视频帧中目标车辆的位置，并通过已训练的第二目标检测模型识别出视频帧中目标车辆左右两个后视镜的位置。其中，
第一目标检测模型和第二目标检测模型可以基于YOLO（You Only Look Once）、SSD（Single 
Shot MultiBox Detector，单镜头多盒探测器）等目标检测模型训练得到。

[0093] 参见图4，为本申请一实施例提供的车辆识别的示意图，如图4所示，被识别出的目标车辆42以第一边框41限定在视频帧中的位置，被识别出的左侧后视镜以第二边框43限定
在视频帧中的位置，被识别出的右侧后视镜以第二边框44限定在视频帧中的位置。

[0094] 步骤312：依据对应于每一视频帧的所述第一边框和所述第二边框，确定所述目标车辆在所述视频帧中的候选坐标信息和候选航向信息。

[0095] 服务端在识别出视频帧中目标车辆后，可以基于上传该视频帧的道路摄像机，确定该道路摄像机的监控范围的位置信息。示例性的，服务端可以基于上传该视频帧的道路
摄像机的标识，查找预设的监控位置库，从而获得对应的位置信息。其中，道路摄像机的标
识可以是道路摄像机的MAC（Media Access Control Address，媒体存取控制位址）地址；监
控位置库可以包括每一道路摄像机的标识与监控范围的位置信息之间的映射关系。

[0096] 服务端可以基于第一边框在视频帧中的位置，以及该视频帧对应的实际的位置信息，确定第一边框对应的实际的位置信息，并以该第一边框的中心点的位置信息作为目标
车辆的候选坐标信息。这里，将从每一视频帧中确定的坐标信息作为候选坐标信息。

[0097] 服务端可以基于第二边框在视频帧中的位置，以及该视频帧对应的实际位置信息，确定第二边框对应的实际的位置信息，并以第二边框的中心点的位置信息作为后视镜
的坐标信息。

[0098] 参见图5，为本申请另一实施例提供的车辆识别的示意图，如图5所示，服务端可以基于两个后视镜的坐标信息确定两者连线的中点n的坐标信息，并可根据目标车辆中心点m
的坐标信息（已确定的目标车辆的候选坐标信息），确定m到n的方向。该方向即为服务端基
于当前视频帧确定的候选航向信息。

[0099] 步骤313：从所述候选坐标信息中筛选出所述坐标信息。

[0100] 步骤314：从所述候选航向信息中筛选出所述航向信息。

[0101] 服务端可以基于从每一视频帧中确定的候选坐标信息跟踪目标车辆，并可以从指定时长内的多个候选坐标信息中，筛选出后续用于判断是否存在异常驾驶问题的坐标信
息。这里，指定时长可以是预设的经验值，比如，服务端可以根据每个3秒内跟踪得到的多个
候选坐标信息，筛选出连续多个坐标信息。

[0102] 一种情况下，服务端可以依据指定时间间隔，从多个候选坐标信息中筛选出坐标信息。比如：指定时长为3秒，指定时间间隔为0.1秒，服务端可以从3秒内确定的多个候选坐
标信息中，每隔0.1秒选出一个坐标信息，最终获得30个坐标信息。这里，候选坐标信息的数
量与指定时长内视频帧的数量相同，服务端可以根据道路摄像机的帧率确定每隔多少候选
坐标信息选择一个坐标信息。比如：帧率为30，每秒钟确定出的候选坐标信息由30个，服务
端从每3个候选坐标信息中选择一个作为坐标信息。

[0103] 另一种情况下，服务端可以依据指定距离间隔，从多个候选坐标信息中筛选出坐标信息。比如：指定时长为3秒，指定距离间隔为0.2米，服务端可以从3秒内确定的多个候选
坐标信息中，每隔0.2米选出一个坐标信息。在这种情况下，服务端在选择坐标信息时，可以
计算候选坐标信息之间的实际距离，从而选择满足指定距离间隔的坐标信息。

[0104] 服务端在筛选出坐标信息后，可以从候选航向信息中筛选出与上述坐标信息对应的候选航向信息，作为航向信息。

[0105] 参见图6，为本申请另一实施例提供的车辆异常驾驶的预警方法的应用场景示意图，如图6所示，在图1的基础上，该应用场景增加了道路摄像机40。道路摄像机40将监控范
围内的视频帧上传至服务端后，服务端可以从视频帧中识别出车辆，并可以将每一车辆作
为目标车辆，判断是否存在车辆异常驾驶的问题。当服务端确定任一目标车辆存在异常驾
驶的问题后，可以向可能受到影响的车辆上的客户端20发送预警信息。

[0106] 在一实施例中，上述步骤340判断目标车辆是否存在异常驾驶的过程可以包括以下步骤341至步骤342。

[0107] 步骤341：判断与驾驶状态值对应的驾驶状态等级是否指示异常驾驶。

[0108] 步骤342：如果是，确定目标车辆存在异常驾驶的问题。

[0109] 驾驶状态等级表示目标车辆的异常驾驶程度，示例性的，驾驶状态等级可以分为正常驾驶、轻度危险驾驶、中度危险驾驶和严重危险驾驶。其中，轻度危险驾驶、中度危险驾
驶和严重危险驾驶均指示异常驾驶。

[0110] 在一实施例中，可以通过多个阈值来区分不同的驾驶状态等级。服务端可以通过如下表1来确定与驾驶状态值对应的驾驶状态等级。

[0111]

[0112] 表1

[0113] 其中，阈值J1、J2、J3可以是预设的经验值。

[0114] 服务端可以依据驾驶状态值确定对应的驾驶状态等级，并判断该驾驶状态等级是否指示异常驾驶。以表1为例，当驾驶状态值不小于阈值J1时，驾驶状态值对应的驾驶状态
等级均指示目标车辆存在异常驾驶的问题。如果驾驶状态等级不指示存在异常驾驶的问
题，服务端可以根据新的坐标信息和航向信息继续对目标车辆的驾驶状态进行判断。如果
驾驶状态等级指示存在异常驾驶的问题，服务端可以确定目标车辆存在异常驾驶的问题。

[0115] 参见图7，为本申请一实施例提供的车辆驾驶的场景示意图，如图7所示，目标车辆42在车辆49之前行驶，车辆49为目标车辆42的周边车辆。服务端可以获取到的目标车辆42
在各个离散轨迹点的坐标信息和航向信息。其中，离散轨迹点是目标车辆42在不同时刻的
中心点。服务端通过前文说明的方式，获取目标车辆42在各离散轨迹点的坐标信息和航向
信息，进而根据每一离散轨迹点对应的坐标信息和道路中心线的位置信息确定横向误差
DLC，并根据每一离散轨迹点对应的航向信息φact和目标航向φref计算驾驶状态值，从而判
断目标车辆42是否存在异常驾驶的问题。当目标车辆42存在异常驾驶的问题时，服务端向
车辆49发送预警信息，降低车辆49发生车祸的几率。

[0116] 图8是本发明一实施例提供的车辆异常驾驶的预警装置的框图，如图8所示，该框图可以包括：

[0117] 获取模块810，用于获取目标车辆连续多个坐标信息和多个航向信息；

[0118] 第一计算模块820，用于基于所述多个坐标信息确定所述目标车辆的速度和对应于每一坐标信息的横向误差；

[0119] 第二计算模块830，用于基于所述速度、对应于每一坐标信息的横向误差和多个航向信息，计算驾驶状态值；

[0120] 判断模块840，用于根据所述驾驶状态值判断所述目标车辆是否存在异常驾驶的问题；

[0121] 确定模块850，用于如果是，基于所述坐标信息确定所述目标车辆的周边车辆；

[0122] 发送模块860，用于向所述周边车辆发送对应的预警信息；其中，所述预警信息指示所述目标车辆存在异常驾驶的问题。

[0123] 上述装置中各个模块的功能和作用的实现过程具体详见上述车辆异常驾驶的预警方法中对应步骤的实现过程，在此不再赘述。

[0124] 在本申请所提供的几个实施例中，所揭露的装置和方法，也可以通过其它的方式实现。以上所描述的装置实施例仅仅是示意性的，例如，附图中的流程图和框图显示了根据
本申请的多个实施例的装置、方法和计算机程序产品的可能实现的体系架构、功能和操作。
在这点上，流程图或框图中的每个方框可以代表一个模块、程序段或代码的一部分，模块、
程序段或代码的一部分包含一个或多个用于实现规定的逻辑功能的可执行指令。在有些作
为替换的实现方式中，方框中所标注的功能也可以以不同于附图中所标注的顺序发生。例
如，两个连续的方框实际上可以基本并行地执行，它们有时也可以按相反的顺序执行，这依
所涉及的功能而定。也要注意的是，框图和/或流程图中的每个方框、以及框图和/或流程图
中的方框的组合，可以用执行规定的功能或动作的专用的基于硬件的系统来实现，或者可
以用专用硬件与计算机指令的组合来实现。

[0125] 另外，在本申请各个实施例中的各功能模块可以集成在一起形成一个独立的部分，也可以是各个模块单独存在，也可以两个或两个以上模块集成形成一个独立的部分。

[0126] 功能如果以软件功能模块的形式实现并作为独立的产品销售或使用时，可以存储在一个计算机可读取存储介质中。基于这样的理解，本申请的技术方案本质上或者说对现
有技术做出贡献的部分或者该技术方案的部分可以以软件产品的形式体现出来，该计算机
软件产品存储在一个存储介质中，包括若干指令用以使得一台计算机设备（可以是个人计
算机，服务器，或者网络设备等）执行本申请各个实施例方法的全部或部分步骤。而前述的
存储介质包括：U盘、移动硬盘、只读存储器（ROM，Read‑Only Memory）、随机存取存储器
（RAM，Random Access Memory）、磁碟或者光盘等各种可以存储程序代码的介质。