车辆防抱死能量回收控制方法及装置

摘要

本发明涉及车辆控制技术领域，提供一种车辆防抱死能量回收控制方法及装置，其中该方法包括：检测是否存在车轮抱死工况；当未检测到所述车轮抱死工况时，控制车辆进行对应实时整车减速度的能量回收操作；当检测到所述车轮抱死工况时，判断所述实时整车减速度是否大于预设的减速度阈值；以及，当所述实时整车减速度大于或等于所述减速度阈值时，控制所述车辆进行对应所述减速度阈值的能量回收操作。由此，实现能量回收降级的同时还降低了车轮抱死概率，实现了在车辆防抱死和能量回收操作之间的平衡。

权利要求

1.一种车辆防抱死能量回收控制方法，其特征在于，所述车辆防抱死能量回收控制方法包括：

检测是否存在车轮抱死工况；

当未检测到所述车轮抱死工况时，控制车辆进行对应实时整车减速度的能量回收操作；

当检测到所述车轮抱死工况时，判断所述实时整车减速度是否大于预设的减速度阈值；以及

当所述实时整车减速度大于或等于所述减速度阈值时，控制所述车辆进行对应所述减速度阈值的能量回收操作；

当所述实时整车减速度小于所述减速度阈值时，控制停止执行能量回收操作。

2.根据权利要求1所述的车辆防抱死能量回收控制方法，其特征在于，在所述控制所述车辆进行对应所述减速度阈值的能量回收操作之后，所述车辆防抱死能量回收控制方法还包括：

在控制所述车辆进行对应于所述减速度阈值的能量回收操作持续设定时间段之后，检测所述车辆是否仍处于车轮抱死工况；

当检测到所述车辆未处于车轮抱死工况时，确定开始恢复至进行对应实时整车减速度的能量回收操作。

3.根据权利要求2所述的车辆防抱死能量回收控制方法，其特征在于，在所述检测所述车辆是否仍处于车轮抱死工况之后，所述车辆防抱死能量回收控制方法还包括：当检测到所述车辆仍处于车轮抱死工况时，停止执行能量回收操作。

4.根据权利要求2所述的车辆防抱死能量回收控制方法，其特征在于，所述确定开始恢复至进行对应实时整车减速度的能量回收操作包括：检测所述车辆进行对应所述实时整车减速度的能量回收操作时在一定行驶里程内发生车轮抱死工况的抱死次数；

若所述抱死次数低于预设的次数阈值，则确定继续按照所述实时整车减速度进行能量回收操作；以及

若所述抱死次数高于或等于所述次数阈值，则确定继续按照所述减速度阈值进行能量回收操作。

5.根据权利要求1所述的车辆防抱死能量回收控制方法，其特征在于，所述车轮抱死工况是通过进行包括以下中的一者或多者来检测的：获取电机转速变化率，并当所述电机转速变化率超过预设的转速阈值时，确定存在车轮抱死工况，以及

获取滑移率，并当所述滑移率超过预设的滑移率阈值时，确定存在车轮抱死工况。

6.一种车辆防抱死能量回收控制装置，其特征在于，所述车辆防抱死能量回收控制装置包括：

抱死工况检测单元，用于检测是否存在车轮抱死工况；

正常回收控制单元，用于当未检测到所述车轮抱死工况时，控制车辆进行对应实时整车减速度的能量回收操作；

减速度阈值判断单元，用于当检测到所述车轮抱死工况时，判断所述实时整车减速度是否大于预设的减速度阈值；以及降级能量回收控制单元，用于当所述实时整车减速度大于或等于所述减速度阈值时，控制所述车辆进行对应所述减速度阈值的能量回收操作，当所述实时整车减速度小于所述减速度阈值时，控制停止执行能量回收操作。

7.根据权利要求6所述的车辆防抱死能量回收控制装置，其特征在于，所述车辆防抱死能量回收控制装置还包括：

能量回收等级恢复单元，用于在控制所述车辆进行对应于所述减速度阈值的能量回收操作持续设定时间段之后，检测所述车辆是否仍处于车轮抱死工况，以及，当检测到所述车辆未处于车轮抱死工况时，确定开始恢复至进行对应实时整车减速度的能量回收操作。

8.根据权利要求7所述的车辆防抱死能量回收控制装置，其特征在于，所述能量回收等级恢复单元还包括：

抱死次数检测模块，用于检测所述车辆进行对应所述实时整车减速度的能量回收操作时在一定行驶里程内发生车轮抱死工况的抱死次数；

回收等级恢复控制模块，用于若所述抱死次数低于预设的次数阈值，则确定继续按照所述实时整车减速度进行能量回收操作，以及，若所述抱死次数高于或等于所述次数阈值，则确定继续按照所述减速度阈值进行能量回收操作。

9.根据权利要求6所述的车辆防抱死能量回收控制装置，其特征在于，所述抱死工况检测单元用于通过进行包括以下中的一者或多者来检测车轮抱死工况：获取电机转速变化率，并当所述电机转速变化率超过预设的转速阈值时，确定存在车轮抱死工况，以及

获取滑移率，并当所述滑移率超过预设的滑移率阈值时，确定存在车轮抱死工况。

说明书

车辆防抱死能量回收控制方法及装置

技术领域

[0001] 本发明涉及车辆控制技术领域，特别涉及一种车辆防抱死能量回收控制方法及装置。

背景技术

[0002] 目前纯电动汽车能量回收功能的扭矩与传统车滑行时的发动机拖拽力矩相比较大，当纯电动车型在低附路面上进行滑行能量回收时，因驱动轴的制动力较大可能会发生
驱动轮抱死的现象，一旦检测到车轮即将抱死，ABS(Anti‑lockBreakSystem,防死锁刹车系
统)即开始作用使能量回收退出从而防止车轮抱死。

[0003] 但是，本申请的发明人在实践本申请的过程中发现目前相关技术至少存在如下的缺陷：一方面，若仅ABS触发时完全退出能量回收，ABS不触发后恢复能量回收，使得驾驶员
可感受到车辆有较明显的前冲趋势，且在低附路面行车时车轮可能会频发抱死，安全性与
驾驶性较差；另一方面，若ABS触发后能量回收退出且实时驾驶循环不恢复，则回收电量就
会减少，影响续时里程。

发明内容

[0004] 有鉴于此，本发明旨在提出一种车辆防抱死能量回收控制方法，以至少解决目前相关技术中无法实现车辆防抱死和能量回收平衡操作的问题。

[0005] 为达到上述目的，本发明的技术方案是这样实现的：

[0006] 一种车辆防抱死能量回收控制方法，所述车辆防抱死能量回收控制方法包括：检测是否存在车轮抱死工况；当未检测到所述车轮抱死工况时，控制车辆进行对应实时整车
减速度的能量回收操作；当检测到所述车轮抱死工况时，判断所述实时整车减速度是否大
于预设的减速度阈值；以及，当所述实时整车减速度大于或等于所述减速度阈值时，控制所
述车辆进行对应所述减速度阈值的能量回收操作。

[0007] 进一步的，在所述控制所述车辆进行对应所述减速度阈值的能量回收操作之后，所述车辆防抱死能量回收控制方法还包括：在控制所述车辆进行对应于所述减速度阈值的
能量回收操作持续设定时间段之后，检测所述车辆是否仍处于车轮抱死工况；当检测到所
述车辆未处于车轮抱死工况时，确定开始恢复至进行对应实时整车减速度的能量回收操
作。

[0008] 进一步的，在所述检测所述车辆是否仍处于车轮抱死工况之后，所述车辆防抱死能量回收控制方法还包括：当检测到所述车辆仍处于车轮抱死工况时，停止执行能量回收
操作。

[0009] 进一步的，所述确定开始恢复至进行对应实时整车减速度的能量回收操作包括：检测所述车辆进行对应所述实时整车减速度的能量回收操作时在一定行驶里程内发生车
轮抱死工况的抱死次数；若所述抱死次数低于预设的次数阈值，则确定继续按照所述实时
整车减速度进行能量回收操作；以及，若所述抱死次数高于或等于所述次数阈值，则确定继
续按照所述减速度阈值进行能量回收操作。

[0010] 进一步的，所述车轮抱死工况是通过进行包括以下中的一者或多者来检测的：获取电机转速变化率，并当所述电机转速变化率超过预设的转速阈值时，确定存在车轮抱死
工况，以及，获取滑移率，并当所述滑移率超过预设的滑移率阈值时，确定存在车轮抱死工
况。

[0011] 进一步的，在所述判断所述实时整车减速度是否大于预设的减速度阈值之后，所述车辆防抱死能量回收控制方法还包括：当所述实时整车减速度小于所述减速度阈值时，
控制停止执行能量回收操作。

[0012] 相对于现有技术，本发明所述的车辆防抱死能量回收控制方法具有以下优势：

[0013] 本发明所述的车辆防抱死能量回收控制方法中，通过监测车轮抱死工况，并在检测到车辆处于车轮抱死工况时，控制车辆以低于当前的实时整车减速度的减速度阈值进行
能量回收操作，由此在实现能量回收降级的同时还降低了车轮抱死概率，实现了在车辆防
抱死和能量回收操作之间的平衡。

[0014] 本发明的另一目的在于提出一种车辆防抱死能量回收控制装置，以至少解决目前相关技术中无法实现车辆防抱死和能量回收平衡操作的问题。

[0015] 为达到上述目的，本发明的技术方案是这样实现的：

[0016] 一种车辆防抱死能量回收控制装置，所述车辆防抱死能量回收控制装置包括：抱死工况检测单元，用于检测是否存在车轮抱死工况；正常回收控制单元，用于当未检测到所
述车轮抱死工况时，控制车辆进行对应实时整车减速度的能量回收操作；减速度阈值判断
单元，用于当检测到所述车轮抱死工况时，判断所述实时整车减速度是否大于预设的减速
度阈值；以及，降级能量回收控制单元，用于当所述实时整车减速度大于或等于所述减速度
阈值时，控制所述车辆进行对应所述减速度阈值的能量回收操作。

[0017] 进一步的，所述车辆防抱死能量回收控制装置还包括：能量回收等级恢复单元，用于在控制所述车辆进行对应于所述减速度阈值的能量回收操作持续设定时间段之后，检测
所述车辆是否仍处于车轮抱死工况，以及，当检测到所述车辆未处于车轮抱死工况时，确定
开始恢复至进行对应实时整车减速度的能量回收操作。

[0018] 进一步的，所述能量回收等级恢复单元还包括：抱死次数检测模块，用于检测所述车辆进行对应所述实时整车减速度的能量回收操作时在一定行驶里程内发生车轮抱死工
况的抱死次数；回收等级恢复控制模块，用于若所述抱死次数低于预设的次数阈值，则确定
继续按照所述实时整车减速度进行能量回收操作，以及，若所述抱死次数高于或等于所述
次数阈值，则确定继续按照所述减速度阈值进行能量回收操作。

[0019] 进一步的，所述抱死工况检测单元用于通过进行包括以下中的一者或多者来检测车轮抱死工况：获取电机转速变化率，并当所述电机转速变化率超过预设的转速阈值时，确
定存在车轮抱死工况，以及，获取滑移率，并当所述滑移率超过预设的滑移率阈值时，确定
存在车轮抱死工况。

[0020] 所述车辆防抱死能量回收控制装置与上述车辆防抱死能量回收控制方法相对于现有技术所具有的优势相同，在此不再赘述。

[0021] 本发明的其它特征和优点将在随后的具体实施方式部分予以详细说明。

附图说明

[0022] 构成本发明的一部分的附图用来提供对本发明的进一步理解，本发明的示意性实施方式及其说明用于解释本发明，并不构成对本发明的不当限定。在附图中：

[0023] 图1为本发明实施方式所述的车辆防抱死能量回收控制方法的流程图；

[0024] 图2为本发明实施方式所述的车辆防抱死能量回收控制方法中用于检测车轮防抱死工况的架构原理图；

[0025] 图3为本发明实施方式所述的车辆防抱死能量回收控制方法的流程图；

[0026] 图4为本发明实施方式所述的车辆防抱死能量回收控制方法中开始恢复升级能量回收操作前的预判断流程图；

[0027] 图5为本发明一实施例的车辆防抱死能量回收控制方法的原理流程图；

[0028] 图6为本发明一实施例的车辆防抱死能量回收控制装置的结构框图。

[0029] 附图标记说明：

[0030] 601    抱死工况检测单元          602    正常回收控制单元

[0031] 603    减速度阈值判断单元        604    降级能量回收控制单元

[0032] 605    能量回收等级恢复单元

[0033] 60     车辆防抱死能量回收控制装置

具体实施方式

[0034] 需要说明的是，在不冲突的情况下，本发明中的实施方式及实施方式中的特征可以相互组合。

[0035] 下面将参考附图并结合实施方式来详细说明本发明。

[0036] 如图1所示，本发明一实施例的车辆防抱死能量回收控制方法，包括：

[0037] S11、检测是否存在车轮抱死工况。

[0038] 关于本发明实施例方法的执行主体，其可以是各类控制器或处理器，例如其可以是车辆自带的一个或多个控制器或处理器(例如整车控制器)，通过对这些控制器或处理器
进行在硬件或软件上的改进从而执行本发明实施例的车辆防抱死能量回收方法；另外，也
可以是为车辆配置专用于本发明实施例的车辆防抱死能量回收方法的新的一个或多个处
理器或控制器，且以上都属于本发明的保护范围内。

[0039] 关于本发明实施例的车轮抱死工况的检测过程，其可以是通过一种或多种方式来实现的，作为示例，车轮抱死工况是通过进行包括以下中的一者或多者来检测的：获取电机
转速变化率，并当电机转速变化率超过预设的转速阈值时，确定存在车轮抱死工况，以及，
获取滑移率，并当滑移率超过预设的滑移率阈值时，确定存在车轮抱死工况。优选地，可以
是上述多种方式一起来进行针对车辆抱死工况的检测，并且只要电机转速变化率或滑移率
中的任意一者出现异常时就可以判定存在车轮抱死工况。

[0040] 如图2所示，本发明一实施例的车辆防抱死能量回收控制方法中用于检测车轮防抱死工况的架构原理，其中整车控制器(VCU,ehicle control unit)根据自电机控制器或
ABS输入，判断驱动轮是否抱死，并给出相应的扭矩输出指令。其中，电机控制器(MCU,motor 
control unit)能够判断抱死工况，并当确定存在抱死工况时输出抱死标志位给VCU，并响
应VCU的扭矩请求且上报实际扭矩给VCU；其中，ABS能够判断抱死工况，并当确定存在抱死
工况时将ABS激活标志位发送至VCU。

[0041] 在本实施方式中，电机控制器实时采集电机转速并计算电机转速的变化率，当识别到电机转速变化率达到门限值时，上报抱死标志位至整车控制器；ABS实际检测车速并计
算滑移率，当达到某一门限值时，上报ABS激活标志位至整车控制器。进一步的，整车控制器
接收到电机控制器发送的抱死标志位与ABS激活标志位任一为激活时，即判断存在车轮抱
死工况。

[0042] S12、当未检测到车轮抱死工况时，控制车辆进行对应实时整车减速度的能量回收操作。

[0043] 其中，在未检测到车轮抱死工况时，可以是控制车辆进行正常的能量回收操作。

[0044] S13、当检测到车轮抱死工况时，判断实时整车减速度是否大于预设的减速度阈值。

[0045] 其中，减速度阈值可以是经过预先测试而标定的值，其可以是保证整车在低附路面上激活滑行能量回收且不发生车轮抱死。

[0046] S14、当实时整车减速度大于或等于减速度阈值时，控制车辆进行对应减速度阈值的能量回收操作。

[0047] 在本实施例中，在检测到车辆处于车轮抱死工况时，可以是控制车辆以低于当前的实时整车减速度的减速度阈值进行能量回收操作，因此在实现能量回收降级的同时还实
现了不会发生车轮抱死。

[0048] S15、当检测到车轮抱死工况时，且经判断的实时整车减速度小于减速度阈值时，说明当前进行能量回收操作的条件也无法满足，此时可以是控制停止执行能量回收操作。

[0049] 为了保障在整车以减速度阈值进行能量回收时的防抱死操作的安全可靠性，本发明实施例还提供了如图3所示的车辆防抱死能量回收控制方法，包括：

[0050] S31、在控制车辆进行对应于减速度阈值的能量回收操作持续设定时间段之后，检测车辆是否仍处于车轮抱死工况。

[0051] 其中，该设定时间段也可以是预先经过测试而标定的，其可以是表示一时间延迟，以用于过滤掉误触发工况以及反应时间。

[0052] S32、当检测到车辆未处于车轮抱死工况时，确定开始恢复至进行对应实时整车减速度的能量回收操作。

[0053] 因此，在检测到车辆未处于车轮抱死工况时，此时可以是考虑是否要升级能量回收，也就是对应于驾驶员请求或实时整车减速度的能量回收操作。需说明的是，此处的开始
恢复可以是并不表示立即恢复，例如其可以是通过进行先前的预判断之后再升级能量回
收。

[0054] 具体的，如图4所示，该预判断过程可以是包括：S321、检测车辆进行对应实时整车减速度的能量回收操作时在一定行驶里程内发生车轮抱死工况的抱死次数；S322、若抱死
次数低于预设的次数阈值，则确定继续按照实时整车减速度进行能量回收操作，其中次数
阈值例如可以是在1公里的路上出现3次抱死；S323、若抱死次数高于或等于次数阈值，则确
定继续按照减速度阈值进行能量回收操作。其中，若车辆以实时整车减速度在一定的行驶
里程内车轮多次抱死，则判断整车所驾驶的当前路面为低附路面，因此以减速度阈值进行
能量回收操作。

[0055] S33、当检测到车辆仍处于车轮抱死工况时，停止执行能量回收操作。

[0056] 其中，若能量回收降级一定时间后，车轮仍然抱死，说明内置于整车控制器中的减速度阈值不可信或存在偏差，则此时应当控制整车退出能量回收功能。

[0057] 如图5所示，本发明一实施例的车辆防抱死能量回收控制方法，包括：

[0058] 1)电机控制器实时采集电机转速并计算电机转速的变化率，当识别到电机转速变化率达到门限值时，上报抱死标志位至整车控制器。

[0059] 2)ABS实际检测车速并计算滑移率，当达到某一门限值时，上报ABS激活标志位至整车控制器。

[0060] 3)整车控制器接收到电机控制器发送的抱死标志位与ABS激活标志位任一为激活时，即判断车轮抱死。

[0061] 4)整车控制器需设定一定的整车减速度门限值A(即扭矩门限值)，该门限值需保证整车在低附路面上激活滑行能量回收且不发生车轮抱死。

[0062] 5)当整车控制器识别到车轮抱死时，判断当前的整车减速度是否大于A；

[0063] 一方面，若大于A则整车控制器应在一定时间内将能量回收的强度降至A；

[0064] 进而，若能量回收降级一定时间后(设定该时间延迟的目的为过滤掉误触发工况以及反应时间)，车轮仍然抱死，说明内置于整车控制器中的门限值A不可信，则整车控制器
退出能量回收功能且当前驾驶循环内不再激活该功能。

[0065] 进而，若能量回收降级一定时间后，车轮不再抱死，则保持整车减速度为门限值A一段时间后开始恢复至驾驶员请求的能量回收强度(能量回收强度即整车减速度)，若在一
定的行驶里程内车轮多次抱死，则判断当前整车在低附路面行驶，则整车控制器应控制能
量回收强度维持在门限值A且当前驾驶循环不再恢复至驾驶员请求的回收强度。

[0066] 另一方面，若整车控制器识别到车轮抱死时，整车减速度小于A，则在一定时间退出能量回收功能。

[0067] 在本发明实施例中，通过识别ABS激活的同时要求电机控制器检测车轮抱死，提高了针对车轮抱死工况检测的可靠性；另外，在本实施例中，在车轮抱死后不完全退出能量回
收，而是进行降级处理，提高了能量回收利用率；此外，通过一定行驶里程内的抱死次数来
识别路面并以相应的车辆减速度进行能量回收，实现了在能量回收和防抱死之间的平衡
性。

[0068] 如图6所示，本发明一实施例的车辆防抱死能量回收控制装置60，所述车辆防抱死能量回收控制装置60包括：抱死工况检测单元601，用于检测是否存在车轮抱死工况；正常
回收控制单元602，用于当未检测到所述车轮抱死工况时，控制车辆进行对应实时整车减速
度的能量回收操作；减速度阈值判断单元603，用于当检测到所述车轮抱死工况时，判断所
述实时整车减速度是否大于预设的减速度阈值；以及，降级能量回收控制单元604，用于当
所述实时整车减速度大于或等于所述减速度阈值时，控制所述车辆进行对应所述减速度阈
值的能量回收操作。

[0069] 在一些实施方式中，所述车辆防抱死能量回收控制装置60还包括：能量回收等级恢复单元605，用于在控制所述车辆进行对应于所述减速度阈值的能量回收操作持续设定
时间段之后，检测所述车辆是否仍处于车轮抱死工况，以及，当检测到所述车辆未处于车轮
抱死工况时，确定开始恢复至进行对应实时整车减速度的能量回收操作。

[0070] 在一些实施方式中，所述能量回收等级恢复单元605还包括：抱死次数检测模块(未示出)，用于检测所述车辆进行对应所述实时整车减速度的能量回收操作时在一定行驶
里程内发生车轮抱死工况的抱死次数；回收等级恢复控制模块(未示出)，用于若所述抱死
次数低于预设的次数阈值，则确定继续按照所述实时整车减速度进行能量回收操作，以及，
若所述抱死次数高于或等于所述次数阈值，则确定继续按照所述减速度阈值进行能量回收
操作。

[0071] 在一些实施方式中，所述抱死工况检测单元601用于通过进行包括以下中的一者或多者来检测车轮抱死工况：获取电机转速变化率，并当所述电机转速变化率超过预设的
转速阈值时，确定存在车轮抱死工况，以及，获取滑移率，并当所述滑移率超过预设的滑移
率阈值时，确定存在车轮抱死工况。

[0072] 关于本发明实施例的车辆防抱死能量回收控制装置更多的细节可以是参照上文针对车辆防抱死能量回收控制方法的描述，并能够取得与车辆防抱死能量回收控制方法相
同或相应的技术效果，在此便不赘述。

[0073] 以上所述仅为本发明的较佳实施方式而已，并不用以限制本发明，凡在本发明的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本发明的保护范围之内。