本发明公开了一种选择性辅助升降式层高调节仓储货架及其控制方法，属于货架技术领域。本发明的辅助升降式层高调节仓储货架及其控制方法，各层层架通过层高定位机构固定在矩形框架上，在矩形框架上设有用于带动各层层架升降运动的层架辅助升降机构，配合层高定位机构与矩形框架上的齿条的结合与脱离转换，利用层架辅助升降机构的升降驱动机构和抬升机构配合来带动对应的层架高度调整，实现了各层层架的高度调节和定位支撑，一组层架辅助升降机构即能够自由选择各个层架进行层高调节，结构更加简单紧凑，控制更加简单方便；并且，层架在矩形框架上支撑稳定，承载能力强，满足了不同高度货物的灵活存放，具有很好的实用性。
1.一种选择性辅助升降式层高调节仓储货架，包括矩形框架（1）和安装于矩形框架（1）
上的若干层架（2），所述的矩形框架（1）包括底架（11）、顶架（12）、以及安装于底架（11）和顶架（12）之间的立柱（13），其特征在于：还包括层高定位机构（3）和层架辅助升降机构（4），所述的层架（2）的左右两侧分别通过层高定位机构（3）安装于矩形框架（1）左右两侧对应的两根立柱（13）上，其中，所述的层高定位机构（3）包括撑杆驱动组件和两根撑杆（3-5），两根所述的撑杆（3-5）呈“八”字状对称地转动安装于层架（2）的端部，且两根撑杆（3-5）的上部分别与设于层架（2）端部的撑杆驱动组件传动连接，使两根撑杆（3-5）能够在撑杆驱动组件带动下向外转动撑开，所述的立柱（13）与撑杆（3-5）相对的侧壁上沿立柱（13）高度方向上设有齿条（14），所述的撑杆（3-5）的下端具有能够在向外撑开状态下与对应侧的齿条（14）卡合的卡合部；所述的撑杆驱动组件包括第一推拉式电磁铁（3-1）、滑块（3-2）、导杆（3-3）和连接杆（3-4），所述的第一推拉式电磁铁（3-1）固定于层架（2）的端部，且第一推拉式电磁铁（3-1）的伸缩端与滑块（3-2）相连接，所述的导杆（3-3）竖向安装于层架（2）端部的下方，所述的滑块（3-2）上下滑动地与导杆（3-3）相配合，两根所述的撑杆（3-5）的中部分别转动安装于层架（2）的端部，且两根撑杆（3-5）的上部分别通过连接杆（3-4）与滑块（3-2）相连接；第一推拉式电磁铁（3-1）伸缩运动带动滑块（3-2）上下运动，通过连接杆（3-4）带动两根撑杆（3-5）同步转动撑开或收缩；
所述的层架辅助升降机构（4）包括升降驱动机构（41）和抬升机构（42），所述的抬升机构（42）在矩形框架（1）的两侧上下滑动设置，并能够与各层层架（2）的两侧对应结合或脱离；所述的升降驱动机构（41）安装于矩形框架（1）上，且升降驱动机构（41）分别与对应侧的抬升机构（42）传动连接，用于带动两侧的抬升机构（42）同步升降运动，配合对应层架（2）两端的层高定位机构（3），实现各层层架（2）在矩形框架（1）上的高度调节；所述的抬升机构（42）包括升降导向杆（42-1）、抬升座板（42-2）、抬升爪臂（42-3）、中间连杆（42-4）、连接头（42-5）和第二推拉式电磁铁（42-6），所述的升降导向杆（42-1）竖向安装于矩形框架（1）上，所述的抬升座板（42-2）滑动安装于升降导向杆（42-1）上，并与升降驱动机构（41）传动连接，所述的抬升爪臂（42-3）在抬升座板（42-2）上至少设有两组，且抬升爪臂（42-3）的中部转动安装于抬升座板（42-2）上，所述的抬升爪臂（42-3）的后端通过中间连杆（42-4）铰接连接，抬升爪臂（42-3）、抬升座板（42-2）和中间连杆（42-4）组成平行四连杆机构，所述的第二推拉式电磁铁（42-6）转动安装于抬升座板（42-2）上，且第二推拉式电磁铁（42-6）的伸缩端通过连接头（42-5）与一组抬升爪臂（42-3）的后端相铰接；所述的抬升爪臂（42-3）的前端具有能够随抬升爪臂（42-3）转动而伸出抬升座板（42-2）、并与对应层架（2）底部相配合伸出臂。
2.根据权利要求1所述的一种选择性辅助升降式层高调节仓储货架，其特征在于：所述
的升降驱动机构（41）采用丝杆螺母传动机构，包括升降驱动电机一（41-1）、同步带传动机构一（41-2）和丝杆（41-3），所述的丝杆（41-3）竖向安装于矩形框架（1）的两侧，所述的抬升机构（42）的抬升座板（42-2）上设有与上述的丝杆（41-3）相配合的丝杆螺母（42-2b），所述的升降驱动电机一（41-1）安装于矩形框架（1）的顶部或底部，且升降驱动电机一（41-1）的驱动端分别通过两组同步带传动机构一（41-2）与对应侧的丝杆（41-3）传动连接，用于驱动两根丝杆（41-3）同步旋转运动来带动两侧的抬升机构（42）同步升降运动。
3.根据权利要求1所述的一种选择性辅助升降式层高调节仓储货架，其特征在于：所述
的升降驱动机构（41）采用顶部牵引机构，包括升降驱动电机二（41-1’）、主动传动轴（41-
2’）、从动传动轴（41-3’）、同步带传动机构二（41-4’）、卷绕轮（41-5’）和牵引带（41-6’），所述的升降驱动电机二（41-1’）安装于矩形框架（1）的顶部，所述的从动传动轴（41-3’）在矩形框架（1）的顶部平行设有两根，且两根从动传动轴（41-3’）的两端分别设有卷绕轮（41-
5’），所述的卷绕轮（41-5’）上设有牵引带（41-6’），所述的牵引带（41-6’）与对应侧的抬升机构（42）的抬升座板（42-2）相连接；所述的升降驱动电机二（41-1’）的输出轴与主动传动轴（41-2’）相连接，所述的主动传动轴（41-2’）与两根从动传动轴（41-3’）之间通过同步带传动机构二（41-4’）传动连接，用于通过升降驱动电机二（41-1’）带动两侧的卷绕轮（41-
5’）收卷或释放牵引带（41-6’）来带动两侧的抬升机构（42）同步升降运动。
4.根据权利要求1所述的一种选择性辅助升降式层高调节仓储货架，其特征在于：所述
的升降驱动机构（41）采用剪式升降机构，且在矩形框架（1）的两侧分别设有一组与对应侧的抬升机构（42）相配合的升降驱动机构（41）；该升降驱动机构（41）包括升降驱动电机三（41-1’’）、下支架（41-2’’）、剪式伸缩组件（41-3’’）、上支架（41-4’’）、下滑块（41-5’’）、上滑块（41-6’’）和传动丝杆（41-7’’），所述的下支架（41-2’’）固定于矩形框架（1）的底部，所述的剪式伸缩组件（41-3’’）下部的两根连杆端部分别通过下滑块（41-5’’）滑动安装于下支架（41-2’’）上的水平导杆上，所述的传动丝杆（41-7’’）水平安装于下支架（41-2’’）上，且传动丝杆（41-7’’）上具有旋向相反的两段丝杆螺纹，所述的传动丝杆（41-7’’）的一端与升降驱动电机三（41-1’’）传动连接，两组所述的下滑块（41-5’’）分别与传动丝杆（41-7’’）上的对应丝杆螺纹相配合；所述的剪式伸缩组件（41-3’’）上部的两根连杆端部分别通过上滑块（41-6’’）滑动安装于上支架（41-4’’）上的水平导杆上，所述的抬升座板（42-2）固定安装在上支架（41-4’’）的顶部，由矩形框架（1）两侧的升降驱动机构（41）的升降驱动电机三（41-1’’）带动剪式伸缩组件（41-3’’）伸缩运动来带动两侧的抬升机构（42）同步升降运动。
5.根据权利要求4所述的一种选择性辅助升降式层高调节仓储货架，其特征在于：所述
的下支架（41-2’’）的中部设有与剪式伸缩组件（41-3’’）下部的两根连杆中心铰接轴滑动配合的下支架滑槽（41-2a’’），所述的上支架（41-4’’）的中部设有与剪式伸缩组件（41-
3’’）上部的两根连杆中心铰接轴滑动配合的上支架滑槽（41-4a’’）。
6.一种权利要求2所述的选择性辅助升降式层高调节仓储货架的控制方法，其特征在
S1、在某层层架（2）高度调节时，升降驱动机构（41）的升降驱动电机一（41-1）工作，通过丝杆（41-3）旋转带动矩形框架（1）两侧的抬升机构（42）移动至目标层架（2）的下方；然后，抬升机构（42）的第二推拉式电磁铁（42-6）动作，控制抬升爪臂（42-3）转动伸出，位于目标层架（2）的下方；
S2、升降驱动机构（41）的升降驱动电机一（41-1）工作，带动两侧的抬升机构（42）向上移动，使抬升爪臂（42-3）与目标层架（2）的两侧下端相抵；然后，目标层架（2）两侧的两组层高定位机构（3）同步动作，通过撑杆驱动组件带动两根撑杆（3-5）向内收缩，使得两根撑杆（3-5）的下端卡合部与各根立柱（13）上的齿条（14）相脱离；
S3、升降驱动机构（41）的升降驱动电机一（41-1）工作，通过两侧的抬升机构（42）带动目标层架（2）移动至设定高度；在目标层架（2）移动至设定高度后，目标层架（2）两侧的两组层高定位机构（3）同步动作，通过撑杆驱动组件带动两根撑杆（3-5）向外撑开，使两根撑杆（3-5）下端的卡合部与对应立柱（13）上的齿条（14）相卡合，目标层架（2）即通过层高定位机构（3）支撑在矩形框架（1）的立柱（13）上，完成层架（2）的层高调节。
7.一种权利要求3所述的选择性辅助升降式层高调节仓储货架的控制方法，其特征在
S1、在某层层架（2）高度调节时，升降驱动机构（41）的升降驱动电机二（41-1’）工作，通过主动传动轴（41-2’）驱动两根从动传动轴（41-3’）同步旋转，在两根从动传动轴（41-3’）旋转过程中，从动传动轴（41-3’）两端的卷绕轮（41-5’）收卷或释放牵引带（41-6’）来带动矩形框架（1）两侧的抬升机构（42）移动至目标层架（2）的下方；然后，抬升机构（42）的第二推拉式电磁铁（42-6）动作，控制抬升爪臂（42-3）转动伸出，位于目标层架（2）的下方；
S2、升降驱动机构（41）的升降驱动电机二（41-1’）工作，带动两侧的抬升机构（42）向上移动，使抬升爪臂（42-3）与目标层架（2）的两侧下端相抵；然后，目标层架（2）两侧的两组层高定位机构（3）同步动作，通过撑杆驱动组件带动两根撑杆（3-5）向内收缩，使得两根撑杆（3-5）的下端卡合部与各根立柱（13）上的齿条（14）相脱离；
S3、升降驱动机构（41）的升降驱动电机二（41-1’）工作，通过两侧的抬升机构（42）带动目标层架（2）移动至设定高度；在目标层架（2）移动至设定高度后，目标层架（2）两侧的两组层高定位机构（3）同步动作，通过撑杆驱动组件带动两根撑杆（3-5）向外撑开，使两根撑杆（3-5）下端的卡合部与对应立柱（13）上的齿条（14）相卡合，目标层架（2）即通过层高定位机构（3）支撑在矩形框架（1）的立柱（13）上，完成层架（2）的层高调节。
8.一种权利要求4所述的选择性辅助升降式层高调节仓储货架的控制方法，其特征在
S1、在某层层架（2）高度调节时，矩形框架（1）两侧的升降驱动机构（41）的升降驱动电机三（41-1’’）同步工作，通过传动丝杆（41-7’’）带动剪式伸缩组件（41-3’’）下端的两个下滑块（41-5’’）水平移动，进而使剪式伸缩组件（41-3’’）伸展或折叠，带动矩形框架（1）两侧的抬升机构（42）移动至目标层架（2）的下方；然后，抬升机构（42）的第二推拉式电磁铁（42-
6）动作，控制抬升爪臂（42-3）转动伸出，位于目标层架（2）的下方；
S2、两侧的升降驱动机构（41）的升降驱动电机三（41-1’’）工作，带动两侧的抬升机构（42）向上移动，使抬升爪臂（42-3）与目标层架（2）的两侧下端相抵；然后，目标层架（2）两侧的两组层高定位机构（3）同步动作，通过撑杆驱动组件带动两根撑杆（3-5）向内收缩，使得两根撑杆（3-5）的下端卡合部与各根立柱（13）上的齿条（14）相脱离；
S3、两侧的升降驱动机构（41）的升降驱动电机三（41-1’’）工作，通过两侧的抬升机构（42）带动目标层架（2）移动至设定高度；在目标层架（2）移动至设定高度后，目标层架（2）两侧的两组层高定位机构（3）同步动作，通过撑杆驱动组件带动两根撑杆（3-5）向外撑开，使两根撑杆（3-5）下端的卡合部与对应立柱（13）上的齿条（14）相卡合，目标层架（2）即通过层高定位机构（3）支撑在矩形框架（1）的立柱（13）上，完成层架（2）的层高调节。
一种选择性辅助升降式层高调节仓储货架及其控制方法
技术领域
[0001] 本发明涉及一种仓储货架，更具体地说，涉及一种选择性辅助升降式层高调节仓储货架及其控制方法。
背景技术
[0002] 在仓储设备中，货架是专门用于存放货品的保管设施，在物流及仓库中占有非常重要的地位。由于平面仓储占地面积大，容积率小，仓库面积又受到很大限制，而货架不仅能节约仓储空间，还能使货物变得井井有条以便于管理，因此，现代仓储企业都需要大规模使用较高较宽的货架来储存货物。
[0003] 随着现代工业的迅猛发展，物流量的大幅度增加，不仅要求货架的数量增加，而且要求货架具有多种功能，以满足不同物品的放置，对货架的自动化和机械化提出了更高的要求。而现有的货架，其搁板固定在立柱上，宽度和层高均是固定不变的，但货物的体积大小不一，这样就导致货架的空间利用率并不高，存在着很多的浪费。总的来说，现有固定式货架普遍存在以下不足：
[0004] (1)由于仓储货架高度固定，与货物高度不匹配时，会影响货物的存放和装卸效率；对于一些超高的货物则无法存放，使用灵活性较差，不便于货物的统一存储和管理；
[0005] (2)同一仓储放置不同尺寸的货物，会需要购置不同宽度和高度的不同类别货架，且这些不同型号的货架在同一仓储中规整度一般较差，不能更好的利用仓储的有效空间，对货物的装卸也存在较大影响。
[0006] 为了解决上述固定式货架存在的问题，现有技术中也有一些可调式货架出现，如中国专利号ZL201920143120.5，授权公告日为2019年11月22日，发明创造名称为：一种可调型多层货架，该申请案涉及一种可调型多层货架，包括架体，架体内间隔设置有多个搁板，架体上还竖直设置有齿条，搁板上转动连接有齿轮，搁板通过齿轮、齿条啮合活动设置在架体内；搁板上还设置有限制齿轮转动的固定件。该申请案的可调型多层货架能够根据被摆放物品的体积，来适时地调节每层搁板之间的高度，以充分利用存储空间。但其高度调节是通过手动旋转旋钮带动齿轮在齿条上升降实现的，需要四个旋钮基本保持同步旋转，调节操作相对较为繁琐，且高度调节效率较低。
发明内容
[0007] 1.发明要解决的技术问题
[0008] 本发明的目的在于克服现有仓储货架存在层架高度调节不便、层高调节自动化程度低等不足，提供一种选择性辅助升降式层高调节仓储货架及其控制方法，采用本发明的技术方案，各层层架通过层高定位机构固定在矩形框架上，在矩形框架上设有用于带动各层层架升降运动的层架辅助升降机构，配合层高定位机构与矩形框架上的齿条的结合与脱离转换，利用层架辅助升降机构的升降驱动机构和抬升机构配合来带动对应的层架高度调整，实现了各层层架的高度调节和定位支撑，一组层架辅助升降机构即能够自由选择各个层架进行层高调节，结构更加简单紧凑，控制更加简单方便；并且，层架在矩形框架上支撑稳定，承载能力强，满足了不同高度货物的灵活存放，具有很好的实用性。
[0009] 2.技术方案
[0010] 为达到上述目的，本发明提供的技术方案为：
[0011] 本发明的一种选择性辅助升降式层高调节仓储货架，包括矩形框架和安装于矩形框架上的若干层架，所述的矩形框架包括底架、顶架、以及安装于底架和顶架之间的立柱，还包括层高定位机构和层架辅助升降机构，所述的层架的左右两侧分别通过层高定位机构安装于矩形框架左右两侧对应的两根立柱上，其中，
[0012] 所述的层高定位机构包括撑杆驱动组件和两根撑杆，两根所述的撑杆呈“八”字状对称地转动安装于层架的端部，且两根撑杆的上部分别与设于层架端部的撑杆驱动组件传动连接，使两根撑杆能够在撑杆驱动组件带动下向外转动撑开，所述的立柱与撑杆相对的侧壁上沿立柱高度方向上设有齿条，所述的撑杆的下端具有能够在向外撑开状态下与对应侧的齿条卡合的卡合部；
[0013] 所述的层架辅助升降机构包括升降驱动机构和抬升机构，所述的抬升机构在矩形框架的两侧上下滑动设置，并能够与各层层架的两侧对应结合或脱离；所述的升降驱动机构安装于矩形框架上，且升降驱动机构分别与对应侧的抬升机构传动连接，用于带动两侧的抬升机构同步升降运动，配合对应层架两端的层高定位机构，实现各层层架在矩形框架上的高度调节。
[0014] 更进一步地，所述的撑杆驱动组件包括第一推拉式电磁铁、滑块、导杆和连接杆，所述的第一推拉式电磁铁固定于层架的端部，且第一推拉式电磁铁的伸缩端与滑块相连接，所述的导杆竖向安装于层架端部的下方，所述的滑块上下滑动地与导杆相配合，两根所述的撑杆的中部分别转动安装于层架的端部，且两根撑杆的上部分别通过连接杆与滑块相连接；第一推拉式电磁铁伸缩运动带动滑块上下运动，通过连接杆带动两根撑杆同步转动撑开或收缩。
[0015] 更进一步地，所述的抬升机构包括升降导向杆、抬升座板、抬升爪臂、中间连杆、连接头和第二推拉式电磁铁，所述的升降导向杆竖向安装于矩形框架上，所述的抬升座板滑动安装于升降导向杆上，并与升降驱动机构传动连接，所述的抬升爪臂在抬升座板上至少设有两组，且抬升爪臂的中部转动安装于抬升座板上，所述的抬升爪臂的后端通过中间连杆铰接连接，抬升爪臂、抬升座板和中间连杆组成平行四连杆机构，所述的第二推拉式电磁铁转动安装于抬升座板上，且第二推拉式电磁铁的伸缩端通过连接头与一组抬升爪臂的后端相铰接；所述的抬升爪臂的前端具有能够随抬升爪臂转动而伸出抬升座板、并与对应层架底部相配合伸出臂。
[0016] 更进一步地，所述的升降驱动机构采用丝杆螺母传动机构，包括升降驱动电机一、同步带传动机构一和丝杆，所述的丝杆竖向安装于矩形框架的两侧，所述的抬升机构的抬升座板上设有与上述的丝杆相配合的丝杆螺母，所述的升降驱动电机一安装于矩形框架的顶部或底部，且升降驱动电机一的驱动端分别通过两组同步带传动机构一与对应侧的丝杆传动连接，用于驱动两根丝杆同步旋转运动来带动两侧的抬升机构同步升降运动。
[0017] 更进一步地，所述的升降驱动机构采用顶部牵引机构，包括升降驱动电机二、主动传动轴、从动传动轴、同步带传动机构二、卷绕轮和牵引带，所述的升降驱动电机二安装于矩形框架的顶部，所述的从动传动轴在矩形框架的顶部平行设有两根，且两根从动传动轴的两端分别设有卷绕轮，所述的卷绕轮上设有牵引带，所述的牵引带与对应侧的抬升机构的抬升座板相连接；所述的升降驱动电机二的输出轴与主动传动轴相连接，所述的主动传动轴与两根从动传动轴之间通过同步带传动机构二传动连接，用于通过升降驱动电机二带动两侧的卷绕轮收卷或释放牵引带来带动两侧的抬升机构同步升降运动。
[0018] 更进一步地，所述的升降驱动机构采用剪式升降机构，且在矩形框架的两侧分别设有一组与对应侧的抬升机构相配合的升降驱动机构；该升降驱动机构包括升降驱动电机三、下支架、剪式伸缩组件、上支架、下滑块、上滑块和传动丝杆，所述的下支架固定于矩形框架的底部，所述的剪式伸缩组件下部的两根连杆端部分别通过下滑块滑动安装于下支架上的水平导杆上，所述的传动丝杆水平安装于下支架上，且传动丝杆上具有旋向相反的两段丝杆螺纹，所述的传动丝杆的一端与升降驱动电机三传动连接，两组所述的下滑块分别与传动丝杆上的对应丝杆螺纹相配合；所述的剪式伸缩组件上部的两根连杆端部分别通过上滑块滑动安装于上支架上的水平导杆上，所述的抬升座板固定安装在上支架的顶部，由矩形框架两侧的升降驱动机构的升降驱动电机三带动剪式伸缩组件伸缩运动来带动两侧的抬升机构同步升降运动。
[0019] 更进一步地，所述的下支架的中部设有与剪式伸缩组件下部的两根连杆中心铰接轴滑动配合的下支架滑槽，所述的上支架的中部设有与剪式伸缩组件上部的两根连杆中心铰接轴滑动配合的上支架滑槽。
[0020] 本发明的一种上述的选择性辅助升降式层高调节仓储货架的控制方法，包含以下步骤：
[0021] S1、在某层层架高度调节时，升降驱动机构的升降驱动电机一工作，通过丝杆旋转带动矩形框架两侧的抬升机构移动至目标层架的下方；然后，抬升机构的第二推拉式电磁铁动作，控制抬升爪臂转动伸出，位于目标层架的下方；
[0022] S2、升降驱动机构的升降驱动电机一工作，带动两侧的抬升机构向上移动，使抬升爪臂与目标层架的两侧下端相抵；然后，目标层架两侧的两组层高定位机构同步动作，通过撑杆驱动组件带动两根撑杆向内收缩，使得两根撑杆的下端卡合部与各根立柱上的齿条相脱离；
[0023] S3、升降驱动机构的升降驱动电机一工作，通过两侧的抬升机构带动目标层架移动至设定高度；在目标层架移动至设定高度后，目标层架两侧的两组层高定位机构同步动作，通过撑杆驱动组件带动两根撑杆向外撑开，使两根撑杆下端的卡合部与对应立柱上的齿条相卡合，目标层架即通过层高定位机构支撑在矩形框架的立柱上，完成层架的层高调节。
[0024] 本发明的一种上述的选择性辅助升降式层高调节仓储货架的控制方法，包含以下步骤：
[0025] S1、在某层层架高度调节时，升降驱动机构的升降驱动电机二工作，通过主动传动轴驱动两根从动传动轴同步旋转，在两根从动传动轴旋转过程中，从动传动轴两端的卷绕轮收卷或释放牵引带来带动矩形框架两侧的抬升机构移动至目标层架的下方；然后，抬升机构的第二推拉式电磁铁动作，控制抬升爪臂转动伸出，位于目标层架的下方；
[0026] S2、升降驱动机构的升降驱动电机二工作，带动两侧的抬升机构向上移动，使抬升爪臂与目标层架的两侧下端相抵；然后，目标层架两侧的两组层高定位机构同步动作，通过撑杆驱动组件带动两根撑杆向内收缩，使得两根撑杆的下端卡合部与各根立柱上的齿条相脱离；
[0027] S3、升降驱动机构的升降驱动电机二工作，通过两侧的抬升机构带动目标层架移动至设定高度；在目标层架移动至设定高度后，目标层架两侧的两组层高定位机构同步动作，通过撑杆驱动组件带动两根撑杆向外撑开，使两根撑杆下端的卡合部与对应立柱上的齿条相卡合，目标层架即通过层高定位机构支撑在矩形框架的立柱上，完成层架的层高调节。
[0028] 本发明的一种上述的选择性辅助升降式层高调节仓储货架的控制方法，包含以下步骤：
[0029] S1、在某层层架高度调节时，矩形框架两侧的升降驱动机构的升降驱动电机三同步工作，通过传动丝杆带动剪式伸缩组件下端的两个下滑块水平移动，进而使剪式伸缩组件伸展或折叠，带动矩形框架两侧的抬升机构移动至目标层架的下方；然后，抬升机构的第二推拉式电磁铁动作，控制抬升爪臂转动伸出，位于目标层架的下方；
[0030] S2、两侧的升降驱动机构的升降驱动电机三工作，带动两侧的抬升机构向上移动，使抬升爪臂与目标层架的两侧下端相抵；然后，目标层架两侧的两组层高定位机构同步动作，通过撑杆驱动组件带动两根撑杆向内收缩，使得两根撑杆的下端卡合部与各根立柱上的齿条相脱离；
[0031] S3、两侧的升降驱动机构的升降驱动电机三工作，通过两侧的抬升机构带动目标层架移动至设定高度；在目标层架移动至设定高度后，目标层架两侧的两组层高定位机构同步动作，通过撑杆驱动组件带动两根撑杆向外撑开，使两根撑杆下端的卡合部与对应立柱上的齿条相卡合，目标层架即通过层高定位机构支撑在矩形框架的立柱上，完成层架的层高调节。
[0032] 3.有益效果
[0033] 采用本发明提供的技术方案，与已有的公知技术相比，具有如下显著效果：
[0034] (1)本发明的一种选择性辅助升降式层高调节仓储货架及其控制方法，其各层层架通过层高定位机构固定在矩形框架上，在矩形框架上设有用于带动各层层架升降运动的层架辅助升降机构，配合层高定位机构与矩形框架上的齿条的结合与脱离转换，利用层架辅助升降机构的升降驱动机构和抬升机构配合来带动对应的层架高度调整，实现了各层层架的高度调节和定位支撑，一组层架辅助升降机构即能够自由选择各个层架进行层高调节，结构更加简单紧凑，控制更加简单方便；并且，层架在矩形框架上支撑稳定，承载能力强，满足了不同高度货物的灵活存放，具有很好的实用性；
[0035] (2)本发明的一种选择性辅助升降式层高调节仓储货架及其控制方法，其层高定位机构包括撑杆驱动组件和两根撑杆，撑杆驱动组件采用推拉式电磁铁带动两根撑杆运动，结构简单稳定，且保证了撑杆与齿条之间的结合稳定性；并且，利用推拉式电磁铁能够对撑杆进行快速稳定控制，推拉式电磁铁通电带动滑块向上移动，通过连杆带动撑杆向内收缩解锁，便于爬升机构带动层架上下移动，推拉式电磁铁断电在复位弹簧作用下带动撑杆向外撑开与齿条卡合，有效防止了意外断电而使层架失去支撑作用，提高了仓储货架的结构稳定性和使用安全性；
[0036] (3)本发明的一种选择性辅助升降式层高调节仓储货架及其控制方法，其抬升机构采用抬升爪臂、抬升座板和中间连杆组成的平行四连杆机构，利用第二推拉式电磁铁带动平行四连杆机构折叠或展开，结构简单紧凑，动作响应快速；并且采用平行四连杆机构来控制抬升爪臂伸缩运动，使得第二推拉式电磁铁能够设于平行四连杆机构的一侧，使得抬升机构的结构更加紧凑，减少了矩形框架两侧的占用空间；
[0037] (4)本发明的一种选择性辅助升降式层高调节仓储货架及其控制方法，其升降驱动机构采用丝杆螺母传动机构，包括升降驱动电机一、同步带传动机构一和丝杆，丝杆螺母副传动精度高，升降驱动稳定可靠，升降位置控制方便；且利用一组升降驱动电机通过两组同步带传动机构带动两侧的丝杆旋转，两侧的抬升机构升降同步性和稳定性更好；
[0038] (5)本发明的一种选择性辅助升降式层高调节仓储货架及其控制方法，其升降驱动机构采用顶部牵引机构，包括升降驱动电机二、主动传动轴、从动传动轴、同步带传动机构二、卷绕轮和牵引带，利用一组升降驱动电机同时带动两根从动传动轴旋转，进而带动从动传动轴两端的卷绕轮对牵引带进行收卷或放卷，利用四根牵引带来带动两侧的两组抬升机构上下运动，对于层架的升降驱动更加平稳，结构设计相对更加简单；
[0039] (6)本发明的一种选择性辅助升降式层高调节仓储货架及其控制方法，其升降驱动机构采用剪式升降机构，且在矩形框架的两侧分别设有一组与对应侧的抬升机构相配合的升降驱动机构，利用两组剪式升降机构分别驱动抬升机构上下运动，剪式升降机构的承载能力强，升降稳定性好，对于放置有较重货物的层架也能够带重升降调节，层架高度调节灵活方便。
附图说明
[0040] 图1为本发明实施例1的一种选择性辅助升降式层高调节仓储货架的立体结构示意图；
[0041] 图2为本发明中层高定位机构的剖视结构示意图；
[0042] 图3为本发明实施例1的一种选择性辅助升降式层高调节仓储货架中层架辅助升降机构在矩形框架上的安装结构示意图；
[0043] 图4为本发明中抬升机构的立体结构示意图；
[0044] 图5为本发明实施例2的一种选择性辅助升降式层高调节仓储货架的立体结构示意图；
[0045] 图6为本发明实施例2的一种选择性辅助升降式层高调节仓储货架中层架辅助升降机构在矩形框架上的安装结构示意图；
[0046] 图7为本发明实施例3的一种选择性辅助升降式层高调节仓储货架的立体结构示意图；
[0047] 图8为本发明实施例3的一种选择性辅助升降式层高调节仓储货架中层架辅助升降机构在矩形框架上的安装结构示意图；
[0048] 图9为本发明实施例3中剪式升降机构的结构示意图。
[0049] 示意图中的标号说明：
[0050] 1、矩形框架；11、底架；12、顶架；13、立柱；14、齿条；15、脚轮；2、层架；3、层高定位机构；3-1、第一推拉式电磁铁；3-2、滑块；3-3、导杆；3-4、连接杆；3-5、撑杆；3-6、转轴；4、层架辅助升降机构；41、升降驱动机构；41-1、升降驱动电机一；41-2、同步带传动机构一；41-3、丝杆；41-1’、升降驱动电机二；41-2’、主动传动轴；41-3’、从动传动轴；41-4’、同步带传动机构二；41-5’、卷绕轮；41-6’、牵引带；41-1”、升降驱动电机三；41-2”、下支架；41-2a”、下支架滑槽；41-3”、剪式伸缩组件；41-4”、上支架；41-4a”、上支架滑槽；41-5”、下滑块；41-
6”、上滑块；41-7”、传动丝杆；42、抬升机构；42-1、升降导向杆；42-2、抬升座板；42-2a、导套；42-2b、丝杆螺母；42-3、抬升爪臂；42-4、中间连杆；42-5、连接头；42-6、第二推拉式电磁铁。
具体实施方式
[0051] 为进一步了解本发明的内容，结合附图和实施例对本发明作详细描述。
[0052] [实施例1]
[0053] 结合图1至图4所示，本实施例的一种选择性辅助升降式层高调节仓储货架，包括矩形框架1和安装于矩形框架1上的若干层架2，矩形框架1为货架主体部分，层架2用于分隔矩形框架1的存储空间，用于存放货物；矩形框架1包括底架11、顶架12、以及安装于底架11和顶架12之间的立柱13，底架11、顶架12和立柱13连接形成矩形的框架结构；为了便于货架的整体移动，在矩形框架1的底架11底部还设有具有自锁功能的脚轮15，方便了货架位置的移动。与传统仓储货架不同的是，本实施例的一种选择性辅助升降式层高调节仓储货架，还包括层高定位机构3和层架辅助升降机构4，层架2的左右两侧分别通过层高定位机构3安装于矩形框架1左右两侧对应的两根立柱13上，利用层高定位机构3将层架2支撑在矩形框架1上。其中，
[0054] 如图2所示，层高定位机构3包括撑杆驱动组件和两根撑杆3-5，两根撑杆3-5呈“八”字状对称地转动安装于层架2的端部，且两根撑杆3-5的上部分别与设于层架2端部的撑杆驱动组件传动连接，使两根撑杆3-5能够在撑杆驱动组件带动下向外转动撑开，立柱13与撑杆3-5相对的侧壁上沿立柱13高度方向上设有齿条14，撑杆3-5的下端具有能够在向外撑开状态下与对应侧的齿条14卡合的卡合部。撑杆驱动组件带动两根撑杆3-5撑开即可与立柱13上的齿条14相卡合定位，使得层架2稳定支撑在立柱13上，防止层架2在货物的重力作用下向下滑移；同时撑杆驱动组件也能够带动两根撑杆3-5向内转动收缩，使撑杆3-5下端的卡合部与齿条14脱离，便于层架辅助升降机构4带动层架2改变其在立柱13上的位置，从而改变层架间的高度。上述的卡合部可采用尖端结构，利用卡合部嵌入齿条14的齿槽内实现稳定卡合，为了进一步提高层架2的承载能力，上述的卡合部也可采用一段短齿条结构，利用多个啮合在一起的齿形使得撑杆3-5与齿条14的结合更加稳定。作为优选实施方式，在本实施例中，上述的撑杆驱动组件包括第一推拉式电磁铁3-1、滑块3-2、导杆3-3和连接杆3-4，第一推拉式电磁铁3-1固定于层架2的端部，且第一推拉式电磁铁3-1的伸缩端与滑块3-2相连接，导杆3-3竖向安装于层架2端部的下方，滑块3-2上下滑动地与导杆3-3相配合，两根撑杆3-5的中部分别转动安装于层架2的端部，且两根撑杆3-5的上部分别通过连接杆3-4与滑块3-2相连接；第一推拉式电磁铁3-1伸缩运动带动滑块3-2上下运动，通过连接杆3-4带动两根撑杆3-5同步转动撑开或收缩。采用上述的撑杆驱动组件，利用第一推拉式电磁铁3-1的伸缩运动，通过滑块3-2和连接杆3-4带动撑杆3-5运动，结构简单稳定，且采用该撑杆驱动组件，两根撑杆3-5呈“八”字状设计，在两条齿条14上形成稳定的自锁效应，保证了撑杆3-5与齿条14之间的结合稳定性；并且，利用第一推拉式电磁铁3-1能够对撑杆3-5进行快速稳定控制，优选地，第一推拉式电磁铁3-1通电带动滑块3-2向上移动，通过连接杆3-4带动撑杆3-5向内收缩解锁，便于层架辅助升降机构4带动层架2上下移动，第一推拉式电磁铁3-1断电在复位弹簧作用下带动撑杆3-5向外撑开与齿条14卡合，有效防止了意外断电而使层架2失去支撑作用，提高了仓储货架的结构稳定性和使用安全性。
[0055] 参见图1和图3所示，上述的层架辅助升降机构4包括升降驱动机构41和抬升机构42，抬升机构42用于与对应的层架2相结合，升降驱动机构41用于带动抬升机构42上下运动，从而调节层架2的层高。抬升机构42在矩形框架1的两侧上下滑动设置，并能够与各层层架2的两侧对应结合或脱离；升降驱动机构41安装于矩形框架1上，且升降驱动机构41分别与对应侧的抬升机构42传动连接，用于带动两侧的抬升机构42同步升降运动，配合对应层架2两端的层高定位机构3，实现各层层架2在矩形框架1上的高度调节。如图4所示，在本实施例中，上述的抬升机构42包括升降导向杆42-1、抬升座板42-2、抬升爪臂42-3、中间连杆
42-4、连接头42-5和第二推拉式电磁铁42-6，升降导向杆42-1竖向安装于矩形框架1上，抬升座板42-2滑动安装于升降导向杆42-1上，并与升降驱动机构41传动连接，为了保证抬升座板42-2在升降导向杆42-1上滑动顺畅稳定，在抬升座板42-2的两端设有与上述的升降导向杆42-1相配合的导套42-2a；抬升爪臂42-3在抬升座板42-2上至少设有两组，且抬升爪臂
42-3的中部转动安装于抬升座板42-2上，抬升爪臂42-3的后端通过中间连杆42-4铰接连接，抬升爪臂42-3、抬升座板42-2和中间连杆42-4组成平行四连杆机构，第二推拉式电磁铁
42-6转动安装于抬升座板42-2上，且第二推拉式电磁铁42-6的伸缩端通过连接头42-5与一组抬升爪臂42-3的后端相铰接；抬升爪臂42-3的前端具有能够随抬升爪臂42-3转动而伸出抬升座板42-2、并与对应层架2底部相配合伸出臂。第二推拉式电磁铁42-6伸缩运动，通过连接头42-5带动平行四连杆机构展开或折叠，在展开状态下，抬升爪臂42-3伸出抬升座板
42-2，从而能够插在层架2的底部，这样即可由抬升爪臂42-3托举层架2进行上下层高调节，在折叠状态下，抬升爪臂42-3缩在抬升座板42-2上，不会与层架2干涉，方便抬升机构42在矩形框架1上升降运动。采用上述的抬升机构42，利用第二推拉式电磁铁42-6带动平行四连杆机构折叠或展开，结构简单紧凑，动作响应快速；并且采用平行四连杆机构来控制抬升爪臂伸缩运动，使得第二推拉式电磁铁42-6能够设于平行四连杆机构的一侧，使得抬升机构
42的结构更加紧凑，减少了矩形框架1两侧的占用空间。
[0056] 参见图3所示，在本实施例中，升降驱动机构41采用丝杆螺母传动机构，包括升降驱动电机一41-1、同步带传动机构一41-2和丝杆41-3，丝杆41-3竖向安装于矩形框架1的两侧，抬升机构42的抬升座板42-2上设有与上述的丝杆41-3相配合的丝杆螺母42-2b(如图4所示)，升降驱动电机一41-1安装于矩形框架1的顶部或底部，且升降驱动电机一41-1的驱动端分别通过两组同步带传动机构一41-2与对应侧的丝杆41-3传动连接，用于驱动两根丝杆41-3同步旋转运动来带动两侧的抬升机构42同步升降运动。在升降过程中，升降驱动电机一41-1旋转，旋转动力经过同步带传动机构一41-2传递给丝杆41-3，丝杆41-3旋转，使与之配合的抬升机构42沿升降导向杆42-1上下升降运动。具体在本实施例中，升降驱动电机一41-1的输出轴连接两组同步带传动机构一41-2的主动带轮，两组主动带轮上下交错设置，两组同步带传动机构一41-2的从动带轮分别与丝杆41-3的一端相连接，从而带动两根丝杆41-3同步旋转，保证了两组抬升机构42的升降同步性。
[0057] 结合图1至图4所示，本实施例的一种选择性辅助升降式层高调节仓储货架的控制方法，包含以下步骤：
[0058] S1、在某层层架2高度调节时，升降驱动机构41的升降驱动电机一41-1通电工作，通过丝杆41-3旋转带动矩形框架1两侧的抬升机构42移动至目标层架2的下方；然后，抬升机构42的第二推拉式电磁铁42-6动作，控制抬升爪臂42-3转动伸出，位于目标层架2的下方；具体地，升降驱动电机一41-1通过同步带传动机构一41-2带动对应侧的丝杆41-3旋转，丝杆41-3旋转带动抬升座板42-2在升降导向杆42-1上上下滑动，当抬升机构42位于目标层架2的下方时，升降驱动电机一41-1停止工作；之后，第二推拉式电磁铁42-6动作，带动平行四连杆机构展开，使得抬升爪臂42-3转动伸出抬升座板42-2；
[0059] S2、升降驱动机构41的升降驱动电机一41-1再次通电工作，带动两侧的抬升机构42向上移动，使抬升爪臂42-3与目标层架2的两侧下端相抵，抬升爪臂42-3托在目标层架2的下方；然后，目标层架2两侧的两组层高定位机构3同步动作，通过撑杆驱动组件带动两根撑杆3-5向内收缩，使得两根撑杆3-5的下端卡合部与各根立柱13上的齿条14相脱离；具体地，撑杆驱动组件的第一推拉式电磁铁3-1通电带动滑块3-2向上移动，滑块3-2通过铰接连接的两根连接杆3-4绕转轴3-6转动，从而使得两根撑杆3-5向内转动与齿条14脱离；
[0060] S3、在两根撑杆3-5与对应的齿条14脱离后，升降驱动机构41的升降驱动电机一41-1通电工作，通过两侧的抬升机构42带动目标层架2移动至设定高度；在目标层架2移动至设定高度后，目标层架2两侧的两组层高定位机构3同步动作，通过撑杆驱动组件带动两根撑杆3-5向外撑开，使两根撑杆3-5下端的卡合部与对应立柱13上的齿条14相卡合，目标层架2即通过层高定位机构3支撑在矩形框架1的立柱13上，完成层架2的层高调节。在此过程中，第一推拉式电磁铁3-1断电，在复位弹簧作用下带动滑块3-2向下移动，经过连接杆3-
4拉动两根撑杆3-5向外转动撑开，使撑杆3-5下端的卡合部与各根立柱13上的齿条14相结合，实现层架2在设定高度上的定位支撑，由于两根撑杆3-5呈“八”字形，在重力作用下使得撑杆3-5与齿条14之间结合更加稳固，不易松脱。
[0061] [实施例2]
[0062] 结合图5和图6所示，本实施例的一种选择性辅助升降式层高调节仓储货架，其基本结构同实施例1，不同之处在于：在本实施例中，升降驱动机构41采用顶部牵引机构，包括升降驱动电机二41-1’、主动传动轴41-2’、从动传动轴41-3’、同步带传动机构二41-4’、卷绕轮41-5’和牵引带41-6’，升降驱动电机二41-1’安装于矩形框架1的顶部，从动传动轴41-3’在矩形框架1的顶部平行设有两根，且两根从动传动轴41-3’的两端分别设有卷绕轮41-
5’，卷绕轮41-5’上设有牵引带41-6’，牵引带41-6’与对应侧的抬升机构42的抬升座板42-2相连接；升降驱动电机二41-1’的输出轴与主动传动轴41-2’相连接，主动传动轴41-2’与两根从动传动轴41-3’之间通过同步带传动机构二41-4’传动连接，用于通过升降驱动电机二
41-1’带动两侧的卷绕轮41-5’收卷或释放牵引带41-6’来带动两侧的抬升机构42同步升降运动。一组抬升座板42-2采用两根牵引带41-6’来牵引，使抬升机构42升降运行更加平稳，具体地，升降驱动电机二41-1’采用双输出轴电机，双输出轴电机的两个输出轴分别连接主动传动轴41-2’，两侧的主动传动轴41-2’分别通过一组同步带传动机构二41-4’与对应侧的从动传动轴41-3’传动连接，升降驱动电机二41-1’旋转即可通过主动传动轴41-2’带动从动传动轴41-3’转动，进而带动从动传动轴41-3’两端设置的卷绕轮41-5’转动，实现对其上的牵引带41-6’进行收卷或放卷。采用上述的升降驱动机构41，利用一组升降驱动电机同时带动两根从动传动轴旋转，进而带动从动传动轴两端的卷绕轮41-5’对牵引带41-6’进行收卷或放卷，利用四根牵引带41-6’来带动两侧的两组抬升机构42上下运动，对于层架2的升降驱动更加平稳，结构设计相对更加简单。
[0063] 参见图5和图6所示，本实施例的一种选择性辅助升降式层高调节仓储货架的控制方法，包含以下步骤：
[0064] S1、在某层层架2高度调节时，升降驱动机构41的升降驱动电机二41-1’通电工作，通过主动传动轴41-2’驱动两根从动传动轴41-3’同步旋转，在两根从动传动轴41-3’旋转过程中，从动传动轴41-3’两端的卷绕轮41-5’收卷或释放牵引带41-6’来带动矩形框架1两侧的抬升机构42移动至目标层架2的下方；然后，抬升机构42的第二推拉式电磁铁42-6动作，控制抬升爪臂42-3转动伸出，位于目标层架2的下方；具体地，升降驱动电机二41-1’带动主动传动轴41-2’旋转，主动传动轴41-2’通过同步带传动机构二41-4’带动从动传动轴41-3’同步旋转，进而带动两侧的抬升机构42升降运动；当抬升机构42位于目标层架2的下方时，升降驱动电机二41-1’停止工作；之后，第二推拉式电磁铁42-6动作，带动平行四连杆机构展开，使得抬升爪臂42-3转动伸出抬升座板42-2；
[0065] S2、升降驱动机构41的升降驱动电机二41-1’再次通电工作，带动两侧的抬升机构42向上移动，使抬升爪臂42-3与目标层架2的两侧下端相抵，抬升爪臂42-3托在目标层架2的下方；然后，目标层架2两侧的两组层高定位机构3同步动作，通过撑杆驱动组件带动两根撑杆3-5向内收缩，使得两根撑杆3-5的下端卡合部与各根立柱13上的齿条14相脱离；具体地，撑杆驱动组件的第一推拉式电磁铁3-1通电带动滑块3-2向上移动，滑块3-2通过铰接连接的两根连接杆3-4绕转轴3-6转动，从而使得两根撑杆3-5向内转动与齿条14脱离；
[0066] S3、在两根撑杆3-5与对应的齿条14脱离后，升降驱动机构41的升降驱动电机二41-1’通电工作，通过两侧的抬升机构42带动目标层架2移动至设定高度；在目标层架2移动至设定高度后，目标层架2两侧的两组层高定位机构3同步动作，通过撑杆驱动组件带动两根撑杆3-5向外撑开，使两根撑杆3-5下端的卡合部与对应立柱13上的齿条14相卡合，目标层架2即通过层高定位机构3支撑在矩形框架1的立柱13上，完成层架2的层高调节。在此过程中，第一推拉式电磁铁3-1断电，在复位弹簧作用下带动滑块3-2向下移动，经过连接杆3-
4拉动两根撑杆3-5向外转动撑开，使撑杆3-5下端的卡合部与各根立柱13上的齿条14相结合，实现层架2在设定高度上的定位支撑，由于两根撑杆3-5呈“八”字形，在重力作用下使得撑杆3-5与齿条14之间结合更加稳固，不易松脱。
[0067] [实施例3]
[0068] 结合图7、图8和图9所示，本实施例的一种选择性辅助升降式层高调节仓储货架，其基本结构同实施例1，不同之处在于：在本实施例中，升降驱动机构41采用剪式升降机构，且在矩形框架1的两侧分别设有一组与对应侧的抬升机构42相配合的升降驱动机构41；该升降驱动机构41包括升降驱动电机三41-1”、下支架41-2”、剪式伸缩组件41-3”、上支架41-4”、下滑块41-5”、上滑块41-6”和传动丝杆41-7”，剪式伸缩组件41-3”由若干铰接的“X”形连杆单元铰接形成，下支架41-2”固定于矩形框架1的底部，在下支架41-2”上设有水平导杆，剪式伸缩组件41-3”下部的两根连杆端部分别通过下滑块41-5”滑动安装于下支架41-
2”上的水平导杆上，传动丝杆41-7”水平安装于下支架41-2”上，且传动丝杆41-7”上具有旋向相反的两段丝杆螺纹，传动丝杆41-7”的一端与升降驱动电机三41-1”传动连接，两组下滑块41-5”分别与传动丝杆41-7”上的对应丝杆螺纹相配合，在升降驱动电机三41-1”带动传动丝杆41-7”旋转过程中，即可带动两组下滑块41-5”相向或相背同步运动；上支架41-4”上也设有水平导杆，剪式伸缩组件41-3”上部的两根连杆端部分别通过上滑块41-6”滑动安装于上支架41-4”上的水平导杆上，抬升座板42-2固定安装在上支架41-4”的顶部，由矩形框架1两侧的升降驱动机构41的升降驱动电机三41-1”带动剪式伸缩组件41-3”伸缩运动来带动两侧的抬升机构42同步升降运动。如图9所示，为了提高剪式升降机构的升降稳定性，在下支架41-2”的中部设有与剪式伸缩组件41-3”下部的两根连杆中心铰接轴滑动配合的下支架滑槽41-2a”，上支架41-4”的中部设有与剪式伸缩组件41-3”上部的两根连杆中心铰接轴滑动配合的上支架滑槽41-4a”，使得剪式伸缩组件41-3”能够保持稳定的上下升降运动。采用上述的升降驱动机构41，利用两组剪式升降机构分别驱动抬升机构42上下运动，剪式升降机构的承载能力强，升降稳定性好，对于放置有较重货物的层架也能够带重升降调节，层架高度调节灵活方便。
[0069] 参见图7、图8和图9所示，本实施例的一种选择性辅助升降式层高调节仓储货架的控制方法，包含以下步骤：
[0070] S1、在某层层架2高度调节时，矩形框架1两侧的升降驱动机构41的升降驱动电机三41-1”同步工作，通过传动丝杆41-7”带动剪式伸缩组件41-3”下端的两个下滑块41-5”水平移动，进而使剪式伸缩组件41-3”伸展或折叠，带动矩形框架1两侧的抬升机构42移动至目标层架2的下方；当抬升机构42位于目标层架2的下方时，升降驱动电机三41-1”停止工作；之后，抬升机构42的第二推拉式电磁铁42-6动作，控制抬升爪臂42-3转动伸出，位于目标层架2的下方；
[0071] S2、两侧的升降驱动机构41的升降驱动电机三41-1”再次通电工作，带动两侧的抬升机构42向上移动，使抬升爪臂42-3与目标层架2的两侧下端相抵，抬升爪臂42-3托在目标层架2的下方；然后，目标层架2两侧的两组层高定位机构3同步动作，通过撑杆驱动组件带动两根撑杆3-5向内收缩，使得两根撑杆3-5的下端卡合部与各根立柱13上的齿条14相脱离；具体地，撑杆驱动组件的第一推拉式电磁铁3-1通电带动滑块3-2向上移动，滑块3-2通过铰接连接的两根连接杆3-4绕转轴3-6转动，从而使得两根撑杆3-5向内转动与齿条14脱离；
[0072] S3、在两根撑杆3-5与对应的齿条14脱离后，两侧的升降驱动机构41的升降驱动电机三41-1”通电工作，通过两侧的抬升机构42带动目标层架2移动至设定高度；在目标层架2移动至设定高度后，目标层架2两侧的两组层高定位机构3同步动作，通过撑杆驱动组件带动两根撑杆3-5向外撑开，使两根撑杆3-5下端的卡合部与对应立柱13上的齿条14相卡合，目标层架2即通过层高定位机构3支撑在矩形框架1的立柱13上，完成层架2的层高调节。在此过程中，第一推拉式电磁铁3-1断电，在复位弹簧作用下带动滑块3-2向下移动，经过连接杆3-4拉动两根撑杆3-5向外转动撑开，使撑杆3-5下端的卡合部与各根立柱13上的齿条14相结合，实现层架2在设定高度上的定位支撑，由于两根撑杆3-5呈“八”字形，在重力作用下使得撑杆3-5与齿条14之间结合更加稳固，不易松脱。
[0073] 本发明的一种选择性辅助升降式层高调节仓储货架及其控制方法，其各层层架通过层高定位机构固定在矩形框架上，在矩形框架上设有用于带动各层层架升降运动的层架辅助升降机构，配合层高定位机构与矩形框架上的齿条的结合与脱离转换，利用层架辅助升降机构的升降驱动机构和抬升机构配合来带动对应的层架高度调整，实现了各层层架的高度调节和定位支撑，一组层架辅助升降机构即能够自由选择各个层架进行层高调节，结构更加简单紧凑，控制更加简单方便；并且，层架在矩形框架上支撑稳定，承载能力强，满足了不同高度货物的灵活存放，具有很好的实用性。
[0074] 需要说明的是，当元件被称为“固定于”另一个元件，它可以直接在另一个元件上或者也可以存在居中的元件。当一个元件被认为是“连接”另一个元件，它可以是直接连接到另一个元件或者可能同时存在居中元件。本文所使用的术语“垂直的”、“水平的”、“左”、“右”以及类似的表述只是为了说明的目的，并不表示是唯一的实施方式。
[0075] 除非另有定义，本文所使用的所有的技术和科学术语与属于本发明的技术领域的技术人员通常理解的含义相同。本文中所使用的术语只是为了描述具体的实施方式的目的，不是旨在于限制本发明。
[0076] 以上示意性地对本发明及其实施方式进行了描述，该描述没有限制性，附图中所示的也只是本发明的实施方式之一，实际的结构并不局限于此。所以，如果本领域的普通技术人员受其启示，在不脱离本发明创造宗旨的情况下，不经创造性地设计出与该技术方案相似的结构方式及实施例，均应属于本发明的保护范围。
